CN113325366A - 一种人员定位方法及系统 - Google Patents

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CN113325366A CN202110602339.9A CN202110602339A CN113325366A CN 113325366 A CN113325366 A CN 113325366A CN 202110602339 A CN202110602339 A CN 202110602339A CN 113325366 A CN113325366 A CN 113325366A
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高钰敏
李彬
孟滨
韩信
鲍支虎
柳彬
雷松松
高晨淼
周政宇
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Abstract

本发明提供一种人员定位方法，包括：获取接收装置接收得到的第一目标无线信号和第二目标无线信号；第一目标无线信号和第二目标无线信号的频率分别为第一频率和第二频率；获取发射装置的第一位置信息及其发射的第一无线信号和第二无线信号；第一目标无线信号和第二目标无线信号分别为第一无线信号和第二无线信号经传输导致信号衰减的信号；根据第一位置信息、第一无线信号和第一目标无线信号得到接收装置的第一预测位置信息，根据第一位置信息、第二无线信号和第二目标无线信号得到接收装置的第二预测位置信息；根据第一预测位置信息和第二预测位置信息得到接收装置的第一目标位置信息。此外，本发明还提供一种人员定位方法及系统。加强精准定位。

Description

一种人员定位方法及系统
技术领域
本发明涉及信号处理技术领域，尤其涉及一种人员定位方法及系统。
背景技术
随着我国经济的高速发展，建筑工地上的人员定位是实现项目安全管理的重要内容，通过实时知晓人员所在的具体位置，能够及时提醒人员远离某些高危区域，并且当某个区域需要人手进行故障抢修时，能够快速呼叫位于该区域附近的人员，提高了建筑工地安全管理的效率和质量。
但在现有技术中，采用单一无线信号来实现对建筑工地上的人员定位，只采用一种无线信号，抗干扰能力低，当该无线信号被其他信号干扰时，直接影响定位精度；此外，无线信号的衰减会按照该信号对应的衰减模型随着传输距离的变化而不断变化，只采用一种无线信号，定位精度同样会按照该信号对应的衰减模型随着传输距离的变化而变化，为了保证精度，使得只能在较小范围内实现精准定位，限制了定位的范围，适用场景过于局限。
发明内容
针对现有技术中所存在的不足，本发明提供一种人员定位方法及系统。
第一方面，在一个实施例中，本发明提供一种人员定位方法，方法包括：
获取接收装置接收得到的第一目标无线信号和第二目标无线信号；第一目标无线信号和第二目标无线信号的频率分别为不相等的第一频率和第二频率；
获取发射装置的第一位置信息及其发射的第一无线信号和第二无线信号；第一目标无线信号和第二目标无线信号分别为第一无线信号和第二无线信号经传输导致信号衰减的信号；
根据第一位置信息、第一无线信号和第一目标无线信号得到接收装置的第一预测位置信息，根据第一位置信息、第二无线信号和第二目标无线信号得到接收装置的第二预测位置信息；
根据第一预测位置信息和第二预测位置信息得到接收装置的第一目标位置信息。
在一个实施例中，获取接收装置接收的第一目标无线信号和第二目标无线信号，包括：
获取接收装置接收的频率为第一频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第一目标无线信号；
获取接收装置接收的频率为第二频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第二目标无线信号。
在一个实施例中，第一目标无线信号和第二目标无线信号分别有三个，三个第一目标无线信号对应三个发射装置分别发射的三个第一无线信号，三个第二目标无线信号对应三个发射装置分别发射的三个第二无线信号。
在一个实施例中，根据第一位置信息、第一无线信号和第一目标无线信号得到接收装置的第一预测位置信息，包括：
