CN113311380B - 校准方法、装置以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种校准方法、装置以及存储介质，该方法包括：确定目标PDOA曲线，目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到；根据目标PDOA曲线确定第一PDOA数组；确定第一PDOA数组对应的参考方位角数组；根据第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组；根据参考方位角数组、第一实际方位角数组对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，第二PDOA数组用于实现后续测量工作。采用本申请实施例能够提升测角精度。

Description

校准方法、装置以及存储介质

技术领域

本申请涉及电子技术领域，尤其涉及一种校准方法、装置以及存储介质。

背景技术

随着电子设备(如手机、平板电脑、智能手表等等)的大量普及应用，电子设备能够支持的应用越来越多，功能越来越强大，电子设备向着多样化、个性化的方向发展，成为用户生活中不可缺少的电子用品。

超宽带(ultra wide band，UWB)技术也在电子设备中有所涉及，但是，目前来看，直接采用到达相位差(phase different of arrival，PDOA)PDOA平均值测角，没有对实际角度校准，会导致部分角度测角(如，到达角(angle of arrival，AOA))偏差过大，因此，如何提升测角精度的问题亟待解决。

发明内容

本申请实施例提供一种校准方法、装置以及存储介质，提升测角精度。

第一方面，本申请实施例提供一种校准方法，所述方法包括：

确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到；

根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数；

确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应；

根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为大于1的整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应；

根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作。

第二方面，本申请实施例提供一种校准装置，所述校准装置包括：确定单元、测量单元和调整单元，其中，

所述确定单元，用于确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到；根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数；以及确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应；

所述测量单元，用于根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为大于1的整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应；

所述调整单元，用于根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求第一方面任一项所述的方法中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

实施本申请实施例，具备如下有益效果：

可以看出，在本申请实施例中所描述的校准方法、装置以及存储介质，确定目标PDOA曲线，目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到，根据目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，第一PDOA数组包括K个PDOA值，K为大于1的整数，确定第一PDOA数组对应的参考方位角数组，参考方位角数组包括K个参考方位角，第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应，根据第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，Q为大于1的整数；第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应，根据参考方位角数组、第一实际方位角数组对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，第二PDOA数组用于实现后续测量工作，进而，能够通过实际方位角数组与参考方位角数组之间的偏离度对PDOA数组进行校准，有助于提升角度测量精度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种电子设备的软件结构示意图；

图3A是本申请实施例提供的一种校准方法的流程示意图；

图3B是本申请实施例提供的电子设备与标签设备之间建立通信连接的演示示意图；

图3C是本申请实施例提供的PDOA数据的演示示意图；

图4是本申请实施例提供的另一种校准方法的流程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图6是本申请实施例提供的一种校准装置的功能单元组成框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

为了更好地理解本申请实施例的方案，下面先对本申请实施例可能涉及的相关术语和概念进行介绍。

电子设备可以包括各种超宽带模块的设备，例如，智能手机、车载设备、可穿戴设备、充电装置(如充电宝)、智能手表、智能眼镜、无线蓝牙耳机、计算设备或连接到无线调制解调器的其他处理设备，以及各种形式的用户设备(User Equipment，UE)，移动台(MobileStation，MS)，虚拟现实/增强现实设备，终端设备(terminal device)等等，电子设备还可以为基站或者服务器。标签设备也可以为电子设备。

电子设备还可以包括智能家居设备，智能家居设备可以为以下至少一种：智能音箱、智能摄像头、智能电饭煲、智能轮椅、智能按摩椅、智能家具、智能洗碗机、智能电视机、智能冰箱、智能电风扇、智能取暖器、智能晾衣架、智能灯、智能路由器、智能交换机、智能开关面板、智能加湿器、智能空调、智能门、智能窗、智能灶台、智能消毒柜、智能马桶、扫地机器人等等，在此不做限定。

第一部分，本申请所公开的技术方案的软硬件运行环境介绍如下。

如图所示，图1示出了电子设备100的结构示意图。电子设备100可以包括处理器110、外部存储器接口120、内部存储器121、通用串行总线(universal serial bus，USB)接口130、充电管理模块140、电源管理模块141、电池142、天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、传感器模块180、指南针190、马达191、指示器192、摄像头193、显示屏194以及用户标识模块(subscriber identification module，SIM)卡接口195等。

可以理解的是，本申请实施例示意的结构并不构成对电子设备100的具体限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

处理器110可以包括一个或多个处理单元，例如：处理器110可以包括应用处理器AP，调制解调处理器，图形处理器GPU，图像信号处理器(image signal processor，ISP)，控制器，视频编解码器，数字信号处理器(digital signal processor，DSP)，基带处理器，和/或神经网络处理器NPU等。其中，不同的处理单元可以是独立的部件，也可以集成在一个或多个处理器中。在一些实施例中，电子设备101也可以包括一个或多个处理器110。其中，控制器可以根据指令操作码和时序信号，产生操作控制信号，完成取指令和执行指令的控制。在其他一些实施例中，处理器110中还可以设置存储器，用于存储指令和数据。示例性地，处理器110中的存储器可以为高速缓冲存储器。该存储器可以保存处理器110刚用过或循环使用的指令或数据。如果处理器110需要再次使用该指令或数据，可从存储器中直接调用。这样就避免了重复存取，减少了处理器110的等待时间，因而提高了电子设备101处理数据或执行指令的效率。

在一些实施例中，处理器110可以包括一个或多个接口。接口可以包括集成电路间(inter-integrated circuit，I2C)接口、集成电路间音频(inter-integrated circuitsound，I2S)接口、脉冲编码调制(pulse code modulation，PCM)接口、通用异步收发传输器(universal asynchronous receiver/transmitter，UART)接口、移动产业处理器接口(mobile industry processor interface，MIPI)、用输入输出(general-purpose input/output，GPIO)接口、SIM卡接口和/或USB接口等。其中，USB接口130是符合USB标准规范的接口，具体可以是Mini USB接口、Micro USB接口、USB Type C接口等。USB接口130可以用于连接充电器为电子设备101充电，也可以用于电子设备101与外围设备之间传输数据。该USB接口130也可以用于连接耳机，通过耳机播放音频。

