CN113322870A - 一种工业场地用智能低耗清洁车及其控制方法 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工业场地用智能低耗清洁车及其控制方法，包括车头和车身；所述车头的驾驶室内设有显示屏和控制系统；所述车头的前方下端设有前挡板；所述前挡板的前端设有自动清理装置；所述前挡板的左右端均设有辅助清理装置；车辆在行驶时，红外传感器对于车辆前方环境内进行实时检测，控制自动清理装置和辅助清理装置对路面进行实时清理。与现有技术相比本发明的有益效果是：特点是清扫、吸尘和喷洒作业为一体，采用全机械自动化结构设计，同时实现智能控制和人工控制。
Description
技术领域
本发明涉及环保设备领域，具体涉及一种工业场地用智能低耗清洁车及其控制方法。
背景技术
在一些特大型的工业园区内，一些大型设备的加工制造和转运往往无法在室内进行，必须在露天的户外场所进行，如龙门吊机、石油钻机和某些特种设备的加工制造以及大型集装箱成套设备的吊装转运。
随着工业场地环境标准的逐渐提升，工业园的规划化、现代化的管理，进一步提升工人的操作环境，一些大型清洁设备广泛的得到了运用。但是工业园区的场地往往有限，如果购置大量的相关设备，不仅提高了企业成本负担，也造成了工业园区场地的浪费。
为了进一步整合环保作业车辆的功能，结合工业园区场地的一些特性，通过自动化控制以及设备集成的方式提出一种工业场地用智能低耗清洁车及其控制方法，以解决背景技术中所存在的问题。
发明内容
本发明提供了一种工业场地用智能低耗清洁车及其控制方法，其特点是清扫、吸尘和喷洒作业为一体，采用全机械自动化结构设计，同时实现智能控制和人工控制。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种自动化控制型低耗清洁环保车，其特征在于：包括车头和车身；所述车头的驾驶室内设有显示屏和控制系统；所述车头的前方下端设有前挡板；所述前挡板的前端设有自动清理装置；所述前挡板的左右端均设有辅助清理装置；所述自动清理装置包括主动板、电推缸、连接杆和固定盘；所述主动板的一端与前挡板的中部相铰接，主动板的另一端设有连接支撑轴；所述连接支撑轴的上端设有摄像仪，下端设有连接座；所述连接座的上端通过电推缸与固定盘的一端相铰接；所述连接座的下端通过连接杆与固定盘的另一端相铰接；所述固定盘的上方设有旋转电机；所述固定盘的下端设有转盘；所述旋转电机的驱动轴与转盘相连接；所述转盘的下端外周上设有毛刷，转盘的下端设有吸尘口；所述吸尘口外设有吸尘罩；所述辅助清理装置包括辅助垂直电推缸、辅助连接座、辅助连接板、辅助电推缸、辅助旋转电机、辅助转盘；所述辅助连接板设于前挡板的外侧；所述辅助连接座设于车头的底端下方并通过辅助垂直电推缸与其相铰接；所述辅助连接座和辅助连接板的上中下端分别铰接有辅助伸缩杆、辅助电推缸和辅助连接杆；所述辅助连接座上方设有辅助旋转电机；所述辅助连接座的下端设有辅助转盘；所述辅助旋转电机的驱动轴与辅助转盘相连接；所述辅助转盘的的下端外周上设有毛刷，辅助转盘的下端设有吸尘口；所述吸尘口外设有吸尘罩。
作为优化，所述连接杆的下端设有第一连杆；所述第一连杆的下端设有第一刮板，并通过第一连杆转动电机与其转动连接。
作为优化，所述前挡板的下端设有第二连杆；所述第二连杆呈弯折状结构，其上端通过第二连杆上转动电机与前挡板转动连接，其下端通过第二连杆下转动电机与第二刮板转动连接。
作为优化，所述车身内设有气室和水仓，车身的尾端底部设有喷淋管；所述气室内的上端设有滤仓，一侧设有吸尘管口；所述自动清理装置和辅助清理装置均通过吸尘管道与吸尘管口相连通；所述滤仓内设有驱动轴；所述驱动轴的顶端向外延伸至车身外部并在其外端处设有叶片；所述滤仓的上方设有相连通的排气室；所述排气室通过气压管道与水仓的顶端相连通；位于所述滤仓内的驱动轴上设有排气叶片；所述驱动轴外连接有驱动电机；所述水仓的下端设有与喷淋管相连通的水泵；所述水仓的上端设有调压阀；所述水仓安装有液位传感器；所述气压管道上设有气压阀。
