CN113320401A - 一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统及控制方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及汽车的控制技术领域，具体地指一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统及控制方法。包括，轮毂电机故障判断模块，用于判断轮毂电机是否为故障状态；扭矩分配模块，用于在单个轮毂电机出现故障时制定降低与故障轮毂电机同轴的轮毂电机的扭矩至设定值、增加与故障轮毂电机非同轴的两个轮毂电机的扭矩使车辆总驱动力维持不变的扭矩分配方法；整车控制模块，用于获取扭矩分配模块传送的扭矩分配方式对轮毂电机进行控制。本发明的控制系统结构简单，运行逻辑简洁高效，能够在四轮毂电机车辆高速行驶工况下出现单轮毂电机故障的情况下维持车辆的稳定和安全性，有效避免了追尾事故的发生，具有极大的推广价值。

Description

一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统及控制方法
技术领域
本发明涉及汽车的控制技术领域，具体地指一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统及控制方法。
背景技术
汽车追尾是高速公路上经常发生的交通事故，这不仅造成车主个人的经济损失，同时也增加了交通拥堵情况。对汽车追尾的主要原因进行分析，前车突然急刹车是产生汽车追尾的重要原因之一，制动减速度大小可以作为急刹车程度的度量单位。四轮轮毂电机驱动纯电动汽车，将四个轮毂电机安装在车轮内实现单轮独立直接驱动控制，相对于传统的集中式电动机驱动纯电动汽车，去掉了集中式驱动电机系统以及传统机械传动部件，实现完成线控驱动，具有更快的响应速度。
四轮轮毂电机驱动纯电动汽车在较高车速工况下行驶时，由于轮毂电机因短时过温、系统故障等原因导致轮毂电机性能受限甚至不能输出扭矩，但是故障轮毂电机能够被动行驶，从而造成驱动力的突然减小相当于紧急制动情况，极有可能使得汽车前后轴、左右轮驱动力矩失去平衡，导致被后车追尾等交通事故发生的可能。
目前有专利号为“CN201910342111.3”的名为“电机失效状态下分布式驱动电动汽车的控制方法及系统”的中国发明专利，该专利介绍了一种电机失效状态下汽车的控制方法，该方法是针对四轮毂电机分布式驱动电动汽车的驱动电机失效时的容错控制方法，通过总转矩约束在大部分情况下保证了车辆的原来的动力性，通过附加横摆力矩约束保证了车辆的稳定性，在出现电机失效的情况下，无需对转向系统进行介入控制，仍然能够保持自身的动力性与横摆稳定性，从而保证了驾驶员的驾驶手感，能够对四轮毂电机分布式驱动电动汽车进行有效控制。但是该方案的控制方法比较繁琐，控制难度较大，因为需要引入横摆力矩，即控制系统不仅仅要控制电机的输出扭矩，还要控制横摆力矩的大小，这样需要采集的信息数据大幅度提升，计算量也大幅度增加，控制难度也提升了，并不适合大范围的推广使用。
发明内容
本发明的目的就是要解决上述背景技术的不足，提供一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统及控制方法。
本发明的技术方案为：一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统，包括，轮毂电机故障判断模块，用于判断轮毂电机是否为故障状态；
扭矩分配模块，用于在单个轮毂电机出现故障时制定处按照设定要求降低与故障轮毂电机同轴的轮毂电机的输出扭矩、增加与故障轮毂电机非同轴的两个轮毂电机的输出扭矩使车辆总驱动力维持不变的扭矩分配方法；
整车控制模块，用于获取扭矩分配模块传送的扭矩分配方式对轮毂电机进行控制。
进一步的所述轮毂电机失效判断模块包括，
轮毂电机指令扭矩获取模块，用于获取整车控制模块向轮毂电机传送的指令扭矩；
轮毂电机输出扭矩获取模块，用于获取轮毂电机接收指令扭矩后输出的输出扭矩；
判断模块，用于对比输出扭矩和指令扭矩判断轮毂电机的故障状态。
进一步的所述判断模块计算指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值；所述判断模块在比值≤设定限值时向整车控制模块传送轮毂电机无故障指令、在比值＞设定限值时向整车控制模块传送轮毂电机处于故障状态且故障状态为受限的指令、在比值等于1时向整车控制模块传送轮毂电机处于故障状态且故障状态为失效的指令。
进一步的所述扭矩分配模块包括同轴分配模块；所述同轴分配模块根据故障轮毂电机的输出扭矩制定出降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩使两个轮毂电机的输出扭矩相等的扭矩分配方法。
进一步的所述扭矩分配模块包括异轴分配模块；所述异轴分配模块包括，
理论值获取模块，根据故障轮毂电机以及同轴的另一轮毂电机的输出扭矩的减小量确定各自同侧但非同轴的轮毂电机的理论值；
修正值获取模块，选取理论值与轮毂电机的最大输出扭矩中的较小值作为修正值；
输出扭矩获取模块，选取与故障轮毂电机非同轴的两个轮毂电机的修正值中的较小值作为两个轮毂电机的输出扭矩；