可以理解的是，本申请实施例示意的各模块间的接口连接关系，只是示意性说明，并不构成对电子设备100的结构限定。在本申请另一些实施例中，电子设备100也可以采用上述实施例中不同的接口连接方式，或多种接口连接方式的组合。

充电管理模块140用于从充电器接收充电输入。其中，充电器可以是无线充电器，也可以是有线充电器。在一些有线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过USB接口130接收有线充电器的充电输入。在一些无线充电的实施例中，充电管理模块140可以通过电子设备100的无线充电线圈接收无线充电输入。充电管理模块140为电池142充电的同时，还可以通过电源管理模块141为电子设备供电。

电源管理模块141用于连接电池142，充电管理模块140与处理器110。电源管理模块141接收电池142和/或充电管理模块140的输入，为处理器110、内部存储器121、外部存储器、显示屏194、摄像头193和无线通信模块160等供电。电源管理模块141还可以用于监测电池容量、电池循环次数、电池健康状态(漏电，阻抗)等参数。在其他一些实施例中，电源管理模块141也可以设置于处理器110中。在另一些实施例中，电源管理模块141和充电管理模块140也可以设置于同一个器件中。

电子设备100的无线通信功能可以通过天线1、天线2、移动通信模块150、无线通信模块160、调制解调处理器以及基带处理器等实现。

天线1和天线2用于发射和接收电磁波信号。电子设备100中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将天线1复用为无线局域网的分集天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

移动通信模块150可以提供应用在电子设备100上的包括2G/3G/4G/5G/6G等无线通信的解决方案。移动通信模块150可以包括至少一个滤波器，开关，功率放大器，低噪声放大器(low noise amplifier，LNA)等。移动通信模块150可以由天线1接收电磁波，并对接收的电磁波进行滤波，放大等处理，传送至调制解调处理器进行解调。移动通信模块150还可以对经调制解调处理器调制后的信号放大，经天线1转为电磁波辐射出去。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以被设置于处理器110中。在一些实施例中，移动通信模块150的至少部分功能模块可以与处理器110的至少部分模块被设置在同一个器件中。

无线通信模块160可以提供应用在电子设备100上的包括无线局域网(wirelesslocal area networks，WLAN)(如无线保真(wireless fidelity，Wi-Fi)网络)、蓝牙(bluetooth，BT)，全球导航卫星系统(global navigation satellite system，GNSS)、调频(frequency modulation，FM)、近距离无线通信技术(near field communication，NFC)、红外技术(infrared，IR)等无线通信的解决方案。无线通信模块160可以是集成至少一个通信处理模块的一个或多个器件。无线通信模块160经由天线2接收电磁波，将电磁波信号调频以及滤波处理，将处理后的信号发送到处理器110。无线通信模块160还可以从处理器110接收待发送的信号，对其进行调频，放大，经天线2转为电磁波辐射出去。

电子设备100通过GPU，显示屏194，以及应用处理器等实现显示功能。GPU为图像处理的微处理器，连接显示屏194和应用处理器。GPU用于执行数学和几何计算，用于图形渲染。处理器110可包括一个或多个GPU，其执行程序指令以生成或改变显示信息。

显示屏194用于显示图像、视频等。显示屏194包括显示面板。显示面板可以采用液晶显示屏(liquid crystal display，LCD)、有机发光二极管(organic light-emittingdiode，OLED)、有源矩阵有机发光二极体或主动矩阵有机发光二极体(active-matrixorganic light emitting diode的，AMOLED)、柔性发光二极管(flex light-emittingdiode，FLED)、迷你发光二极管(mini light-emitting diode，miniled)、MicroLed、Micro-oLed、量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)等。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或多个显示屏194。

电子设备100可以通过ISP、摄像头193、视频编解码器、GPU、显示屏194以及应用处理器等实现拍摄功能。

ISP用于处理摄像头193反馈的数据。例如，拍照时，打开快门，光线通过镜头被传递到摄像头感光元件上，光信号转换为电信号，摄像头感光元件将电信号传递给ISP处理，转化为肉眼可见的图像。ISP还可以对图像的噪点、亮度、肤色进行算法优化。ISP还可以对拍摄场景的曝光、色温等参数优化。在一些实施例中，ISP可以设置在摄像头193中。

摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。在一些实施例中，电子设备100可以包括1个或多个摄像头193。

数字信号处理器用于处理数字信号，除了可以处理数字图像信号，还可以处理其他数字信号。例如，当电子设备100在频点选择时，数字信号处理器用于对频点能量进行傅里叶变换等。

视频编解码器用于对数字视频压缩或解压缩。电子设备100可以支持一种或多种视频编解码器。这样，电子设备100可以播放或录制多种编码格式的视频，例如：动态图像专家组(moving picture experts group，MPEG)1、MPEG2、MPEG3、MPEG4等。

NPU为神经网络(neural-network，NN)计算处理器，通过借鉴生物神经网络结构，例如借鉴人脑神经元之间传递模式，对输入信息快速处理，还可以不断的自学习。通过NPU可以实现电子设备100的智能认知等应用，例如：图像识别、人脸识别、语音识别、文本理解等。

外部存储器接口120可以用于连接外部存储卡，例如Micro SD卡，实现扩展电子设备100的存储能力。外部存储卡通过外部存储器接口120与处理器110通信，实现数据存储功能。例如将音乐，视频等文件保存在外部存储卡中。

