CN113300285B - 一种剥线控制方法和剥线装置的控制系统 - Google Patents

Abstract

本申请涉及剥线技术领域，特别涉及一种剥线控制方法和剥线装置的控制系统，剥线控制方法包括：剥线装置锁紧电缆，并在电缆切割出沿Y轴方向的切割口，S1、控制剥离机构沿Z轴方向运动，使得剥离刀头伸入电缆第一预设值的深度；S2、控制两个剥离刀头沿X轴方向背离运动，使得两个剥离刀头之间的距离达到第二预设值；S3、控制两个剥离刀头沿X轴方向相向运动；S4、判断剥离机构运动的总距离是否达到第三预设值，若否，执行S5；若是，执行S6；S5、控制剥离机构沿Y轴方向运动第四预设值的距离，返回执行S1；S6、控制剥离机构恢复至预设初始位置。本申请解决了现有存在剥离精准度低、剥离效率低和人员容易误伤的技术问题。

Description

一种剥线控制方法和剥线装置的控制系统

技术领域

本申请涉及剥线技术领域，特别涉及一种剥线控制方法和剥线装置的控制系统。

背景技术

随着经济迅速地发展，城镇区很多架空线路改造为地下电缆，随着电缆化率逐步提高，电缆故障也随之增多，为了了解电缆故障的原因，解剖分析电缆成为了不可或缺的重要手段。在解剖电缆过程中最耗时最消耗人力的便是解剖电缆铠装层。现有的解剖方式完全是依靠纯人力，由于长期运行的电缆防水胶和铠装已牢牢粘住，只能采用螺丝刀一边撬动一边用刀具切割的方式逐步解开铠装。但是这种撬动方式存在剥离精度低、剥离效率低和人员容易误伤的缺点。

一种可自动化剥线的剥线装置可解决以上问题，但是如何实现剥线自动化控制成为设计的问题。由于完成剥线作业需要对电缆固定、对电缆切割以及对电缆剥离，因此剥线装置包括固线机构、锯切机构和剥离机构，固线机构可以通过两个夹件对电缆进行固定，锯切机构的切割刀可以在电缆上切割出方便剥离机构进行剥离动作的切割口，剥离机构的两个剥离刀头可以分别沿切割口的两侧运动对电缆完成剥离动作，同时锯切机构的切割刀和剥离机构的剥离刀头还需要具备可沿竖直方向运动以及沿电缆长度方向运动的功能，以便完成对所需长度的电缆进行剥离作业。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种剥线控制方法和剥线装置的控制系统，有效地解决了现有技术中存在剥离精准度低、剥离效率低和人员容易误伤的技术问题。

为达到上述目的，本申请提供以下技术方案：

一种剥线控制方法，包括：接收剥线指令后，剥线装置锁紧电缆，并在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸的切割口；

S1、控制所述剥线装置的剥离机构沿Z轴靠近电缆的方向运动，所述剥离机构的两个剥离刀头触碰所述切割口后继续沿电缆的内部运动，使得所述两个剥离刀头触碰所述切割口后继续沿电缆的内部运动的距离达到第一预设值；

S2、控制所述两个剥离刀头沿X轴方向背离运动，使得所述两个剥离刀头之间的距离达到第二预设值；

其中，X轴、Y轴和Z轴相互垂直，Y轴为电缆的长度方向；

S3、控制所述两个剥离刀头沿X轴方向相向运动，直至所述两个剥离刀头接触相抵；

S4、判断所述剥离机构沿Y轴方向运动的总距离是否达到第三预设值，若否，执行S5；若是，执行S6；

S5、控制所述剥离机构沿Z轴远离电缆的方向运动至预设高度，控制所述剥离机构沿Y轴方向运动，使得所述剥离机构沿Y轴方向运动的单程距离达到第四预设值，返回执行S1；

其中，所述剥离机构沿Y轴方向运动的总距离为所述剥离机构沿Y轴方向运动的各个单程距离之和；

S6、控制所述剥离机构恢复至预设初始位置。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，所述剥线装置锁紧电缆包括：