获取第一无线信号的第一衰减模型，根据第一无线信号、第一目标无线信号和第一衰减模型，确定接收装置到发射装置的第一距离信息；
根据第一位置信息和第一距离信息确定第一预测位置信息；
根据第一位置信息、第二无线信号和第二目标无线信号得到接收装置的第二预测位置信息，包括：
获取第二无线信号的第二衰减模型，根据第二无线信号、第一目标无线信号和第二衰减模型，确定接收装置到发射装置的第二距离信息；
根据第一位置信息和第二距离信息确定第二预测位置信息。
在一个实施例中，根据第一预测位置信息和第二预测位置信息得到接收装置的第一目标位置信息，包括：
确定第一预测位置信息对应的第一权重和第二预测位置信息对应的第二权重；
根据第一权重和第二权重将第一预测位置信息和第二预测位置信息进行加权平均，得到第一目标位置信息。
在一个实施例中，第一无线信号和第二无线信号分别为5Gwifi信号和2.4Gwifi信号。
第二方面，在一个实施例中，本发明提供一种人员定位方法，方法包括：
获取接收装置的第二位置信息及其接收得到的第三目标无线信号和第四目标无线信号；第三目标无线信号和第四目标无线信号的频率分别为不相等的第三频率和第四频率；
获取发射装置发射的第三无线信号和第四无线信号；第三目标无线信号和第四目标无线信号分别为第三无线信号和第四无线信号经传输导致信号衰减的信号；
根据第二位置信息、第三无线信号和第三目标无线信号得到发射装置的第三预测位置信息，根据第二位置信息、第四无线信号和第四目标无线信号得到发射装置的第四预测位置信息；
根据第三预测位置信息和第四位置预测信息得到发射装置的第二目标位置信息。
在一个实施例中，获取接收装置的第二位置信息及其接收的第三目标无线信号和第四目标无线信号，包括：
获取接收装置接收的频率为第三频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第三目标无线信号；
获取接收装置接收的频率为第四频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第四目标无线信号。
在一个实施例中，第三目标无线信号和第四目标无线信号分别有三个，三个第三目标无线信号和三个第四目标无线信号都分别由三个接收装置接收得到。
第三方面，在一个实施例中，本发明提供一种人员定位系统，包括发射装置、接收装置和处理器；发射装置或接收装置设置在待定位人员的身上；处理器用于执行上述任一种人员定位方法。
通过上述人员定位方法及系统，采用两种同频率的无线信号，并将分别由两种频率的无线信号得到的预测位置信息进行综合，得到目标位置信息，避免只采用一种无线信号而导致抗干扰能力低，提高了抗干扰能力以及定位精度；此外，采用两种频率的无线信号，综合了两种频率的无线信号在保证精度的基础上的定位范围，从而实现了在较大范围内的精准定位，扩大了应用场景。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
其中：
图1为本发明一个实施例中人员定位方法的流程示意图；
图2为本发明一个实施例中获取第一目标无线信号和第二目标无线信号的具体流程示意图；
图3为本发明一个实施例中获取第一预测位置信息和第二预测位置信息的具体流程示意图；
图4为本发明一个实施例中得到第一目标位置信息的具体流程示意图；
图5为本发明另一个实施例中人员定位方法的流程示意图；
图6为本发明一个实施例中人员定位系统的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
第一方面，如图1所示，在一个实施例中，本发明提供一种人员定位方法，方法包括：
步骤102，获取接收装置接收得到的第一目标无线信号和第二目标无线信号。
其中，第一目标无线信号和第二目标无线信号的频率不同并分别为第一频率和第二频率。
其中，本实施例的执行主体为处理器，接收装置接收得到的第一目标无线信号和第二目标无线信号通过无线通信或有线通信发送至处理器，具体在于处理器设置的位置，若处理器同接收装置一同设置在待定位人员的身上时，则可以通过有线通信；若处理器设置在远端的控制室内，则通过无线通信。采用何种方式在此不作限定，可以根据实际情况进行选择，比如结合待定位人员的承载负担、反馈速率、所需要处理器具备的性能等因素。
