CN113315435B - 压缩机的电机转子位置检测方法、装置、压缩机及空调机组 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种压缩机的电机转子位置检测方法、装置、压缩机及空调机组，其中，该方法包括：在压缩机启动时，向电机注入第一电压信号，确定电机转子的预估位置；向电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置；根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置。本发明解决了现有技术中压缩机电机转子初始位置检测不准确的问题，提高压缩机电机转子初始位置检测的准确性，确保压缩机平滑无振动的启动，提高空调器启动的可靠性。
Description
技术领域
本发明涉及空调技术领域，具体而言，涉及一种压缩机的电机转子位置检测方法、装置、压缩机及空调机组。
背景技术
在压缩机启动过程中，为了确保压缩机能稳定启动，在其启动时需要检测出转子初始位置以作为转子位置观测器的初始值。由于压缩机结构中包含冷冻油、冷媒等介质，内部环境极其恶劣，因此用于检测转子位置的常用的霍尔传感器和旋转变压器位置传感器不适合安装。目前在变频空调压缩机使用场合多采用无位置传感器技术以估算转子位置。
传统反电动势无位置估算方法，在低速运行或零速时反电动势较小为零，从而不利于位置检测或无法实现初始位置检测。常用的注入电压信号的脉振高频注入法和注入电流旋转高频注入法存在信号处理较复杂，而且需要低通滤波器和高通滤波器，如果该低通滤波器截止频率过高，则信号中含有高频分量，导致转子位置和速度估计偏差较大。反之，如果该低通滤波器截止频率过低，虽然高频分量得到有效抑制，但又给数字控制系统引入较大延时，系统控制性能仍将受到影响。且需要通过外差法来旋变解调制幅值，而旋变解调制算法用到三角函数计算，运算量大，理论性强，实际应用中往往问题较多。
针对相关技术中压缩机电机转子初始位置检测不准确的问题，目前尚未提出有效地解决方案。
发明内容
本发明提供了一种压缩机的电机转子位置检测方法、装置、压缩机及空调机组，以至少解决现有技术中压缩机电机转子初始位置检测不准确的问题。
为解决上述技术问题，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种压缩机的电机转子位置检测方法，包括：在压缩机启动时，向电机注入第一电压信号，确定电机转子的预估位置；向电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置；根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置。
进一步地，确定电机转子的预估位置，包括：获取注入第一电压信号前压缩机的第一电流值和注入第一电压信号后压缩机的第二电流值；根据第一电流值和第二电流值确定预估位置。
进一步地，根据第一电流值和第二电流值确定预估位置，包括：根据第一电流值和第二电流值计算电机转子的角度误差量；根据角度误差量确定预估位置。
进一步地，根据第一电流值和第二电流值计算电机转子的角度误差量，包括：计算第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量；分别对第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量进行Clake变换，得到第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量，并计算第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量之间的电流差值；根据电流差值确定电机转子的角度误差量。
进一步地，第一电压信号为压缩机的脉宽调制开关电路的高频次谐波电压信号；压缩机旋转坐标轴上的电流分量为q轴上的电流分量；根据电流差值确定电机转子的角度误差量，包括：获取预设比例系数；计算电流差值与预设比例系数的乘积，作为角度误差量。
进一步地，根据角度误差量确定预估位置，包括：将角度误差量输入至锁相环电路，通过锁相环电路的PI调节电路进行跟踪调节，获取预估位置。
进一步地，第二电压信号为多个空间矢量电压信号，多个空间矢量电压信号的角度位于0°至360°的多个扇区内；向电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置，包括：依次向电机注入多个空间矢量电压信号；获取各个空间矢量电压信号对应的压缩机的电流值；确定压缩机的电流值中的最大值对应的空间矢量电压信号所在的目标扇区；根据目标扇区确定电机转子的磁极位置；其中，在目标扇区位于0°至180°范围内时，电机转子的北极位于0°至180°范围内；在目标扇区位于180°至360°范围内时，电机转子的北极位于180°至360°范围内。
