CN113319484B - 一种焊接机械手及其工作方法 - Google Patents
一种焊接机械手及其工作方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113319484B CN113319484B CN202110425210.5A CN202110425210A CN113319484B CN 113319484 B CN113319484 B CN 113319484B CN 202110425210 A CN202110425210 A CN 202110425210A CN 113319484 B CN113319484 B CN 113319484B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- type
- welding
- limiting
- annular
- fixed mounting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 title claims abstract description 133
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 19
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims abstract description 78
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims abstract description 22
- 238000005493 welding type Methods 0.000 claims abstract description 16
- 239000000725 suspension Substances 0.000 claims description 44
- 230000005389 magnetism Effects 0.000 claims description 14
- 238000010030 laminating Methods 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 9
- 230000003139 buffering effect Effects 0.000 claims description 9
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 claims description 5
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000008878 coupling Effects 0.000 claims description 4
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 claims description 4
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 claims description 4
- 239000000463 material Substances 0.000 claims description 4
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 claims description 3
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 claims description 3
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims 1
- 239000011324 bead Substances 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 238000005304 joining Methods 0.000 description 3
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 3
- 230000009286 beneficial effect Effects 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 238000005520 cutting process Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 239000012636 effector Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000008520 organization Effects 0.000 description 1
- 238000007751 thermal spraying Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/02—Carriages for supporting the welding or cutting element
- B23K37/0211—Carriages for supporting the welding or cutting element travelling on a guide member, e.g. rail, track
