CN113307100B - 无人智能换纱系统和自动换纱方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及材料生产技术领域，具体而言，涉及一种无人智能换纱系统和自动换纱方法。无人智能换纱系统，用于更换拉架生产线上的生产线纱架中的纱卷，包括换纱机器人。换纱机器人可移动地设置在生产线纱架附近；换纱机器人用于将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从生产线纱架上取下，以及将新的纱卷放置在生产线纱架上并将该新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。其能够提高换纱效率，且生产安全性出众。

Description

无人智能换纱系统和自动换纱方法

技术领域

本发明涉及材料生产技术领域，具体而言，涉及一种无人智能换纱系统和自动换纱方法。

背景技术

纱架作为复合材料拉挤生产的重要设备，用于增强材料纤维束的引出。当一卷纱用完的时候需要马上换一卷新纱以使生产得以连续。

传统换纱的方式都是通过人工，人工取下已经消耗完的纱卷，将新纱卷放上纱架，并人工将原纤维束与新纱卷纤维束连接在一起。

然而人工换纱存在以下几个问题：

1.由于是人工换纱，人机工程限制了纱架的高度不能太高，否则需要借助工具，效率低下；

2.人工换纱限制了纱卷的重量，太重人工则无法搬运，使用小纱卷增加了换纱频次；

3.拉挤工艺一次需要多个纱卷甚至几十个，因人工换纱效率低，需要生产线停止换纱或者需要数个工人同时进行更换纱卷，不仅影响生产，而且人工成本很高。

发明内容

本发明的目的包括，例如，提供了一种无人智能换纱系统和自动换纱方法，其能够提高换纱效率，且生产安全性出众。

本发明的实施例可以这样实现：

第一方面，本发明提供一种无人智能换纱系统，用于更换拉架生产线上的生产线纱架中的纱卷，包括：

换纱机器人；

所述换纱机器人可移动地设置在所述生产线纱架附近；所述换纱机器人用于将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从所述生产线纱架上取下，以及将新的纱卷放置在所述生产线纱架上并将该新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

本方案的无人智能换纱系统通过设置换纱机器人，利用换纱机器人完成纱卷的更换作业，同时还利用换纱机器人完成将新纱卷的纱线牵引至旧纱卷成型的同一纤维线的作业。无人智能换纱系统通过换纱机器人代替了传统人工换纱的作业，如此显著地提升了换纱作业的效率。同时采用换纱机器人能够采用更高的纱架和更重的纱卷。而更高的纱架意味着更多的纱卷，从而增加一次性纱卷数量，生产线可加工产品的类别增多，生产线柔性增大；更重的纱卷意味着同一纱卷具有更多的纱线，单个纱卷的纱线能够完成更多的生产，从而减少了换纱的频次，提高了生产效率。另外，换纱机器人的设置也免去了人工成本同时也降低了人工不稳定性带来的风险。

综上，本方案的无人智能换纱系统具有提高换纱效率、生产安全性出众的特点，改善了现有技术人工换纱带来的效率低、人工成本高的技术问题。

在可选的实施方式中，所述换纱机器人包括抓取机器单元；

所述抓取机器单元能够用于将所述旧纱卷取下，以及将新纱卷放置在所述生产线纱架上。

在可选的实施方式中，还包括设置在所述生产线纱架上的纱卷组合装置；

所述纱卷组合装置包括自动打结器；

所述旧纱卷通过所述自动打结器进行牵引成型，且所述自动打结器用于将新纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

在可选的实施方式中，所述换纱机器人包括牵引机器单元；

所述牵引机器单元能够用于将新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

在可选的实施方式中，所述牵引机器单元包括夹持机构；

所述夹持机构能够用于夹持新的纱卷的纱线的线头，并将该线头移动至自动打结器上，从而使新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