进一步地，根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置，包括：在电机转子的北极位于0°至180°范围内时，电机转子的初始位置θ1等于预估位置θ；在电机转子的北极位于180°至360°范围内时，电机转子的初始位置θ1＝θ+180°。
进一步地，在检测电机转子的磁极位置之前，还包括：检测电机转子的转速变化值；在转速变化值小于预设值时，触发检测电机转子的磁极位置；在转速变化值大于等于预设值时，降低第二电压信号的幅值，重新向电机注入第二电压信号。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种压缩机的电机转子位置检测装置，包括：预估模块，用于在压缩机启动时，向电机注入第一电压信号，确定电机转子的预估位置；检测模块，用于向电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置；确定模块，用于根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种压缩机，包括如上述的压缩机的电机转子位置检测装置。
根据本发明实施例的另一方面，提供了一种空调机组，包括如上述的压缩机。
根据本发明实施例的又一方面，提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述的压缩机的电机转子位置检测方法。
在本发明中，提出一种压缩机电机转子初始位置检测方法，旨在实现电机转子初始位置检测，具体的，通过注入电压信号，获取电机转子的预估初始位置，继而通过再次注入电压信号，判断电机的磁极，根据判断结果修正预估初始位置，确定准确的压缩机转子初始位置，从而提高压缩机电机转子初始位置检测的准确性，确保压缩机平滑无振动的启动，提高空调器启动的可靠性。
附图说明
图1是根据本发明实施例的压缩机的电机转子位置检测方法的一种可选的流程图；
图2是根据本发明实施例的估计转子位置与实际转子位置同步旋转坐标系之间的关系的一种可选的示意图；
图3是根据本发明实施例的PWM开关信号和第一电压信号的一种可选的波形图；
图4是根据本发明实施例的压缩机控制电路的一种可选的电路图；
图5是根据本发明实施例的锁相环电路的一种可选的电路图；
图6是根据本发明实施例的对预估位置进行修正方法的一种可选的流程图；
图7是根据本发明实施例的第二电压信号的扇区分布示意图；
图8是根据本发明实施例的空调控制方法的一种可选的流程图；
图9是根据本发明实施例的空调器启动电流实测波形图；以及
图10是根据本发明实施例的压缩机的电机转子位置检测装置的一种可选的结构框图。
具体实施方式
这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。
实施例1
在本发明优选的实施例1中提供了一种压缩机的电机转子位置检测方法，该检测方法可以直接应用至各种电机上，尤其是空调机组的压缩机的电机上。具体来说，图1示出该方法的一种可选的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤S102-S106：
S102：在压缩机启动时，向电机注入第一电压信号，确定电机转子的预估位置；
S104：向电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置；
S106：根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置。
在上述实施方式中，获取压缩机转子初始位置的估算值，自适应修正压缩机转子估算值，逐渐逼近真实值，如图2所示，估计转子位置与实际转子位置同步旋转坐标系之间的关系，当估计转子与实际转子位置重合时，表明此时位置估算精确最准，误差角为0，其中图2中，dq轴是实际转子位置同步旋转坐标轴，
轴是估算转子位置同步旋转坐标轴。
在上述实施方式中，提出一种压缩机电机转子初始位置检测方法，旨在实现电机转子初始位置检测，具体的，通过注入电压信号，获取电机转子的预估初始位置，继而通过再次注入电压信号，判断电机的磁极，根据判断结果修正预估初始位置，确定准确的压缩机转子初始位置，从而提高压缩机电机转子初始位置检测的准确性，确保压缩机平滑无振动的启动，提高空调器启动的可靠性。
作为本发明一种可选的实施方式，第一电压信号为压缩机的脉宽调制(PWM)开关电路的高频次谐波电压信号，例如PWM开关频率一半的谐波电压信号，如图3所示，图3示出PWM开关信号的波形和U。注入的高次谐波信号因变化频率较快，且时间短，所以压缩机转子位置并不会转动。