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
本发明公开了一种焊接机械手及其工作方法，具体涉及焊接领域，包括组装式焊接机械手臂机构，组装式焊接机械手臂机构的一侧设有滚动式焊接轨迹引导机构，滚动式焊接轨迹引导机构靠近组装式焊接机械手臂机构的一侧固定安装有多个限位型对应支撑固定机构，滚动式焊接轨迹引导机构的一侧通过限位型对应支撑固定机构固定在相应的组装式焊接机械手臂机构一侧。本发明通过设置了滚动式焊接轨迹引导机构，对应型限位旋转环形连接框架通过半圆型限位贴合支撑块与对应型弧形滑轨卡罩的凹凸不平，带动焊接型端口机构沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”，相对提升了不同焊接轨迹手动人工调整的便捷性。
Description
技术领域
本发明涉及焊接技术领域，更具体地说，本发明涉及一种焊接机械手及其工作方法。
背景技术
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，为了适应不同的用途，机器人最后一个轴的机械接口，通常是一个连接法兰，可接装不同工具或称末端执行器，焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊钳或焊枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂，焊接机器人主要包括机器人和焊接设备两部分，机器人由机器人本体和控制柜组成，而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，(包括其控制系统)、送丝机(弧焊)、焊枪(钳)等部分组成，对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。
针对于大型金属件二次加工工厂在加工的过程中，由于加工工厂的焊接材料种类较多，在调整不同的焊缝过程中，需要使用到改变控制参数的方式进行调整，但是传统的人工焊接方式，只需要工作人员根据上提与前进焊枪的轨迹，来层层重叠，使得局部区域需要焊缝较厚的情况下，可以形成所谓的龙鳞焊，但是在焊接手臂上想要通过参数进行调整，难度系数较高，不利于实际使用。
发明内容
为了克服现有技术的上述缺陷，本发明的实施例提供一种焊接机械手及其工作方法，通过设置了滚动式焊接轨迹引导机构，对应型限位旋转环形连接框架通过半圆型限位贴合支撑块与对应型弧形滑轨卡罩的凹凸不平，带动焊接型端口机构沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”，以解决上述背景技术中提出的问题。
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种焊接机械手，包括组装式焊接机械手臂机构，所述组装式焊接机械手臂机构的一侧设有滚动式焊接轨迹引导机构，所述滚动式焊接轨迹引导机构靠近组装式焊接机械手臂机构的一侧固定安装有多个限位型对应支撑固定机构，所述滚动式焊接轨迹引导机构的一侧通过限位型对应支撑固定机构固定在相应的组装式焊接机械手臂机构一侧；
所述滚动式焊接轨迹引导机构包括对应型限位旋转环形连接段，所述对应型限位旋转环形连接段的内腔转动连接有对应型限位旋转环形连接框架，所述对应型限位旋转环形连接段的外壁两侧均固定安装有第一限位型环形对应滑轨框架，所述对应型限位旋转环形连接段的外壁两侧均固定安装有第二限位型环形对应滑轨框架，所述第二限位型环形对应滑轨框架转动连接在相应的第一限位型环形对应滑轨框架内腔，所述对应型限位旋转环形连接段的内壁固定安装有多个半圆型限位贴合支撑块，多个相邻的所述半圆型限位贴合支撑块均呈环形等距依次设置，所述对应型限位旋转环形连接框架的内腔侧壁固定安装有对应型弧形滑轨卡罩，所述对应型弧形滑轨卡罩的数量设置为多个，多个相邻的所述对应型弧形滑轨卡罩均呈环形等距依次设置，所述对应型弧形滑轨卡罩的内部开设有对应型弧形滑轨卡槽，所述半圆型限位贴合支撑块滑动卡接在相应的对应型弧形滑轨卡槽内腔，所述第一限位型环形对应滑轨框架的外壁固定安装有连接板，且第一限位型环形对应滑轨框架外壁所安装的连接板滑动贴合第二限位型环形对应滑轨框架的外壁，所述第一限位型环形对应滑轨框架的连接板一侧固定安装有环形支撑安装盘。
在一个优选地实施方式中，所述对应型限位旋转环形连接段与相邻的对应型限位旋转环形连接框架均呈一一对应设置，所述第一限位型环形对应滑轨框架与相邻的第二限位型环形对应滑轨框架均呈一一对应设置，所述半圆型限位贴合支撑块与相邻的对应型弧形滑轨卡罩均呈一一对应设置。
在一个优选地实施方式中，所述环形支撑安装盘的两侧均固定安装有多个固定型限位衔接悬臂，所述固定型限位衔接悬臂固定安装在第一限位型环形对应滑轨框架相应的连接板一侧，所述环形支撑安装盘的内部开设有多个预留型螺栓安装孔，所述环形支撑安装盘的外壁固定安装有橡胶型防撞护唇胶垫。
在一个优选地实施方式中，所述对应型限位旋转环形连接框架的内壁固定安装有环形支撑盘，所述对应型限位旋转环形连接框架与相邻的环形支撑盘均呈一一对应设置，所述环形支撑盘的中部固定安装有螺栓中置固定座，所述环形支撑盘与相邻的螺栓中置固定座均呈一一对应设置。
在一个优选地实施方式中，所述对应型弧形滑轨卡罩的外壁固定安装有防滑底座护边条，所述防滑底座护边条的数量均设置为多个，所述对应型弧形滑轨卡槽的两侧均固定安装有第一回弹型外圈支撑护板，所述第一回弹型外圈支撑护板的两侧均固定安装有第二回弹型外圈支撑护板，所述第一回弹型外圈支撑护板与相邻的第二回弹型外圈支撑护板均呈一一对应设置，所述第一回弹型外圈支撑护板与相邻的第二回弹型外圈支撑护板顶部均固定安装有对应型防脱落引导条。
