CN106325297B - 一种飞行器的控制方法及控制终端 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种飞行器的控制方法，包括：接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。本发明实施例还提供一种控制终端。本发明实施例只要操作人员大致掌握控制终端中可操作区域的范围，即可对控制终端进行盲操作，通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。
Description
技术领域
本发明涉及智能飞行器技术领域，尤其涉及一种飞行器的控制方法及控制终端。
背景技术
随着无人驾驶技术的不断进步，越来越多的科技公司致力于开发可自主飞行或者遥控驾驶的飞行器。这类飞行器能够在空中飞行或者停留，在航拍、农业、植保、自拍、快递运输、灾难救援、观察野生动物、监控传染病、测绘、新闻报道、电力巡检、救灾和影视拍摄等领域得到了广发应用。
目前，遥控驾驶飞行器的方式主要为，通过安装在移动终端上的应用程序来操作飞行器飞行。控制飞行器飞行的应用程序拥有虚拟摇杆，虚拟摇杆通常为移动终端屏幕的某一个位置，操作人员通过控制虚拟摇杆来控制飞行器飞行或者在空中停留。
然而，虽然操作人员可以通过控制移动终端上的虚拟摇杆来控制飞行器，但是该虚拟摇杆的位置是固定的，在触摸虚拟摇杆时并没有反馈机制。为了避免操作出现失误，操作人员需要经常查看移动终端屏幕上的虚拟摇杆，这样会导致操作人员无法实时掌握飞行器的飞行情况，容易影响操控的安全性。
发明内容
本发明实施例提供了一种飞行器的控制方法及控制终端，可以通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。
有鉴于此，本发明第一方面提供一种飞行器的控制方法，包括：
接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；
根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；
通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；
根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；
向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
本发明第二方面提供一种控制终端，包括：
接收模块，用于接收可操作区域中的触屏操作，所述触屏操作包括触屏起始点以及触屏操作轨迹，所述触屏起始点位于所述可操作区域中的任意位置；
第一确定模块，用于根据所述接收模块接收的所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；
第一发送模块，用于向所述飞行器发送所述第一确定模块确定的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
从以上技术方案可以看出，本发明实施例具有以下优点：
本发明实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，可以在控制终端可操作区域中接收操作人员触发的触屏操作，且该触屏操作的触屏起始点落在可操作区域中的任意位置，只要操作人员大致掌握控制终端中可操作区域的范围，即可对控制终端进行盲操作，通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。
附图说明
图1A为本发明实施例中飞行器控制系统框架图；
图1为本发明实施例中虚拟摇杆的显示示意图；
图2为本发明实施例中飞行器的控制方法一个实施例示意图；
图3为本发明应用场景中控制终端控制飞行器飞行的一个流程示意图；
图4为本发明应用场景中通过虚拟按键接收触屏操作的一个示意图；
图5为本发明应用场景中控制终端控制飞行器飞行的另一个流程示意图；
图6为本发明应用场景中通过虚拟按键接收触屏操作的另一个示意图；
图7为本发明实施例中控制终端一个实施例示意图；
图8为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；
图9为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；
图10为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；
图11为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；
图12为本发明实施例中控制终端另一个实施例示意图；
图13为本发明实施例中控制终端一个结构示意图。
具体实施方式
本发明实施例提供了一种飞行器的控制方法及控制终端，可以通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。