控制所述剥线装置的固线机构两侧的夹件沿X轴方向相向运动，使得两个夹件均与电缆接触相抵。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，所述两个夹件均与电缆接触相抵具体为：

所述两个夹件相向的一面设有第一压力传感器，通过判断所述第一压力传感器的测量数值是否达到第五预设值，若是，则判定所述两个夹件均与所述电缆接触相抵。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，还包括：

在S6之后，控制所述固线机构的两个夹件沿X轴背离运动松开电缆。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，所述在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸的切割口包括：

控制所述剥线装置的锯切机构沿Z轴靠近电缆的方向运动，所述锯切机构的切割刀触碰电缆后继续沿电缆的内部运动，使得所述切割刀触碰电缆后继续沿电缆的内部运动的距离达到第六预设值；

控制所述锯切机构驱使所述切割刀转动；

控制所述锯切机构沿Y轴方向运动，使得所述锯切机构沿Y轴方向运动的距离达到第七预设值，实现在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸切割口。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，所述锯切机构的切割刀触碰锁紧后的电缆具体为：

所述切割刀的切割部上设有第二压力传感器，通过判断所述第二压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述锯切机构的切割刀触碰锁紧后的电缆。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，还包括：

所述在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸的切割口之后，S1之前，控制所述锯切机构沿Z轴远离电缆的方向运动至预设高度。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，所述剥离机构的两个剥离刀头触碰所述切割口具体为：

所述两个剥离刀头的切割部上设有第三压力传感器，通过判断所述第三压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述剥离机构的两个剥离刀头触碰所述切割口。

优选地，在上述的一种剥线控制方法中，所述两个剥离刀头接触相抵具体为：

所述两个剥离刀头相向的一面设有第四压力传感器，通过判断所述第四压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述两个剥离刀头接触相抵。

一种剥线装置的控制系统，执行上述的剥线控制方法。

与现有技术相比，本申请的有益效果是：

本申请提供了一种剥线控制方法，整个剥线作业采用全自动化控制，有效地代替了通过手动电锯切割以及螺丝刀撬动电缆铠装的人工方式，不仅可以避免了由于强硬性撬开电缆导致电缆的二次损伤，从而影响对故障电缆的分析，而且还可以进一步提高剥离效率和剥离精准度，大大缩短作业时间，并有效地避免人员受伤的事故发生，有效地解决了现有技术中存在剥离精准度低、剥离效率低和人员容易误伤的技术问题。

本申请还提供了一种剥线装置的控制系统，用于执行上述的剥线控制方法，以实现全自动化完成整个剥线作业，具有剥离效率高、剥离精准度高以及避免人员误伤的情况发生的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种剥线控制方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种剥线控制方法的细化流程示意图；

图3为本申请实施例提供的用于执行剥线控制方法的一种剥线装置的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的一种剥线装置的剥线机构的立体结构图；

图5为本申请实施例提供的一种剥线装置的剥线机构的内部结构图；

图6为本申请实施例提供的一种剥线装置的滑动件的安装示意图；

图7为本申请实施例提供的一种剥线装置的两个剥离刀头处于接触相抵时的示意图；

图8为本申请实施例提供的一种剥线装置的两个剥离刀头处于进行剥离动作时的示意图；

图9为本申请实施例提供的一种剥线装置的固线机构的拆分示意图。

图中：

100为剥离机构、110为外壳、120为第一电机、130为剥离刀头、140为滑动轨道、141为上轨道、142为下轨道、150为滑动件、151为齿条面、152为滑轮、160为驱动齿轮、200为锯切机构、210为切割刀、300为固线机构、310为U型座、320为锁紧螺杆、400为基座、410为第一升降机构、420为第二升降机构、430为Y向移动轨道、440为把手、500为电缆。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可更换连接，或一体地连接，可以是机械连接，也可以是电连接，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请实施例中的具体含义。