在一个优选地实施方式中，所述组装式焊接机械手臂机构包括承托型限位支撑底座，所述承托型限位支撑底座的顶部固定安装有主控型机箱，所述主控型机箱的顶部通过联轴器连接有第一操作型悬置工作臂，所述第一操作型悬置工作臂的顶部通过联轴器连接有第二操作型悬置工作臂，所述第二操作型悬置工作臂的一端固定安装有三角形转角衔接支撑件，所述承托型限位支撑底座的底部固定安装有防滑型底托胶垫。
在一个优选地实施方式中，所述第一操作型悬置工作臂与相邻的三角形转角衔接支撑件之间均固定安装有第一主控型驱动电机，所述三角形转角衔接支撑件与相邻第一主控型驱动电机的输出轴端部均传动连接，所述第一操作型悬置工作臂的底部传动连接有第二主控型驱动电机，且第一操作型悬置工作臂传动连接在相应的第二主控型驱动电机输出轴端部，所述第二操作型悬置工作臂的一端固定安装有焊接型端口机构。
在一个优选地实施方式中，所述限位型对应支撑固定机构包括第一对应型半圆强磁旋转卡罩，所述第一对应型半圆强磁旋转卡罩的内腔转动连接有第一对应型球形强磁旋转碰珠，所述第一对应型球形强磁旋转碰珠远离第一对应型半圆强磁旋转卡罩的一侧固定有油压型液压缓冲支撑杆，所述油压型液压缓冲支撑杆的一端固定安装有双半圆型预留限位护板，所述油压型液压缓冲支撑杆与相邻的双半圆型预留限位护板均呈一一对应设置。
在一个优选地实施方式中，所述第一对应型球形强磁旋转碰珠与油压型液压缓冲支撑杆之间均固定安装有支撑型悬杆，所述支撑型悬杆的内腔插接有对应型支撑套筒，所述对应型支撑套筒的一端固定安装有第二对应型半圆强磁旋转卡罩，所述第二对应型半圆强磁旋转卡罩的内腔转动连接有第二对应型球形强磁旋转碰珠，所述油压型液压缓冲支撑杆与相邻的双半圆型预留限位护板之间均螺纹连接有可拆卸式螺栓管段。
一种焊接机械手的工作方法，包括以下步骤：
S1：材料预准备工序
首先取出组装式焊接机械手臂机构的相关结构，并根据所需的数控参数调控第一主控型驱动电机、第二主控型驱动电机与焊接型端口机构，使得焊接型端口机构可以通过第二操作型悬置工作臂与第一操作型悬置工作臂进行调整焊接的轨迹，达到自动焊接的作用，再根据多个第一操作型悬置工作臂与第二操作型悬置工作臂的衔接处数量，取出相应数量的滚动式焊接轨迹引导机构与限位型对应支撑固定机构，以便于进行后续固定与安装工作；
S2：组件的局部定位与安装工序
将双半圆型预留限位护板卡接在相应的机械手臂外部，并通过螺栓进行二次固定与限位，当双半圆型预留限位护板安装完成后，让三个双半圆型预留限位护板形成一个三角形支撑的形状，环形支撑安装盘通过预留型螺栓安装孔固定在组装式焊接机械手臂机构的一侧；
S3：焊接轨迹调整工序。
根据焊接的轨迹提笔长短，设置多种不同型号的对应型弧形滑轨卡罩，其型号的区分可以通过不同的长度进行区分，当焊接手臂在沿着局部轨迹进行移动时，带动对应型限位旋转环形连接框架进行旋转，使得对应型限位旋转环形连接框架通过半圆型限位贴合支撑块与对应型弧形滑轨卡罩的凹凸不平，带动焊接型端口机构沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”；
S4：焊接轨迹缓冲机构
第一对应型半圆强磁旋转卡罩与相邻的第一对应型球形强磁旋转碰珠形成一个折点的万向旋转，第二对应型半圆强磁旋转卡罩与第二对应型球形强磁旋转碰珠形成两个折点的万向旋转，再通过油压型液压缓冲支撑杆的液压缓冲支撑对双半圆型预留限位护板与机械手臂的错误轨迹形成相对的缓冲空间。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明通过设置了滚动式焊接轨迹引导机构，当焊接手臂在沿着局部轨迹进行移动时，带动对应型限位旋转环形连接框架进行旋转，使得对应型限位旋转环形连接框架通过半圆型限位贴合支撑块与对应型弧形滑轨卡罩的凹凸不平，带动焊接型端口机构沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”，相对提升了不同焊接轨迹手动人工调整的便捷性；
2、本发明通过设置了限位型对应支撑固定机构，第一对应型半圆强磁旋转卡罩与相邻的第一对应型球形强磁旋转碰珠形成一个折点的万向旋转，第二对应型半圆强磁旋转卡罩与第二对应型球形强磁旋转碰珠形成两个折点的万向旋转，再通过油压型液压缓冲支撑杆的液压缓冲支撑对双半圆型预留限位护板与机械手臂的错误轨迹形成相对的缓冲空间，相对提升了组装式焊接机械手臂机构机械手臂支撑的稳定性。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的底部结构示意图。
图3为本发明滚动式焊接轨迹引导机构的结构示意图。
图4为本发明滚动式焊接轨迹引导机构的背部结构示意图。
图5为本发明滚动式焊接轨迹引导机构的局部结构剖视图。
图6为本发明图5的A部结构放大图。
图7为本发明图5的B部结构放大图。
附图标记为：1组装式焊接机械手臂机构、101承托型限位支撑底座、102主控型机箱、103第一操作型悬置工作臂、104第二操作型悬置工作臂、105第一主控型驱动电机、106第二主控型驱动电机、107三角形转角衔接支撑件、108焊接型端口机构、109防滑型底托胶垫、2滚动式焊接轨迹引导机构、21对应型限位旋转环形连接段、22对应型限位旋转环形连接框架、23第一限位型环形对应滑轨框架、24第二限位型环形对应滑轨框架、25半圆型限位贴合支撑块、26对应型弧形滑轨卡罩、27对应型弧形滑轨卡槽、28环形支撑安装盘、29固定型限位衔接悬臂、210预留型螺栓安装孔、211橡胶型防撞护唇胶垫、212环形支撑盘、213螺栓中置固定座、214防滑底座护边条、215第一回弹型外圈支撑护板、216第二回弹型外圈支撑护板、217对应型防脱落引导条、3限位型对应支撑固定机构、31第一对应型半圆强磁旋转卡罩、32第一对应型球形强磁旋转碰珠、33油压型液压缓冲支撑杆、34双半圆型预留限位护板、35支撑型悬杆、36对应型支撑套筒、37第二对应型半圆强磁旋转卡罩、38第二对应型球形强磁旋转碰珠、39可拆卸式螺栓管段。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