本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应理解，本发明实施例应用于飞行器控制系统，请参阅图1A，图1A为本发明实施例中框架图，如图1A所示，飞行器控制系统中包括了移动终端，以及被移动终端控制的飞行器。其中，移动终端具有相应的显示界面，用户可以在显示界面上的可操作区域中进行触屏操作，移动终端根据用户的触屏操作生成一个虚拟触控区域，如果用户用另一只手同时在可操作区域中进行触屏操作时，移动终端还可以生成另一个虚拟触控区域，两个虚拟操作区域所接收的触屏操作轨迹用于生成不同的飞行控制信息。
应理解，本发明实施例中利用控制终端上的虚拟摇杆控制飞行器飞行，虚拟摇杆可以包括左摇杆和右摇杆，具体请参阅图1，图1为本发明实施例中虚拟摇杆的显示示意图，如图所示，左边的虚拟摇杆可以通过点击或者按压三角形区域进行操作，在实际应用中，也可以点击或者按压三角形周边的区域进行相应操作。右边的虚拟摇杆则可以通过从中心圆形处滑动至中心圆形外的区域进行操作，本方案主要采用右边的虚拟摇杆形式进行操作，这样便于获取触屏操作轨迹。
应理解，本发明方案主要应用于飞行器的操作，飞行器(英文全称：UnmannedAerial Vehicle，英文缩写：UAV)就是利用无线遥控或程序控制来执行特定航空任务的飞行器，指不搭载操作人员的一种动力空中飞行器，采用空气动力为飞行器提供所需的升力，能够自动飞行或远程引导，既能一次性使用也能进行回收，又能够携带致命性和非致命性有效负载。
需要说明的是，飞行器可以是无人机，也可以是航模飞机，还可以是其他飞行机器，此处不做限定。
需要说明的是，控制终端可以是智能手机、平板电脑或者个人数字助理(英文全称：Personal Digital Assistant，英文缩写：PDA)等，此处以智能手机为例进行介绍，然而并不应构成对本发明方案的限定。
请参阅图2，本发明实施例中飞行器的控制方法一个实施例包括：
101、接收可操作区域中的触屏操作，其中，触屏操作位于可操作区域中的任意位置；
本实施例中，控制终端在可操作区域中接收用户发起的触屏操作，该触屏操作为一条触屏操作轨迹，包含了触屏操作轨迹的起始点和结束点。而触屏起始电可以位于可操作区域中的任意位置。可操作区域的范围小于控制终端显示界面的范围。
通常情况下，可以将触屏起始点设置为坐标原点，并建立以触屏起始点为坐标原点的笛卡尔坐标系，该笛卡尔坐标系具有一定的范围，超过这个范围之外的笛卡尔坐标系可能无法识别触屏操作。
在实际应用中，可以采用边界检验的方法保证可操作区域的稳定性，关于边界校验的主要结果有边界定理和原象定理。
102、根据触屏操作确定虚拟触控区域；
本实施例中，控制终端根据用户触发的触屏操作确定对应的虚拟触控区域，该虚拟触控区域可以是一个圆形区域或者矩形区域，还可以是其他形状的区域，此处不做限定。
103、通过虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；
本实施例中，用户可以子啊虚拟触控区域中进行触屏操作，控制终端根据用户的触屏操作生成对应的触屏操作轨迹。
104、根据触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；
本实施例中，控制终端根据用户发起的触屏操作轨迹生成飞行控制信息，触屏操作轨迹与飞行器的飞行控制信息之间存在对应关系。
103、向飞行器发送飞行控制信息，飞行控制信息用于控制飞行器飞行。
本实施例中，控制终端向飞行器发送生成得到的飞行控制信息，飞行器根据收到的飞行控制信息，按照该信息指示的方向进行飞行。
本发明实施例中，提供了一种飞行器的控制方法，可以在控制终端可操作区域中接收操作人员触发的触屏操作，且该触屏操作的触屏起始点落在可操作区域中的任意位置，只要操作人员大致掌握控制终端中可操作区域的范围，即可对控制终端进行盲操作，通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。
可选地，在上述图2对应的实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第一个可选实施例中，根据触屏操作确定虚拟触控区域，可以包括：
获取触屏操作在可操作区域中的位置信息；
根据位置信息确定触屏操作对应的虚拟触控区域。
本实施例中，在控制终端的可操作区域中可以分为至少两个区域，在不同区域中进行操作会带来不同的操作效果。
具体地，可以将可操作区域划分为多个单元并进行标号，或者为可操作区域建立一个坐标系，通过上述手段，向将可操作区域进行量化表示。当用户发起触屏操作时，控制终端根据触屏操作的触屏起始点位置来确定本次操作所在的区域。
假设以可操作区域左下角的定点为原点，建立一个坐标系，该坐标系最大横坐标为20，最大纵坐标为12，将可操作区域平均分为两个区域，分别为第一区域和第二区域，其中，第一区域的横坐标为0至10，纵坐标为0至12，而第二区域的横坐标为10至20，纵坐标为0至12，如果刚好横坐标为10时，则可以根据预设规则将其归于第一区域或者第二区域。
若当前用户触发的触屏操作中的触屏起始点的位置信息为(5,8)，于是可以确定所在的虚拟触控区域位于第一区域。
其次，本发明实施例中，说明了可以将可操作区域划分为至少两个区域，且不同区域将对应不同操作，控制终端能够根据用户触发的触屏操作中的触屏起始点来具体确定该操作所在的位置，以生成相应的控制信息，从而增强方案的灵活性和多样性。
可选地，在上述图2对应的第一个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第二个可选实施例中，若虚拟触控区域位于可操作区域中的第一区域；