在向电机注入第一电压信号之后，确定电机转子的预估位置，具体包括：获取注入第一电压信号前压缩机的第一电流值和注入第一电压信号后压缩机的第二电流值；根据第一电流值和第二电流值确定预估位置。其中，根据第一电流值和第二电流值确定预估位置，包括：根据第一电流值和第二电流值计算电机转子的角度误差量；根据角度误差量确定预估位置。
具体地，根据第一电流值和第二电流值计算电机转子的角度误差量，包括：计算第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量；图4示出压缩机控制电路图，如图4所示，Udc为母线电压，C为电容，VT1-VT6为IGBT模块，采样图4中的压缩机静止坐标轴电流分量IA、IB、IC，分别对第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量进行Clake变换，得到第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量，压缩机旋转坐标轴包括d轴和q轴，通过Clake变换得到压缩机旋转坐标轴电流分量Id、Iq，并计算第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量之间的电流差值
根据电流差值确定电机转子的角度误差量。具体的，将/>
乘以比例系数K，/>
其中，设定参数ΣL＝(Lq+Ld)/2，ΔL＝(Lq-Ld)/2，式中，Ld、Lq为电机定子电感在d、q轴的分量，ΔT为采样周期，得到角度误差量θerr；此压缩机转子初始位置检测方法中，通过加入高频方波信号(压缩机的脉宽调制开关电路的高频次谐波电压信号)后，通过注入前电流与注入后电流差值，获取转子预估位置，不需要采用滤波环节实现信号的提取，也不需要复杂的外差法解旋变过程，算法简单易实现，不存在延时，预估位置检测精度高。与常规的将360°扇区分为12等份，在电极的直轴方向上，分别注入电压空间矢量相比，此方法可以实现精确定位，而不是一个大概范围，误差较小。
在确定角度误差量后，根据角度误差量确定预估位置，包括：将角度误差量输入至锁相环电路，通过锁相环电路的PI调节电路进行跟踪调节，获取预估位置。图5示出锁相环(PLL)电路图，将压缩机电机转子角度误差量θerr输出给PLL锁相环，自适应实时调整获取实际角度，其中θe是实际角度，
是估算角度，当实际角度与估算角度之间存在偏差时，便通过PI调节器自动跟踪调节输出估算转速，通过积分后乘以极对数Pn获取转子位置，从而通过PLL锁相环自动获取压缩机电机转子的转速和位置。
通过上述方法虽然可以求得转子的预估位置，但是只能精确求得0～180°角度，当转子的位置(角度)在180°～360°时，会相差180°，所以，需要对求得的预估位置进行进一步修正。
修正过程包括：向电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置，第二电压信号为多个空间矢量电压信号，多个空间矢量电压信号的角度位于0°至360°的多个扇区内；具体包括：依次向电机注入多个空间矢量电压信号；获取各个空间矢量电压信号对应的压缩机的电流值；确定压缩机的电流值中的最大值对应的空间矢量电压信号所在的目标扇区；根据目标扇区确定电机转子的磁极位置；其中，在目标扇区位于0°至180°范围内时，电机转子的北极位于0°至180°范围内；在目标扇区位于180°至360°范围内时，电机转子的北极位于180°至360°范围内。
检测电机转子的磁极位置之后，根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置，包括：在电机转子的北极位于0°至180°范围内时，电机转子的初始位置θ1等于预估位置θ；在电机转子的北极位于180°至360°范围内时，电机转子的初始位置θ1＝θ+180°。
为了提高检测结果的准确性，在检测电机转子的磁极位置之前，还包括：检测电机转子的转速变化值；在转速变化值小于预设值时，触发检测电机转子的磁极位置；在转速变化值大于等于预设值时，降低第二电压信号的幅值，重新向电机注入第二电压信号。
图6示出对预估位置进行修正的流程图，如图6所示，包括如下步骤S601-S613：
S601：开始；
S602：将360°平均分成6个扇区，每个扇区60°，如图7所示的第二电压信号的扇区分布示意图(步骤1)；
S603：在第一个扇区-第六个扇区注入t1时刻电压矢量(步骤2)；
S604：将PWM信号关掉t2时刻(步骤3)；