步骤104，获取发射装置的第一位置信息及其发射的第一无线信号和第二无线信号。
其中，第一目标无线信号和第二目标无线信号分别为第一无线信号和第二无线信号经传输导致信号衰减的信号。
步骤106，根据第一位置信息、第一无线信号和第一目标无线信号得到接收装置的第一预测位置信息，根据第一位置信息、第二无线信号和第二目标无线信号得到接收装置的第二预测位置信息。
其中，第一位置信息和第二位置信息分别为一个坐标点，而第一预测位置信息和第二预测位置信息则可以是一个坐标点，也可以是两个坐标点，还可以是按照一定形式分布的无数个坐标点，具体在于使用的发射装置的数量，发射装置、第一无线信号、第二无线信号、第一目标无线信号和第二目标无线信号的数量一一对应，比如当发射装置为一个时，对应的第一无线信号和第一目标无线信号分别只有一个，因此只能得到接收装置与该发射装置之间的距离，再以该发射装置所在位置的坐标点为圆心，接收装置与该发射装置之间的距离为半径作圆，构成该圆的无数个坐标点即为接收装置的第一预测位置信息；第二预测位置信息同理得到。可以对使用发射装置的数量进行调整，从而使第一预测位置信息和第二预测位置信息的表现形式满足需求，比如只需要知晓建筑工人是否位于某个范围内，则使用一个发射装置即可。需要注意的是，本实施例中对于发射装置的数量的相关说明仅限于处理器获取对应信号的阶段，在建筑工地上实际部署的发射装置可以有很多个，而在处理器进行计算时，可以根据实际需求获取一定数量的发射装置对应的第一无线信号或第二无线信号。
步骤108，根据第一预测位置信息和第二预测位置信息得到接收装置的第一目标位置信息。
其中，第一预测位置信息和第二预测位置信息是分别基于不同频率的无线信号得到的，在对第一预测位置信息和第二预测位置信息进行综合时，需要考量相关因素，合理设定权重。
其中，在本实施例中仅仅说明了两种频率的无线信号，但绝不限于两种，还可以包括三种、四种以及更多。
通过上述人员定位方法，采用两种同频率的无线信号，并将分别由两种频率的无线信号得到的预测位置信息进行综合，得到目标位置信息，避免只采用一种无线信号而导致抗干扰能力低，提高了抗干扰能力以及定位精度；此外，采用两种频率的无线信号，综合了两种频率的无线信号在保证精度的基础上的定位范围，从而实现了在较大范围内的精准定位，扩大了应用场景。
如图2所示，在一个实施例中，获取接收装置接收的第一目标无线信号和第二目标无线信号，包括：
步骤202，获取接收装置接收的频率为第一频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第一目标无线信号。
其中，通常无线信号的传输距离越短对应的衰减越弱，因此获取信号最强的无线信号作为第一目标无线信号能够保证基于第一目标无线信号的定位精度最高。此外，第一目标无线信号的数量如何确定在上述实施例中已经说明，在此不再赘述。
步骤204，获取接收装置接收的频率为第二频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第二目标无线信号。
其中，第二目标无线信号的确定步骤同上述第一目标无线信号相同，在此不再赘述。
通过将信号最强的无线信号作为第一目标无线信号和第二目标无线信号，提高了定位精度。
在一个实施例中，第一目标无线信号和第二目标无线信号分别有三个，三个第一目标无线信号对应三个发射装置分别发射的三个第一无线信号，三个第二目标无线信号对应三个发射装置分别发射的三个第二无线信号。
其中，上述实施例中已经提到，通过一个第一目标无线信号，可以得到一个圆，因此当第一目标无线信号有三个时，即可得到三个圆，三个圆能够相交于一个点，即可得到建筑工人的具体位置。
如图3所示，在一个实施例中，根据第一位置信息、第一无线信号和第一目标无线信号得到接收装置的第一预测位置信息，包括：
步骤302，获取第一无线信号的第一衰减模型，根据第一无线信号、第一目标无线信号和第一衰减模型，确定接收装置到发射装置的第一距离信息。
其中，第一衰减模型为第一无线信号的传输距离与信号强弱之间的映射关系，因此可以基于发射的第一无线信号的信号强度、接收的第一目标无线信号的信号强度得到第一无线信号到第一目标无线信号之间的衰减情况，从而再结合第一衰减模型，即可得到接收装置到发射装置的第一距离信息。