根据触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息，可以包括：
在第一区域中检测触屏操作轨迹的第一位移量，其中，不同大小的第一位移量对应不同程度的飞行调节；
根据第一位移量确定第一控制参数与第二控制参数，第一控制参数与第二控制参数为第一位移量的分向量。
本实施例中，如果控制终端根据获取到的触屏起始点在可操作区域中的位置信息，确定触屏起始点在可操作区域中的第一区域，则可以进一步在第一区域中检测触屏操作轨迹的第一位移量，不同大小的第一位移量对应着不同程度的飞行调节，即第一位移量越大，飞行器做出调整的幅度也越大。
具体地，以触屏起始点为原点O，建立一个笛卡尔坐标系，其横轴方向为X轴，纵轴方向为Y轴。控制终端根据触屏操作轨迹确定第一位移量，第一位移量为一个合成向量，于是可以在X轴方向和Y轴方向分别得到两个分向量，这两个分向量则对应着第一控制参数与第二控制参数。
第一控制参数与第二控制参数分别控制飞行器飞行的两个指标，例如俯仰角与横滚角，或者俯仰角与偏航角，也可以是其他的指标，此处不做限定。
再次，本发明实施例中，可以通过用户触发的触屏操作轨迹获取第一位移量，并且根据该第一位移量得到两个分向量，以分向量所对应的控制参数来控制飞行器飞行，从而提升方案的可行性。
可选地，在上述图2对应的第一个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第三个可选实施例中，若虚拟触控区域位于可操作区域中的第二区域；
根据触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息，可以包括：
在第二区域中检测触屏操作轨迹的第二位移量，其中，不同大小的第二位移量对应不同程度的飞行调节；
根据第二位移量确定第三控制参数与第四控制参数，第三控制参数与第四控制参数为第二位移量的分向量。
本实施例中，如果控制终端根据获取到的触屏起始点在可操作区域中的位置信息，确定触屏起始点在可操作区域中的第二区域，则可以进一步在第二区域中检测触屏操作轨迹的第二位移量，不同大小的第二位移量对应着不同程度的飞行调节，即第二位移量越大，飞行器做出调整的幅度也越大。
具体地，以触屏起始点为原点O，建立一个笛卡尔坐标系，其横轴方向为X轴，纵轴方向为Y轴。控制终端根据触屏操作轨迹确定第二位移量，第二位移量为一个合成向量，于是可以在X轴方向和Y轴方向分别得到两个分向量，这两个分向量则对应着第三控制参数与第四控制参数。
第三控制参数与第四控制参数分别控制飞行器飞行的两个指标，例如俯仰角与横滚角，或者俯仰角与偏航角，也可以是其他的指标，此处不做限定。
再次，本发明实施例中，可以通过用户触发的触屏操作轨迹获取第二位移量，并且根据该第二位移量得到两个分向量，以分向量所对应的控制参数来控制飞行器飞行，从而提升方案的可行性。
可选地，在上述图2对应的第二个或第三个实施例的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第四个可选实施例中，
第一控制参数为飞行控制参数集合中的任一项，飞行控制参数集合包括飞行俯仰角、飞行横滚角、飞行偏航角以及飞行升降值；
第二控制参数为飞行控制参数集合中排除第一控制参数后的任一项；
第三控制参数为飞行控制参数集合中排除第一控制参数以及第二控制参数后的任一项；
第四控制参数为飞行控制参数集合中排除第一控制参数、第二控制参数以及第三控制参数后的一项。
本实施例中，飞行控制参数集合中包含了飞行俯仰角、飞行横滚角、飞行偏航角以及飞行升降值。
第一控制参数、第二控制参数、第三控制参数和第四控制参数可以是飞行控制参数集合中的任一一项，但是各个控制参数都各不相同。根据排列组合可以确定第一控制参数、第二控制参数、第三控制参数和第四控制参数可以有24种不同的组合方式。
飞行俯仰角用于表示机体坐标系y轴与水平面的夹角。当机体坐标系的y轴在惯性坐标系XOY平面上方时，俯仰角为正，否则为负。其中，机体坐标系和惯性坐标系都是采用右手坐标系。
飞行横滚角用于表示为机体的Oy轴与惯性坐标系的夹角。从机体尾部沿纵轴往前看，若Oy轴位于铅垂平面的右侧，形成的滚转角为正，反之为负。
飞行偏航角用于表示机体的Oy轴在水平面上投影与地面坐标系OY轴之间的夹角，由OY轴逆时针转至机体纵轴的投影线时，偏航角为正，反之为负。其中，机体坐标系和惯性坐标系都是采用右手坐标系。
飞行升降值用于表示机体飞行的海拔高度。
进一步地，本发明实施例中，具体限定了第一控制参数、第二控制参数、第三控制参数和第四控制参数为四个分别不同的参数，且参数之间两两之间都可以合成位移量，以此增强方案的灵活性。
可选地，在上述图2对应的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第五个可选实施例中，接收可操作区域中的触屏操作之后，还可以包括：
根据触屏操作生成并反馈触屏反馈指令。
本实施例中，在控制终端收到用户在可操作区域中的触屏操作之后，将及时地根据该触屏操作生成一个触屏反馈指令，并反馈该触屏反馈指令。
具体地，首先，控制终端会检测用户当前触屏操作的触屏起始点是否在可操作区域中，如果在，则确定为合法操作，如果不在，则认为本次操作为无效操作。然后，针对合法操作，控制终端将生成一个触屏反馈指令，该触屏反馈指令是为了让用户知道自己当前操作为有效操作。