所述异轴分配模块根据两个轮毂电机的输出扭矩制定出非故障轮毂电机输出轴的扭矩分配方法。
进一步的还包括制动灯响应模块，用于在轮毂电机故障判断模块发出轮毂电机故障指令后控制制动指示灯点亮。
一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统的控制方法，获取发送给四个轮毂电机的指令扭矩以及四个轮毂电机反馈的输出扭矩，基于每个轮毂电机的指令扭矩和输出扭矩判断轮毂电机是否处于故障状态，若出现单个轮毂电机处于故障状态的情况，则按照设定要求降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩、增加与故障电机非同轴的两个轮毂电机的输出扭矩至维持车辆的总驱动力不变。
进一步的所述基于每个轮毂电机的指令扭矩和输出扭矩判断轮毂电机是否处于故障状态的方法包括：设定标志位，若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值≤设定限值，则标志位为1，轮毂电机无故障；若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值＞设定限值且＜1，则标志位为2，轮毂电机受限；若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值等于1，则标志位为0，轮毂电机失效。
进一步的所述按照设定要求降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的扭矩的方法包括：获取故障轮毂电机的输出扭矩，降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩，使故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的输出扭矩相等。
进一步的所述增加与故障电机非同轴的两个轮毂电机的输出扭矩至维持车辆的总驱动力不变的方法包括：根据故障轮毂电机以及同轴的另一轮毂电机的输出扭矩的减小量确定各自同侧但非同轴的轮毂电机的输出扭矩的增大量以此获得非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的理论值，选取各个轮毂电机的最大输出扭矩与理论值的较小值作为修正值，对比非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的修正值，选取其中的较小值作为最终的输出扭矩。
实际使用时，对于四轮毂电机的车辆来说，单个轮毂电机出现的问题的概率是最大，因此只需要设计一套针对单个轮毂电机失效情况下的应对措施即可避免绝大多数的轮毂电机失效的情况。
本发明的优点有：1、本发明针对四轮毂电机车辆在高速行驶工况下出现单轮毂电机失效的情况下进行扭矩分配，通过调节与故障轮毂电机同轴的轮毂电机的扭矩避免出现故障轮毂电机输出轴两端扭矩差值过大出现的偏转问题，通过增加非故障轮毂电机输出轴的扭矩确保车辆的总驱动力维持不变，避免出现速度降低造成的追尾问题发生，提高了行车的安全性，具有极大的推广价值；
2、本发明的轮毂电机判断模块逻辑简单，通过指令扭矩与输出扭矩的对比，即可准确判断轮毂电机是否出现故障，判断模式的设计简洁高效；
3、本发明设计的判断模块将指令扭矩与输出扭矩的差值同指令扭矩的比值与设定限值进行比对，方便快速准确的判断轮毂电机的故障状态，方法极为简单；
4、本发明针对故障轮毂电机输出轴的非故障轮毂电机的扭矩的分配模式是降低扭矩，使非故障轮毂电机的输出扭矩与故障轮毂电机的输出扭矩快速接近，避免出现扭矩偏差较大是车身发生偏转的问题；
5、本发明针对非故障电机输出轴的轮毂电机的扭矩的分配模式是增加扭矩，故障轮毂电机输出扭矩下降，非同轴的轮毂电机输出扭矩增加，维持车辆的总驱动力不变，可以使车辆的车速不变，避免出现速度降低引发的追尾事故；
6、本发明还涉及了制动灯响应模块，当轮毂电机出现故障时，制动灯响应模块通过点亮制动灯提醒后方车辆，避免后方车辆快速提速导致的追尾事故发生，提高了车辆行车的安全性。
本发明的控制系统结构简单，运行逻辑简洁高效，能够在四轮毂电机车辆高速行驶工况下出现单轮毂电机故障的情况下维持车辆的稳定和安全性，有效避免了追尾事故的发生，具有极大的推广价值。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施例，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
下面结合具体实施例对本发明作进一步的详细说明。
本实施例的安全控制系统包括轮毂电机故障判断模块，轮毂电机故障判断模块用于判断轮毂电机是否为故障状态，一旦四轮毂电机车辆在高速行驶工况下，出现单个轮毂电机故障的情况，轮毂电机故障判断模块即可向整车控制模块传送故障指令；
还包括扭矩分配模块，扭矩分配模块接收整车控制模块传送的故障指令，对故障轮毂电机输出轴和非故障轮毂电机输出轴的输出扭矩进行分配，分配的模式是降低与故障轮毂电机同轴的轮毂电机的输出扭矩至两个轮毂电机的输出扭矩相等、增加与故障轮毂电机非同轴的两个轮毂电机的扭矩，最后期望获得的结果是使车辆总驱动力维持不变，即保证车辆行驶的车速不变避免后车追尾，维持左右车轮的输出扭矩相等避免出现车身偏转的问题；
整车控制模块用于接收扭矩分配模块传送的扭矩分配方式对轮毂电机进行控制。
其中本实施例的轮毂电机失效判断模块包括，轮毂电机指令扭矩获取模块，用于获取整车控制模块向轮毂电机传送的指令扭矩；轮毂电机输出扭矩获取模块，用于获取轮毂电机接收指令扭矩后输出的输出扭矩；判断模块，用于对比输出扭矩和指令扭矩判断轮毂电机的故障状态。
判断模块的运行方式是：按照下列公式计算故障判断值a，
Figure BDA0003095011240000061
其中：a——故障判断值；
Tw0——轮毂电机的指令扭矩；
Tw1——轮毂电机的输出扭矩；
Tw0是轮毂电机的指令扭矩，即整车控制模块向轮毂电机发送的指令扭矩，Tw1是轮毂电机接收整车控制模块发送的指令扭矩后的输出扭矩，输出扭矩和指令扭矩之间存在一定的误差，一般指令扭矩使要大于输出扭矩的，通过判断指令扭矩和输出扭矩之间的差值即可判断轮毂电机的故障状态。本实施例的设定限值为5％，将判断值与设定限值进行比对，若判断值a≤5％，则认为轮毂电机是正常的，没有故障，可以向整车控制模块发送标志位为1的指令；若判断值a＞5％当＜1，则认为轮毂电机是受限的，存在故障，可以向整车控制模块发送标志位为2的指令；若判断值a＝1，即输出扭矩为0，则认为轮毂电机是失效的，存在故障，可以向整车控制模块发送标志位为0的指令。
整车控制模块接收到轮毂电机失效判断模块传送的故障指令发送到扭矩分配模块，扭矩分配模块对非故障轮毂电机输出轴和故障轮毂电机输出轴进行控制，实际上主要是对三个非故障轮毂电机进行扭矩控制，对于故障轮毂电机输出轴的非故障轮毂电机的控制前提是：降低与故障轮毂电机同轴的非故障轮毂电机的输出扭矩确保两个轮毂电机的输出扭矩相等，避免因为扭矩差导致的车身偏转问题；
对于非故障轮毂电机输出轴的控制前提是：增加非故障轮毂电机输出轴的输出扭矩确保车身的总驱动力维持不变，假设车辆的总驱动力为T总，故障轮毂电机的扭矩减小量为ΔT1，与故障轮毂电机同轴的轮毂电机的扭矩减小量为ΔT2，非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的增大量为ΔT3和ΔT4，则需要满足ΔT1＝ΔT3、ΔT2＝ΔT4，按照此方法对非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的输出扭矩进行调整，得到两个轮毂电机的理论值，因为计算的理论值可能超出了该轮毂电机的最大输出扭矩，因此选择轮毂电机的最大输出扭矩与理论值中的较小值作为修正值，对比非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的修正值，选取其中的较小值作为最终的输出扭矩。这样最后得到的非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的输出扭矩相等。
具体的控制方法如下：获取发送给四个轮毂电机的指令扭矩以及四个轮毂电机反馈的输出扭矩，基于每个轮毂电机的指令扭矩和输出扭矩判断轮毂电机是否处于故障状态，即设定标志位，若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值≤设定限值，则标志位为1，轮毂电机无故障；若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值＞设定限值且＜1，则标志位为2，轮毂电机受限；若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值等于1，则标志位为0，轮毂电机失效；
若出现单个轮毂电机处于故障状态(包括受限和失效)，则降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩至故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的输出扭矩相等，即获取故障轮毂电机的输出扭矩，计算与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩，使两个轮毂电机的输出扭矩相等，避免因为故障轮毂电机的输出轴两端的轮毂电机出现扭矩差导致的车身偏转问题；
增加与故障电机非同轴的两个轮毂电机的扭矩至维持车辆的总驱动力不变，即在维持车辆的总驱动力不变的前提下，根据故障轮毂电机以及同轴的另一轮毂电机的输出扭矩的减小量确定各自同侧但非同轴的轮毂电机的输出扭矩的增大量以此获得非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的理论值，选取各个轮毂电机的最大输出扭矩与理论值的较小值作为修正值，对比非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的修正值，选取其中的较小值作为最终的输出扭矩。
以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等同物界定。

Claims (10)

1.一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统，其特征在于：包括，轮毂电机故障判断模块，用于判断轮毂电机是否为故障状态；
扭矩分配模块，用于在单个轮毂电机出现故障时制定处按照设定要求降低与故障轮毂电机同轴的轮毂电机的输出扭矩、增加与故障轮毂电机非同轴的两个轮毂电机的输出扭矩使车辆总驱动力维持不变的扭矩分配方法；
整车控制模块，用于获取扭矩分配模块传送的扭矩分配方式对轮毂电机进行控制。
2.如权利要求1所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统，其特征在于：所述轮毂电机失效判断模块包括，
轮毂电机指令扭矩获取模块，用于获取整车控制模块向轮毂电机传送的指令扭矩；
轮毂电机输出扭矩获取模块，用于获取轮毂电机接收指令扭矩后输出的输出扭矩；
判断模块，用于对比输出扭矩和指令扭矩判断轮毂电机的故障状态。
3.如权利要求2所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统，其特征在于：所述判断模块计算指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值；所述判断模块在比值≤设定限值时向整车控制模块传送轮毂电机无故障指令、在比值＞设定限值时向整车控制模块传送轮毂电机处于故障状态且故障状态为受限的指令、在比值等于1时向整车控制模块传送轮毂电机处于故障状态且故障状态为失效的指令。
4.如权利要求1所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统，其特征在于：所述扭矩分配模块包括同轴分配模块；所述同轴分配模块根据故障轮毂电机的输出扭矩制定出降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩使两个轮毂电机的输出扭矩相等的扭矩分配方法。
5.如权利要求4所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统，其特征在于：所述扭矩分配模块包括异轴分配模块；所述异轴分配模块包括，
理论值获取模块，根据故障轮毂电机以及同轴的另一轮毂电机的输出扭矩的减小量确定各自同侧但非同轴的轮毂电机的理论值；
修正值获取模块，选取理论值与轮毂电机的最大输出扭矩中的较小值作为修正值；
输出扭矩获取模块，选取与故障轮毂电机非同轴的两个轮毂电机的修正值中的较小值作为两个轮毂电机的输出扭矩；
所述异轴分配模块根据两个轮毂电机的输出扭矩制定出非故障轮毂电机输出轴的扭矩分配方法。
6.如权利要求1所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统，其特征在于：还包括制动灯响应模块，用于在轮毂电机故障判断模块发出轮毂电机故障指令后控制制动指示灯点亮。
7.一种用于如权利要求1～6所述的四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统的控制方法，其特征在于：获取发送给四个轮毂电机的指令扭矩以及四个轮毂电机反馈的输出扭矩，基于每个轮毂电机的指令扭矩和输出扭矩判断轮毂电机是否处于故障状态，若出现单个轮毂电机处于故障状态的情况，则按照设定要求降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩、增加与故障电机非同轴的两个轮毂电机的输出扭矩至维持车辆的总驱动力不变。
8.如权利要求7所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统的控制方法，其特征在于：所述基于每个轮毂电机的指令扭矩和输出扭矩判断轮毂电机是否处于故障状态的方法包括：设定标志位，若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值≤设定限值，则标志位为1，轮毂电机无故障；若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值＞设定限值且＜1，则标志位为2，轮毂电机受限；若指令扭矩与输出扭矩的差值与指令扭矩的比值等于1，则标志位为0，轮毂电机失效。
9.如权利要求7所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统的控制方法，其特征在于：所述按照设定要求降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的扭矩的方法包括：获取故障轮毂电机的输出扭矩，降低与故障轮毂电机同轴的另一轮毂电机的输出扭矩，使故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的输出扭矩相等。
10.如权利要求9所述的一种四轮驱动汽车高速工况下安全控制系统的控制方法，其特征在于：所述增加与故障电机非同轴的两个轮毂电机的输出扭矩至维持车辆的总驱动力不变的方法包括：根据故障轮毂电机以及同轴的另一轮毂电机的输出扭矩的减小量确定各自同侧但非同轴的轮毂电机的输出扭矩的增大量以此获得非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的理论值，选取各个轮毂电机的最大输出扭矩与理论值的较小值作为修正值，对比非故障轮毂电机输出轴的两个轮毂电机的修正值，选取其中的较小值作为最终的输出扭矩。
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