内部存储器121可以用于存储一个或多个计算机程序，该一个或多个计算机程序包括指令。处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的上述指令，从而使得电子设备101执行本申请一些实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及各种应用以及数据处理等。内部存储器121可以包括存储程序区和存储数据区。其中，存储程序区可存储操作系统；该存储程序区还可以存储一个或多个应用(比如图库、联系人等)等。存储数据区可存储电子设备101使用过程中所创建的数据(比如照片，联系人等)等。此外，内部存储器121可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储部件，闪存部件，通用闪存存储器(universal flash storage，UFS)等。在一些实施例中，处理器110可以通过运行存储在内部存储器121的指令，和/或存储在设置于处理器110中的存储器的指令，来使得电子设备101执行本申请实施例中所提供的显示页面元素的方法，以及其他应用及数据处理。电子设备100可以通过音频模块170、扬声器170A、受话器170B、麦克风170C、耳机接口170D、以及应用处理器等实现音频功能。例如音乐播放、录音等。

传感器模块180可以包括压力传感器180A、陀螺仪传感器180B、气压传感器180C、磁传感器180D、加速度传感器180E、距离传感器180F、接近光传感器180G、指纹传感器180H、温度传感器180J、触摸传感器180K、环境光传感器180L、骨传导传感器180M等。

其中，压力传感器180A用于感受压力信号，可以将压力信号转换成电信号。在一些实施例中，压力传感器180A可以设置于显示屏194。压力传感器180A的种类很多，如电阻式压力传感器，电感式压力传感器，电容式压力传感器等。电容式压力传感器可以是包括至少两个具有导电材料的平行板。当有力作用于压力传感器180A，电极之间的电容改变。电子设备100根据电容的变化确定压力的强度。当有触摸操作作用于显示屏194，电子设备100根据压力传感器180A检测触摸操作强度。电子设备100也可以根据压力传感器180A的检测信号计算触摸的位置。在一些实施例中，作用于相同触摸位置，但不同触摸操作强度的触摸操作，可以对应不同的操作指令。例如：当有触摸操作强度小于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行查看短消息的指令。当有触摸操作强度大于或等于第一压力阈值的触摸操作作用于短消息应用图标时，执行新建短消息的指令。

陀螺仪传感器180B可以用于确定电子设备100的运动姿态。在一些实施例中，可以通过陀螺仪传感器180B确定电子设备100围绕三个轴(即X、Y和Z轴)的角速度。陀螺仪传感器180B可以用于拍摄防抖。示例性的，当按下快门，陀螺仪传感器180B检测电子设备100抖动的角度，根据角度计算出镜头模组需要补偿的距离，让镜头通过反向运动抵消电子设备100的抖动，实现防抖。陀螺仪传感器180B还可以用于导航，体感游戏场景。

加速度传感器180E可检测电子设备100在各个方向上(一般为三轴)加速度的大小。当电子设备100静止时可检测出重力的大小及方向。还可以用于识别电子设备姿态，应用于横竖屏切换，计步器等应用。

环境光传感器180L用于感知环境光亮度。电子设备100可以根据感知的环境光亮度自适应调节显示屏194亮度。环境光传感器180L也可用于拍照时自动调节白平衡。环境光传感器180L还可以与接近光传感器180G配合，检测电子设备100是否在口袋里，以防误触。

指纹传感器180H用于采集指纹。电子设备100可以利用采集的指纹特性实现指纹解锁，访问应用锁，指纹拍照，指纹接听来电等。

温度传感器180J用于检测温度。在一些实施例中，电子设备100利用温度传感器180J检测的温度，执行温度处理策略。例如，当温度传感器180J上报的温度超过阈值，电子设备100执行降低位于温度传感器180J附近的处理器的性能，以便降低功耗实施热保护。在另一些实施例中，当温度低于另一阈值时，电子设备100对电池142加热，以避免低温导致电子设备100异常关机。在其他一些实施例中，当温度低于又一阈值时，电子设备100对电池142的输出电压执行升压，以避免低温导致的异常关机。

触摸传感器180K，也称“触控面板”。触摸传感器180K可以设置于显示屏194，由触摸传感器180K与显示屏194组成触摸屏，也称“触控屏”。触摸传感器180K用于检测作用于其上或附近的触摸操作。触摸传感器可以将检测到的触摸操作传递给应用处理器，以确定触摸事件类型。可以通过显示屏194提供与触摸操作相关的视觉输出。在另一些实施例中，触摸传感器180K也可以设置于电子设备100的表面，与显示屏194所处的位置不同。

示例性的，图2示出了电子设备100的软件结构框图。分层架构将软件分成若干个层，每一层都有清晰的角色和分工。层与层之间通过软件接口通信。在一些实施例中，将Android系统分为四层，从上至下分别为应用程序层，应用程序框架层，安卓运行时(Android runtime)和系统库，以及内核层。应用程序层可以包括一系列应用程序包。

如图2所示，应用程序层可以包括相机，图库，日历，通话，地图，导航，WLAN，蓝牙，音乐，视频，短信息等应用程序。

应用程序框架层为应用程序层的应用程序提供应用编程接口(applicationprogramming interface，API)和编程框架。应用程序框架层包括一些预先定义的函数。

如图2所示，应用程序框架层可以包括窗口管理器，内容提供器，视图系统，电话管理器，资源管理器，通知管理器等。

窗口管理器用于管理窗口程序。窗口管理器可以获取显示屏大小，判断是否有状态栏，锁定屏幕，截取屏幕等。

内容提供器用来存放和获取数据，并使这些数据可以被应用程序访问。数据可以包括视频，图像，音频，拨打和接听的电话，浏览历史和书签，电话簿等。

视图系统包括可视控件，例如显示文字的控件，显示图片的控件等。视图系统可用于构建应用程序。显示界面可以由一个或多个视图组成的。例如，包括短信通知图标的显示界面，可以包括显示文字的视图以及显示图片的视图。