需要说明的是，触屏反馈指令可以是振动反馈，例如在检测到用户操作为合法操作时，控制终端将通过振动告知用户操作合法，触屏反馈指令也可以是声音反馈，例如在检测到用户操作为合法操作时，控制终端将通过提示音告知用户操作合法，故此次不做限定。
其次，本发明实施例中，当用户在可操作区域中进行触屏操作时，控制终端将响应该触屏操作，以此告知用户当前操作为有效操作，从而使得用户可以无需盯着控制终端的屏幕来确定自己的操作是否有效，而是通过控制终端的实时触屏反馈来得知操作有效性，增强了方案的安全性和实用性。
可选地，在上述图2对应的基础上，本发明实施例提供的飞行器的控制方法第六个可选实施例中，向飞行器发送飞行控制信息之后，还可以包括：
若在可操作区域中未检测到触屏操作，则向飞行器发送飞行停止指令，飞行停止指令用于指示飞行器保持悬停状态或者进入降落状态。
本实施例中，在控制终端向飞行器发送飞行控制信息后，如果在可操作区域中没有检测用户触发的触屏操作，则控制终端向飞行器发送飞行停止指令，其中，飞行停止指令可以指示飞行器保持悬停状态或者原地降落。
需要说明的是，用户可以预先对飞行停止指令进行功能设置，可以设置为保持悬停状态，或者设置为原地降落状态，此处不做限定。
其次，本发明实施例中，如果用户没有控制终端的可操作区域中继续进行触屏操作，则飞行器可以按照预先确定的规则保持悬停或者原地降落，这样可以使得飞行器在无人控制的情况下也能安全悬停或者降落，从而提升方案的安全性。
为便于理解，下面可以以一个具体应用场景对本发明中飞行器的控制过程进行详细描述，具体为：
甲同学准备参加学校组织的无人机操作大赛，比赛过程中，甲同学采用了手机进行操作，其中，该手机上安装有一款用于操控无人机飞行的应用程序，开启该应用程序后，在手机的屏幕上会出现可操作区域，可操作区域在手机显示屏上被点亮了。
甲同学只要将手指放在可操作区域中的任一一个位置，即可开始进行操作。可操作区域被分为了两个部分，甲同学先在可操作区域的左侧进行操作，具体请参阅图3，图3为本发明应用场景中控制终端控制飞行器飞行的一个流程示意图，如图所示，其具体步骤为：
步骤201中，甲同学手指碰触到手机屏幕上可操作区域的左侧A点，然后手指从A点处移动至虚拟摇杆位置的B点；
步骤202中，甲同学持续移动手指，以成一条合成向量；
步骤203中，根据甲同学移动手指的情况，如图4所示，在手指从A移动到B的过程中，根据手机上应用程序所设定的手指移动范围，将移动过程中手指每个位置记录为P，则位移量AP(x,y)的x分量可对应换算为无人机横滚角的幅度，y分类可对应换算为无人机俯仰角的幅度；
步骤204中，手机将换算得到的无人机横滚角的幅度和无人机俯仰角的幅度发送至无人机，无人机根据这些参数做相应的横滚和俯仰动作；
步骤205中，当甲同学手指离开整个可操作区域时，则无人机无动作输入并保持悬浮。
甲同学既可以在可操作区域的左侧进行操作，又可以在可操作区域的右侧进行操作，还可以在两个区域同时进行操作，假设甲同学同时在可操作区域的右侧进行操作，则请参阅图5，图5为本发明应用场景中控制终端控制飞行器飞行的另一个流程示意图，如图所示，其具体步骤为：
步骤301中，甲同学手指碰触到手机屏幕上可操作区域的右侧C点，然后手指从C点处移动至虚拟摇杆位置的D点；
步骤302中，甲同学持续移动手指，以成一条合成向量；
步骤303中，根据甲同学移动手指的情况，如图6所示，在手指从C移动到D的过程中，根据手机上应用程序所设定的手指移动范围，将移动过程中手指每个位置记录为Q，则位移量AQ(x,y)的x分量可对应换算为无人机偏航角的幅度，y分类可对应换算为无人机升降的幅度；
步骤304中，手机将换算得到的无人机偏航角的幅度和无人机升降的幅度发送至无人机，无人机根据这些参数做相应的偏航和升降动作；
步骤305中，当甲同学手指离开整个可操作区域时，则无人机无动作输入并保持悬浮。
至此，甲同学顺利采用上述操作完成了比赛，并得到了冠军。
下面对本发明中的控制终端进行详细描述，请参阅图7，本发明实施例中的控制终端包括：
接收模块401，用于接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；
第一确定模块402，用于根据所述接收模块401接收的触屏操作确定虚拟触控区域；
第一获取模块403，用于通过所述第一确定模块402确定的所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；
第二确定模块404，用于根据所述第一获取模块403获取的所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；
第一发送模块405，用于向所述飞行器发送所述第二确定模块404确定的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
本实施例中，接收模块401接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置，第一确定模块402根据所述接收模块401接收的触屏操作确定虚拟触控区域，第一获取模块403通过所述第一确定模块402确定的所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹，第二确定模块404根据所述第一获取模块403获取的所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息，第一发送模块405向所述飞行器发送所述第二确定模块404确定的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