在可选的实施方式中，所述牵引机器单元还包括剪切机构；

所述剪切机构能够用于将新的纱卷的纱线剪断，以获得新的纱卷的纱线的线头；

且所述剪切机构能够用于将所述旧纱卷的纱线连接至所述自动打结器的部分剪断。

在可选的实施方式中，还包括识别设备和控制设备；

所述控制设备与所述换纱机器人连接，以用于操控换纱机器人完成换纱作业；

所述识别设备与所述控制设备电连接，以用于判断所述纱架的纱线是否耗尽或是否即将耗尽。

在可选的实施方式中，所述识别设备包括设置在所述纱架上的重量传感器，以通过纱架的重量变化判断纱线是否耗尽。

在可选的实施方式中，还包括移动轨道；

所述移动轨道设置在所述生产线纱架附近；所述换纱机器人可活动地设置在所述移动轨道上。

第二方面，本发明提供一种自动换纱方法，包括：

所述自动换纱方法基于前述实施方式中任一项所述的无人智能换纱系统，所述自动换纱方法包括以下步骤：

换纱机器人将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从所述生产线纱架上取下；

换纱机器人将新的纱卷放置在所述生产线纱架上；

换纱机器人将该新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

本发明实施例的有益效果包括，例如：

无人智能换纱系统包括换纱机器人，通过换纱机器人用于将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从生产线纱架上取下，以及将新的纱卷放置在生产线纱架上并将该新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。换纱机器人能够采用更高的纱架和更重的纱卷，一方面提高了单个纱卷的纱线的生产能力；另一方面能够适应更多纱架以满足更多类别产品的生产，提高生产线的生产柔性；还能够免去人工成本，以及降低人工不稳定性带来的风险。如此代替了传统人工换纱的作业，如此显著地提升了换纱作业的效率，改善了现有技术人工换纱带来的效率低、人工成本高的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为现有技术的纱架的结构示意图；

图2为本发明实施例的无人智能换纱系统的结构示意图；

图3为本发明实施例的无人智能换纱系统局部的结构示意图；

图4为本发明实施例的无人智能换纱系统的自动打结器的结构示意图；

图5为本发明实施例的无人智能换纱系统的纱卷的结构示意图。

图标：10-无人智能换纱系统；100-换纱机器人；200-自动打结器；300-移动轨道；21-纱架；23-支撑棒；31-拉架生产线；41-纱卷；410-限位盘；411-第一撑杆；412-第二撑杆；42-纤维线。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，若出现术语“上”、“下”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，若出现术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明的实施例中的特征可以相互结合。

纱架作为复合材料拉挤生产的重要设备，用于增强材料纤维束的引出。当一卷纱用完的时候需要马上换一卷新纱以使生产得以连续。传统换纱的方式都是通过人工，人工取下已经消耗完的纱卷，将新纱卷放上纱架，并人工将原纤维束与新纱卷纤维束连接在一起。

如图1，纱架包括框架，以及设置在框架上的多个支撑架。纱卷包括圆柱形的支撑筒，纱线缠绕地设置在支撑筒上以形成圆柱形状。纱卷通过支撑棒设置在支撑架上。

人工换纱存在以下几个问题：

1.由于是人工换纱，人机工程限制了纱架的高度不能太高，否则需要借助工具，效率低下；

2.人工换纱限制了纱卷的重量，太重人工则无法搬运，使用小纱卷增加了换纱频次；

3.拉挤工艺一次需要多个纱卷甚至几十个，因人工换纱效率低，需要生产线停止换纱或者需要数个工人同时进行更换纱卷，不仅影响生产，而且人工成本很高。

为改善上述技术问题，在下面的实施例中提供一种无人智能换纱系统。

请参考图1，本实施例提供了一种无人智能换纱系统10，用于更换拉架生产线31上的生产线纱架21中的纱卷41，包括换纱机器人100。

换纱机器人100可移动地设置在生产线纱架21附近；换纱机器人100用于将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从生产线纱架21上取下，以及将新的纱卷41放置在生产线纱架21上并将该新的纱卷41的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线42。

本方案的无人智能换纱系统10通过设置换纱机器人100，利用换纱机器人100完成纱卷41的更换作业，同时还利用换纱机器人100完成将新纱卷的纱线牵引至旧纱卷成型的同一纤维线42的作业。无人智能换纱系统10通过换纱机器人100代替了传统人工换纱的作业，如此显著地提升了换纱作业的效率。同时采用换纱机器人100能够采用更高的纱架21和更重的纱卷41。而更高的纱架21意味着更多的纱卷41，从而增加一次性纱卷41数量，生产线可加工产品的类别增多，生产线柔性增大；更重的纱卷41意味着同一纱卷41具有更多的纱线，单个纱卷41的纱线能够完成更多的生产，从而减少了换纱的频次，提高了生产效率。另外，换纱机器人100的设置也免去了人工成本同时也降低了人工不稳定性带来的风险。

请参照图2至图5，以了解无人智能换纱系统10的更多结构细节。

从图2和图3中可以看出，在本发明的本实施例中，无人智能换纱系统10还包括移动轨道300；移动轨道300设置在生产线纱架21附近；换纱机器人100可活动地设置在移动轨道300上。