电话管理器用于提供电子设备100的通信功能。例如通话状态的管理(包括接通，挂断等)。

资源管理器为应用程序提供各种资源，比如本地化字符串，图标，图片，布局文件，视频文件等等。

通知管理器使应用程序可以在状态栏中显示通知信息，可以用于传达告知类型的消息，可以短暂停留后自动消失，无需用户交互。比如通知管理器被用于告知下载完成，消息提醒等。通知管理器还可以是以图表或者滚动条文本形式出现在系统顶部状态栏的通知，例如后台运行的应用程序的通知，还可以是以对话窗口形式出现在屏幕上的通知。例如在状态栏提示文本信息，发出提示音，电子设备振动，指示灯闪烁等。

Android Runtime包括核心库和虚拟机。Android runtime负责安卓系统的调度和管理。

核心库包含两部分：一部分是java语言需要调用的功能函数，另一部分是安卓的核心库。

应用程序层和应用程序框架层运行在虚拟机中。虚拟机将应用程序层和应用程序框架层的java文件执行为二进制文件。虚拟机用于执行对象生命周期的管理，堆栈管理，线程管理，安全和异常的管理，以及垃圾回收等功能。

系统库可以包括多个功能模块。例如：表面管理器(surface manager)，媒体库(media libraries)，三维图形处理库(例如：OpenGL ES)，2D图形引擎(例如：SGL)等。

表面管理器用于对显示子系统进行管理，并且为多个应用程序提供了2D和3D图层的融合。

媒体库支持多种常用的音频，视频格式回放和录制，以及静态图像文件等。媒体库可以支持多种音视频编码格式，例如：MPEG4，H.264，MP3，AAC，AMR，JPG，PNG等。

三维图形处理库用于实现三维图形绘图，图像渲染，合成，和图层处理等。

2D图形引擎是2D绘图的绘图引擎。

内核层是硬件和软件之间的层。内核层至少包含显示驱动，摄像头驱动，音频驱动，传感器驱动。

第二部分，本申请实施例所公开的校准方法及装置介绍如下。

本申请提供了请参阅图3A，图3A是本申请实施例提供的一种校准方法的流程示意图，应用于电子设备；如图所示，本校准方法包括：

301、确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到。

其中，本申请实施例中，具体实现中，电子设备可以包括UWB模块，通过UWB模块可以在暗室测量不同俯仰角度下的PDOA，暗室环境下可以包括标签设备，如图3B所示，电子设备与标签设备之间可以建立UWB通信，通过电子设备对标签设备进行测量，可以得到PDOA数据，基于PDOA数据由此可以得到PDOA曲线簇，PDOA曲线簇可以包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，再在固定该俯仰角的基础上，采集不同方位角下的PDOA值，对这些PDOA值进行拟合，便可以得到PDOA曲线，每一PDOA曲线的横轴为方位角、纵轴为PDOA值，或者，每一PDOA曲线的纵轴为方位角、横轴为PDOA值。

可选的，上述步骤301，确定目标PDOA曲线，可以包括如下步骤：

31、获取所述PDOA曲线簇；

32、对所述PDOA曲线簇进行取均值或者拟合运算，得到所述目标PDOA曲线。

具体实现中，电子设备可以获取PDOA曲线簇，可以基于PDOA曲线簇进行取均值，得到目标PDOA曲线；或者，电子设备对PDOA曲线簇进行拟合运算，得到目标PDOA曲线；或者，电子设备可以对PDOA曲线簇进行先取均值，得到多个均值点，再基于多个均值点进行拟合，得到PDOA曲线，进而，可以实现采用一条曲线来代表整个PDOA曲线簇。

302、根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数。

具体实现中，电子设备可以对目标PDOA曲线进行采样，例如，在10°、20°、30°…进行采样，将采样位置对应的PDOA值构成第一PDOA数组，该第一PDOA数组可以用P0表示，第一PDOA数组可以包括K个PDOA值，K为大于1的整数。

303、确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应。

其中，由于第一PDOA数组中的每个PDOA值均对应一个方位角，即参考方位角，则可以将这些参考方位角构成参考方位角数组，参考方位角数组可以用A0表示，由此可知，参考方位角数组可以包括K个参考方位角，第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应。

304、根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为正整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应。

具体实现中，考虑到测量误差以及暗室环境与实际环境(例如，会存在障碍物、吸收信号、反射信号等)的差异等因素，直接使用P0数组进行，可以测得第一实际方位角数组(矩阵)，该第一实际方位角数组可以表示用A1表示，实际方位角数组，在某些角度很可能会整体往大的角度偏移，因此，需要在P0数组上细调，以提升后续测量精度。

本申请实施例中，第一实际方位角数组可以包括K个实际方位角组，每一实际方位角组可以包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，Q为正整数，每一实际方位角组对应一个参考方位角，第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应。

305、根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作。

具体实现中，可以比较参考方位角数组与实际方位角数组之间的差异情况，进而根据该差异情况对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，第二PDOA数组用于实现后续测量工作。例如，调整前测角准确度为-a到b，使用本申请实施例方法，对P0数组进行参数调整，使不同俯仰角下实测方位角较为均匀地分布在实际方位角±(a+b)/2°附近。

可选的，上述步骤305，根据所述参考方位角数组、所述实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，可以包括如下步骤：

51、将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角，每一该参考方位角对应的实际方位角组的偏离度均不处于预设范围；

52、确定所述至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的实际方位角组，得到至少一个实际方位角组；

53、根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组。

具体实现中，预设范围可以由用户自行设置，或者，系统默认，预设范围也可以为经验值，例如，预设范围可以为(-1°到1°)，偏离度可以为一个范围值或者一个具体值，例如，偏离度可以为根据参考方位角数组中的每一参考方位角与对应的第一实际方位角数组的实际方位角组之间的差值的均方差，或者，可以根据参考方位角数组中的每一参考方位角与对应的第一实际方位角数组的实际方位角组之间的差值中的最大值和最小值确定，例如，偏离度为(最小值，最大值)，又例如，偏离度＝最大值-最小值。