S605：依次在第一个扇区-第六个扇区注入t1时刻电压矢量，即轮流执行步骤S603-S604(步骤2-3)；
S606：采样电流IA、IB、IC，并找出最大值；
S607：通过比较各个扇区的最大值得到电流值最大的扇区S；
S608：判断θ2-θ1＜θt是否成立；当注入电压值较大时，压缩机电机转子会转动，导致估算位置不准确而存在较大偏差；
S609：如果θ2-θ1＜θt不成立，则说明转子转动了，需要重新估算位置，并将注入电压U值减少ΔU，将上述流程重新执行，计算压缩机电机转子的预估初始位置；通过上述方法可以避免注入电压矢量过大导致转子位置转动，初始定位不准确的问题；
S610：如果θ2-θ1＜θt成立，则说明压缩机转子没有转动，接着判断最大扇区S≤3是否成立，即电机北极是否位于0°至180°范围内；
S611：成立则压缩机电机转子初始位置则为θ；
S612：否则压缩机初始位置为θ＝θ+180°；
S613：结束。
与常用的采样短脉冲注入法相比，短脉冲注入法通过检测达到电流限制值时所用的时间判断初始位置，容易产生电流过大，从而达到电流过流保护值，出现过流故障或者损坏元器件，并且压缩机容易转动，导致初始位置检测不准，而此方法注入相同电压，直接采样电流来确定电机转子极性，精确度高，易计算，不会发生过流故障。
综上所述，本发明中的电机转子初始位置检测方法避免了压缩机因初始位置估算不精确，引起空调器启动失败，无法正常运行的问题，实现了空调器平滑启动，提高了空调器启动性能。
在本发明优选的实施例1中还提供了一种采用上述压缩机的电机转子位置检测方法控制空调运行的空调控制流程图，具体来说，图8示出该方法的一种可选的流程图，如图8所示，该方法包括如下步骤S801-S807：
S801：开始；
S802：注入高频电压信号；注入的高次谐波信号因变化频率较快，且时间短，所以压缩机转子位置并不会转动；
S803：预估初始位置检测；具体方法如上所述，通过注入前电流与注入后电流差值，获取转子预估位置，不需要采用滤波环节实现信号的提取，也不需要复杂的外差法解旋变过程，算法简单易实现，不存在延时，预估位置检测精度高；
S804：电机磁极判断；
S805：修正预估初始位置；检测电机转子的磁极位置之后，根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置；
S806：空调平滑启动；根据最终确定的电机转子的初始位置控制压缩机启动，继而空调平滑启动；
S807：结束。
如图9所示为空调器启动电流实测波形。从图9中可以看出，空调器启动过程平滑，没有震荡，测量的6个电流矢量差值较大，可以明显比较大小，确定电机N极，修正压缩机预估初始位置，确定最终初始位置，这样启动可以提高压缩机启动可靠性。
实施例2
基于上述实施例1中提供的压缩机的电机转子位置检测方法，在本发明优选的实施例2中还提供了一种压缩机的电机转子位置检测装置，具体地，图10示出该装置的一种可选的结构框图，如图10所示，该装置包括：
预估模块1002，用于在压缩机启动时，向电机注入第一电压信号，确定电机转子的预估位置；
检测模块1004，用于向电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置；
确定模块1006，用于根据磁极位置对预估位置进行修正，确定电机转子的初始位置。
在上述实施方式中，提出一种压缩机电机转子初始位置检测方法，旨在实现电机转子初始位置检测，具体的，通过注入电压信号，获取电机转子的预估初始位置，继而通过再次注入电压信号，判断电机的磁极，根据判断结果修正预估初始位置，确定准确的压缩机转子初始位置，从而提高压缩机电机转子初始位置检测的准确性，确保压缩机平滑无振动的启动，提高空调器启动的可靠性。
第一电压信号为压缩机的脉宽调制开关电路的高频次谐波电压信号；预估模块1002包括：第一获取子模块，用于获取注入第一电压信号前压缩机的第一电流值和注入第一电压信号后压缩机的第二电流值；预估子模块，用于根据第一电流值和第二电流值确定预估位置。
预估子模块包括：计算单元，用于根据第一电流值和第二电流值计算电机转子的角度误差量；预估单元，用于根据角度误差量确定预估位置。
计算单元包括：计算子单元，用于计算第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量；变换子单元，用于分别对第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量进行Clake变换，得到第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量，并计算第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量之间的电流差值；确定子单元，用于根据电流差值确定电机转子的角度误差量。