进一步的，移动轨道300为环绕在生产线纱架21周边的U形轨道。在拉架生产线31中，生产线纱架21位于该拉架生产线31的一端。沿拉架生产线31的宽度方向，移动轨道300位于拉架生产线31的两侧；以及沿拉架生产线31的长度方向，移动轨道300位于拉架生产线31的一端。如此移动轨道300形成了位于拉架生产线31端部的U形轨道。

在移动轨道300远离拉架生产线31的长度方向端部的一侧，无人智能换纱系统10还设置有待换纱卷41货架和空纱卷41货架。空纱卷41货架能够用于放置换纱机器人100放置纱线已经耗尽，且从生产线纱架21上取下的纱卷41。待换纱卷41货架能够用于放置具有纱线的新的纱卷41，以备换纱机器人100抓取。

进一步的，本实施例的无人智能换纱系统10还包括驱动设备，换纱机器人100安装在驱动设备上，以带动换纱机器人100可活动地设置在移动轨道300上。

可选的，换纱机器人100为多个。在本实施例中，移动轨道300上设置有三个换纱机器人100。一个换纱机器人100位于拉架生产线31的长度方向的端部。另两个换纱机器人100分别位于拉架生产线31的宽度方向的两侧。

需要说明的是，单个换纱机器人100可以完成将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从所述生产线纱架21上取下的作业、将新的纱卷41放置在所述生产线纱架21上，以及将该新的纱卷41的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线42。

也可以是多个换纱机器人100协同配合，完成不同的作业步骤，进而协同完成换纱牵线，以进一步提高换纱生产效率。

进一步的，换纱机器人100包括本体、驱动单元和抓取机器单元。抓取机器单元可活动地设置在本体上，驱动单元与抓取机器单元连接，以提供动力使抓取机器单元能够用于将旧纱卷取下，以及将新纱卷放置在生产线纱架21上。

可选的，这里的抓取机器单元可以是抓取臂。进一步的，抓取臂包括第一爪手和第二爪手。驱动单元与第一爪手和/或第二爪手传动连接，以使第一爪手和第二爪手相互靠近以抓取纱卷41，或使第一爪手和第二爪手相互远离以将纱卷41放置在生产线纱架21上。

可选的，驱动单元可以是液压缸、气压缸或电机机构。

请参阅图2、图3和图4，从图中可以看出，在本发明的本实施例中，还包括设置在生产线纱架21上的纱卷41组合装置；

纱卷41组合装置包括自动打结器200；

旧纱卷通过自动打结器200进行牵引成型，且自动打结器200用于将新纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线42。

参阅图4，在本实施例中，纱卷41组合装置包括动力单元和自动打结器200，动力单元与自动打结器200传动连接以使自动打结器200完成纱线的牵引。自动打结器200位于纱架21上相邻的支撑架之间。

自动打结器200包括两个进口和一个出口，其能够将任意进口的线头从出口中延伸出去。

图4中所示的两个支撑棒23。位于上方的支撑棒23支撑的是纱线即将用完的旧纱架21，这里将该支撑棒23命名为a撑棒；位于下方的支撑棒23支撑的是换纱机器人100放置的新纱架21，这里将该支撑棒23命名为b撑棒。

进一步的，请参图5，在本实施例中，纱卷41包括支撑筒、限位盘410(两个)、第一撑杆411和第二撑杆412。限位盘410设置在支撑筒长度方向的两端。纱线缠绕地设置在支撑筒上，支撑筒、限位盘410围合形成纱线缠绕的空间。从图中可看出，纱线绕支撑筒圆周缠绕形成圆柱形的纱线卷，且该圆柱形的纱线卷的直径小于限位盘410的直径。

支撑棒23设置在纱架21上，纱卷41的支撑筒套设在支撑棒23上。

第一支撑杆和第二支撑杆均设置在同一限位盘410的盘体的侧面，即位于限位盘410的径向方向的侧壁上。第一支撑杆与第二支撑杆具有夹角。其中第一支撑杆位于靠近纱线卷的一侧，第二支撑杆位于远离纱线卷的另一侧。纱线从纱线卷依次抵持在第一支撑杆的顶端和第二支撑杆的顶端。

如图所示，第一支撑杆和第二支撑杆之间的纱线具有c点和d点。

进一步的，在本发明的本实施例中，换纱机器人100还包括牵引机器单元；牵引机器单元能够用于将新的纱卷41的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线42。