本发明实施例中，提供了一种用于控制飞行器飞行的控制终端，可以在控制终端可操作区域中接收操作人员触发的触屏操作，且该触屏操作的触屏起始点落在可操作区域中的任意位置，只要操作人员大致掌握控制终端中可操作区域的范围，即可对控制终端进行盲操作，通过盲操作得到的触屏操作轨迹来控制飞行器飞行，从而使得操作人员能够实时掌握飞行器的飞行情况，提升方案的实用性和安全性。
可选地，在上述图7所对应的实施例的基础上，请参阅图8，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，
所述第一确定模块402包括：
获取单元4021，用于获取所述触屏操作在所述可操作区域中的位置信息；
第一确定单元4022，用于根据所述获取单元4021获取的所述位置信息确定所述触屏操作对应的所述虚拟触控区域。
其次，本发明实施例中，说明了可以将可操作区域划分为至少两个区域，且不同区域将对应不同操作，控制终端能够根据用户触发的触屏操作中的触屏起始点来具体确定该操作所在的位置，以生成相应的控制信息，从而增强方案的灵活性和多样性。
可选地，在上述图8所对应的实施例的基础上，请参阅图9，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，
若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第一区域；
所述第二确定模块404包括：
第一检测单元4041，用于在所述第一区域中检测所述触屏操作轨迹的第一位移量，其中，不同大小的所述第一位移量对应不同程度的飞行调节；
第二确定单元4042，用于根据所述第一检测单元4041检测的所述第一位移量确定第一控制参数与第二控制参数，所述第一控制参数与所述第二控制参数为所述第一位移量的分向量。
再次，本发明实施例中，可以通过用户触发的触屏操作轨迹获取第一位移量，并且根据该第一位移量得到两个分向量，以分向量所对应的控制参数来控制飞行器飞行，从而提升方案的可行性。
可选地，在上述图8所对应的实施例的基础上，请参阅图10，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，
若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第二区域；
所述第二确定模块404包括：
第二检测单元4043，用于在所述第二区域中检测所述触屏操作轨迹的第二位移量，其中，不同大小的所述第二位移量对应不同程度的飞行调节；
第三确定单元4044，用于根据所述第二检测单元4043检测的所述第二位移量确定第三控制参数与第四控制参数，所述第三控制参数与所述第四控制参数为所述第二位移量的分向量。
再次，本发明实施例中，可以通过用户触发的触屏操作轨迹获取第二位移量，并且根据该第二位移量得到两个分向量，以分向量所对应的控制参数来控制飞行器飞行，从而提升方案的可行性。
可选地，在上述图9或图10所对应的实施例的基础上，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，
所述第一控制参数为飞行控制参数集合中的任一项，所述飞行控制参数集合包括飞行俯仰角、飞行横滚角、飞行偏航角以及飞行升降值；
所述第二控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数后的任一项；
所述第三控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数以及所述第二控制参数后的任一项；
所述第四控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数、所述第二控制参数以及所述第三控制参数后的一项。
其次，本发明实施例中，如果用户没有控制终端的可操作区域中继续进行触屏操作，则飞行器可以按照预先确定的规则保持悬停或者原地降落，这样可以使得飞行器在无人控制的情况下也能安全悬停或者降落，从而提升方案的安全性。
可选地，在上述图7所对应的实施例的基础上，请参阅图11，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，
所述控制终端还包括：
响应模块406，用于所述接收模块401接收可操作区域中的触屏操作之后，根据所述触屏操作生成并反馈触屏反馈指令。
其次，本发明实施例中，当用户在可操作区域中进行触屏操作时，控制终端将响应该触屏操作，以此告知用户当前操作为有效操作，从而使得用户可以无需盯着控制终端的屏幕来确定自己的操作是否有效，而是通过控制终端的实时触屏反馈来得知操作有效性，增强了方案的安全性和实用性。
可选地，在上述图7所对应的实施例的基础上，请参阅图12，本发明实施例提供的控制终端的另一实施例中，
所述控制终端还包括：
第二发送模块407，用于所述第一发送模块405向所述飞行器发送所述飞行控制信息之后，若在所述可操作区域中未检测到所述触屏操作，则向所述飞行器发送飞行停止指令，所述飞行停止指令用于指示所述飞行器保持悬停状态或者进入降落状态。