具体地，电子设备可以将参考方位角数组与实际方位角数组进行比较，得到实际方位角数组中偏离度不处于预设范围的至少一个参考方位角对应的参考方位角，得到至少一个参考方位角，再确定至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的实际方位角组，得到至少一个实际方位角组，然后，可以根据至少一个实际方位角组对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，例如，可以确定每一实际方位角组的均值，将该均值对应的PDOA值作为该组实际方位角组对应的参考方位角对应的PDOA值。

可选的，上述步骤53，根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组，可以包括如下步骤：

A531、获取所述实际方位角组a对应的均值，得到目标均值，所述实际方位角组a为所述至少一个实际方位角组中的任一实际方位角组；

A532、确定所述均值与所述实际方位角组a对应的参考方位角a之间的比较结果；

A533、获取所述实际方位角组a对应的第一PDOA数组中的参考PDOA值；

A534、根据所述比较结果确定所述目标调节参数；

A535、根据所述目标调节参数对所述参考PDOA值进行调节，得到目标PDOA值；

A536、将所述目标PDOA值对所述参考PDOA值进行替代。

具体实现中，以实际方位角组a为例，实际方位角组a为至少一个实际方位角组中的任一实际方位角组，电子设备可以获取实际方位角组a对应的均值，得到目标均值，再确定均值与实际方位角组a对应的参考方位角a之间的比较结果，以及获取实际方位角组a对应的第一PDOA数组中的参考PDOA值，再根据比较结果确定目标调节参数，例如，在比较结果为均值与参考方位角a之间的目标差值，可以按照预先存储的差值与调节参数之间的映射关系，确定该目标差值对应的目标调节参数，再根据目标调节参数对参考PDOA值进行调节，得到目标PDOA值，具体计算公式如下：

目标PDOA值＝参考PDOA值+目标调节参数

接着，电子设备可以将目标PDOA值对参考PDOA值进行替代，以此类推，可以实现将上述至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的PDOA值进行替代，进而，实现对PDOA进行校准，有助于提升后续角度测量精度。

可选的，在所述比较结果为所述均值与所述参考方位角a之间的目标差值时，上述步骤534，根据所述比较结果确定所述目标调节参数，可以包括如下步骤：

5341、获取所述目标PDOA曲线在预设方位角范围内的目标斜率，所述预设方位角范围包括所述参考方位角a；

5342、根据所述目标斜率和所述目标差值确定所述目标调节参数。

具体实现中，预设方位角范围可以由用户自行设置或者系统默认，例如，预设方位角范围可以为经验值，该预设方位角范围可以包括参考方位角a。

具体地，电子设备可以获取目标PDOA曲线在预设方位角范围内的目标斜率，例如，参考方位角a对应的斜率，即目标PDOA曲线上参考方位角a对应的点的斜率值，作为目标斜率，又例如，还可以对预设方位角范围内在目标PDOA曲线上取2个点，将该2个点之间的斜率作为目标斜率，再根据目标斜率和目标差值确定目标调节参数，例如，可以将目标斜率与目标差值的乘积作为目标调节参数。

可选的，上述步骤51，将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角，可以包括如下步骤：

511、确定参考方位角b与对应的实际方位角组b中的每一实际方位角之间的差值，得到Q个差值，所述参考方位角b为参考方位角数组中的任一参考方位角，所述实际方位角组b为与所述参考方位角b对应的所述第一实际方位角数组中的一个实际方位角组；

512、确定所述Q个差值中的最大值和最小值，并基于所述最大值和所述最小值确定所述参考方位角b对应的目标偏离度；

513、在所述目标偏离度不处于所述预设范围时，将所述参考方位角b作为所述至少一个参考方位角中的一个参考方位角。

具体实现中，以参考方位角b和实际方位角组b为例，参考方位角b为参考方位角数组中的任一参考方位角，实际方位角组b为与参考方位角b对应的第一实际方位角数组中的一个实际方位角组，则电子设备可以确定参考方位角b与对应的实际方位角组b中的每一实际方位角之间的差值，得到Q个差值，可以确定Q个差值中的最大值和最小值，并基于最大值和所述最小值确定参考方位角b对应的目标偏离度，例如，目标偏离度为(最小值～最大值)，例如，还可以确定最大值与最小值之间的均值，将该均值作为目标偏离度，在目标偏离度不处于预设范围时，将参考方位角b作为至少一个参考方位角中的一个参考方位角，当然，在目标偏离度处于预设范围时，则可以认为不需要进行校准。

可选的，上述步骤53，根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组，可以包括如下步骤：

B531、获取所述实际方位角组a对应的均值，得到目标均值，所述实际方位角组a为所述至少一个实际方位角组中的任一实际方位角组；

B532、通过所述目标PDOA曲线确定所述目标均值对应的第一PDOA值；

B533、获取所述实际方位角组a对应的第一PDOA数组中的参考PDOA值；

B534、确定所述第一PDOA值和所述参考PDOA值的平均值，通过该平均值对所述参考PDOA值进行替代。

具体实现中，以实际方位角组a为例，该实际方位角组a为至少一个实际方位角组中的任一实际方位角组，电子设备可以获取实际方位角组a对应的均值，得到目标均值，再通过目标PDOA曲线确定目标均值对应的第一PDOA值，具体通过目标PDOA曲线查询便可以得到，以及获取实际方位角组a对应的第一PDOA数组中的参考PDOA值，再确定第一PDOA值和参考PDOA值的平均值，通过该平均值对参考PDOA值进行替代，以此类推，可以实现将上述至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的PDOA值进行替代，进而，实现对PDOA进行校准，有助于提升后续角度测量精度。

可选的，在步骤305之后，还可以包括如下步骤：

A1、根据所述第二PDOA数组进行测量，得到第二实际方位角数组；

A2、根据所述参考方位角数组、所述第二实际方位角数组对所述第二PDOA数组进行调整，得到第三PDOA数组，所述第三PDOA数组用于实现后续测量工作。

具体实现中，上述步骤A1-A2可以参照上述步骤304-步骤305，进而，使用暗室PDOA数据作为初始参考数据，经过二次校准细调P0数组的元素，有助于提升测角准确度。当然，为了实现更高精度测角，还可以实现N次校准，N为大于或等于3的整数。