随着经济迅速地发展，城镇区很多架空线路改造为地下电缆，随着电缆化率逐步提高，电缆故障也随之增多，为了了解电缆故障的原因，解剖分析电缆成为了不可或缺的重要手段。在解剖电缆过程中最耗时最消耗人力的便是解剖电缆铠装层。现有的解剖方式完全是依靠纯人力，由于长期运行的电缆防水胶和铠装已牢牢粘住，只能采用螺丝刀一边撬动一边用刀具切割的方式逐步解开铠装。但是这种撬动方式存在剥离精度低、剥离效率低和人员容易误伤的缺点。一种可自动化剥线的剥线装置可解决以上问题，但是如何实现剥线自动化控制成为设计的问题。由于完成剥线作业需要对电缆固定、对电缆切割以及对电缆剥离，因此剥线装置包括固线机构300、锯切机构200和剥离机构100，请参阅图3，固线机构300可以通过两个夹件对电缆进行固定，锯切机构200的切割刀210可以在电缆上切割出方便剥离机构100进行剥离动作的切割口，剥离机构100的两个剥离刀头130可以分别沿切割口的两侧运动对电缆完成剥离动作，同时锯切机构200的切割刀210和剥离机构100的剥离刀头130还需要具备可沿竖直方向运动以及沿电缆长度方向运动的功能，以便完成对所需长度的电缆进行剥离作业。本实施例提供了一种剥线控制方法，有效地解决了现有技术中存在剥离精准度低、剥离效率低和人员容易误伤的技术问题。

请参阅图1-图2，本申请实施例提供了一种剥线控制方法，包括：接收剥线指令后，剥线装置锁紧电缆500，并在锁紧后的电缆500上切割出沿Y轴方向延伸的切割口；

S1、控制所述剥线装置的剥离机构100沿Z轴靠近电缆500的方向运动，所述剥离机构100的两个剥离刀头130触碰所述切割口后继续沿电缆500的内部运动，使得所述两个剥离刀头130触碰所述切割口后继续沿电缆500的内部运动的距离达到第一预设值；

S2、控制所述两个剥离刀头130沿X轴方向背离运动，使得所述两个剥离刀头130之间的距离达到第二预设值；

其中，X轴、Y轴和Z轴相互垂直，Y轴为电缆500的长度方向；

S3、控制所述两个剥离刀头130沿X轴方向相向运动，直至所述两个剥离刀头130接触相抵；

S4、判断所述剥离机构100沿Y轴方向运动的总距离是否达到第三预设值，若否，执行S5；若是，执行S6；

S5、控制所述剥离机构100沿Z轴远离电缆500的方向运动至预设高度，控制所述剥离机构100沿Y轴方向运动，使得所述剥离机构100沿Y轴方向运动的单程距离达到第四预设值，返回执行S1；

其中，所述剥离机构100沿Y轴方向运动的总距离为所述剥离机构100沿Y轴方向运动的各个单程距离之和；

S6、控制所述剥离机构100恢复至预设初始位置。

本实施例提供的一种剥线控制方法，整个剥线作业采用全自动化控制，有效地代替了通过手动电锯切割以及螺丝刀撬动电缆500铠装的人工方式，不仅可以避免了由于强硬性撬开电缆500导致电缆500的二次损伤，从而影响对故障电缆500的分析，而且还可以进一步提高剥离效率和剥离精准度，大大缩短作业时间，并有效地避免人员受伤的事故发生，有效地解决了现有技术中存在剥离精准度低、剥离效率低和人员容易误伤的技术问题。