其次，本发明实施例中，如果用户没有控制终端的可操作区域中继续进行触屏操作，则飞行器可以按照预先确定的规则保持悬停或者原地降落，这样可以使得飞行器在无人控制的情况下也能安全悬停或者降落，从而提升方案的安全性。
本发明实施例还提供了另一种控制终端，如图13所示，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该终端可以为包括手机、平板电脑、个人数字助理(英文全称：Personal Digital Assistant，英文缩写：PDA)、销售终端(英文全称：Point of Sales，英文缩写：POS)、车载电脑等任意终端设备，以控制终端为手机为例：
图13示出的是与本发明实施例提供的终端相关的手机的部分结构的框图。参考图13，手机包括：射频(英文全称：Radio Frequency，英文缩写：RF)电路510、存储器520、输入单元530、显示单元540、传感器550、音频电路560、无线保真(英文全称：wirelessfidelity，英文缩写：WiFi)模块570、处理器580、以及电源590等部件。本领域技术人员可以理解，图13中示出的手机结构并不构成对手机的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
下面结合图13对手机的各个构成部件进行具体的介绍：
RF电路510可用于收发信息或通话过程中，信号的接收和发送，特别地，将基站的下行信息接收后，给处理器580处理；另外，将设计上行的数据发送给基站。通常，RF电路510包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器(英文全称：LowNoise Amplifier，英文缩写：LNA)、双工器等。此外，RF电路510还可以通过无线通信与网络和其他设备通信。上述无线通信可以使用任一通信标准或协议，包括但不限于全球移动通讯系统(英文全称：Global System of Mobile communication，英文缩写：GSM)、通用分组无线服务(英文全称：General Packet Radio Service，GPRS)、码分多址(英文全称：CodeDivision Multiple Access，英文缩写：CDMA)、宽带码分多址(英文全称：Wideband CodeDivision Multiple Access,英文缩写：WCDMA)、长期演进(英文全称：Long TermEvolution，英文缩写：LTE)、电子邮件、短消息服务(英文全称：Short Messaging Service，SMS)等。
存储器520可用于存储软件程序以及模块，处理器580通过运行存储在存储器520的软件程序以及模块，从而执行手机的各种功能应用以及数据处理。存储器520可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据手机的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器520可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
输入单元530可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与手机的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。具体地，输入单元530可包括触控面板531以及其他输入设备532。触控面板531，也称为触摸屏，可收集用户在其上或附近的触摸操作(比如用户使用手指、触笔等任何适合的物体或附件在触控面板531上或在触控面板531附近的操作)，并根据预先设定的程式驱动相应的连接装置。可选的，触控面板531可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其中，触摸检测装置检测用户的触摸方位，并检测触摸操作带来的信号，将信号传送给触摸控制器；触摸控制器从触摸检测装置上接收触摸信息，并将它转换成触点坐标，再送给处理器580，并能接收处理器580发来的命令并加以执行。此外，可以采用电阻式、电容式、红外线以及表面声波等多种类型实现触控面板531。除了触控面板531，输入单元530还可以包括其他输入设备532。具体地，其他输入设备532可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆等中的一种或多种。
显示单元540可用于显示由用户输入的信息或提供给用户的信息以及手机的各种菜单。显示单元540可包括显示面板541，可选的，可以采用液晶显示器(英文全称：LiquidCrystal Display，英文缩写：LCD)、有机发光二极管(英文全称：Organic Light-EmittingDiode，英文缩写：OLED)等形式来配置显示面板541。进一步的，触控面板531可覆盖显示面板541，当触控面板531检测到在其上或附近的触摸操作后，传送给处理器580以确定触摸事件的类型，随后处理器580根据触摸事件的类型在显示面板541上提供相应的视觉输出。虽然在图13中，触控面板531与显示面板541是作为两个独立的部件来实现手机的输入和输入功能，但是在某些实施例中，可以将触控面板531与显示面板541集成而实现手机的输入和输出功能。