步骤304，根据第一位置信息和第一距离信息确定第一预测位置信息。
其中，以第一位置信息为圆心，第一距离信息为半径，可以得到至少一个圆，其中分布在单个圆上的无数个坐标点或多个圆相交的坐标点即为第一预测位置信息。
根据第一位置信息、第二无线信号和第二目标无线信号得到接收装置的第二预测位置信息，包括：
步骤306，获取第二无线信号的第二衰减模型，根据第二无线信号、第一目标无线信号和第二衰减模型，确定接收装置到发射装置的第二距离信息。
步骤308，根据第一位置信息和第二距离信息确定第二预测位置信息。
如图4所示，在一个实施例中，根据第一预测位置信息和第二预测位置信息得到接收装置的第一目标位置信息，包括：
步骤402，确定第一预测位置信息对应的第一权重和第二预测位置信息对应的第二权重。
其中，对于第一权重和第二权重的确定，主要取决于当前得到的第一距离信息和第二距离信息，上述有提到，对于每种无线信号，在不同传输距离下，对应实现的定位精度不同，比如第一无线信号在短距离定位精度很高，但在远距离的定位精度很低，而第二无线信号在短距离定位精度不如第一无线信号高，但在远距离的定位精度比第一无线信号高，因此第一距离信息和第二距离信息与预设阈值进行比较，预设阈值可以为短距离和远距离之间的分界，从而得到第一权重和第二权重。比如第一无线信号和第二无线信号的特性如上述，则当第一距离信息和第二距离信息都大于预设阈值时，说明处于远距离，第一无线信号的定位精度比第二无线信号低，因此第一权重小于第二权重；反之第一权重大于第二权重。确定第一权重和第二权重时，还可以考虑其他因素，在此不再赘述。
比如第一预测位置信息为(xa，ya)，第二预测位置信息为(xb，yb)，第一权重和第二权重分别为w1和w2，则第一目标位置信息为(w1·xa+w2·xb)，(w1·ya+w2·yb)。
步骤404，根据第一权重和第二权重将第一预测位置信息和第二预测位置信息进行加权平均，得到第一目标位置信息。
其中，第一权重和第二权重的和为1，在确定好第一权重和第二权重后即可得到第一目标位置信息。在其他实施例中，随着获取的无线信号的数量，对应的还可以包括第三权重、第四权重等，多个权重的和也为1。
在一个实施例中，第一无线信号和第二无线信号分别为5Gwifi信号和2.4Gwifi信号。
其中，5Gwifi信号为频率5GHz的wifi信号，对应的2.4Gwifi信号为频率2.4GHz的wifi信号，5Gwifi信号和2.4Gwifi信号应用成熟，配套设施完善，并且两者的衰减模型区别分明，通过综合两者得到的第一目标位置信息受干扰能力强。
具体的，5Gwifi信号对应的第一衰减模型可以为：
Figure BDA0003093107150000071
其中，Lp(dB)为第一无线信号到第一目标无线信号的路径损耗；Lp(d0)为在d0处接收到信号的路径损耗，d0为参考距离，一般取1米；n为信号传播损耗系数；d为第一距离信息；其Xσ是服从N(μ，δ2)高斯分布的随机数。
具体的，2.4Gwifi信号对应的第二衰减模型可以为：
Figure BDA0003093107150000072
其中，Lp(dB)为第二无线信号到第二目标无线信号的路径损耗；Lp(d0)为在d0处接收到信号的路径损耗，d0为参考距离，一般取1米；n为信号传播损耗系数；d为第二距离信息；
Figure BDA0003093107150000081
是信号在非视距传播过程中因变向而引起的衰减；Wj为在传播过程中穿过第j种障碍物的个数；
Figure BDA0003093107150000082
为第j种障碍物的损耗系数；C是传播过程中考虑的路径总数；wc是信号传播的增益。
第二方面，如图5所示，在一个实施例中，本发明提供一种人员定位方法，方法包括：
步骤502，获取接收装置的第二位置信息及其接收得到的第三目标无线信号和第四目标无线信号。
其中，第三目标无线信号和第四目标无线信号的频率分别为第三频率和第四频率。
步骤504，获取发射装置发射的第三无线信号和第四无线信号。
其中，第三目标无线信号和第四目标无线信号分别为第三无线信号和第四无线信号经传输导致信号衰减的信号。
步骤506，根据第二位置信息、第三无线信号和第三目标无线信号得到发射装置的第三预测位置信息，根据第二位置信息、第四无线信号和第四目标无线信号得到发射装置的第四预测位置信息。