进一步的，牵引机器单元包括夹持机构；夹持机构能够用于夹持新的纱卷41的纱线的线头，并将该线头移动至自动打结器200上，从而使新的纱卷41的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线42。

这里的夹持机构可以是设置在换纱机器人100的本体上的夹持手臂，夹持手臂包括第一夹持块和第二夹持块。驱动单元与第一夹持块和/或第二夹持块传动连接，以使第一夹持块和第二夹持块相互靠近以夹持纱线，或使第一夹持块和第二夹持块相互远离以防松纱线。

进一步的，在本发明的本实施例中，牵引机器单元还包括剪切机构；剪切机构能够用于将新的纱卷41的纱线剪断，以获得新的纱卷41的纱线的线头；且剪切机构能够用于将旧纱卷的纱线连接至自动打结器200的部分剪断。

可选的，剪切机构可以是设置在换纱机器人100的本体上的剪切手臂，剪切手臂包括第一剪身和第二剪身。驱动单元与第一剪身和/或第二剪身传动连接，以使第一剪身和第二剪身相互靠近以剪断纱线，或使第一剪身和第二剪身相互远离以远离纱线。

进一步的，在本实施例中，还包括识别设备和控制设备；控制设备与换纱机器人100连接，以用于操控换纱机器人100完成换纱作业；

识别设备与控制设备电连接，以用于判断纱架21的纱线是否耗尽或是否即将耗尽。

在本发明的本实施例中，识别设备包括设置在纱架21上的重量传感器，以通过纱架21的重量变化判断纱线是否耗尽。

进一步的，重量传感器设置在支撑棒23上，重量传感器时刻监控支撑棒23上的纱卷41的重量变化。控制设备根据重量传感器传送的纱卷41重量变化的数据，以及结合换纱机器人100的工作节拍，控制换纱机器人100抓取新的纱架21。当控制设备根据重量传感器传送的纱卷41重量变化的数据，判断纱架21中的纱线耗尽时，则控制换纱机器人100进行换纱和牵引作业。

使用时，根据机器人作业节拍和纱卷41重量，提前预置触发换纱的界限。当支撑棒23的重量传感器感应到的重量达到界限时，更换信号传递给对应机器人，机器人在轨道上移动，从待换纱架21上抓取一个新纱卷，抓取按队列顺序进行。

机器人将新纱卷安放在给出信号的支撑棒23的相邻的空支撑棒23上。例如a撑棒上的纱卷41的纱线使用完时，a撑棒的重力传感器发出信号，则此时b撑棒为空的，新纱卷取来后放在b撑棒上。

机器人放完新纱卷后，更换机械手臂，夹持纱卷41端头的纤维束线头(夹持在图3中c点)，然后在d点进行剪断。需要说明的是，为实现机器人能找到新纱卷纤维束的线头，纱卷41需要标准化制定(重量、结构以及纱卷41纤维束线头的固定位置)。

机器人夹持新纱卷的纤维束线头，牵引到自动打结器200，同时自动打结器200触发自动打结作业，同时剪断a撑棒上的纱卷41纤维束，此时生产线牵引的纤维束来自b撑棒上的纱卷41；

机器人将a撑棒上的旧纱卷抓取下来放到，按队列放在空纱卷41架上，此时完成自动换纱作业。

重复上述步骤进入下一个换纱作业流程。

第二方面，本发明提供一种自动换纱方法，包括：

自动换纱方法基于前述实施方式中任一项的无人智能换纱系统10，自动换纱方法包括以下步骤：

换纱机器人100将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从生产线纱架21上取下；

换纱机器人100将新的纱卷41放置在生产线纱架21上；

换纱机器人100将该新的纱卷41的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线42。

进一步的，自动换纱方法具体包括以下步骤：

S1：根据机器人作业节拍和纱卷41重量，提前预置触发换纱的界限。当支撑棒23的重量传感器感应到的重量达到界限时，更换信号传递给对应机器人，机器人在轨道上移动，从待换纱架21上抓取一个新纱卷，抓取按队列顺序进行。

S2：机器人将新纱卷安放在给出信号的支撑棒23的相邻的空支撑棒23上。例如a撑棒上的纱卷41的纱线使用完时，a撑棒的重力传感器发出信号，则此时b撑棒为空的，新纱卷取来后放在b撑棒上。

S3：器人放完新纱卷后，更换机械手臂，夹持纱卷41端头的纤维束线头(夹持在图3中c点)，然后在d点进行剪断。需要说明的是，为实现机器人能找到新纱卷纤维束的线头，纱卷41需要标准化制定(重量、结构以及纱卷41纤维束线头的固定位置)。