手机还可包括至少一种传感器550，比如光传感器、运动传感器以及其他传感器。具体地，光传感器可包括环境光传感器及接近传感器，其中，环境光传感器可根据环境光线的明暗来调节显示面板541的亮度，接近传感器可在手机移动到耳边时，关闭显示面板541和/或背光。作为运动传感器的一种，加速计传感器可检测各个方向上(一般为三轴)加速度的大小，静止时可检测出重力的大小及方向，可用于识别手机姿态的应用(比如横竖屏切换、相关游戏、磁力计姿态校准)、振动识别相关功能(比如计步器、敲击)等；至于手机还可配置的陀螺仪、气压计、湿度计、温度计、红外线传感器等其他传感器，在此不再赘述。
音频电路560、扬声器561，传声器562可提供用户与手机之间的音频接口。音频电路560可将接收到的音频数据转换后的电信号，传输到扬声器561，由扬声器561转换为声音信号输出；另一方面，传声器562将收集的声音信号转换为电信号，由音频电路560接收后转换为音频数据，再将音频数据输出处理器580处理后，经RF电路510以发送给比如另一手机，或者将音频数据输出至存储器520以便进一步处理。
WiFi属于短距离无线传输技术，手机通过WiFi模块570可以帮助用户收发电子邮件、浏览网页和访问流式媒体等，它为用户提供了无线的宽带互联网访问。虽然图13示出了WiFi模块570，但是可以理解的是，其并不属于手机的必须构成，完全可以根据需要在不改变发明的本质的范围内而省略。
处理器580是手机的控制中心，利用各种接口和线路连接整个手机的各个部分，通过运行或执行存储在存储器520内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器520内的数据，执行手机的各种功能和处理数据，从而对手机进行整体监控。可选的，处理器580可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器580可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器580中。
手机还包括给各个部件供电的电源590(比如电池)，优选的，电源可以通过电源管理系统与处理器580逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。
尽管未示出，手机还可以包括摄像头、蓝牙模块等，在此不再赘述。
在本发明实施例中，该终端所包括的处理器580还具有以下功能：
接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；
根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；
通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；
根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；
向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(英文全称：Read-OnlyMemory，英文缩写：ROM)、随机存取存储器(英文全称：Random Access Memory，英文缩写：RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
Claims (12)
1.一种飞行器的控制方法，其特征在于，包括：
接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；
根据所述触屏操作确定虚拟触控区域；
通过所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；
根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；
向所述飞行器发送所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行；
所述根据所述触屏操作确定虚拟触控区域，包括：
获取所述触屏操作在所述可操作区域中的位置信息；
根据所述位置信息确定所述触屏操作对应的所述虚拟触控区域；
所述根据所述位置信息确定所述触屏操作对应的所述虚拟触控区域，包括：
根据所述触屏操作的触屏起始点位置确定操作在所述可操作区域中的区域，所述可操作区域划分为多个单元并进行标号，或者，所述可操作区域包括一个坐标系；
所述触屏起始点落在所述可操作区域中的任意位置；
其中，所述触屏操作轨迹与所述飞行器的所述飞行控制信息之间存在对应关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第一区域；
所述根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息，包括：
在所述第一区域中检测所述触屏操作轨迹的第一位移量，其中，不同大小的所述第一位移量对应不同程度的飞行调节；
根据所述第一位移量确定第一控制参数与第二控制参数，所述第一控制参数与所述第二控制参数为所述第一位移量的分向量。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第二区域；