步骤508，根据第三预测位置信息和第四位置预测信息得到发射装置的第二目标位置信息。
其中，与上述实施例不同，本实施例中发射装置是设置在待定位人员的身上，从而通过确定发射装置的第二目标位置信息作为建筑工人的实际位置。其余基本同上述是实施例一致，在此不再赘述。
其中，执行主体为处理器，且处理器不与发射装置一同设置在待定位人员的身上。
通过上述人员定位方法，采用两种同频率的无线信号，并将分别由两种频率的无线信号得到的预测位置信息进行综合，得到目标位置信息，避免只采用一种无线信号而导致抗干扰能力低，提高了抗干扰能力以及定位精度；此外，采用两种频率的无线信号，综合了两种频率的无线信号在保证精度的基础上的定位范围，从而实现了在较大范围内的精准定位，扩大了应用场景。
在一个实施例中，获取接收装置的第二位置信息及其接收的第三目标无线信号和第四目标无线信号，包括：
获取接收装置接收的频率为第三频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第三目标无线信号。
获取接收装置接收的频率为第四频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为第四目标无线信号。
在一个实施例中，第三目标无线信号和第四目标无线信号分别有三个，三个第三目标无线信号和三个第四目标无线信号都分别由三个接收装置接收得到。
在一个实施例中，根据第二位置信息、第三无线信号和第三目标无线信号得到接收装置的第三预测位置信息，包括：
获取第三无线信号的第三衰减模型，根据第三无线信号、第三目标无线信号和第三衰减模型，确定接收装置到发射装置的第三距离信息；
根据第二位置信息和第三距离信息确定第三预测位置信息；
根据第二位置信息、第四无线信号和第四目标无线信号得到接收装置的第四预测位置信息，包括：
获取第四无线信号的第四衰减模型，根据第四无线信号、第四目标无线信号和第四衰减模型，确定接收装置到发射装置的第四距离信息；
根据第二位置信息和第四距离信息确定第四预测位置信息。
在一个实施例中，根据第三预测位置信息和第四预测位置信息得到接收装置的第二目标位置信息，包括：
确定第三预测位置信息对应的第三权重和第四预测位置信息对应的第四权重；
根据第三权重和第四权重将第三预测位置信息和第四预测位置信息进行加权平均，得到第二目标位置信息。
在一个实施例中，第三无线信号和第四无线信号分别为5Gwifi信号和2.4Gwifi信号。
如图6所示，在一个实施例中，本发明提供一种人员定位系统，包括发射装置602、接收装置604和处理器606；发射装置602或接收装置604设置在待定位人员的身上；处理器606用于执行上述任一种人员定位方法。
通过上述人员定位系统，采用两种同频率的无线信号，并将分别由两种频率的无线信号得到的预测位置信息进行综合，得到目标位置信息，避免只采用一种无线信号而导致抗干扰能力低，提高了抗干扰能力以及定位精度；此外，采用两种频率的无线信号，综合了两种频率的无线信号在保证精度的基础上的定位范围，从而实现了在较大范围内的精准定位，扩大了应用场景。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本发明范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种人员定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取接收装置接收得到的第一目标无线信号和第二目标无线信号；所述第一目标无线信号和所述第二目标无线信号的频率分别为不相等的第一频率和第二频率；
获取发射装置的第一位置信息及其发射的第一无线信号和第二无线信号；所述第一目标无线信号和所述第二目标无线信号分别为所述第一无线信号和所述第二无线信号经传输导致信号衰减的信号；
根据所述第一位置信息、所述第一无线信号和所述第一目标无线信号得到所述接收装置的第一预测位置信息，根据所述第一位置信息、所述第二无线信号和所述第二目标无线信号得到所述接收装置的第二预测位置信息；
根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息得到所述接收装置的第一目标位置信息。