相关技术中，通常情况下，会在暗室测量不同角度下的PDOA，再通过对不同俯仰角下的PDOA取平均值或数据拟合的方式得到一条PDOA曲线，基于将该PDOA曲线映射到AOA用于测角，由于直接采用PDOA平均值测角，没有对实际角度校准，则会导致部分角度测角偏差过大。

举例说明下，如图3C所示，其中，每一行代表不同俯仰角(V＝90°到0°)的PDOA曲线，每一列代表不同方位角(H＝-70°到70°)的PDOA，理论上，不同俯仰角的PDOA曲线完全重合，考虑正前方(视场角FOV±50°)的应用，可以使用一根曲线(一个数组)来表示图3C中的矩阵。

进一步地，可以通过对不同俯仰角下的PDOA取平均值(或曲线拟合)的方式得到一条PDOA，以±50°为例，如下：

P0＝{-98.97,-79.59,-60.28,-41,-21.88,-2.78,16.25,35.22,54.11,72.95,91.71}，以该数组作为起始参数。

进而，可以将该PDOA曲线映射到AOA，用于测角，具体的映射为：

P0＝{-98.97,-79.59,-60.28,-41,-21.88,-2.78,16.25,35.22,54.11,72.95,91.71}

进而，则P0其对应的A0＝{-50,-40,-30,-20,10,0,10,20,30,40,50}

例如，按照上述映射关系(P0与A0)，若测量得PDOA为-41°，则认为标签设备位于电子设备正前方左侧20°处。

进一步地，考虑到测量误差以及暗室环境与实际环境的差异等，直接使用P0数组测得实际方位角A1矩阵，在某些角度很可能会整体往大的角度偏移，因此还需要在P0数组上细调。

进一步地，可以找到测量结果A1偏离实际角度大的方位角，例如某次测量结果A1矩阵的部分数据如下表所示：

俯仰\方位	0	10	20
				90	-2	9	19
80	0	10	23
				70	-3	13	25
60	0	12	27
				50	0	12	23
40	0	12	24
				30	2	14	25
20	2	11	22
				10	2	12	21

假若A0＝{0,10,20}对应的P0＝{-2.78，16.25，35.22}。

参见上表，则可以发现，不同俯仰角下的实测角度与A0不对应，存在数度的偏差。方位角0°的测角准确度为-3°到2°，方位角10°的测角准确度为-1°到4°，方位角20°的测角准确度为-1°到7°。

例如，方位角为0°时，不同俯仰角下实测角度从-3°变化到2°，大多数角度为0°，不同俯仰角下均值接近0°，因此可以保持0°对应的PDOA值。

又例如，方位角为10°时，除了俯仰角90°，80°的实测角度小于等于10°，其余偏大约2.5°，这需要调整。由于测量时标签设备已相对电子设备处于10°的方向，但实测方位角结果平均约12.5°，因此，需要用12.5°方位角对应的PDOA值替代10°的PDOA，即需要增大原方位角10°对应的PDOA值。增量的大小可以根据PDOA曲线推算，例如，可以目标PDOA曲线，其0到10°的斜率大约是2.1，因此，增量大约是2.5*2.1，方位角12.5°的PDOA是16.25+(2.5*2.1)＝21.5°。

同理，方位角为20°的实测角度都偏大，因此对应数组P0的PDOA也要增大。

进而，可以根据前一次测量结果，调整完P0数组后，返回步骤五，再次测试验证，以决定是否需要继续调整。

调整后：P0＝{-1.5，24，45}，则通过该P0进行测量，可以得到A1如下表所示：

俯仰\方位	0	10	20
				90	-2	7	16
80	-1	9	20
				70	-2	11	21
60	1	12	24
				50	1	10	20
40	0	10	21
				30	1	12	21
20	2	9	19
				10	2	10	18

可见调整后，10°的测角准确度从-1到4°变为-3°到2°；20°的测角准确度从-1到7°变为-4°到4°。

可以看出，在本申请实施例中所描述的校准方法，确定目标PDOA曲线，目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到，根据目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，第一PDOA数组包括K个PDOA值，K为大于1的整数，确定第一PDOA数组对应的参考方位角数组，参考方位角数组包括K个参考方位角，第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应，根据第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，Q为大于1的整数；第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应，根据参考方位角数组、第一实际方位角数组对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，第二PDOA数组用于实现后续测量工作，进而，能够通过实际方位角数组与参考方位角数组之间的偏离度对PDOA数组进行校准，有助于提升角度测量精度。

本申请提供了请参阅图4，图4是本申请实施例提供的一种校准方法的流程示意图，应用于电子设备，如图所示，本校准方法包括：

401、确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到。

402、根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数。

403、确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应。

404、根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为大于1的整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应。

405、根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作。

406、根据所述第二PDOA数组进行测量，得到第二实际方位角数组。

407、根据所述参考方位角数组、所述第二实际方位角数组对所述第二PDOA数组进行调整，得到第三PDOA数组，所述第三PDOA数组用于实现后续测量工作。

其中，上述步骤401-步骤407的具体描述可以参见图3A所描述的校准方法的相关描述，在此不再赘述。

可以看出，在本申请实施例中所描述的校准方法，确定目标PDOA曲线，目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到，根据目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，第一PDOA数组包括K个PDOA值，K为大于1的整数，确定第一PDOA数组对应的参考方位角数组，参考方位角数组包括K个参考方位角，第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应，根据第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，Q为大于1的整数；第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应，根据参考方位角数组、第一实际方位角数组对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，第二PDOA数组用于实现后续测量工作，根据第二PDOA数组进行测量，得到第二实际方位角数组，根据参考方位角数组、第二实际方位角数组对第二PDOA数组进行调整，得到第三PDOA数组，第三PDOA数组用于实现后续测量工作，进而，一方面，能够通过实际方位角数组与参考方位角数组之间的偏离度对PDOA数组进行校准，另一方面，还能够进一步进行二次校准，更进一步有助于提升角度测量精度。