其中，压缩机旋转坐标轴上的电流分量为q轴上的电流分量；确定子单元包括：获取预设比例系数，计算电流差值与预设比例系数的乘积，作为角度误差量。具体地，根据角度误差量确定预估位置，包括：将角度误差量输入至锁相环电路，通过锁相环电路的PI调节电路进行跟踪调节，获取预估位置。
第二电压信号为多个空间矢量电压信号，多个空间矢量电压信号的角度位于0°至360°的多个扇区内；检测模块1004包括：注入子模块，用于依次向电机注入多个空间矢量电压信号；第二获取子模块，用于获取各个空间矢量电压信号对应的压缩机的电流值；第一确定子模块，用于确定压缩机的电流值中的最大值对应的空间矢量电压信号所在的目标扇区；第二确定子模块，用于根据目标扇区确定电机转子的磁极位置；其中，在目标扇区位于0°至180°范围内时，电机转子的北极位于0°至180°范围内；在目标扇区位于180°至360°范围内时，电机转子的北极位于180°至360°范围内。
确定模块1006包括：第三确定子模块，用于在电机转子的北极位于0°至180°范围内时，电机转子的初始位置θ1等于预估位置θ；第四确定子模块，用于在电机转子的北极位于180°至360°范围内时，电机转子的初始位置θ1＝θ+180°。
此外，检测模块1004还包括：触发子模块，用于在检测电机转子的磁极位置之前，检测电机转子的转速变化值；在转速变化值小于预设值时，触发检测电机转子的磁极位置；调节子模块，用于在转速变化值大于等于预设值时，降低第二电压信号的幅值，重新向电机注入第二电压信号。
关于上述实施例中的装置，其中各个单元、模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
实施例3
基于上述实施例2中提供的压缩机的电机转子位置检测装置，在本发明优选的实施例3中还提供了一种压缩机，包括如上述的压缩机的电机转子位置检测装置。
在上述实施方式中，提出一种压缩机电机转子初始位置检测方法，旨在实现电机转子初始位置检测，具体的，通过注入电压信号，获取电机转子的预估初始位置，继而通过再次注入电压信号，判断电机的磁极，根据判断结果修正预估初始位置，确定准确的压缩机转子初始位置，从而提高压缩机电机转子初始位置检测的准确性，确保压缩机平滑无振动的启动，提高空调器启动的可靠性。
实施例4
基于上述实施例3中提供的压缩机，在本发明优选的实施例4中还提供了一种空调机组，包括如上述的压缩机。
在上述实施方式中，提出一种压缩机电机转子初始位置检测方法，旨在实现电机转子初始位置检测，具体的，通过注入电压信号，获取电机转子的预估初始位置，继而通过再次注入电压信号，判断电机的磁极，根据判断结果修正预估初始位置，确定准确的压缩机转子初始位置，从而提高压缩机电机转子初始位置检测的准确性，确保压缩机平滑无振动的启动，提高空调器启动的可靠性。
实施例5
基于上述实施例1中提供的压缩机的电机转子位置检测方法，在本发明优选的实施例5中还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如上述的压缩机的电机转子位置检测方法。
在上述实施方式中，提出一种压缩机电机转子初始位置检测方法，旨在实现电机转子初始位置检测，具体的，通过注入电压信号，获取电机转子的预估初始位置，继而通过再次注入电压信号，判断电机的磁极，根据判断结果修正预估初始位置，确定准确的压缩机转子初始位置，从而提高压缩机电机转子初始位置检测的准确性，确保压缩机平滑无振动的启动，提高空调器启动的可靠性。
本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未发明的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。
Claims (11)
1.一种压缩机的电机转子位置检测方法，其特征在于，包括：
在压缩机启动时，向电机注入第一电压信号，确定电机转子的预估位置；
向所述电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置；
根据所述磁极位置对所述预估位置进行修正，确定所述电机转子的初始位置；
其中，所述确定电机转子的预估位置，包括：
获取注入所述第一电压信号前所述压缩机的第一电流值和注入所述第一电压信号后所述压缩机的第二电流值；
根据所述第一电流值和所述第二电流值确定所述预估位置，包括：根据所述第一电流值和所述第二电流值计算所述电机转子的角度误差量；根据所述角度误差量确定所述预估位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一电流值和所述第二电流值计算所述电机转子的角度误差量，包括：
