CN113296256B - 一种半实物仿真动态跟踪系统及方法 - Google Patents

一种半实物仿真动态跟踪系统及方法 Download PDF

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Abstract

本发明专利公布一种半实物仿真动态跟踪系统及方法，解决动态跟踪系统中体积重量较大的目标模拟器或光源系统运动控制困难、运动控制精度低、系统庞大不易调整等问题。该系统通过引入两个反射镜，将目标模拟器投射出的光线，经两次反射后进入跟踪相机，利用反射镜的运动跟踪目标模拟器的运动。将一个反射镜安装在圆形轨道上，使其沿圆形轨道公转，同时该反射镜可进行自转，以确保经其反射后的光线始终可以投射到圆形轨道的中心。同时，为保证目标模拟器位置保持不动，在该反射镜与目标模拟器之间，布置另外一个反射镜，实现光线传递的作用。整个装置系统简单，也可以引入第三反射镜实现锥形视场的二维跟踪，并可根据需要，方便地更改系统参数，适用于各种跟踪系统的识别测试。

Description

一种半实物仿真动态跟踪系统及方法
技术领域
本发明涉及一种光学跟踪装置，具体涉及一种用于半实物仿真系统投射图像动态跟踪的系统及方法。
背景技术
目前国内外在对空中动态目标辐射特性的研究手段中，半实物仿真方法因其具有灵活高效、节约大量实验费用、可模拟复杂和特殊背景等优势，在军事领域和国民经济中被广泛应用。
为验证设备对动态目标的识别和跟踪，半实物仿真系统需要提供目标运动特性的仿真，能实现这一功能的方案有很多种，典型的包括以下两种：第一种，将目标模拟器模拟得到运动目标的辐射特性和复杂背景特性结果直接投射到漫反射屏上，让待验证设备对经漫反射屏反射的结果进行采集；第二种，使目标模拟器按照预定的方式进行运动，类似经纬仪中动靶标的方法，让被验证设备跟着目标模拟器进行运动。漫反射屏需要根据目标投射特性研制对应的漫反射屏，相比而言，采用动靶标的设计方法，对不同谱段、不同强度的目标模拟器具有更强的适用性，对靶场或实验室建设更加友好，节省人力和物力资源。
当目标模拟器尺寸重量较小时，控制其按照预定轨迹运动较为简单，精度也容易控制，但随着半实物仿真系统功能逐渐增加，目标模拟器的尺寸和重量也越来越大，较大物体运动的精度控制越来越复杂，因此，本发明提出一种用于半实物仿真系统投射图像动态跟踪的系统及方法，其原理是使目标模拟器不动，发出的模拟图像经两块相对运动的反射镜反射后，与待验证设备进行入瞳匹配，实现运动目标的识别和跟踪。
发明内容
本发明的目的是解决目标模拟器尺寸重量较大时运动难控制、投射精度难保证等问题，提供一种利用双反射镜反射实现动态目标识别跟踪的投射系统及方法。
本发明采用的技术方案如下：
一种半实物仿真动态跟踪系统，包括目标模拟器1、第一反射镜8、第二反射镜3、跟踪相机6，其特殊之处在于：还包括相机转台5、第一反射镜转台7、第二反射镜转台10、圆形轨道4；
所述第一反射镜8设置在第一反射镜转台7上，且位于目标模拟器1的出射光路上；
所述目标模拟器1的出瞳光线中心入射到第一反射镜8的旋转中心线上；
所述第二反射镜转台10设置在圆形轨道4上，且绕圆形轨道4回转运动；
所述跟踪相机6设置在相机转台5上；相机转台5的旋转中心与圆形轨道4的中心重合；
所述第二反射镜3设置在第二反射镜转台10上，用于将经第一反射镜8的反射光线反射至跟踪相机6；
进一步地，所述目标模拟器1安装在目标模拟器固定三角架9上；
进一步地，所述第二反射镜转台10下方有凹槽，安装在有凸起滑轨的圆形轨道4上。
进一步地，目标模拟器1光线出射位置与第一反射镜8纵向距离为a，目标模拟器1光线出射位置与第一反射镜8横向距离为b，第一反射镜8与跟踪相机6旋转中心线的横向距离为c，第一反射镜8与跟踪相机6旋转中心线的纵向距离为d，圆形轨道4的半径为e，第一反射镜入射角为θ1，第二反射镜入射角为θ2，第一反射镜8与水平线夹角为ε1，第二反射镜3与水平线夹角为ε2，圆形轨道4中心位置处的跟踪相机调节自转角度为α，所述θ1、θ2、α满足以下关系：
Figure GDA0003430285700000021
Figure GDA0003430285700000022
Figure GDA0003430285700000031
Figure GDA0003430285700000032
同时本发明还提供了一种半实物仿真动态跟踪方法，其特殊之处在于，采用上述的半实物仿真动态跟踪系统，所述方法包括以下步骤：
步骤1、目标模拟器1向第一反射镜8的旋转中心线上发出投射光线；
步骤2、第一反射镜8自转调节第一反射镜入射角θ1，使目标模拟器1发出的光线中心经反射后投射到第二反射镜3的旋转中心线上；