与上述实施例一致地，请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图所示，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口、以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，本申请实施例中，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到；

根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数；

确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应；

根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为大于1的整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应；

根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作。

可以看出，在本申请实施例中所描述的电子设备，确定目标PDOA曲线，目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到，根据目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，第一PDOA数组包括K个PDOA值，K为大于1的整数，确定第一PDOA数组对应的参考方位角数组，参考方位角数组包括K个参考方位角，第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应，根据第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，Q为大于1的整数；第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应，根据参考方位角数组、第一实际方位角数组对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，第二PDOA数组用于实现后续测量工作，进而，能够通过实际方位角数组与参考方位角数组之间的偏离度对PDOA数组进行校准，有助于提升角度测量精度。

可选的，在所述根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角，每一该参考方位角对应的实际方位角组的偏离度均不处于预设范围；

确定所述至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的实际方位角组，得到至少一个实际方位角组；

根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组。

可选的，在所述根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取所述实际方位角组a对应的均值，得到目标均值，所述实际方位角组a为所述至少一个实际方位角组中的任一实际方位角组；

确定所述均值与所述实际方位角组a对应的参考方位角a之间的比较结果；

获取所述实际方位角组a对应的第一PDOA数组中的参考PDOA值；

根据所述比较结果确定所述目标调节参数；

根据所述目标调节参数对所述参考PDOA值进行调节，得到目标PDOA值；

将所述目标PDOA值对所述参考PDOA值进行替代。

可选的，在所述比较结果为所述均值与所述参考方位角a之间的目标差值时，在所述根据所述比较结果确定所述目标调节参数方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取所述目标PDOA曲线在预设方位角范围内的目标斜率，所述预设方位角范围包括所述参考方位角a；

根据所述目标斜率和所述目标差值确定所述目标调节参数。

可选的，在所述将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

确定参考方位角b与对应的实际方位角组b中的每一实际方位角之间的差值，得到Q个差值，所述参考方位角b为参考方位角数组中的任一参考方位角，所述实际方位角组b为与所述参考方位角b对应的所述第一实际方位角数组中的一个实际方位角组；

确定所述Q个差值中的最大值和最小值，并基于所述最大值和所述最小值确定所述参考方位角b对应的目标偏离度；

在所述目标偏离度不处于所述预设范围时，将所述参考方位角b作为所述至少一个参考方位角中的一个参考方位角。

可选的，在所述确定目标PDOA曲线方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

获取所述PDOA曲线簇；

对所述PDOA曲线簇进行取均值或者拟合运算，得到所述目标PDOA曲线。

可选的，上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：

根据所述第二PDOA数组进行测量，得到第二实际方位角数组；

根据所述参考方位角数组、所述第二实际方位角数组对所述第二PDOA数组进行调整，得到第三PDOA数组，所述第三PDOA数组用于实现后续测量工作。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

图6是本申请实施例中所涉及的校准装置600的功能单元组成框图。该校准装置600应用于电子设备，所述装置600包括：确定单元601、测量单元602和调整单元603，其中，

所述确定单元601，用于确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到；根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数；以及确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应；

所述测量单元602，用于根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为大于1的整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应；

所述调整单元603，用于根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作。

可以看出，在本申请实施例中所描述的校准装置，确定目标PDOA曲线，目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到，根据目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，第一PDOA数组包括K个PDOA值，K为大于1的整数，确定第一PDOA数组对应的参考方位角数组，参考方位角数组包括K个参考方位角，第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应，根据第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，Q为大于1的整数；第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应，根据参考方位角数组、第一实际方位角数组对第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，第二PDOA数组用于实现后续测量工作，进而，能够通过实际方位角数组与参考方位角数组之间的偏离度对PDOA数组进行校准，有助于提升角度测量精度。

可选的，在所述根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组方面，所述调整单元603具体用于：

将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角，每一该参考方位角对应的实际方位角组的偏离度均不处于预设范围；

确定所述至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的实际方位角组，得到至少一个实际方位角组；

根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组。

可选的，在所述根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组方面，所述调整单元603具体用于：

获取所述实际方位角组a对应的均值，得到目标均值，所述实际方位角组a为所述至少一个实际方位角组中的任一实际方位角组；

确定所述均值与所述实际方位角组a对应的参考方位角a之间的比较结果；

获取所述实际方位角组a对应的第一PDOA数组中的参考PDOA值；

根据所述比较结果确定所述目标调节参数；

根据所述目标调节参数对所述参考PDOA值进行调节，得到目标PDOA值；

将所述目标PDOA值对所述参考PDOA值进行替代。

可选的，在所述比较结果为所述均值与所述参考方位角a之间的目标差值时，在所述根据所述比较结果确定所述目标调节参数方面，所述调整单元603具体用于：

获取所述目标PDOA曲线在预设方位角范围内的目标斜率，所述预设方位角范围包括所述参考方位角a；

根据所述目标斜率和所述目标差值确定所述目标调节参数。

可选的，在所述将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角方面，所述调整单元603具体用于：

确定参考方位角b与对应的实际方位角组b中的每一实际方位角之间的差值，得到Q个差值，所述参考方位角b为参考方位角数组中的任一参考方位角，所述实际方位角组b为与所述参考方位角b对应的所述第一实际方位角数组中的一个实际方位角组；