更具体地说，本实施例优先电缆500固定于切割刀210和剥离刀头130的正下方，如若电缆500不位于切割刀210和剥离刀头130的正下方时，可以在作业之前，控制切割刀210沿Y轴方向移动到电缆500的正上方，控制剥离刀头130沿Y轴方向移动到电缆500的正上方；请参阅图4-图8，剥离机构100包括包括外壳110、第一电机120和剥离刀头130；外壳110内腔的两侧均设有滑动轨道140，各个滑动轨道140上滑动安装有滑动件150；两个滑动件150之间设有驱动齿轮160，两个滑动件150均设有与驱动齿轮160啮合传动连接的齿条面151；剥离刀头130为两个，两个剥离刀头130分别设置于外壳110的两端；两个剥离刀头130分别与两个滑动件150中的不同滑动件150连接；第一电机120与驱动齿轮160连接，用于驱使驱动齿轮160转动带动两个滑动件150在相应的滑动轨道140上滑动，使得两个剥离刀头130相对运动或背离运动；各个滑动轨道140均包括上轨道141和下轨道142；滑动件150滑动设置于上轨道141和下轨道142之间；滑动件150的顶部和底部均设有滑轮152，滑轮152滑动安装于上轨道141或下轨道142内，滑动件150的顶部和底部均设有滑轮152，滑轮152滑动安装于上轨道141或下轨道142内。

进一步地，在本实施例中，所述剥线装置锁紧电缆500包括：控制所述剥线装置的固线机构300两侧的夹件沿X轴方向相向运动，使得两个夹件均与电缆500接触相抵。通过固线机构300将电缆500锁紧固定，方便切割刀210和剥离刀头130对电缆500进行切割或剥离动作，保证剥线作业的正常进行。

更具体地说，请参阅图9，固线机构300包括U型座310、锁紧螺杆320和第二电机(图中未画出)；锁紧螺杆320为两个，两个锁紧螺杆320设置于U型座310的两侧；第二电机与锁紧螺杆320连接，用于驱使两个锁紧螺杆320相向运动或背离运动，使得两个锁紧螺杆320相向的一端形成夹持空间；固线机构300的具体结构不限于采用锁紧螺杆320作为夹件，可根据实际需要而设计，只要满足两个夹件可相向运动对电缆500进行锁紧即可。

进一步地，在本实施例中，所述两个夹件均与电缆500接触相抵具体为：所述两个夹件相向的一面设有第一压力传感器，通过判断所述第一压力传感器的测量数值是否达到第五预设值，若是，则判定所述两个夹件均与所述电缆500接触相抵。通过第一压力传感器的设置既保证了两个锁紧螺杆320之间具有足够的夹持力对电缆500进行锁紧，又可以避免两个锁紧螺杆320运动过量损坏电缆500的情况发生。

进一步地，在本实施例中，还包括：在S6之后，控制所述固线机构300的两个夹件沿X轴背离运动松开电缆500。松开电缆500后，方便工作人员或机械手取走剥离完毕的所需电缆500，也可以为下一次剥线作业空出电缆500安装位置。

进一步地，在本实施例中，所述在锁紧后的电缆500上切割出沿Y轴方向延伸的切割口包括：控制所述剥线装置的锯切机构200沿Z轴靠近电缆500的方向运动，所述锯切机构200的切割刀210触碰电缆500后继续沿电缆500的内部运动，使得所述切割刀210触碰电缆500后继续沿电缆500的内部运动的距离达到第六预设值；控制所述锯切机构200驱使所述切割刀210转动；控制所述锯切机构200沿Y轴方向运动，使得所述锯切机构200沿Y轴方向运动的距离达到第七预设值，实现在锁紧后的电缆500上切割出沿Y轴方向延伸切割口。锯切机构200可以在电缆500上形成沿电缆500长度方向延伸的切割口，切割口可以作为一个剥离点，方便剥离机构100的两个剥离刀头130沿着切割口往电缆500的两侧剥开电缆500的外套和铠装层。