计算所述第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和所述第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量；
分别对所述第一电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量和所述第二电流值在压缩机静止坐标轴上的电流分量进行Clake变换，得到所述第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和所述第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量，并计算所述第一电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量和所述第二电流值在压缩机旋转坐标轴上的电流分量之间的电流差值；
根据所述电流差值确定所述电机转子的角度误差量。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一电压信号为所述压缩机的脉宽调制开关电路的高频次谐波电压信号；所述压缩机旋转坐标轴上的电流分量为q轴上的电流分量；根据所述电流差值确定所述电机转子的角度误差量，包括：
获取预设比例系数；
计算所述电流差值与所述预设比例系数的乘积，作为所述角度误差量。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述角度误差量确定所述预估位置，包括：
将所述角度误差量输入至锁相环电路，通过所述锁相环电路的PI调节电路进行跟踪调节，获取所述预估位置。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二电压信号为多个空间矢量电压信号，所述多个空间矢量电压信号的角度位于0°至360°的多个扇区内；向所述电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置，包括：
依次向所述电机注入所述多个空间矢量电压信号；
获取各个所述空间矢量电压信号对应的所述压缩机的电流值；
确定所述压缩机的电流值中的最大值对应的所述空间矢量电压信号所在的目标扇区；
根据所述目标扇区确定所述电机转子的磁极位置；其中，在所述目标扇区位于0°至180°范围内时，所述电机转子的北极位于0°至180°范围内；在所述目标扇区位于180°至360°范围内时，所述电机转子的北极位于180°至360°范围内。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述磁极位置对所述预估位置进行修正，确定所述电机转子的初始位置，包括：
在所述电机转子的北极位于0°至180°范围内时，所述电机转子的初始位置θ1等于所述预估位置θ；
在所述电机转子的北极位于180°至360°范围内时，所述电机转子的初始位置θ1=θ+180°。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测电机转子的磁极位置之前，还包括：
检测所述电机转子的转速变化值；
在所述转速变化值小于预设值时，触发所述检测电机转子的磁极位置；
在所述转速变化值大于等于所述预设值时，降低所述第二电压信号的幅值，重新向所述电机注入所述第二电压信号。
8.一种压缩机的电机转子位置检测装置，其特征在于，包括：
预估模块，用于在压缩机启动时，向电机注入第一电压信号，确定电机转子的预估位置；
检测模块，用于向所述电机注入第二电压信号，检测电机转子的磁极位置；
确定模块，用于根据所述磁极位置对所述预估位置进行修正，确定所述电机转子的初始位置；
其中，所述预估模块包括：第一获取子模块，用于获取注入所述第一电压信号前所述压缩机的第一电流值和注入所述第一电压信号后所述压缩机的第二电流值；预估子模块，用于根据所述第一电流值和所述第二电流值确定所述预估位置，所述预估子模块包括：计算单元，用于根据所述第一电流值和所述第二电流值计算所述电机转子的角度误差量；预估单元，用于根据所述角度误差量确定所述预估位置。
9.一种压缩机，其特征在于，包括如权利要求8所述的压缩机的电机转子位置检测装置。
10.一种空调机组，其特征在于，包括如权利要求9所述的压缩机。
11.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1至7中任一项所述的压缩机的电机转子位置检测方法。
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