2.根据权利要求1所述的人员定位方法，其特征在于，所述获取接收装置接收的第一目标无线信号和第二目标无线信号，包括：
获取所述接收装置接收的频率为所述第一频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为所述第一目标无线信号；
获取所述接收装置接收的频率为所述第二频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为所述第二目标无线信号。
3.根据权利要求1所述的人员定位方法，其特征在于，所述第一目标无线信号和所述第二目标无线信号分别有三个，三个所述第一目标无线信号对应三个所述发射装置分别发射的三个所述第一无线信号，三个所述第二目标无线信号对应三个所述发射装置分别发射的三个所述第二无线信号。
4.根据权利要求1所述的人员定位方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第一无线信号和所述第一目标无线信号得到所述接收装置的第一预测位置信息，包括：
获取所述第一无线信号的第一衰减模型，根据所述第一无线信号、所述第一目标无线信号和所述第一衰减模型，确定所述接收装置到所述发射装置的第一距离信息；
根据所述第一位置信息和所述第一距离信息确定所述第一预测位置信息；
所述根据所述第一位置信息、所述第二无线信号和所述第二目标无线信号得到所述接收装置的第二预测位置信息，包括：
获取所述第二无线信号的第二衰减模型，根据所述第二无线信号、所述第一目标无线信号和所述第二衰减模型，确定所述接收装置到所述发射装置的第二距离信息；
根据所述第一位置信息和所述第二距离信息确定所述第二预测位置信息。
5.根据权利要求1所述的人员定位方法，其特征在于，所述根据所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息得到所述接收装置的第一目标位置信息，包括：
确定所述第一预测位置信息对应的第一权重和所述第二预测位置信息对应的第二权重；
根据所述第一权重和所述第二权重将所述第一预测位置信息和所述第二预测位置信息进行加权平均，得到所述第一目标位置信息。
6.根据权利要求1所述的人员定位方法，其特征在于，所述第一无线信号和所述第二无线信号分别为5Gwifi信号和2.4Gwifi信号。
7.一种人员定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取接收装置的第二位置信息及其接收得到的第三目标无线信号和第四目标无线信号；所述第三目标无线信号和所述第四目标无线信号的频率分别为不相等的第三频率和第四频率；
获取发射装置发射的第三无线信号和第四无线信号；所述第三目标无线信号和所述第四目标无线信号分别为所述第三无线信号和所述第四无线信号经传输导致信号衰减的信号；
根据所述第二位置信息、所述第三无线信号和所述第三目标无线信号得到所述发射装置的第三预测位置信息，根据所述第二位置信息、所述第四无线信号和所述第四目标无线信号得到所述发射装置的第四预测位置信息；
根据所述第三预测位置信息和所述第四位置预测信息得到所述发射装置的第二目标位置信息。
8.根据权利要求7所述的人员定位方法，其特征在于，所述获取接收装置的第二位置信息及其接收的第三目标无线信号和第四目标无线信号，包括：
获取所述接收装置接收的频率为所述第三频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为所述第三目标无线信号；
获取所述接收装置接收的频率为所述第四频率的若干个信号最强的无线信号，并分别作为所述第四目标无线信号。
9.根据权利要求7所述的人员定位方法，其特征在于，所述第三目标无线信号和所述第四目标无线信号分别有三个，三个所述第三目标无线信号和三个所述第四目标无线信号都分别由三个所述接收装置接收得到。
10.一种人员定位系统，其特征在于，包括发射装置、接收装置和处理器；所述发射装置或所述接收装置设置在待定位人员的身上；所述处理器用于执行如权利要求1-9任一项所述的人员定位方法。
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