进一步地，在本实施例中，所述锯切机构200的切割刀210触碰锁紧后的电缆500具体为：所述切割刀210的切割部上设有第二压力传感器，通过判断所述第二压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述锯切机构200的切割刀210触碰锁紧后的电缆500。由于不同电缆500的直径以及所需切割深度也不一样，因此切割刀210的下降高度也不一样，通过第二压力传感器可以识别切割刀210是否接触到电缆500，以便开始计算切割刀210进入电缆500内部的深度，从而达到对电缆500精准切割的目的。

更具体地说，既可以通过距离传感器测量切割刀210伸入电缆500内部的深度，也可以在第二压力传感器识别切割刀210接触到电缆500时，控制切割刀210继续下降到的时间，从而达到控制切割刀210伸入电缆500内部的深度的效果。

进一步地，在本实施例中，还包括：所述在锁紧后的电缆500上切割出沿Y轴方向延伸的切割口之后，S1之前，控制所述锯切机构200沿Z轴远离电缆500的方向运动至预设高度。控制锯切机构200离开电缆500，可以将锯切机构200错开剥离机构100的作业区域，以保证剥离机构100能够正常进行作业。

进一步地，在本实施例中，所述剥离机构100的两个剥离刀头130触碰所述切割口具体为：所述两个剥离刀头130的切割部上设有第三压力传感器，通过判断所述第三压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述剥离机构100的两个剥离刀头130触碰所述切割口。由于不同电缆500的直径以及所需剥离深度也不一样，因此剥离刀头130的下降高度也不一样，通过第三压力传感器可以识别剥离刀头130是否接触到电缆500的切割口，以便开始计算剥离刀头130进入电缆500内部的深度，从而达到对电缆500精准剥离的目的。

更具体地说，既可以通过距离传感器测量剥离刀头130伸入电缆500内部的深度，也可以在第二压力传感器识别剥离刀头130接触到电缆500的切割口时，控制剥离刀头130继续下降到的时间，从而达到控制剥离刀头130伸入电缆500内部的深度的效果。

进一步地，在本实施例中，所述两个剥离刀头130接触相抵具体为：所述两个剥离刀头130相向的一面设有第四压力传感器，通过判断所述第四压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述两个剥离刀头130接触相抵。通过第四压力传感器的设置既保证了两个剥离刀头130之间的距离为零或接近于零，又可以避免两个剥离刀头130运动过量发生碰撞损坏的情况发生。

本实施例还提供了一种剥线装置的控制系统，用于执行上述的剥线控制方法，以实现全自动化完成整个剥线作业，具有剥离效率高、剥离精准度高以及避免人员误伤的情况发生的优点。

更具体地说，剥线装置包括基座400、固线机构300、锯切机构200以及剥离机构100；固线机构300、锯切机构200和剥离机构100均设置于基座400上；基座400设有方便握持的把手440；固定机构用于固定待剥离的电缆500；固线机构300用于沿电缆500的长度方向切割电缆500的表面形成切割口；剥离机构100用于沿着切割口将电缆500外层剥离。锯切机构200通过第一升降机构410安装于基座400上，剥离机构100通过第二升降机构420安装于基座400上，第一升降机构410和第二升降机构420均设置有升降电机，通过升降电机控制锯切机构200和剥离机构100上下移动，使得锯切机构200和剥离机构100处于合适的高度位置进行作业；第一升降机构410和第二升降机构420均滑动设置于基座400上。基座400上设有沿电缆500长度方向设置的Y向移动轨道430，第一升降机构410和第二升降机构420均滑动安装于Y向移动轨道430上；第一升降机构410和第二升降机构420分别设置有驱动电机，通过驱动电机推动第一升降机构410或第二升降机构420沿Y向移动轨道430移动；在切割作业之前，如果切割刀210并不位于电缆500的正上方(例如电缆500的长度较短)，控制整个第一升降机构410前行一段距离到达电缆500上方位置后再下降锯切机构200进行切割；同样剥离作业之前也需要控制两个剥离刀头130运动到电缆500的上方位置。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种剥线控制方法，其特征在于，包括：