作为优化，所述车身上方还设有太阳能板；车身内还安装有超级电容电池；所述驱动轴外一侧还连接有发电机；所述太阳能板和发电机均与超级电容电池相连接。
作为优化，所述控制系统分别与液位传感器、太阳能板、驱动电机、发电机、水泵、调压阀、气压阀、电推缸、摄像仪、旋转电机、辅助垂直电推缸、辅助电推缸、辅助旋转电机、第一连杆转动电机、第二连杆上转动电机和第二连杆下转动电机相连接。
作为优化，所述转盘和辅助转盘的外径相加之和大于等于车头的宽度。
作为优化，所述吸尘罩为圆台状结构。
作为优化，所述摄像仪上安装有红外传感器；
S1:车辆在行驶时，红外传感器对于车辆前方环境内进行实时检测，
S2:当红外传感器检测至车辆前方存在被检测物时，对被检测物体与车辆的相对位置关系进行判断；
S3:通过数据判断，识别确定车辆沿当前行程轨迹是否会经过当前状态下的自动清理装置和辅助清理装置；
S4:通过计算分析，调节第一连杆转动电机、第二连杆上转动电机和第二连杆下转动电机的转动角度和前挡板与主动板之间的角度大小，同时控制电推缸、辅助垂直电推缸和辅助电推缸的行程范围；以保障前方存在的被检测物会途径自动清理装置和辅助清理装置，以确保设备对路面的清理效果。
S5:针对上述步骤S4中，操作人员可自行切换成人工控制模式。
与现有技术相比，本发明的有益效果如下：本发明及清扫、吸尘和喷洒为一体作业结构，将3种功能集为一体，大大降低了各项成本支出，同时优化布局了车身的内置和外置结构以及传动关系，功能分配，在降低能耗的同时，保证其清扫的效果，并可实现全自动监控智能化控制，操作人员可以对路面的具体情况及时调整，对道路进行重点清扫。特别是针对工业园区，不仅满足日常园区内部道路的维护和清理，还可适用于大型露天场地。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的俯视图。
图3为本发明车身的内部结构示意图。
图4为本发明自动清理装置的结构示意图。
图5为本发明辅助清理装置的结构示意图。
图6为第一刮板的结构示意图。
图7为第二刮板的结构示意图。
其中，车头1、车身2、前挡板3、自动清理装置4、辅助清理装置5、气室6、水仓7、喷淋管8、叶片9、水泵10、吸尘管口11、吸尘管道12、调压阀13、气压管道14、气压阀15、排气室16、滤仓17、排气叶片18、驱动轴19、驱动电机20、太阳能板21、过滤网22、主动板41、连接支撑轴42、摄像仪43、连接座44、电推缸45、连接杆46、固定盘47、转盘48、旋转电机49、辅助垂直电推缸50、辅助连接座51、辅助连接板52、辅助伸缩杆53、辅助连接杆54、辅助电推缸55、辅助旋转电机56、辅助转盘57、吸尘罩 58、吸尘口59、第一连杆60、第一连杆转动电机61、第一刮板62、第二连杆上转动电机 63、第二连杆64、第二连杆下转动电机65、第二刮板66、显示屏70。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
一种自动化控制型低耗清洁环保车，包括车头1和车身2；所述车头1的前方下端设有前挡板3；所述前挡板3的前端设有自动清理装置4；所述前挡板3的左右端均设有辅助清理装置5。
所述自动清理装置4包括主动板41、电推缸45、连接杆46和固定盘47；所述主动板41的一端与前挡板3的中部相铰接，主动板41的另一端设有连接支撑轴42；所述连接支撑轴42的上端设有摄像仪43，下端设有连接座44；所述连接座44的上端通过电推缸 45与固定盘47的一端相铰接；所述连接座44的下端通过连接杆46与固定盘47的另一端相铰接；所述固定盘47的上方设有旋转电机49；所述固定盘47的下端设有转盘48；所述旋转电机49的驱动轴与转盘48相连接；所述转盘48的下端外周上设有毛刷，转盘48 的下端设有吸尘口59；所述吸尘口59外设有吸尘罩58。