确定所述Q个差值中的最大值和最小值，并基于所述最大值和所述最小值确定所述参考方位角b对应的目标偏离度；

在所述目标偏离度不处于所述预设范围时，将所述参考方位角b作为所述至少一个参考方位角中的一个参考方位角。

可选的，在所述确定目标PDOA曲线方面，所述确定单元601具体用于：

获取所述PDOA曲线簇；

对所述PDOA曲线簇进行取均值或者拟合运算，得到所述目标PDOA曲线。

可选的，所述装置600还具体用于：

根据所述第二PDOA数组进行测量，得到第二实际方位角数组；

根据所述参考方位角数组、所述第二实际方位角数组对所述第二PDOA数组进行调整，得到第三PDOA数组，所述第三PDOA数组用于实现后续测量工作。

需要注意的是，本申请实施例所描述的电子设备是以功能单元的形式呈现。这里所使用的术语“单元”应当理解为尽可能最宽的含义，用于实现各个“单元”所描述功能的对象例如可以是集成电路ASIC，单个电路，用于执行一个或多个软件或固件程序的处理器(共享的、专用的或芯片组)和存储器，组合逻辑电路，和/或提供实现上述功能的其他合适的组件。

其中，

可以是控制电路或处理器或者通信电路中的一个或者多个，基于上述单元模块能够实现上述任一方法的功能或者步骤。

本实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中，该计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例，以用于实现上述实施例中的任一方法。

本实施例还提供了一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述相关步骤，以实现上述实施例中的任一方法。

另外，本申请的实施例还提供一种装置，这个装置具体可以是芯片，组件或模块，该装置可包括相连的处理器和存储器；其中，存储器用于存储计算机执行指令，当装置运行时，处理器可执行存储器存储的计算机执行指令，以使芯片执行上述各方法实施例中的任一方法。

其中，本实施例提供的电子设备、计算机存储介质、计算机程序产品或芯片均用于执行上文所提供的对应的方法，因此，其所能达到的有益效果可参考上文所提供的对应的方法中的有益效果，此处不再赘述。

通过以上实施方式的描述，所属领域的技术人员可以了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个装置，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是一个物理单元或多个物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个不同地方。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备(可以是单片机，芯片等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(read only memory，ROM)、随机存取存储器(random access memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上内容，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种校准方法，其特征在于，所述方法包括：

确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到；

根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数；

确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应；

根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为大于1的整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应；

根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作；

其中，所述根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，包括：

将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角，每一该参考方位角对应的实际方位角组的偏离度均不处于预设范围；

确定所述至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的实际方位角组，得到至少一个实际方位角组；

根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组，包括：

获取所述实际方位角组a对应的均值，得到目标均值，所述实际方位角组a为所述至少一个实际方位角组中的任一实际方位角组；

确定所述均值与所述实际方位角组a对应的参考方位角a之间的比较结果；

获取所述实际方位角组a对应的第一PDOA数组中的参考PDOA值；

根据所述比较结果确定目标调节参数；

根据所述目标调节参数对所述参考PDOA值进行调节，得到目标PDOA值；

将所述目标PDOA值对所述参考PDOA值进行替代。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述比较结果为所述均值与所述参考方位角a之间的目标差值时，所述根据所述比较结果确定所述目标调节参数，包括：

获取所述目标PDOA曲线在预设方位角范围内的目标斜率，所述预设方位角范围包括所述参考方位角a；

根据所述目标斜率和所述目标差值确定所述目标调节参数。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角，包括：

确定参考方位角b与对应的实际方位角组b中的每一实际方位角之间的差值，得到Q个差值，所述参考方位角b为参考方位角数组中的任一参考方位角，所述实际方位角组b为与所述参考方位角b对应的所述第一实际方位角数组中的一个实际方位角组；

确定所述Q个差值中的最大值和最小值，并基于所述最大值和所述最小值确定所述参考方位角b对应的目标偏离度；

在所述目标偏离度不处于所述预设范围时，将所述参考方位角b作为所述至少一个参考方位角中的一个参考方位角。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定目标PDOA曲线，包括：

获取所述PDOA曲线簇；

对所述PDOA曲线簇进行取均值或者拟合运算，得到所述目标PDOA曲线。

6.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述第二PDOA数组进行测量，得到第二实际方位角数组；

根据所述参考方位角数组、所述第二实际方位角数组对所述第二PDOA数组进行调整，得到第三PDOA数组，所述第三PDOA数组用于实现后续测量工作。

7.一种校准装置，其特征在于，所述校准装置包括：确定单元、测量单元和调整单元，其中，

所述确定单元，用于确定目标PDOA曲线，所述目标PDOA曲线由PDOA曲线簇得到，所述PDOA曲线簇包括多条PDOA曲线，每一PDOA曲线均对应一个俯仰角，且由该俯仰角下基于不同的方位角采集的PDOA值得到；根据所述目标PDOA曲线确定第一PDOA数组，所述第一PDOA数组包括K个PDOA值，所述K为大于1的整数；以及确定所述第一PDOA数组对应的参考方位角数组，所述参考方位角数组包括K个参考方位角，所述第一PDOA数组中的PDOA值与参考方位角一一对应；

所述测量单元，用于根据所述第一PDOA数组进行测量，得到第一实际方位角数组，所述第一实际方位角数组包括K个实际方位角组，每一实际方位角组包括Q个实际方位角，每一实际方位角对应一个俯仰角，所述Q为大于1的整数；所述第一PDOA数组中的PDOA值与一组实际方位角一一对应；

所述调整单元，用于根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，所述第二PDOA数组用于实现后续测量工作；

其中，所述根据所述参考方位角数组、所述第一实际方位角数组对所述第一PDOA数组进行调整，得到第二PDOA数组，包括：

将所述参考方位角数组与所述第一实际方位角数组进行比较，得到至少一个参考方位角，每一该参考方位角对应的实际方位角组的偏离度均不处于预设范围；

确定所述至少一个参考方位角中的每一参考方位角对应的实际方位角组，得到至少一个实际方位角组；

根据所述至少一个实际方位角组对所述第一PDOA数组进行调整，得到所述第二PDOA数组。

8.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器，所述存储器用于存储一个或多个程序，并且被配置由所述处理器执行，所述程序包括用于执行如权利要求1-6任一项所述的方法中的步骤的指令。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，所述计算机程序使得计算机执行如权利要求1-6任一项所述的方法。