接收剥线指令后，剥线装置锁紧电缆，并在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸的切割口；

S1、控制所述剥线装置的剥离机构沿Z轴靠近电缆的方向运动，所述剥离机构的两个剥离刀头触碰所述切割口后继续沿电缆的内部运动，使得所述两个剥离刀头触碰所述切割口后继续沿电缆的内部运动的距离达到第一预设值；

S2、控制所述两个剥离刀头沿X轴方向背离运动，使得所述两个剥离刀头之间的距离达到第二预设值；

其中，X轴、Y轴和Z轴相互垂直，Y轴为电缆的长度方向；

S3、控制所述两个剥离刀头沿X轴方向相向运动，直至所述两个剥离刀头接触相抵；

S4、判断所述剥离机构沿Y轴方向运动的总距离是否达到第三预设值，若否，执行S5；若是，执行S6；

S5、控制所述剥离机构沿Z轴远离电缆的方向运动至预设高度，控制所述剥离机构沿Y轴方向运动，使得所述剥离机构沿Y轴方向运动的单程距离达到第四预设值，返回执行S1；

其中，所述剥离机构沿Y轴方向运动的总距离为所述剥离机构沿Y轴方向运动的各个单程距离之和；

S6、控制所述剥离机构恢复至预设初始位置。

2.根据权利要求1所述的一种剥线控制方法，其特征在于，所述剥线装置锁紧电缆包括：

控制所述剥线装置的固线机构两侧的夹件沿X轴方向相向运动，使得两个夹件均与电缆接触相抵。

3.根据权利要求2所述的一种剥线控制方法，其特征在于，所述两个夹件均与电缆接触相抵具体为：

所述两个夹件相向的一面设有第一压力传感器，通过判断所述第一压力传感器的测量数值是否达到第五预设值，若是，则判定所述两个夹件均与所述电缆接触相抵。

4.根据权利要求2所述的一种剥线控制方法，其特征在于，还包括：

在S6之后，控制所述固线机构的两个夹件沿X轴背离运动松开电缆。

5.根据权利要求1所述的一种剥线控制方法，其特征在于，所述在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸的切割口包括：

控制所述剥线装置的锯切机构沿Z轴靠近电缆的方向运动，所述锯切机构的切割刀触碰电缆后继续沿电缆的内部运动，使得所述切割刀触碰电缆后继续沿电缆的内部运动的距离达到第六预设值；

控制所述锯切机构驱使所述切割刀转动；

控制所述锯切机构沿Y轴方向运动，使得所述锯切机构沿Y轴方向运动的距离达到第七预设值，实现在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸切割口。

6.根据权利要求5所述的一种剥线控制方法，其特征在于，所述锯切机构的切割刀触碰锁紧后的电缆具体为：

所述切割刀的切割部上设有第二压力传感器，通过判断所述第二压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述锯切机构的切割刀触碰锁紧后的电缆。

7.根据权利要求6所述的一种剥线控制方法，其特征在于，还包括：

所述在锁紧后的电缆上切割出沿Y轴方向延伸的切割口之后，S1之前，控制所述锯切机构沿Z轴远离电缆的方向运动至预设高度。

8.根据权利要求1所述的一种剥线控制方法，其特征在于，所述剥离机构的两个剥离刀头触碰所述切割口具体为：

所述两个剥离刀头的切割部上设有第三压力传感器，通过判断所述第三压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述剥离机构的两个剥离刀头触碰所述切割口。

9.根据权利要求1所述的一种剥线控制方法，其特征在于，所述两个剥离刀头接触相抵具体为：

所述两个剥离刀头相向的一面设有第四压力传感器，通过判断所述第四压力传感器的测量数值是否大于零，若是，则判定所述两个剥离刀头接触相抵。

10.一种剥线装置的控制系统，其特征在于，执行如权利要求1-9任一项所述的剥线控制方法。

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