S4：机器人夹持新纱卷的纤维束线头，牵引到自动打结器200，同时自动打结器200触发自动打结作业，同时剪断a撑棒上的纱卷41纤维束，此时生产线牵引的纤维束来自b撑棒上的纱卷41；

S5：机器人将a撑棒上的旧纱卷抓取下来放到，按队列放在空纱卷41架上，此时完成自动换纱作业。

重复上述S1-S5步骤进入下一个换纱作业流程。

综上，本发明实施例提供了一种无人智能换纱系统10和自动换纱方法，至少具有以下优点：

采用无人智能换纱系统10，可以有效提高换纱效率。采用机器人自动换纱，对纱架21的高度和纱卷41的重量就不存在限制，可扩展上限大。

纱架21高度增加，可以增加一次性纱卷41数量，生产线可加工产品的类别增多，生产线柔性增大。

纱卷41重量增大，变向减少了换纱的频次，对提高生产效率显而易见。

无人智能换纱系统10全程自动化，设备一次性投入，免去了人工成本同时也降低了人工不稳定性带来的风险。

采用U字型机器人运动轨迹，实现双排换纱。

利用自动打结器200装备实现自动换纱。

纱卷41标准化，(重量、结构以及纱卷41纤维束线头的固定位置)。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种无人智能换纱系统，用于更换拉架生产线上的生产线纱架中的纱卷，其特征在于，包括：

换纱机器人；

所述换纱机器人可移动地设置在所述生产线纱架附近；所述换纱机器人用于将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从所述生产线纱架上取下，以及将新的纱卷放置在所述生产线纱架上并将该新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线；

还包括设置在所述生产线纱架上的纱卷组合装置；

所述纱卷组合装置包括自动打结器；

所述旧纱卷通过所述自动打结器进行牵引成型，且所述自动打结器用于将新纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线；

纱卷组合装置包括动力单元和自动打结器，动力单元与自动打结器传动连接以使自动打结器完成纱线的牵引；自动打结器位于纱架上相邻的支撑架之间；

自动打结器包括两个进口和一个出口，其能够将任意进口的线头从出口中延伸出去；

两个支撑棒，位于上方的支撑棒支撑的是纱线即将用完的旧纱架；位于下方的支撑棒支撑的是换纱机器人放置的新纱架。

2.根据权利要求1所述的无人智能换纱系统，其特征在于：

所述换纱机器人包括抓取机器单元；

所述抓取机器单元能够用于将所述旧纱卷取下，以及将新纱卷放置在所述生产线纱架上。

3.根据权利要求1所述的无人智能换纱系统，其特征在于：

所述换纱机器人包括牵引机器单元；

所述牵引机器单元能够用于将新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

4.根据权利要求3所述的无人智能换纱系统，其特征在于：

所述牵引机器单元包括夹持机构；

所述夹持机构能够用于夹持新的纱卷的纱线的线头，并将该线头移动至自动打结器上，从而使新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

5.根据权利要求4所述的无人智能换纱系统，其特征在于：

所述牵引机器单元还包括剪切机构；

所述剪切机构能够用于将新的纱卷的纱线剪断，以获得新的纱卷的纱线的线头；

且所述剪切机构能够用于将所述旧纱卷的纱线连接至所述自动打结器的部分剪断。

6.根据权利要求1所述的无人智能换纱系统，其特征在于：

还包括识别设备和控制设备；

所述控制设备与所述换纱机器人连接，以用于操控换纱机器人完成换纱作业；

所述识别设备与所述控制设备电连接，以用于判断所述纱架的纱线是否耗尽或是否即将耗尽。

7.根据权利要求6所述的无人智能换纱系统，其特征在于：

所述识别设备包括设置在所述纱架上的重量传感器，以通过纱架的重量变化判断纱线是否耗尽。

8.根据权利要求1所述的无人智能换纱系统，其特征在于：

还包括移动轨道；

所述移动轨道设置在所述生产线纱架附近；所述换纱机器人可活动地设置在所述移动轨道上。

9.一种自动换纱方法，其特征在于，包括：

所述自动换纱方法基于权利要求1-8中任一项所述的无人智能换纱系统，所述自动换纱方法包括以下步骤：

换纱机器人将纱线耗尽或纱线即将耗尽的旧纱卷从所述生产线纱架上取下；

换纱机器人将新的纱卷放置在所述生产线纱架上；

换纱机器人将该新的纱卷的纱线牵引至该旧纱卷成型的同一纤维线。

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