CN113320506A - 一种舒适制动控制方法、存储介质、设备及装置 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种舒适制动控制方法、存储介质、设备及装置，涉及舒适制动技术领域，该方法包括以下步骤：监测车辆行驶状态；当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；当车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能。本申请基于对车辆行驶状况的监测，判断车辆是否处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况，判断当前是否需要开启舒适制动功能，为驾驶员的舒适体验提供保障。
Description
技术领域
本申请涉及舒适制动技术领域，具体涉及一种舒适制动控制方法、存储介质、设备及装置。
背景技术
随着汽车技术的发展，为了提高驾驶员和乘客的乘车体验，已开发出舒适停车技术，其能够在车辆被制动减速行驶过程适时减少制动压力以减少车辆的顿挫运动的幅度，从而带来舒适的使用体验。
但是，现阶段的舒适制动技术重点在于如何进行舒适制动控制。当用户对车辆功能不熟悉、不了解车辆具备的功能时，无法根据时机选择开启舒适制动功能，即现阶段尚缺乏一种舒适制动功能开启时机的判断技术，用户无法在合适的时机开启舒适制动功能，在一定程度上影响了使用体验。
因此，为满足现阶段的使用需求，现提供一种舒适制动控制技术。
发明内容
本申请提供一种舒适制动控制方法、存储介质、设备及装置，基于对车辆行驶状况的监测，判断车辆是否处于频繁制动路段以及是否处于制动踏板频繁主动抬起状况，对路况以及驾驶员操作情况进行合理分析，从而自动判断当前是否需要开启舒适制动功能，为驾驶员的舒适体验提供保障。
第一方面，本申请提供了一种舒适制动控制方法，所述方法包括以下步骤：
监测车辆行驶状态；
当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；
当所述车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能；其中，
所述车辆行驶状态包括所述车辆制动次数、所述制动减速度、所述制动踏板行程减小变化率以及所述主缸压力减小变化率。
具体的，所述当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段中，包括以下步骤：
当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，监测车辆制动次数以及制动减速度；
当所述车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且所述制动减速度在第一制动减速度范围内时，判定车辆处于频繁制动路段。
具体的，当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况中，包括以下步骤：
当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
当所述制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，所述主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且所述车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况。
进一步的，在开启舒适制动功能后，所述方法还包括以下步骤：
通过仪表盘提示舒适制动功能已开启。
第二方面，本申请提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。
第三方面，本申请提供了一种舒适制动控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一方面所述方法的步骤。
第四方面，本申请提供了一种舒适制动控制装置，所述装置包括：
行驶状态监测模块，其用于监测车辆行驶状态；
频繁制动路段判定模块，其用于当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
制动踏板抬起判定模块，其用于当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；
舒适制动开启模块，其用于当所述车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能；其中，
所述车辆行驶状态包括所述车辆制动次数、所述制动减速度、所述制动踏板行程减小变化率以及所述主缸压力减小变化率。
进一步的，所述频繁制动路段判定模块还用于当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，监测车辆制动次数以及制动减速度；
所述频繁制动路段判定模块还用于当所述车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且所述制动减速度在第一制动减速度范围内时，判定车辆处于频繁制动路段。
进一步的，所述制动踏板抬起判定模块还用于当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
所述制动踏板抬起判定模块还用于当所述制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，所述主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且所述车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况。
进一步的，所述装置还包括：
功能开启提示模块，其用于控制仪表盘提示舒适制动功能已开启。
本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：
本申请基于对车辆行驶状况的监测，判断车辆是否处于频繁制动路段以及是否处于制动踏板频繁主动抬起状况，对路况以及驾驶员操作情况进行合理分析，从而自动判断当前是否需要开启舒适制动功能，为驾驶员的舒适体验提供保障。
附图说明
术语解释：
ESC：Electronic Stability Controller，车身电子稳定控制系统；
ECU：Electronic Control Unit，电子控制单元；