参照说明书附图1-7，本发明所提供的一实施例：
一种焊接机械手，包括组装式焊接机械手臂机构1，其中组装式焊接机械手臂机构1为德科-H5666系列焊接机器人，组装式焊接机械手臂机构1的一侧设有滚动式焊接轨迹引导机构2，滚动式焊接轨迹引导机构2靠近组装式焊接机械手臂机构1的一侧固定安装有多个限位型对应支撑固定机构3，滚动式焊接轨迹引导机构2的一侧通过限位型对应支撑固定机构3固定在相应的组装式焊接机械手臂机构1一侧，滚动式焊接轨迹引导机构2包括对应型限位旋转环形连接段21，对应型限位旋转环形连接段21的内腔转动连接有对应型限位旋转环形连接框架22，对应型限位旋转环形连接段21的外壁两侧均固定安装有第一限位型环形对应滑轨框架23，对应型限位旋转环形连接段21的外壁两侧均固定安装有第二限位型环形对应滑轨框架24，第二限位型环形对应滑轨框架24转动连接在相应的第一限位型环形对应滑轨框架23内腔，对应型限位旋转环形连接段21的内壁固定安装有多个半圆型限位贴合支撑块25，多个相邻的半圆型限位贴合支撑块25均呈环形等距依次设置，对应型限位旋转环形连接框架22的内腔侧壁固定安装有对应型弧形滑轨卡罩26，对应型弧形滑轨卡罩26的数量设置为多个，多个相邻的对应型弧形滑轨卡罩26均呈环形等距依次设置，根据焊接的轨迹提笔长短，设置多种不同型号的对应型弧形滑轨卡罩26，其型号的区分可以通过不同的长度进行区分，对应型弧形滑轨卡罩26的内部开设有对应型弧形滑轨卡槽27，当焊接手臂在沿着局部轨迹进行移动时，带动对应型限位旋转环形连接框架22进行旋转，使得对应型限位旋转环形连接框架22通过半圆型限位贴合支撑块25与对应型弧形滑轨卡罩26的凹凸不平，带动焊接型端口机构108沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”半圆型限位贴合支撑块25滑动卡接在相应的对应型弧形滑轨卡槽27内腔，第一限位型环形对应滑轨框架23的外壁固定安装有连接板，且第一限位型环形对应滑轨框架23外壁所安装的连接板滑动贴合第二限位型环形对应滑轨框架24的外壁，第一限位型环形对应滑轨框架23的连接板一侧固定安装有环形支撑安装盘28。
对应型限位旋转环形连接段21与相邻的对应型限位旋转环形连接框架22均呈一一对应设置，第一限位型环形对应滑轨框架23与相邻的第二限位型环形对应滑轨框架24均呈一一对应设置，半圆型限位贴合支撑块25与相邻的对应型弧形滑轨卡罩26均呈一一对应设置，环形支撑安装盘28的两侧均固定安装有多个固定型限位衔接悬臂29，固定型限位衔接悬臂29固定安装在第一限位型环形对应滑轨框架23相应的连接板一侧，环形支撑安装盘28的内部开设有多个预留型螺栓安装孔210，环形支撑安装盘28的外壁固定安装有橡胶型防撞护唇胶垫211，对应型限位旋转环形连接框架22的内壁固定安装有环形支撑盘212，对应型限位旋转环形连接框架22与相邻的环形支撑盘212均呈一一对应设置，环形支撑盘212的中部固定安装有螺栓中置固定座213，环形支撑盘212与相邻的螺栓中置固定座213均呈一一对应设置，对应型弧形滑轨卡罩26的外壁固定安装有防滑底座护边条214，防滑底座护边条214的数量均设置为多个，对应型弧形滑轨卡槽27的两侧均固定安装有第一回弹型外圈支撑护板215，第一回弹型外圈支撑护板215的两侧均固定安装有第二回弹型外圈支撑护板216，第一回弹型外圈支撑护板215与相邻的第二回弹型外圈支撑护板216均呈一一对应设置，第一回弹型外圈支撑护板215与相邻的第二回弹型外圈支撑护板216顶部均固定安装有对应型防脱落引导条217。
组装式焊接机械手臂机构1包括承托型限位支撑底座101，承托型限位支撑底座101的顶部固定安装有主控型机箱102，主控型机箱102的顶部通过联轴器连接有第一操作型悬置工作臂103，第一操作型悬置工作臂103的顶部通过联轴器连接有第二操作型悬置工作臂104，根据多个第一操作型悬置工作臂103与第二操作型悬置工作臂104的衔接处数量，取出相应数量的滚动式焊接轨迹引导机构2与限位型对应支撑固定机构3，第二操作型悬置工作臂104的一端固定安装有三角形转角衔接支撑件107，承托型限位支撑底座101的底部固定安装有防滑型底托胶垫109，第一操作型悬置工作臂103与相邻的三角形转角衔接支撑件107之间均固定安装有第一主控型驱动电机105，三角形转角衔接支撑件107与相邻第一主控型驱动电机105的输出轴端部均传动连接，第一操作型悬置工作臂103的底部传动连接有第二主控型驱动电机106，且第一操作型悬置工作臂103传动连接在相应的第二主控型驱动电机106输出轴端部，第二操作型悬置工作臂104的一端固定安装有焊接型端口机构108，根据所需的数控参数调控第一主控型驱动电机105、第二主控型驱动电机106与焊接型端口机构108，使得焊接型端口机构108可以通过第二操作型悬置工作臂104与第一操作型悬置工作臂103进行调整焊接的轨迹，达到自动焊接的作用。
限位型对应支撑固定机构3包括第一对应型半圆强磁旋转卡罩31，第一对应型半圆强磁旋转卡罩31的内腔转动连接有第一对应型球形强磁旋转碰珠32，第一对应型球形强磁旋转碰珠32远离第一对应型半圆强磁旋转卡罩31的一侧固定有油压型液压缓冲支撑杆33，油压型液压缓冲支撑杆33的一端固定安装有双半圆型预留限位护板34，三个双半圆型预留限位护板34形成一个三角形支撑的形状，环形支撑安装盘28通过预留型螺栓安装孔210固定在组装式焊接机械手臂机构1的一侧油压型液压缓冲支撑杆33与相邻的双半圆型预留限位护板34均呈一一对应设置，第一对应型球形强磁旋转碰珠32与油压型液压缓冲支撑杆33之间均固定安装有支撑型悬杆35，支撑型悬杆35的内腔插接有对应型支撑套筒36，对应型支撑套筒36的一端固定安装有第二对应型半圆强磁旋转卡罩37，第二对应型半圆强磁旋转卡罩37的内腔转动连接有第二对应型球形强磁旋转碰珠38，油压型液压缓冲支撑杆33与相邻的双半圆型预留限位护板34之间均螺纹连接有可拆卸式螺栓管段39。
一种焊接机械手的工作方法，包括以下步骤：
S1：材料预准备工序
首先取出组装式焊接机械手臂机构1的相关结构，并根据所需的数控参数调控第一主控型驱动电机105、第二主控型驱动电机106与焊接型端口机构108，使得焊接型端口机构108可以通过第二操作型悬置工作臂104与第一操作型悬置工作臂103进行调整焊接的轨迹，达到自动焊接的作用，再根据多个第一操作型悬置工作臂103与第二操作型悬置工作臂104的衔接处数量，取出相应数量的滚动式焊接轨迹引导机构2与限位型对应支撑固定机构3，以便于进行后续固定与安装工作；
S2：组件的局部定位与安装工序
将双半圆型预留限位护板34卡接在相应的机械手臂外部，并通过螺栓进行二次固定与限位，当双半圆型预留限位护板34安装完成后，让三个双半圆型预留限位护板34形成一个三角形支撑的形状，环形支撑安装盘28通过预留型螺栓安装孔210固定在组装式焊接机械手臂机构1的一侧；
S3：焊接轨迹调整工序。
根据焊接的轨迹提笔长短，设置多种不同型号的对应型弧形滑轨卡罩26，其型号的区分可以通过不同的长度进行区分，当焊接手臂在沿着局部轨迹进行移动时，带动对应型限位旋转环形连接框架22进行旋转，使得对应型限位旋转环形连接框架22通过半圆型限位贴合支撑块25与对应型弧形滑轨卡罩26的凹凸不平，带动焊接型端口机构108沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”；
S4：焊接轨迹缓冲机构
第一对应型半圆强磁旋转卡罩31与相邻的第一对应型球形强磁旋转碰珠32形成一个折点的万向旋转，第二对应型半圆强磁旋转卡罩37与第二对应型球形强磁旋转碰珠38形成两个折点的万向旋转，再通过油压型液压缓冲支撑杆33的液压缓冲支撑对双半圆型预留限位护板34与机械手臂的错误轨迹形成相对的缓冲空间。
工作原理：当双半圆型预留限位护板34安装完成后，让三个双半圆型预留限位护板34形成一个三角形支撑的形状，环形支撑安装盘28通过预留型螺栓安装孔210固定在组装式焊接机械手臂机构1的一侧，根据焊接的轨迹提笔长短，设置多种不同型号的对应型弧形滑轨卡罩26，其型号的区分可以通过不同的长度进行区分，当焊接手臂在沿着局部轨迹进行移动时，带动对应型限位旋转环形连接框架22进行旋转，使得对应型限位旋转环形连接框架22通过半圆型限位贴合支撑块25与对应型弧形滑轨卡罩26的凹凸不平，带动焊接型端口机构108沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”，其中“龙鳞焊”为手工焊点层层叠加的效果，一来增加焊接的厚度，使得焊接更加牢固，二来较为均匀，比较美观。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，可以是机械连接或电连接，也可以是两个元件内部的连通，可以是直接相连，“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种焊接机械手，包括组装式焊接机械手臂机构(1)，其特征在于：所述组装式焊接机械手臂机构(1)的一侧设有滚动式焊接轨迹引导机构(2)，所述滚动式焊接轨迹引导机构(2)靠近组装式焊接机械手臂机构(1)的一侧固定安装有多个限位型对应支撑固定机构(3)，所述滚动式焊接轨迹引导机构(2)的一侧通过限位型对应支撑固定机构(3)固定在相应的组装式焊接机械手臂机构(1)一侧；
所述滚动式焊接轨迹引导机构(2)包括对应型限位旋转环形连接段(21)，所述对应型限位旋转环形连接段(21)的内腔转动连接有对应型限位旋转环形连接框架(22)，所述对应型限位旋转环形连接段(21)的外壁两侧均固定安装有第一限位型环形对应滑轨框架(23)，所述对应型限位旋转环形连接段(21)的外壁两侧均固定安装有第二限位型环形对应滑轨框架(24)，所述第二限位型环形对应滑轨框架(24)转动连接在相应的第一限位型环形对应滑轨框架(23)内腔，所述对应型限位旋转环形连接段(21)的内壁固定安装有多个半圆型限位贴合支撑块(25)，多个相邻的所述半圆型限位贴合支撑块(25)均呈环形等距依次设置，所述对应型限位旋转环形连接框架(22)的内腔侧壁固定安装有对应型弧形滑轨卡罩(26)，所述对应型弧形滑轨卡罩(26)的数量设置为多个，多个相邻的所述对应型弧形滑轨卡罩(26)均呈环形等距依次设置，所述对应型弧形滑轨卡罩(26)的内部开设有对应型弧形滑轨卡槽(27)，所述半圆型限位贴合支撑块(25)滑动卡接在相应的对应型弧形滑轨卡槽(27)内腔，所述第一限位型环形对应滑轨框架(23)的外壁固定安装有连接板，且第一限位型环形对应滑轨框架(23)外壁所安装的连接板滑动贴合第二限位型环形对应滑轨框架(24)的外壁，所述第一限位型环形对应滑轨框架(23)的连接板一侧固定安装有环形支撑安装盘(28)。
2.根据权利要求1所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述对应型限位旋转环形连接段(21)与相邻的对应型限位旋转环形连接框架(22)均呈一一对应设置，所述第一限位型环形对应滑轨框架(23)与相邻的第二限位型环形对应滑轨框架(24)均呈一一对应设置，所述半圆型限位贴合支撑块(25)与相邻的对应型弧形滑轨卡罩(26)均呈一一对应设置。
3.根据权利要求2所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述环形支撑安装盘(28)的两侧均固定安装有多个固定型限位衔接悬臂(29)，所述固定型限位衔接悬臂(29)固定安装在第一限位型环形对应滑轨框架(23)相应的连接板一侧，所述环形支撑安装盘(28)的内部开设有多个预留型螺栓安装孔(210)，所述环形支撑安装盘(28)的外壁固定安装有橡胶型防撞护唇胶垫(211)。
4.根据权利要求3所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述对应型限位旋转环形连接框架(22)的内壁固定安装有环形支撑盘(212)，所述对应型限位旋转环形连接框架(22)与相邻的环形支撑盘(212)均呈一一对应设置，所述环形支撑盘(212)的中部固定安装有螺栓中置固定座(213)，所述环形支撑盘(212)与相邻的螺栓中置固定座(213)均呈一一对应设置。
5.根据权利要求4所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述对应型弧形滑轨卡罩(26)的外壁固定安装有防滑底座护边条(214)，所述防滑底座护边条(214)的数量均设置为多个，所述对应型弧形滑轨卡槽(27)的两侧均固定安装有第一回弹型外圈支撑护板(215)，所述第一回弹型外圈支撑护板(215)的两侧均固定安装有第二回弹型外圈支撑护板(216)，所述第一回弹型外圈支撑护板(215)与相邻的第二回弹型外圈支撑护板(216)均呈一一对应设置，所述第一回弹型外圈支撑护板(215)与相邻的第二回弹型外圈支撑护板(216)顶部均固定安装有对应型防脱落引导条(217)。
6.根据权利要求5所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述组装式焊接机械手臂机构(1)包括承托型限位支撑底座(101)，所述承托型限位支撑底座(101)的顶部固定安装有主控型机箱(102)，所述主控型机箱(102)的顶部通过联轴器连接有第一操作型悬置工作臂(103)，所述第一操作型悬置工作臂(103)的顶部通过联轴器连接有第二操作型悬置工作臂(104)，所述第二操作型悬置工作臂(104)的一端固定安装有三角形转角衔接支撑件(107)，所述承托型限位支撑底座(101)的底部固定安装有防滑型底托胶垫(109)。
7.根据权利要求6所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述第一操作型悬置工作臂(103)与相邻的三角形转角衔接支撑件(107)之间均固定安装有第一主控型驱动电机(105)，所述三角形转角衔接支撑件(107)与相邻第一主控型驱动电机(105)的输出轴端部均传动连接，所述第一操作型悬置工作臂(103)的底部传动连接有第二主控型驱动电机(106)，且第一操作型悬置工作臂(103)传动连接在相应的第二主控型驱动电机(106)输出轴端部，所述第二操作型悬置工作臂(104)的一端固定安装有焊接型端口机构(108)。
8.根据权利要求7所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述限位型对应支撑固定机构(3)包括第一对应型半圆强磁旋转卡罩(31)，所述第一对应型半圆强磁旋转卡罩(31)的内腔转动连接有第一对应型球形强磁旋转碰珠(32)，所述第一对应型球形强磁旋转碰珠(32)远离第一对应型半圆强磁旋转卡罩(31)的一侧固定有油压型液压缓冲支撑杆(33)，所述油压型液压缓冲支撑杆(33)的一端固定安装有双半圆型预留限位护板(34)，所述油压型液压缓冲支撑杆(33)与相邻的双半圆型预留限位护板(34)均呈一一对应设置。
9.根据权利要求8所述的一种焊接机械手，其特征在于：所述第一对应型球形强磁旋转碰珠(32)与油压型液压缓冲支撑杆(33)之间均固定安装有支撑型悬杆(35)，所述支撑型悬杆(35)的内腔插接有对应型支撑套筒(36)，所述对应型支撑套筒(36)的一端固定安装有第二对应型半圆强磁旋转卡罩(37)，所述第二对应型半圆强磁旋转卡罩(37)的内腔转动连接有第二对应型球形强磁旋转碰珠(38)，所述油压型液压缓冲支撑杆(33)与相邻的双半圆型预留限位护板(34)之间均螺纹连接有可拆卸式螺栓管段(39)。
10.根据权利要求9所述的一种焊接机械手的工作方法，其特征在于：包括以下步骤：
S1：材料预准备工序
首先取出组装式焊接机械手臂机构(1)的相关结构，并根据所需的数控参数调控第一主控型驱动电机(105)、第二主控型驱动电机(106)与焊接型端口机构(108)，使得焊接型端口机构(108)可以通过第二操作型悬置工作臂(104)与第一操作型悬置工作臂(103)进行调整焊接的轨迹，达到自动焊接的作用，再根据多个第一操作型悬置工作臂(103)与第二操作型悬置工作臂(104)的衔接处数量，取出相应数量的滚动式焊接轨迹引导机构(2)与限位型对应支撑固定机构(3)，以便于进行后续固定与安装工作；
S2：组件的局部定位与安装工序
将双半圆型预留限位护板(34)卡接在相应的机械手臂外部，并通过螺栓进行二次固定与限位，当双半圆型预留限位护板(34)安装完成后，让三个双半圆型预留限位护板(34)形成一个三角形支撑的形状，环形支撑安装盘(28)通过预留型螺栓安装孔(210)固定在组装式焊接机械手臂机构(1)的一侧；
S3：焊接轨迹调整工序
根据焊接的轨迹提笔长短，设置多种不同型号的对应型弧形滑轨卡罩(26)，其型号的区分可以通过不同的长度进行区分，当焊接手臂在沿着局部轨迹进行移动时，带动对应型限位旋转环形连接框架(22)进行旋转，使得对应型限位旋转环形连接框架(22)通过半圆型限位贴合支撑块(25)与对应型弧形滑轨卡罩(26)的凹凸不平，带动焊接型端口机构(108)沿着正常的运行轨迹进行上下颠簸，形成一定轨迹的“龙鳞焊”；
S4：焊接轨迹缓冲机构
第一对应型半圆强磁旋转卡罩(31)与相邻的第一对应型球形强磁旋转碰珠(32)形成一个折点的万向旋转，第二对应型半圆强磁旋转卡罩(37)与第二对应型球形强磁旋转碰珠(38)形成两个折点的万向旋转，再通过油压型液压缓冲支撑杆(33)的液压缓冲支撑对双半圆型预留限位护板(34)与机械手臂的错误轨迹形成相对的缓冲空间。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110425210.5A CN113319484B (zh) | 2021-04-20 | 2021-04-20 | 一种焊接机械手及其工作方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110425210.5A CN113319484B (zh) | 2021-04-20 | 2021-04-20 | 一种焊接机械手及其工作方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113319484A CN113319484A (zh) | 2021-08-31 |
| CN113319484B true CN113319484B (zh) | 2023-01-24 |
Family
ID=77414923
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110425210.5A Active CN113319484B (zh) | 2021-04-20 | 2021-04-20 | 一种焊接机械手及其工作方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113319484B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114433674B (zh) * | 2021-12-28 | 2023-12-26 | 吴江市高瑞庭园金属制品有限公司 | 一种金属家具加工用零配件可调角折弯装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1367061A (zh) * | 2001-10-08 | 2002-09-04 | 张绍彬 | 无轨行走单道全熔透弧焊装置和方法 |
| CN1701901A (zh) * | 2004-05-28 | 2005-11-30 | 康茂股份公司 | 用于机器人辅助远程激光焊接的方法和装置 |
| CN203495455U (zh) * | 2013-09-23 | 2014-03-26 | 北京石油化工学院 | 复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人 |
| KR101568857B1 (ko) * | 2014-06-30 | 2015-11-20 | 주식회사 에스아이피 | 용접토치용 각도조절기 |
| CN110653464A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-01-07 | 韩国淼 | 一种钢管用电弧鱼鳞焊精焊装置 |
| CN111299929A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-19 | 福建省特种设备检验研究院 | 一种自动测量与校正焊接机器人焊枪姿态的方法 |
-
2021
- 2021-04-20 CN CN202110425210.5A patent/CN113319484B/zh active Active
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1367061A (zh) * | 2001-10-08 | 2002-09-04 | 张绍彬 | 无轨行走单道全熔透弧焊装置和方法 |
| CN1701901A (zh) * | 2004-05-28 | 2005-11-30 | 康茂股份公司 | 用于机器人辅助远程激光焊接的方法和装置 |
| CN203495455U (zh) * | 2013-09-23 | 2014-03-26 | 北京石油化工学院 | 复杂轨迹全位置双枪自动焊接机器人 |
| KR101568857B1 (ko) * | 2014-06-30 | 2015-11-20 | 주식회사 에스아이피 | 용접토치용 각도조절기 |
| CN110653464A (zh) * | 2019-10-09 | 2020-01-07 | 韩国淼 | 一种钢管用电弧鱼鳞焊精焊装置 |