所述辅助清理装置5包括辅助垂直电推缸50、辅助连接座51、辅助连接板52、辅助电推缸55、辅助旋转电机56、辅助转盘57；所述辅助连接板52设于前挡板3的外侧；所述辅助连接座51设于车头1的底端下方并通过辅助垂直电推缸50与其相铰接；所述辅助连接座51和辅助连接板52的上中下端分别铰接有辅助伸缩杆53、辅助电推缸55和辅助连接杆54；所述辅助连接座51上方设有辅助旋转电机56；所述辅助连接座51的下端设有辅助转盘57；所述辅助旋转电机56的驱动轴与辅助转盘57相连接；所述辅助转盘57的的下端外周上设有毛刷，辅助转盘57的下端设有吸尘口59；所述吸尘口59外设有吸尘罩58。
所述转盘和辅助转盘的外径相加之和大于等于车头的宽度。
所述连接杆46的下端设有第一连杆60；所述第一连杆60的下端设有第一刮板62，并通过第一连杆转动电机61与其转动连接。所述前挡板3的下端设有第二连杆64；所述第二连杆64呈弯折状结构，其上端通过第二连杆上转动电机63与前挡板3转动连接，其下端通过第二连杆下转动电机65与第二刮板66转动连接。
所述车身2上方还设有太阳能板21；车身2内还安装有超级电容电池；所述驱动轴19外一侧还连接有发电机；所述太阳能板21和发电机均与超级电容电池相连接。
所述车头1的驾驶室内设有显示屏70和控制系统；所述水仓7内设有液位传感器；所述控制系统分别与液位传感器、太阳能板21、驱动电机20、水泵10、调压阀13、气压阀15、电推缸45、摄像仪43、旋转电机49、辅助垂直电推缸50、辅助电推缸55、辅助旋转电机56、第一连杆转动电机61、第二连杆上转动电机63和第二连杆下转动电机65相连接。
驾驶室内设有的显示屏70，可实施的模拟当前车辆行驶的状态，包括各个部件的角度范围运行情况及各个阀门控制的开启状态，以及各项相关参数的显示。使得驾驶员可以随时进行观察，由于环保车的车速较慢，因此其反应时间和操控时间充足，结合人工智能的推算和模拟，最大限度的保证了设备的正常使用。
所述车身2内设有气室6和水仓7，车身2的尾端底部设有喷淋管8；所述气室6内的上端设有滤仓17，一侧设有吸尘管口11；所述自动清理装置4和辅助清理装置5均通过吸尘管道12与吸尘管口11相连通；所述滤仓17内设有驱动轴19；所述驱动轴19的顶端向外延伸至车身2外部并在其外端处设有叶片9；所述滤仓17的上方设有相连通的排气室16；所述排气室16通过气压管道14与水仓7的顶端相连通；位于所述滤仓17内的驱动轴19上设有排气叶片18；所述驱动轴19外连接有驱动电机20；所述水仓7的下端设有与喷淋管8相连通的水泵10；所述水仓7的上端设有调压阀13；所述气压管道14上设有气压阀15。所述滤仓17外设有过滤网22。
所述摄像仪上安装有红外传感器；
S1:车辆在行驶时，红外传感器对于车辆前方环境内进行实时检测，
S2:当红外传感器检测至车辆前方存在被检测物时，对被检测物体与车辆的相对位置关系进行判断；
S3:通过数据判断，识别确定车辆沿当前行程轨迹是否会经过当前状态下的自动清理装置4和辅助清理装置5；
S4:通过计算分析，调节第一连杆转动电机61、第二连杆上转动电机63和第二连杆下转动电机65的转动角度和前挡板3与主动板41之间的角度大小，同时控制电推缸45、辅助垂直电推缸50和辅助电推缸55的行程范围；以保障前方存在的被检测物会途径自动清理装置4和辅助清理装置5，以确保设备对路面的清理效果。
S5:针对上述步骤S4中，操作人员可自行切换成人工控制模式。
具体实施方式为：
在能源动力提供方面，车辆行驶在道路上，启动水泵10，进行道路喷洒作业，由于水仓7内的水通过水泵10泵送至喷淋管8内，由于水仓7形成相对密封环境，此时打开气压阀15，产生气体引流，同时在叶片9风力自然转动和驱动电机20的协同作业下，会给予吸尘管口11较大的吸力，因此使得灰尘通过自动清理装置4和辅助清理装置5中的吸尘口59和吸尘管道12，最后进入到气室6内部，在通过过滤网22的阻隔下，完成灰尘的收集。旋转电机49和辅助旋转电机56则提供旋转清扫功能，将路面的灰尘进行旋转清扫，并通过吸尘口59和吸尘罩58收集。
上述实施过程为集清扫、吸尘和喷洒作业为一体的方式。
如果道路较为干净，只需对其进行洒水时，关闭气压阀15，通过调压阀13对水仓7内的气压进行调节即可。进一步的车辆在行驶过程中，使得叶片9转动，可以配备相应的发电设备和能源存储设备，并结合太阳能板21，对风能和太阳能进行收集利用，作为储备动力能源。
上述操作可以通过车头1内驾驶室设有的显示屏70和控制系统，进行操作。
进一步的，为了提高清理效果，在车头1的前端安装了自动清理装置4，通过摄像仪43对路面进行拍摄获得信号模拟，经过控制系统分析计算，对其路面上的杂物进行识别，通过控制主动板41的角度方向进行左右滑动这里可以通过安装转动电机或者气缸，已实现其功能，图中未画出具体传动组件；并通过调节电推缸45，实现其与地面的接触角度和距离，以实现摩擦力大小的调节。
进一步的，车头1两侧安装了辅助清理装置5，其清扫功能和原理与自动清理装置4相类似，因此不再赘述。
其中，进一步的，自动清理装置4和辅助清理装置5在升降角度方向的调节上，也可以采用平行四边形的结构布局，在配备相适宜的推动装置，以实现相应的功能。
为了进一步提高，其道理清理的覆盖范围，保证清理时一次性作业，因此增加了第一刮板62和第二刮板66对一些不在其清扫范围内的灰尘垃圾进行导向，通过第一刮板62和第二刮板66将其刮送至自动清理装置4和辅助清理装置5的范围内。
进一步的，在喷淋管8内设有流量传感器，在气压管道14内设有风速传感器以及相关电机上安装变频器，以起到各个数据大小的操控。同时上述相关参数也会实时在显示屏70上显示。
对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。
Claims (9)
1.一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：包括车头(1)和车身(2)；所述车头(1)的驾驶室内设有显示屏(70)和控制系统；所述车头(1)的前方下端设有前挡板(3)；所述前挡板(3)的前端设有自动清理装置(4)；所述前挡板(3)的左右端均设有辅助清理装置(5)；所述自动清理装置(4)包括主动板(41)、电推缸(45)、连接杆(46)和固定盘(47)；所述主动板(41)的一端与前挡板(3)的中部相铰接，主动板(41)的另一端设有连接支撑轴(42)；所述连接支撑轴(42)的上端设有摄像仪(43)，下端设有连接座(44)；所述连接座(44)的上端通过电推缸(45)与固定盘(47)的一端相铰接；所述连接座(44)的下端通过连接杆(46)与固定盘(47)的另一端相铰接；所述固定盘(47)的上方设有旋转电机(49)；所述固定盘(47)的下端设有转盘(48)；所述旋转电机(49)的驱动轴与转盘(48)相连接；所述转盘(48)的下端外周上设有毛刷，转盘(48)的下端设有吸尘口(59)；所述吸尘口(59)外设有吸尘罩(58)；所述辅助清理装置(5)包括辅助垂直电推缸(50)、辅助连接座(51)、辅助连接板(52)、辅助电推缸(55)、辅助旋转电机(56)、辅助转盘(57)；所述辅助连接板(52)设于前挡板(3)的外侧；所述辅助连接座(51)设于车头(1)的底端下方并通过辅助垂直电推缸(50)与其相铰接；所述辅助连接座(51)和辅助连接板(52)的上中下端分别铰接有辅助伸缩杆(53)、辅助电推缸(55)和辅助连接杆(54)；所述辅助连接座(51)上方设有辅助旋转电机(56)；所述辅助连接座(51)的下端设有辅助转盘(57)；所述辅助旋转电机(56)的驱动轴与辅助转盘(57)相连接；所述辅助转盘(57)的的下端外周上设有毛刷，辅助转盘(57)的下端设有吸尘口(59)；所述吸尘口(59)外设有吸尘罩(58)。
2.据权利要求1所述的一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：所述连接杆(46)的下端设有第一连杆(60)；所述第一连杆(60)的下端设有第一刮板(62)，并通过第一连杆转动电机(61)与其转动连接。
3.据权利要求2所述的一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：所述前挡板(3)的下端设有第二连杆(64)；所述第二连杆(64)呈弯折状结构，其上端通过第二连杆上转动电机(63)与前挡板(3)转动连接，其下端通过第二连杆下转动电机(65)与第二刮板(66)转动连接。
4.根据权利要求3所述的一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：所述车身(2)内设有气室(6)和水仓(7)，车身(2)的尾端底部设有喷淋管(8)；所述气室(6)内的上端设有滤仓(17)，一侧设有吸尘管口(11)；所述自动清理装置(4)和辅助清理装置(5)均通过吸尘管道(12)与吸尘管口(11)相连通；所述滤仓(17)内设有驱动轴(19)；所述驱动轴(19)的顶端向外延伸至车身(2)外部并在其外端处设有叶片(9)；所述滤仓(17)的上方设有相连通的排气室(16)；所述排气室(16)通过气压管道(14)与水仓(7)的顶端相连通；位于所述滤仓(17)内的驱动轴(19)上设有排气叶片(18)；所述驱动轴(19)外连接有驱动电机(20)；所述水仓(7)的下端设有与喷淋管(8)相连通的水泵(10)；所述水仓(7)的上端设有调压阀(13)；所述水仓(7)安装有液位传感器；所述气压管道(14)上设有气压阀(15)。
5.据权利要求4所述的一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：所述车身(2)上方还设有太阳能板(21)；车身(2)内还安装有超级电容电池；所述驱动轴(19)外一侧还连接有发电机；所述太阳能板(21)和发电机均与超级电容电池相连接。
6.据权利要求5所述的一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：所述控制系统分别与液位传感器、太阳能板(21)、驱动电机(20)、发电机、水泵(10)、调压阀(13)、气压阀(15)、电推缸(45)、摄像仪(43)、旋转电机(49)、辅助垂直电推缸(50)、辅助电推缸(55)、辅助旋转电机(56)、第一连杆转动电机(61)、第二连杆上转动电机(63)和第二连杆下转动电机(65)相连接。
7.根据权利要求1所述的一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：所述转盘(48)和辅助转盘(57)的外径相加之和大于等于车头(1)的宽度。
8.根据权利要求1所述的一种工业场地用智能低耗清洁车，其特征在于：所述吸尘罩(58)为圆台状结构。
9.根据权利要求3所述的一种工业场地用智能低耗清洁车及其控制方法，其特征在于：所述摄像仪(43)上安装有红外传感器；
S1:车辆在行驶时，红外传感器对于车辆前方环境内进行实时检测，
S2:当红外传感器检测至车辆前方存在被检测物时，对被检测物体与车辆的相对位置关系进行判断；
S3:通过数据判断，识别确定车辆沿当前行程轨迹是否会经过当前状态下的自动清理装置(4)和辅助清理装置(5)；
S4:通过计算分析，调节第一连杆转动电机(61)、第二连杆上转动电机(63)和第二连杆下转动电机(65)的转动角度和前挡板(3)与主动板(41)之间的角度大小，同时控制电推缸(45)、辅助垂直电推缸(50)和辅助电推缸(55)的行程范围；以保障前方存在的被检测物会途径自动清理装置(4)和辅助清理装置(5)，以确保设备对路面的清理效果。
S5:针对上述步骤S4中，操作人员可自行切换成人工控制模式。
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