CAN：控制器局域网络，Controller Area Network；
AEB：Autonomous Emergency Braking，自动制动系统；
HMI：Human Machine Interface，人机接口，也叫人机界面；
BCM：Body Control Module，车身控制器；
EPB：Electrical Park Brake，电子驻车制动系统。
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例中提供的舒适制动控制方法的步骤流程图；
图2为本申请实施例中提供的舒适制动控制方法的原理流程图；
图3为本申请实施例中提供的舒适制动控制设备的结构框图；
图4为本申请实施例中提供的舒适制动控制装置的结构框图。
具体实施方式
术语解释：
CST，Comfortable Stop，舒适制动功能；
IPB，Integrated Power Brake，智能集成制动控制单元，用于接收轮速信号，计算车速信息；
IVI，In-Vehicle Infotainment，车载信息娱乐系统，用于仪表发出文字提示；
CAN，Controller Area Network，控制器局域网络。
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
本申请实施例提供一种舒适制动控制方法、存储介质、设备及装置，基于对车辆行驶状况的监测，判断车辆是否处于频繁制动路段以及是否处于制动踏板频繁主动抬起状况，对路况以及驾驶员操作情况进行合理分析，从而自动判断当前是否需要开启舒适制动功能，为驾驶员的舒适体验提供保障。
为达到上述技术效果，本申请的总体思路如下：
一种舒适制动控制方法，该方法包括以下步骤：
S1、监测车辆行驶状态；
S2、当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
S3、当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；
S4、当车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能；其中，
车辆行驶状态包括车辆制动次数、制动减速度、制动踏板行程减小变化率以及主缸压力减小变化率。
以下结合附图对本申请的实施例作进一步详细说明。
第一方面，参见图1～2所示，本申请实施例提供一种舒适制动控制方法，该方法包括以下步骤：
S1、监测车辆行驶状态；
S2、当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
S3、当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；
S4、当车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能；其中，
车辆行驶状态包括车辆制动次数、制动减速度、制动踏板行程减小变化率以及主缸压力减小变化率。
首先，在车辆行驶过程中，监测车辆行驶状态，具体可以监测车辆行驶状态中的车辆制动次数、制动减速度、制动踏板行程减小变化率以及主缸压力减小变化率，从而了解车辆在行驶过程中的参数变化。
进而，进行车辆状况的判断过程，具体情况如下：
第一方面，判断车辆是否处于频繁制动路段，具体是监测车辆是否有制动状态并且是否停止，当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
若车辆进行制动并停止，车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且制动减速度在第一制动减速度范围内时，则表明该车辆在第一预设判断时间内多次进行制动，且制动减速度符合预设的第一制动减速度范围，此时则表明驾驶员在该路段反复进行制动；
在实际设置时，可对第一预设判断时间、第一车辆制动次数阈值以及第一制动减速度范围的数值进行设定，具体数值根据情况进行设置，旨在当车辆行驶状况符合上述判定条件时，表明驾驶员在该路段反复进行紧急制动，核心在于能够判定频繁制动以及紧急制动。
第二方面，判定车辆在形式过程中，驾驶员是否存在多次主动抬起制动踏板的情况，由于只有在频繁制动的情况，驾驶员才会在踩下制动踏板后，又由于多变的路况抬起制动踏板；
当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
如果在对应的判定时间内，制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况；
此判定机制是根据车辆自身特定设定的，第一行程减小变化率阈值、第一压力减小变化范围以及第二车辆制动次数阈值可根据实际情况进行设定，具体数值根据情况进行设置，旨在当车辆行驶状况符合上述判定条件时，表明驾驶员在该路段多次主动抬起制动踏板，核心在于能够判定频繁制动和频繁控制制动力度。
另外，需要说明的是，步骤S2和步骤S3，在具体实施时，也可以是同步进行判断，或者是在同一路段受数据的采集速度影响，进行先后判断，第一预设判断时间与第二预设判断时间的时间数值可以相等，第一车辆制动次数阈值与第二车辆制动次数阈值的具体数值也可以相等。
最后，车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，则表明此时驾驶员驾驶车辆需要舒适制动功能，故而开启舒适制动功能。
必要时，在实施步骤S3时，可设定一判定所需的车速阈值，当车辆的当前车速不大于该车速阈值时，再进行步骤S3的判定工作。
本申请实施例中，基于对车辆行驶状况的监测，判断车辆是否处于频繁制动路段以及是否处于制动踏板频繁主动抬起状况，对路况以及驾驶员操作情况进行合理分析，从而自动判断当前是否需要开启舒适制动功能，为驾驶员的舒适体验提供保障。
需要说明的是，考虑到在车辆处于需要频繁停止起步且距离障碍物较近的场景下，舒适制动功能会大大提升车辆操纵的舒适性，因此本申请实施例中通过预设触发条件，判断驾驶员是否有制动后进行制动压力控制，抬起制动踏板减小制动力的操作，从而通过处理器自动地进行舒适停车功能的打开，降低用户的操作负担，排除安全风险提升用户体验。
具体的，当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段中，包括以下步骤：
当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，监测车辆制动次数以及制动减速度；
当车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且制动减速度在第一制动减速度范围内时，判定车辆处于频繁制动路段。
具体的，当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况中，包括以下步骤：
当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
当制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况。
进一步的，在开启舒适制动功能后，该方法还包括以下步骤：
通过仪表盘提示舒适制动功能已开启。
具体的，舒适制动功能的初始状态为关闭状态。
本申请实施例中，硬件基础是采用解耦的智能集成制动控制系统，每一次的驾驶员制动输入，Driver Brake Qequest(司机刹车请求)，都是通过系统转化为解耦的制动压力由电机带动滚珠丝杆推动活塞腔内的制动液流入到制动轮缸。
具体实施时，通过预设触发条件,判断驾驶员当前是否在频繁使车辆制动到静止的驾驶场景具体如下：
车辆的智能集成制动控制单元，可以采集轮速信号，计算车速信号；
1、通过第一预设触发子条件,判断车辆当前是否处于频繁制动的路段，第一预设触发子条件如下：
车辆制动时的初速度X km/h以内时，可以设置为但不局限于50km/h；
车辆制动的末速度为0km/h；
车辆制动减速度范围A，可以设置为不局限于-1m/s2至-5m/s2；
车辆的前向雷达识别到车辆有减速至停车的过程；
车辆的前视摄像头识别到车辆前方存在车辆、行人、障碍的制动路段；
车辆在规定时间内C内，可以设置为但不局限于10min时间内；
若上述条件满足，则判断满足第一预设触发子条件，车辆当前处于频繁制动的路段。
2、通过第二预设触发子条件，判断驾驶员在制动过程中是否有主动制动过程中在车辆接近静止时，在车辆速度在小于5km/h时，驾驶员主动抬起制动踏板的操作，用此方案降低制动力，控制车辆悬架俯仰的操作方法，第二预设触发子条件具体如下
车辆制动减速到车速为0km/h过程中，其中任意时刻在0.5s时间内，制动踏板行程减小的变化率在D以内，D可以设置为但不局限于10mm/s；
车辆制动过程中，主缸压力减小的变化率在E以内，E可以设置为但不局限于30bar/s。
车辆制动次数大于等于B，B可以设置为但不局限于3次；
若条件满足，则判断满足第二预设子条件，驾驶员有主动控制车辆制动舒适性的需求。
当车辆同时满足第一预设子条件，第二预设子条件时,则系统自动打开舒适制动功能；
IPB发出舒适制动功能打开的CAN信号传输给IVI，IVI接收到舒适制动功能打开的信号后，在仪表显示文字提示“舒适制动功能已打开”。
需要说明的是，舒适制动功能在出厂时默认关闭。
第二方面，本申请实施例提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面提及的舒适制动控制方法的步骤。
第三方面，参见图3所示，本申请实施例提供一种舒适制动控制设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现第一方面提及的舒适制动控制方法的步骤。
第四方面，参见图4所示，本申请实施例提供一种舒适制动控制装置，其基于第一方面提及的舒适制动控制方法，该装置包括：
行驶状态监测模块，其用于监测车辆行驶状态；
频繁制动路段判定模块，其用于当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
制动踏板抬起判定模块，其用于当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；
舒适制动开启模块，其用于当车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能；其中，
车辆行驶状态包括车辆制动次数、制动减速度、制动踏板行程减小变化率以及主缸压力减小变化率。
首先，在车辆行驶过程中，监测车辆行驶状态，具体可以监测车辆行驶状态中的车辆制动次数、制动减速度、制动踏板行程减小变化率以及主缸压力减小变化率，从而了解车辆在行驶过程中的参数变化。
进而，进行车辆状况的判断过程，具体情况如下：
第一方面，判断车辆是否处于频繁制动路段，具体是监测车辆是否有制动状态并且是否停止，当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
若车辆进行制动并停止，车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且制动减速度在第一制动减速度范围内时，则表明该车辆在第一预设判断时间内多次进行制动，且制动减速度符合预设的第一制动减速度范围，此时则表明驾驶员在该路段反复进行制动；
在实际设置时，可对第一预设判断时间、第一车辆制动次数阈值以及第一制动减速度范围的数值进行设定，具体数值根据情况进行设置，旨在当车辆行驶状况符合上述判定条件时，表明驾驶员在该路段反复进行紧急制动，核心在于能够判定频繁制动以及紧急制动。
第二方面，判定车辆在形式过程中，驾驶员是否存在多次主动抬起制动踏板的情况，由于只有在频繁制动的情况，驾驶员才会在踩下制动踏板后，又由于多变的路况抬起制动踏板；
当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
如果在对应的判定时间内，制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况；
此判定机制是根据车辆自身特定设定的，第一行程减小变化率阈值、第一压力减小变化范围以及第二车辆制动次数阈值可根据实际情况进行设定，具体数值根据情况进行设置，旨在当车辆行驶状况符合上述判定条件时，表明驾驶员在该路段多次主动抬起制动踏板，核心在于能够判定频繁制动和频繁控制制动力度。
另外，需要说明的是，判定车辆是否处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况中，在具体实施时，也可以是同步进行判断，或者是在同一路段受数据的采集速度影响，进行先后判断，第一预设判断时间与第二预设判断时间的时间数值可以相等，第一车辆制动次数阈值与第二车辆制动次数阈值的具体数值也可以相等。
最后，车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，则表明此时驾驶员驾驶车辆需要舒适制动功能，故而开启舒适制动功能。
必要时，在判定车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况时，可设定一判定所需的车速阈值，当车辆的当前车速不大于该车速阈值时，再进行具体的判定工作。
本申请实施例中，基于对车辆行驶状况的监测，判断车辆是否处于频繁制动路段以及是否处于制动踏板频繁主动抬起状况，对路况以及驾驶员操作情况进行合理分析，从而自动判断当前是否需要开启舒适制动功能，为驾驶员的舒适体验提供保障。
需要说明的是，考虑到在车辆处于需要频繁停止起步且距离障碍物较近的场景下，舒适制动功能会大大提升车辆操纵的舒适性，因此本申请实施例中通过预设触发条件，判断驾驶员是否有制动后进行制动压力控制，抬起制动踏板减小制动力的操作，从而通过处理器自动地进行舒适停车功能的打开，降低用户的操作负担，排除安全风险提升用户体验。
进一步的，频繁制动路段判定模块还用于当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，监测车辆制动次数以及制动减速度；
频繁制动路段判定模块还用于当车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且制动减速度在第一制动减速度范围内时，判定车辆处于频繁制动路段。
进一步的，制动踏板抬起判定模块还用于当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
制动踏板抬起判定模块还用于当制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况。
进一步的，该装置还包括：
功能开启提示模块，其用于控制仪表盘提示舒适制动功能已开启。
具体的，舒适制动功能的初始状态为关闭状态。
需要说明的是，在本申请中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上仅是本申请的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (10)
1.一种舒适制动控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
监测车辆行驶状态；
当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；
当所述车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能；其中，
所述车辆行驶状态包括所述车辆制动次数、所述制动减速度、所述制动踏板行程减小变化率以及所述主缸压力减小变化率。
2.如权利要求1所述的舒适制动控制方法，其特征在于，所述当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段中，包括以下步骤：
当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，监测车辆制动次数以及制动减速度；
当所述车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且所述制动减速度在第一制动减速度范围内时，判定车辆处于频繁制动路段。
3.如权利要求1所述的舒适制动控制方法，其特征在于，当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况中，包括以下步骤：
当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
当所述制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，所述主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且所述车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况。
4.如权利要求1所述的舒适制动控制方法，其特征在于，在开启舒适制动功能后，所述方法还包括以下步骤：
通过仪表盘提示舒适制动功能已开启。
5.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现上述权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
6.一种舒适制动控制设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述计算机程序时实现上述权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。
7.一种舒适制动控制装置，其特征在于，所述装置包括：
行驶状态监测模块，其用于监测车辆行驶状态；
频繁制动路段判定模块，其用于当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，根据车辆制动次数以及制动减速度，判断车辆是否处于频繁制动路段；
制动踏板抬起判定模块，其用于当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，根据制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数，判断车辆是否处于制动踏板频繁主动抬起状况；
舒适制动开启模块，其用于当所述车辆处于频繁制动路段以及制动踏板频繁主动抬起状况时，开启舒适制动功能；其中，
所述车辆行驶状态包括所述车辆制动次数、所述制动减速度、所述制动踏板行程减小变化率以及所述主缸压力减小变化率。
8.如权利要求7所述的舒适制动控制装置，其特征在于：
所述频繁制动路段判定模块还用于当车辆进行制动并停止时，在第一预设判断时间内，监测车辆制动次数以及制动减速度；
所述频繁制动路段判定模块还用于当所述车辆制动次数大于第一车辆制动次数阈值，且所述制动减速度在第一制动减速度范围内时，判定车辆处于频繁制动路段。
9.如权利要求7所述的舒适制动控制装置，其特征在于：
所述制动踏板抬起判定模块还用于当车辆进行制动并停止时，在第二预设判断时间内，监测制动踏板行程减小变化率、主缸压力减小变化率以及车辆制动次数；
所述制动踏板抬起判定模块还用于当所述制动踏板行程减小变化率小于第一行程减小变化率阈值，所述主缸压力减小变化率在第一压力减小变化范围内，且所述车辆制动次数大于第二车辆制动次数阈值时，判定车辆处于制动踏板频繁主动抬起状况。
10.如权利要求7所述的舒适制动控制装置，其特征在于，所述装置还包括：
功能开启提示模块，其用于控制仪表盘提示舒适制动功能已开启。
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