所述根据所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息，包括：
在所述第二区域中检测所述触屏操作轨迹的第二位移量，其中，不同大小的所述第二位移量对应不同程度的飞行调节；
根据所述第二位移量确定第三控制参数与第四控制参数，所述第三控制参数与所述第四控制参数为所述第二位移量的分向量。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，
所述第一控制参数为飞行控制参数集合中的任一项，所述飞行控制参数集合包括飞行俯仰角、飞行横滚角、飞行偏航角以及飞行升降值；
所述第二控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数后的任一项；
所述第三控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数以及所述第二控制参数后的任一项；
所述第四控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数、所述第二控制参数以及所述第三控制参数后的一项。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收可操作区域中的触屏操作之后，所述方法还包括：
根据所述触屏操作生成并反馈触屏反馈指令。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述向所述飞行器发送所述飞行控制信息之后，所述方法还包括：
若在所述可操作区域中未检测到所述触屏操作，则向所述飞行器发送飞行停止指令，所述飞行停止指令用于指示所述飞行器保持悬停状态或者进入降落状态。
7.一种控制终端，其特征在于，包括：
接收模块，用于接收可操作区域中的触屏操作，其中，所述触屏操作位于所述可操作区域中的任意位置；
第一确定模块，用于根据所述接收模块接收的触屏操作确定虚拟触控区域；
第一获取模块，用于通过所述第一确定模块确定的所述虚拟触控区域获取触屏操作轨迹；
第二确定模块，用于根据所述第一获取模块获取的所述触屏操作轨迹确定飞行器的飞行控制信息；
第一发送模块，用于向所述飞行器发送所述第二确定模块确定的所述飞行控制信息，所述飞行控制信息用于控制所述飞行器飞行；
所述第一确定模块包括：
获取单元，用于获取所述触屏操作在所述可操作区域中的位置信息；
第一确定单元，用于根据所述获取单元获取的所述位置信息确定所述触屏操作对应的所述虚拟触控区域；
所述第一确定单元，具体用于根据所述触屏操作的触屏起始点位置确定操作在所述可操作区域中的区域，所述可操作区域划分为多个单元并进行标号，或者，所述可操作区域包括一个坐标系；
所述触屏起始点落在所述可操作区域中的任意位置；
其中，所述触屏操作轨迹与所述飞行器的所述飞行控制信息之间存在对应关系。
8.根据权利要求7所述的控制终端，其特征在于，若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第一区域；
所述第二确定模块包括：
第一检测单元，用于在所述第一区域中检测所述触屏操作轨迹的第一位移量，其中，不同大小的所述第一位移量对应不同程度的飞行调节；
第二确定单元，用于根据所述第一检测单元检测的所述第一位移量确定第一控制参数与第二控制参数，所述第一控制参数与所述第二控制参数为所述第一位移量的分向量。
9.根据权利要求7所述的控制终端，其特征在于，若所述虚拟触控区域位于所述可操作区域中的第二区域；
所述第二确定模块包括：
第二检测单元，用于在所述第二区域中检测所述触屏操作轨迹的第二位移量，其中，不同大小的所述第二位移量对应不同程度的飞行调节；
第三确定单元，用于根据所述第二检测单元检测的所述第二位移量确定第三控制参数与第四控制参数，所述第三控制参数与所述第四控制参数为所述第二位移量的分向量。
10.根据权利要求8或9所述的控制终端，其特征在于，
所述第一控制参数为飞行控制参数集合中的任一项，所述飞行控制参数集合包括飞行俯仰角、飞行横滚角、飞行偏航角以及飞行升降值；
所述第二控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数后的任一项；
所述第三控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数以及所述第二控制参数后的任一项；
所述第四控制参数为所述飞行控制参数集合中排除所述第一控制参数、所述第二控制参数以及所述第三控制参数后的一项。
11.根据权利要求7所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括：
响应模块，用于所述接收模块接收可操作区域中的触屏操作之后，根据所述触屏操作生成并反馈触屏反馈指令。
12.根据权利要求7所述的控制终端，其特征在于，所述控制终端还包括：
第二发送模块，用于所述第一发送模块向所述飞行器发送所述飞行控制信息之后，若在所述可操作区域中未检测到所述触屏操作，则向所述飞行器发送飞行停止指令，所述飞行停止指令用于指示所述飞行器保持悬停状态或者进入降落状态。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |