CN113315966B - 可视域方向检测方法、装置、电子设备及介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种可视域方向检测方法、装置、电子设备及介质。该方法包括：若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定目标对象在目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；确定目标对象在目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；根据采集轨迹向量和理论轨迹向量，确定目标图像采集器的可视域方向检测结果。上述方案解决了图像采集器的角度发生偏转，导致可视域方向发生变化而无法及时发现的问题，从而通过目标图像采集器对目标对象采集的画面以及目标对象的理论轨迹向量，实现对目标图像采集器可视域方向的实时检测，及时检测到实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致的问题。

Description

可视域方向检测方法、装置、电子设备及介质

技术领域

本申请实施例涉及图像技术领域，尤其涉及一种可视域方向检测方法、装置、电子设备及介质。

背景技术

监控在目前的日常生活中应用十分广泛。监控的图像采集器点位也往往需要在地图上进行标注，从而直观地确定图像采集器的分布情况以及可视域方向。

目前，图像采集器点位的标注可以基于人工完成，即人工确定图像采集器的位置点以及可视域方向，进而标注在地图上。还可以采取的方案为通过图像采集器自带的GPS装置自动获取经纬度信息，从而将图像采集器的位置自动添加到地图中，但是图像采集器的采集角度和拍摄范围依然需要人工完成。

人工标注可能会出现错误，相机位置偏差以及可视域方向不正确往往难以避免，因此可能造成标注信息的错误。另外，在图像采集器应用过程中也可能出现可视域方向的偏差。但是地图上图像采集器点位众多，使用中发现的及时性低，并且有些可视域无法发现方向配置错误，导致在智能检索过程中出现遗漏图像采集器的情况。

发明内容

本申请实施例提供一种可视域方向检测方法、装置、电子设备及介质，以及时检测到图像采集器的实际可视域方向发生偏差的情况。

在一个实施例中，本申请实施例提供了一种可视域方向检测方法，该方法包括：

若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；

确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；

根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

在另一个实施例中，本申请实施例还提供了一种可视域方向检测装置，该装置包括：

采集轨迹向量确定模块，用于若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；

理论轨迹向量确定模块，用于确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；

检测结果确定模块，用于根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

在又一个实施例中，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本申请实施例任一项所述的可视域方向检测方法。

在一个实施例中，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本申请实施例中任一项所述的可视域方向检测方法。

本申请实施例中，若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量，从而确定目标对象在目标图像采集器采集画面中的轨迹，以反映目标图像采集器实际的可视域方向，根据采集轨迹向量与理论轨迹向量，从而可以确定目标对象在目标图像采集器的采集画面中的轨迹与地图中的实际轨迹是否一致，从而准确判断目标图像采集器的可视域方向是否发生偏差，实现对目标图像采集器可视域方向的精准检测。

附图说明

图1为本申请一种实施例提供的可视域方向检测方法的流程图；

图2为本申请一种实施例提供的采集画面目标对象轨迹示意图；

图3为本申请一种实施例提供的采集画面的采集轨迹向量示意图；

图4为本申请一种实施例提供的地图标注示意图；

图5为本申请另一实施例提供的可视域方向检测方法的流程图；

图6为本申请另一实施例提供的采集画面可视域方向示意图；

图7为本申请另一实施例提供的目标图像采集器可视域投影示意图；

图8为本申请另一实施例提供的地图标注示意图；

图9为本申请一种实施例提供的可视域方向检测装置的结构示意图；

图10为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。

下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。

具体实施方式

图1为本申请一种实施例提供的可视域方向检测方法的流程图。本申请实施例提供的可视域方向检测方法可适用于对图像采集器的可视域方向进行检测的情况。典型的，本申请实施例适用于在目标图像采集器的可视域方向出现偏差时进行及时自动检测的情况。该方法具体可以由可视域方向检测装置执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在能够实现可视域方向检测方法的电子设备中。参见图1，本申请实施例的方法具体包括：

S110、若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量。

其中，目标对象可以为运动的对象，例如为人物、车辆、动物等。目标图像采集器可以为用于监控的图像采集器中的任意一个，图像采集器可以为设置于道路、小区、广场、楼宇等场地中用于监控的图像采集器。图像采集器在设置时，即已确定其位置以及可视域方向，以对特定位置的特定区域进行图像采集。

在图像采集器的应用过程中，很可能由于各种原因，出现可视域方向的偏差，或者 人工标注的可视域方向错误的情况，依靠人工检测和修正的方式效率低，容易出现漏检的 情况。在本申请实施例中，利用图像采集器自身采集的画面进行检测，从而实现自动检测。 在目标图像采集器进行图像采集的过程中，针对任一个目标对象，如果采集到该目标对象 的图像，则对该目标对象在目标图像采集器的采集画面中的轨迹进行分析。示例性的，在目 标图像采集器的采集画面中，标注目标对象的轨迹点，连接轨迹点形成目标对象的轨迹。根 据目标对象的轨迹，确定目标对象在目标图像采集器采集画面中的轨迹向量。可以将目标 对象的轨迹起始点指向轨迹终止点的向量，作为采集轨迹向量。也可以根据目标对象的轨 迹点，进行线性拟合得到采集轨迹向量。如图2所示，在采集画面中，根据目标对象的轨迹 点，可以确定多段轨迹，根据多段的轨迹可以确定轨迹向量作为采集轨迹向量，如图3所示。 其中，根据轨迹1的轨迹和方向，可以确定采集轨迹向量

，根据轨迹2的轨迹和方向，可以 确定采集轨迹向量

。

S120、确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量。

示例性的，可以在地图中标注目标对象在目标图像采集器的可视域中的理论轨迹 向量，以将采集轨迹向量与理论轨迹向量进行比对，确定是否一致。如图4所示，如果目标对 象的在地图中的实际轨迹点包括a、b、c、d，经过四个轨迹点的顺序为a-b-c-d，则可以用直 线将a与b、b与c、c与d连接，形成折线轨迹a-b-c-d，以将目标对象的轨迹理论化，用折线表 示，表示目标对象的理论轨迹。地图中标注的图像采集器Cam1的可视域为图4中的从Cam1发 散射出的三角形阴影区域，需要确定目标对象的理论轨迹落入在目标图像采集器的可视域 中的部分，即理论轨迹向量，以与目标图像采集器的采集画面中的采集轨迹向量进行比对， 如图4所示，目标对象在目标图像采集器可视域中的理论轨迹向量为

。

在本申请实施例中，确定的采集轨迹向量和理论轨迹向量的大小可以为任意值，技术方案的实现并不受向量大小的影响，例如可以为单位向量，在本申请实施例中只需确定采集轨迹向量和理论轨迹向量的方向。后续提到的向量亦是如此。

需要说明的是，本申请实施例对S110和S120的执行步骤不做具体限定，也可以先执行S120，即确定目标对象的理论轨迹向量，再执行S110，根据目标图像采集器对目标对象的图像采集情况进行分析。

S130、根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

示例性的，如果目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致，则目标对象的理论轨迹向量的方向与目标图像采集器采集画面中的采集轨迹向量的方向应一致，因此可以确定目标图像采集器的可视域方向的检测结果。如果采集轨迹向量的方向和理论轨迹向量的方向一致，则确定目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致，未发生偏转。如果采集轨迹向量的方向与理论轨迹向量的方向不一致，则确定目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致，目标图像采集器的实际的可视域方向发生了偏转。

在本申请实施例中，可以确定采集轨迹向量和理论轨迹向量的向量坐标，根据向量坐标的计算，确定采集轨迹向量和理论轨迹向量的方向是否一致。

本申请实施例中，若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量，从而确定目标对象在目标图像采集器采集画面中的轨迹，以反映目标图像采集器的实际的可视域方向，根据采集轨迹向量与理论轨迹向量，可以确定目标对象在目标图像采集器的采集画面中的轨迹与地图中的实际轨迹是否一致，从而准确判断目标图像采集器的可视域方向是否发生偏差，实现对目标图像采集器可视域方向的及时精准检测。

图5为本申请另一实施例提供的可视域方向检测方法的流程图。本申请实施例为对上述实施例的进一步优化，未在本申请实施例中详细描述的细节详见上述实施例。参见图5，本申请实施例提供的可视域方向检测方法可以包括：

S210、若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量。

S220、通过不同位置的图像采集器采集到的所述目标对象的图像，确定所述目标对象的位置点和对应时间。

示例性的，如图4所示，目标对象从a-b-c-d，经过了图像采集器Cam2、Cam3、Cam1和Cam4的可视域，理论上可以被图像采集器Cam2、Cam3、Cam1和Cam4采集到图像，因此，可以对不同位置的图像采集器采集的图像进行检测，如果存在图像采集器采集到目标对象的图像，则记录该图像采集器的位置点以及采集到目标对象图像的对应时间。

S230、根据所述目标对象的位置点和对应时间，确定所述目标对象的理论轨迹向量。

示例性的，根据对应时间的先后顺序，将位置点进行连接，形成目标对象的轨迹， 如图4所示，目标对象的轨迹为a-b-c-d。目标对象的理论轨迹向量为目标对象的理论轨迹 落入在目标图像采集器的可视域中的轨迹向量，因此，截取目标对象的理论轨迹落入目标 图像采集器可视域范围内的一段，确定理论轨迹向量。如图4所示，目标图像采集器为Cam1， 选取在Cam1可视域范围内的理论轨迹线段，确定该轨迹线段的理论轨迹向量

。

S240、根据所述理论轨迹向量与标注方向向量，确定第一参考数据；其中，所述标注方向向量为地图上标注的所述目标图像采集器可视域方向的向量。

示例性的，由于在设置图像采集器时，即已在地图上标注图像采集器的位置和可 视域方向，因此，可以根据地图上标注的可视域方向，确定标注方向向量。如图4所示，可以 确定Cam1的可视域方向向量为

。其中，第一参考数据为能够表示理论轨迹向量与标注方 向向量之间关系的数据，例如可以为理论轨迹向量与标注方向向量之间的点积或向量积 等。

S250、根据所述采集轨迹向量与采集方向向量，确定第二参考数据；其中，所述采集方向向量为所述采集画面中的所述目标图像采集器可视域方向的向量。

示例性的，可以将目标图像采集器可视域方向的向量，在采集画面中的向上方向 的投影，作为采集方向向量。如图6所示，在采集画面中，将竖直向上方向的向量

，作为采 集方向向量，用于表示根据采集画面确定的目标图像采集器的可视域方向。其中，第二参考 数据可以为能够表示采集轨迹向量与采集方向向量之间关系的数据，例如可以为采集轨迹 向量与采集方向向量之间的点积或向量积等。第二参考数据与第一参考数据的形式一致， 若第一参考数据为点积，则第二参考数据也为点积，若第一参考数据为向量积，则第二参考 数据也为向量积。

S260、根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

第一参考数据和第二参考数据的关系可以反映标注方向向量与采集方向向量之间的关系，进而判断目标图像采集器实际的可视域方向是否与地图上标注的可视域方向一致。

在本申请实施例中，若所述理论轨迹向量与所述标注方向向量之间的夹角位于0至45度之间，或者位于135度至180度之间，则所述第一参考数据为所述理论轨迹向量与所述标注方向向量的点积，所述第二参考数据为所述采集轨迹向量与所述采集方向向量的点积；相应地，根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果，包括：若所述第一参考数据和所述第二参考数据均为正值或均为负值，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致；否则，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。

示例性的，采集轨迹向量与采集方向向量的点积，能够反映采集轨迹向量与采集方向向量之间的夹角关系，理论轨迹向量与标注方向向量的点积，能够反映理论轨迹向量与标注方向向量之间的夹角关系，从而根据夹角关系，确定采集轨迹向量与采集方向向量之间的角度，和理论轨迹向量与标注方向向量之间的角度是否一致，进而判断目标图像采集器的可视域方向是否存在偏差。

在本申请实施例中，采集轨迹向量和采集方向向量均为目标图像采集器采集画面 中的向量，如图7所示，平面2为目标图像采集器Cam1的采集画面，

为采集轨迹向量，

为采集方向向量，为了确定采集轨迹向量与采集方向向量之间的点积，需要确定采集轨迹 向量与采集方向向量之间的角度。在本申请实施例中，为了方便计算，可以确定如图7的平 面1中

与

之间的角度，以代替采集轨迹向量与采集方向向量之间的角度。其中，平面2 为Cam1的可视域在地平面上的投影，平面1为与Cam1可视域方向垂直的平面。示例性的，可 以根据目标图像采集器采集到的目标对象确定目标图像采集器的高度，以目标图像采集器 为原点，建立三维坐标系，通过截锥六面体的旋转矩阵计算得到

在该三维坐标系中的三 维坐标。以目标图像采集器为原点，分别过A点和B点的直线，求与地面的交点，通过交点坐 标确定

。

在地图标注中，确定理论轨迹向量和标注方向向量之间的夹角，若理论轨迹向量和标注方向向量之间的夹角位于0至45度之间，或者位于135度至180度之间，则计算理论轨迹向量和标注方向向量之间点积，作为第一参考数据，计算采集轨迹向量和采集方向向量之间的点积，作为第二参考数据。如果第一参考数据和第二参考数据均为正值或者均为负值，则确定采集轨迹向量与采集方向向量之间的夹角也位于0至45度之间，或者位于135度至180度之间，即能够反映理论轨迹向量的方向与采集轨迹向量的方向一致，目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致。如果第一参考数据为正值，第二参考数据为负值，或者第一参考数据为负值，第二参考数据为正值，则确定采集轨迹向量与采集方向向量之间的夹角并未位于0至45度之间，且并未位于135度至180度之间，即能够反映理论轨迹向量的方向与采集轨迹向量的方向不一致，目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。

在本申请实施例中，若所述理论轨迹向量与所述标注方向向量之间的夹角位于45度至135度之间，则所述第一参考数据为所述理论轨迹向量与所述标注方向向量的向量积，所述第二参考数据为所述采集轨迹向量与所述采集方向向量的向量积；相应地，根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果，包括：若所述第一参考数据的向量方向和所述第二参考数据的向量方向一致，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致；否则，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。

示例性的，如图8所示，理论轨迹向量

与标注方向向量

垂直，则无论向量的方 向是什么方向，理论轨迹向量

与标注方向向量

的点积均为0，无法根据点积确定目标 图像采集器实际的可视域方向是否与地图上标注的可视域方向一致。因此，在本申请实施 例中，如果理论轨迹向量和标注方向向量之间的夹角位于45度至135度之间，则计算理论轨 迹向量与标注方向向量之间的向量积，作为第一参考数据，计算采集轨迹数据和采集方向 向量之间的向量积，作为第二参考数据。如果第一参考数据的向量方向和第二参考数据的 向量方向一致，则确定理论轨迹向量的方向与采集轨迹向量的方向一致，进而可确定目标 图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致。如果第一参考数据的向量 方向和第二参考数据的向量方向不一致，则确定理论轨迹向量的方向与采集轨迹向量的方 向不一致，进而可确定目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一 致。

在本申请实施例中，所述方法还包括：若所述目标对象的理论轨迹经过所述目标图像采集器的可视域范围，且所述目标图像采集器未采集到所述目标对象的图像，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致；其中，所述理论轨迹为将目标对象的轨迹点中的相邻轨迹点用直线连接得到的轨迹。

示例性的，如果目标图像采集器采集到目标对象的图像，则可以根据本申请实施例的上述技术方案对目标图像采集器实际的可视域方向进行检测。如果其他图像采集器采集到目标对象的图像，已确定目标对象的理论轨迹，且理论轨迹经过目标图像采集器的可视域范围，理论上目标图像采集器也应采集到目标对象的图像。如果目标图像采集器未采集到目标对象的图像，则确定目标图像采集器实际的可视域方向发生偏转，与地图上标注的可视域方向不一致。其中，理论轨迹可以例如图4中的a-b-c-d。

在本申请实施例中，所述方法还包括：若确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致的次数大于预设次数阈值，则生成提示信息。

示例性的，如果仅根据一次检测结果得出目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致的结论，有可能会因为检测误差导致结论错误。因此，在本申请实施例中，可以根据不同目标对象的轨迹运动，或者同一目标对象的不同运动轨迹，对目标图像采集器的实际可视域方向进行多次检测，在检测出目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致的次数大于预设次数阈值时，生成提示信息，以提高结论的可靠性。其中，预设次数阈值可以根据实际情况确定，例如可以为8次。

本申请实施例中的方案，根据所述理论轨迹向量与标注方向向量，确定第一参考数据，根据所述采集轨迹向量与采集方向向量，确定第二参考数据，根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果，从而根据第一参考数据和第二参考数据之前的关系，直观准确地确定目标图像采集器实际的可视域方向是否与地图标注的可视域方向一致，解决了人工检查容易遗漏准确率不高，可视域方向偏转发现不及时的问题，能够及时准确地检测到目标图像采集器可视域方向的异常。

本申请实施例为对目标图像采集器周边预设范围的遮挡情况进行检测的具体应用过程。具体如下：

在地图上标注图像采集器的点位，并绘制图像采集器的可视域方向。可视域方向 可以以向量来表示，如图4所示，以图像采集器Cam1为例，可视域在地图上的方向向量为

。 如果目标对象的理论轨迹为a-b-c-d，可以通过目标对象轨迹沿途的图像采集器确定目标 对象的轨迹。例如，沿途的图像采集器采集到了目标对象，则根据采集到目标对象的时间以 及位置点，确定目标对象的理论轨迹。

针对目标图像采集器Cam1，如果目标对象的理论轨迹经过目标图像采集器Cam1的可视域范围，而目标图像采集器Cam1从未采集到目标对象的图像，则确定目标图像采集器Cam1实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。如果针对至少两个目标对象或者目标对象的至少两个理论轨迹，目标图像采集器均未采集到目标对象的图像，或者针对预第一预设数量个目标对象或者目标对象的第二预设数量个理论轨迹，目标图像采集器均未采集到目标对象的图像，则进行可视域异常提示。如果目标图像采集器Cam1采集到目标对象的图像，则进行进一步分析。

可以根据目标对象在目标图像采集器采集画面中的轨迹点，确定目标对象在采集 画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量。如图2所示，根据目标对象在采集画面中的轨迹点 可以确定目标对象的轨迹，如轨迹1或轨迹2。根据目标对象的轨迹，可以确定采集轨迹向 量，如图3所示，轨迹1对应的采集轨迹向量为

，轨迹2对应的采集轨迹向量为

。

由于图像采集器一般是以一定的倾斜角度朝正前方安装，采集画面中的正上方与 可视域的方向基本一致，因此在计算向量夹角时，可以对采集轨迹向量和向量

来进行计 算，如图6所示。

首先计算标注方向向量

与理论轨迹向量

方向夹角，记该夹角为

，通过判断

的大小，从而分两种情况进行分析。

第一种情况，即

，或者

：

如果采集画面中的目标对象的采集轨迹向量为

，计算

与

的点积，以及

与

的点积，如果点积均大于0或均小于0，说明

与

方向相同，则确定目标图采集器 Cam1实际的可视域方向正常，与地图上标注的可视域方向一致。如果采集画面中的目标对 象的采集轨迹向量为

，计算

与

的点积，以及

与

的点积。如果

与

的点积 和

与

的点积的正负不一致，则确定目标图采集器Cam1实际的可视域方向异常，与地 图上标注的可视域方向不一致。

第二种情况，地图中理论轨迹向量

的方向与标注方向向量

的方向垂直，即

：

如图8所示，计算

与

的叉乘以及

与

的叉乘，如果

与

的叉乘的方向 和

与

的叉乘的方向均垂直于向量

与向量

所在平面朝内，或者垂直于向量

与 向量

所在平面朝外，则说明目标图像采集器Cam1的实际可视域方向没有问题，否则说明 目标图像采集器Cam1的实际可视域方向异常。

如果目标对象的采集画面中的采集轨迹向量为

，计算

与

的叉乘，叉乘后 得到的矢量方向垂直于向量

与向量

所在平面朝内，计算

与

的叉乘，叉乘后得到 的矢量方向同样是垂直于平面朝内，说明

与

方向相同，目标图像采集器Cam1实际的可 视域方向没有问题。如果目标对象的采集画面中的采集轨迹向量为

，计算

与

的叉 乘，叉乘后得到的矢量方向垂直于向量

与向量

所在平面朝外，计算

与

的叉乘， 叉乘后得到的矢量方向垂直于平面朝外，说明

与

方向相反，说明目标图像采集器Cam1 实际的可视域方向异常。

本申请实施例所提供的方案与上述实施例具有相同的有益效果。

图9为本申请一种实施例提供的可视域方向检测装置的结构示意图。该装置可适用于对图像采集器的可视域方向进行检测的情况。典型的，本申请实施例适用于在目标图像采集器的可视域方向出现偏差时进行及时自动检测的情况。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该装置可以集成在电子设备中。参见图9，该装置具体包括：

采集轨迹向量确定模块410，用于若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；

理论轨迹向量确定模块420，用于确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；

检测结果确定模块430，用于根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

在本申请实施例中，检测结果确定模块430，包括：

第一参考数据确定单元，用于根据所述理论轨迹向量与标注方向向量，确定第一参考数据；其中，所述标注方向向量为地图上标注的所述目标图像采集器可视域方向的向量；

第二参考数据确定单元，用于根据所述采集轨迹向量与采集方向向量，确定第二参考数据；其中，所述采集方向向量为所述采集画面中的所述目标图像采集器可视域方向的向量；

结果确定单元，用于根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

在本申请实施例中，若所述理论轨迹向量与所述标注方向向量之间的夹角位于0至45度之间，或者位于135度至180度之间，则所述第一参考数据为所述理论轨迹向量与所述标注方向向量的点积，所述第二参考数据为所述采集轨迹向量与所述采集方向向量的点积；

相应地，所述结果确定单元，包括：

第一数据比对子单元，用于若所述第一参考数据和所述第二参考数据均为正值或均为负值，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致；

第二数据比对子单元，用于否则，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。

在本申请实施例中，若所述理论轨迹向量与所述标注方向向量之间的夹角位于45度至135度之间，则所述第一参考数据为所述理论轨迹向量与所述标注方向向量的向量积，所述第二参考数据为所述采集轨迹向量与所述采集方向向量的向量积；

相应地，所述结果确定单元，包括：

第一向量比对子单元，用于若所述第一参考数据的向量方向和所述第二参考数据的向量方向一致，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致；

第二向量比对子单元，用于否则，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。

在本申请实施例中，所述理论轨迹向量确定模块420，包括：

目标对象信息确定单元，用于通过不同位置的图像采集器采集到的所述目标对象的图像，确定所述目标对象的位置点和对应时间；

向量确定单元，用于根据所述目标对象的位置点和对应时间，确定所述目标对象的理论轨迹向量。

在本申请实施例中，所述装置还包括：

图像检测模块，用于若所述目标对象的理论轨迹经过所述目标图像采集器的可视域范围，且所述目标图像采集器未采集到所述目标对象的图像，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致；其中，所述理论轨迹为将目标对象的轨迹点中的相邻轨迹点用直线连接得到的轨迹。

在本申请实施例中，所述装置还包括：

次数比较模块，用于若确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致的次数大于预设次数阈值，则生成提示信息。

本申请实施例所提供的可视域方向检测装置可执行本申请任意实施例所提供的可视域方向检测方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

图10为本申请一种实施例提供的电子设备的结构示意图。图10示出了适于用来实现本申请实施例的示例性电子设备512的框图。图10显示的电子设备512仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图10所示，电子设备512可以包括：一个或多个处理器516；存储器528，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器516执行，使得所述一个或多个处理器516实现本申请实施例所提供的可视域方向检测方法，包括：

若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；

确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；

根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

电子设备512的组件可以包括但不限于：一个或多个处理器516，存储器528，连接不同设备组件（包括存储器528和处理器516）的总线518。

总线518表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构（ISA）总线，微通道体系结构（MAC）总线，处理型ISA总线、视频电子标准协会（VESA）局域总线以及外围组件互连（PCI）总线。

电子设备512典型地包括多种计算机设备可读存储介质。这些存储介质可以是任何能够被电子设备512访问的可用存储介质，包括易失性和非易失性存储介质，可移动的和不可移动的存储介质。

存储器528可以包括易失性存储器形式的计算机设备可读存储介质，例如随机存取存储器（RAM）530和/或高速缓存存储器532。电子设备512可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机设备存储介质。仅作为举例，存储系统534可以用于读写不可移动的、非易失性磁存储介质（图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”）。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘（例如“软盘”）读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘（例如CD-ROM, DVD-ROM或者其它光存储介质）读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据存储介质接口与总线518相连。存储器528可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组（例如至少一个）程序模块，这些程序模块被配置以执行本申请各实施例的功能。

具有一组（至少一个）程序模块542的程序/实用工具540，可以存储在例如存储器528中，这样的程序模块542包括但不限于操作设备、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块542通常执行本申请所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备512也可以与一个或多个外部设备514和/或显示器524通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备512交互的设备通信，和/或与使得该电子设备512能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备（例如网卡，调制解调器等等）通信。这种通信可以通过输入/输出（I/O）接口522进行。并且，电子设备512还可以通过网络适配器520与一个或者多个网络（例如局域网（LAN），广域网（WAN）和/或公共网络，例如因特网）通信。如图10所示，网络适配器520通过总线518与电子设备512的其它模块通信。应当明白，尽管图10中未示出，可以结合电子设备512使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID设备、磁带驱动器以及数据备份存储设备等。

一个或多个处理器516通过运行存储在存储器528中的多个程序中其他程序的至少一个，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本申请实施例所提供的一种可视域方向检测方法。

本申请一种实施例提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行可视域方向检测方法，包括：

若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；

确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；

根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

本申请实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的存储介质的任意组合。计算机可读存储介质可以是计算机可读信号存储介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的设备、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子（非穷举的列表）包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器（RAM）、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形存储介质，该程序可以被指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号存储介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行设备、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的存储介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或设备上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。

注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种可视域方向检测方法，其特征在于，所述方法包括：

若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；

确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；

根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果；

确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量，包括：

根据目标对象在地图中的实际轨迹点的连线，确定目标对象在地图中标注的轨迹；

根据目标对象在地图中标注的轨迹位于所述图像采集器可视域中的部分，确定所述理论轨迹向量；

根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果，包括：

确定采集轨迹向量的向量坐标和理论轨迹向量的向量坐标，根据向量坐标的计算结果，确定采集轨迹向量和理论轨迹向量的方向一致性；

根据采集轨迹向量和理论轨迹向量的方向一致性，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果，包括：

根据所述理论轨迹向量与标注方向向量，确定第一参考数据；其中，所述标注方向向量为地图上标注的所述目标图像采集器可视域方向的向量；

根据所述采集轨迹向量与采集方向向量，确定第二参考数据；其中，所述采集方向向量为所述采集画面中的所述目标图像采集器可视域方向的向量；

根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述理论轨迹向量与所述标注方向向量之间的夹角位于0至45度之间，或者位于135度至180度之间，则所述第一参考数据为所述理论轨迹向量与所述标注方向向量的点积，所述第二参考数据为所述采集轨迹向量与所述采集方向向量的点积；

相应地，根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果，包括：

若所述第一参考数据和所述第二参考数据均为正值或均为负值，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致；

否则，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，若所述理论轨迹向量与所述标注方向向量之间的夹角位于45度至135度之间，则所述第一参考数据为所述理论轨迹向量与所述标注方向向量的向量积，所述第二参考数据为所述采集轨迹向量与所述采集方向向量的向量积；

相应地，根据所述第一参考数据和所述第二参考数据，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果，包括：

若所述第一参考数据的向量方向和所述第二参考数据的向量方向一致，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向一致；

否则，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量，包括：

通过不同位置的图像采集器采集到的所述目标对象的图像，确定所述目标对象的位置点和对应时间；

根据所述目标对象的位置点和对应时间，确定所述目标对象的理论轨迹向量。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述目标对象的理论轨迹经过所述目标图像采集器的可视域范围，且所述目标图像采集器未采集到所述目标对象的图像，则确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致；其中，所述理论轨迹为将目标对象的轨迹点中的相邻轨迹点用直线连接得到的轨迹。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述目标图像采集器实际的可视域方向与地图上标注的可视域方向不一致的次数大于预设次数阈值，则生成提示信息。

8.一种可视域方向检测装置，其特征在于，所述装置包括：

采集轨迹向量确定模块，用于若目标图像采集器采集到目标对象的图像，则确定所述目标对象在所述目标图像采集器采集画面中的轨迹向量，作为采集轨迹向量；

理论轨迹向量确定模块，用于确定所述目标对象在所述目标图像采集器的可视域中的理论轨迹向量；

检测结果确定模块，用于根据所述采集轨迹向量和所述理论轨迹向量，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果；

理论轨迹向量确定模块，具体用于：

根据目标对象在地图中的实际轨迹点的连线，确定目标对象在地图中标注的轨迹；

根据目标对象在地图中标注的轨迹位于所述图像采集器可视域中的部分，确定所述理论轨迹向量；

检测结果确定模块，具体用于：

确定采集轨迹向量的向量坐标和理论轨迹向量的向量坐标，根据向量坐标的计算结果，确定采集轨迹向量和理论轨迹向量的方向一致性；

根据采集轨迹向量和理论轨迹向量的方向一致性，确定所述目标图像采集器的可视域方向检测结果。

9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一项所述的可视域方向检测方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的可视域方向检测方法。

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