| CN111299929A (zh) * | 2020-03-18 | 2020-06-19 | 福建省特种设备检验研究院 | 一种自动测量与校正焊接机器人焊枪姿态的方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113319484A (zh) | 2021-08-31 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN106625665B (zh) | 一种可移动式自动寻址的钻铣机器人系统 | |
| CN104959754B (zh) | 汽车桥壳放油螺塞座焊接装置 | |
| CN113319484B (zh) | 一种焊接机械手及其工作方法 | |
| CN102357709B (zh) | 圆管件的圆周焊缝的多层多道自动焊接方法 | |
| CN102990206B (zh) | 大中直径钛弯头纵向剖合面焊缝数控氩弧自动焊机 | |
| CN204712049U (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
| CN104999188A (zh) | 大型罐体机器人自动化焊接工作站及利用该装置焊接的方法 | |
| CN104907758B (zh) | 一种将法兰与管焊接成型的焊接装置 | |
| CN103832840A (zh) | 砖坯码放机械手系统及控制方法 | |
| CN207464518U (zh) | 车用门槛总成焊接系统 | |
| CN113478142B (zh) | 一种基于ai视觉识别的高空攀爬式焊接机器人 | |
| CN108941948A (zh) | 一种双工位复合焊接设备及方法 | |
| CN115302527A (zh) | 一种双机器人自动钻铆设备 | |
| CN203887368U (zh) | 管切割机器人的复合型操作臂 | |
| CN108788576A (zh) | 大型罐体机器人自动化焊接工作站及利用该装置焊接的方法 | |
| CN108788577A (zh) | 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站 | |
| CN202922083U (zh) | 大中直径钛弯头纵向剖合面焊缝数控氩弧自动焊机 | |
| CN109664271A (zh) | 一种基于虚拟现实的远程机器人示教系统 | |
| CN104999157B (zh) | 一种立式曲轴堆焊修复机床 | |
| JP4134858B2 (ja) | 多関節ロボットの移動システム | |
| CN204954184U (zh) | 一种大型罐体机器人自动化焊接工作站 | |
| CN100484652C (zh) | 用于金属成形机的转换系统及转换方法 | |
| CN107442813A (zh) | 一种机械加工用钻孔装置固定臂 | |
| CN206185378U (zh) | 一种焊接夹具 | |
| CN110293538A (zh) | 一种工业机器人底座 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| TA01 | Transfer of patent application right |
Effective date of registration: 20230104 Address after: 300452 Tianjing Binhai New Area Free Trade Zone (Central Business District) Yuanjing Manor 91-6 Applicant after: TIANJIN HONGJI WEIYE TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd. Address before: 311500 No. 696, Fuchun Road, Tongjun street, Tonglu County, Hangzhou City, Zhejiang Province Applicant before: Wang Feng |
|
| TA01 | Transfer of patent application right | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20240112 Address after: Room 302, 3rd Floor, Door 1, Building 7, Zone 6, Ronghui Business Park, Binhai Zhongguancun Science and Technology Park, Tianjin Economic and Technological Development Zone, Binhai New Area, 300453, Tianjin Patentee after: MAIKESI (TIANJIN) TECHNOLOGY SERVICES Co.,Ltd. Address before: 300452 Tianjing Binhai New Area Free Trade Zone (Central Business District) Yuanjing Manor 91-6 Patentee before: TIANJIN HONGJI WEIYE TECHNOLOGY DEVELOPMENT Co.,Ltd. |
|
| TR01 | Transfer of patent right |