步骤3、调整第二反射镜3在圆形轨道4上的位置，并且自转调节第二反射镜入射角θ2，将第一反射镜8投射的光线反射至圆形轨道4中心位置；
步骤4、圆形轨道4中心位置处的跟踪相机调节自转角度α，使其入瞳方向与第二反射镜3的反射光线重合；
所述θ1、θ2、α满足以下关系：
Figure GDA0003430285700000033
Figure GDA0003430285700000034
Figure GDA0003430285700000035
Figure GDA0003430285700000036
其中：
a为目标模拟器1光线出射位置与第一反射镜8纵向距离；
b为目标模拟器1光线出射位置与第一反射镜8横向距离；
c为第一反射镜8与跟踪相机6旋转中心线的横向距离；
d为第一反射镜8与跟踪相机6旋转中心线的纵向距离；
e为圆形轨道4的半径；
ε1为第一反射镜8与水平线夹角；
ε2为第二反射镜3与水平线夹角；
从而实现由目标模拟器1出瞳到跟踪相机6入瞳光线控制的目标。
本发明还提供了一种半实物仿真动态二维跟踪系统，包括目标模拟器1、第一反射镜8、第二反射镜3、第三反射镜11、二维跟踪相机13，其特殊之处在于：还包括第一反射镜转台7、第二反射镜转台10、圆形轨道4、二维相机转台15、二维相机固定支架14；
所述第一反射镜8设置在第一反射镜转台7上，且位于目标模拟器1的出射光路上；
所述目标模拟器1的出瞳光线入射到第一反射镜8的旋转中心线上；
所述第二反射镜转台10设置在圆形轨道4上，且绕圆形轨道4回转运动；
所述第二反射镜3设置在第二反射镜转台10上，用于将经第一反射镜8的反射光线反射至第三反射镜11；
所述第三反射镜11设置在第二反射镜转台10上，沿圆形轨道4直径向外方向，用于将经第二反射镜3的反射光线反射至二维跟踪相机13；
所述二维相机固定支架14上方依次设置二维相机转台15、二维跟踪相机13；二维跟踪相机13的旋转中心在圆形轨道4的中轴线上。
本发明的优点在于：
1、适用性广泛，不同目标模拟器，不同光源发射器，均可适用。相比于其他方案，漫反射屏需要根据目标投射特性选取对应的反射屏材料；常用动靶标的设计方法，需要使光源或投影系统随跟踪相机移动，不同尺寸或重量的光学系统，需要设计对应的控制系统。而本发明的动态跟踪系统，反射系统相对固定，只需将不同光源或投影系统放置在某固定位置即可，具有广泛的适用性，对靶场或实验室建设更加友好，节省人力和物力资源，设备利用率高。
2、系统轻便灵活，控制精度更容易保证。当目标模拟器尺寸重量较小时，控制其按照预定轨迹运动较为简单，精度也容易控制，但随着半实物仿真系统功能逐渐增加，目标模拟器的尺寸和重量也越来越大，较大物体运动的精度控制越来越复杂，因此，本发明提出的半实物仿真系统投射图像动态跟踪的装置，目标模拟器固定不动，只需控制两块反射镜相对转动，减小了运动控制的难度，相对质量减小，控制精度也更容易保证。
3、可拓展性较强。相同的系统，在不改变圆形轨道的前提下，通过调整第二反射镜在直径方向的相对位置，即可实现不同距离(可增可减)投射系统的研制。另外，若要验证二维跟踪系统，第二反射镜的反射光方向可以和图1所示系统反射光线相反，沿直径方向向外，并在光线路径上，放置第三块反射镜，通过调整此反射镜的相对位置，可形成锥形视场，保证跟踪相机二维旋转的中心在锥形视场的中心，即可保证运动过程中，目标模拟器与跟踪相机出瞳和入瞳始终匹配。
附图说明
图1为本发明实施例目标模拟器动态跟踪系统结构图；
图2为双反射镜控制模拟图像的技术方案示意图；
图3为本发明实施例目标模拟器动态跟踪系统锥形视场结构图；
附图标记：1-目标模拟器，2-光线示意图，3-第二反射镜，10-第二反射镜转台，4-圆形轨道，5-相机转台，6-跟踪相机，7-第一反射镜转台，8-第一反射镜，9-目标模拟器固定三脚架，11-第三反射镜，13-二维跟踪相机，15-二维相机转台，14-二维相机固定支架。
具体实施方式
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。
整个系统的目标是将目标模拟器发出的模拟光线，投射到运动的跟踪相机处，在实现目标模拟器与跟踪相机视场匹配，入瞳与出瞳匹配的同时，验证跟踪系统的精度。
一种半实物仿真动态跟踪系统如图1所示，包括目标模拟器1、第一反射镜8、第二反射镜3、跟踪相机6、圆形轨道4、相机转台5、第一反射镜转台7、第二反射镜转台10、目标模拟器固定三脚架9。
目标模拟器1固定目标模拟器固定三脚架9上，第一反射镜8设置在第一反射镜转台7上，且位于目标模拟器1的出射光路上，目标模拟器1的出瞳光线中心投射到第一反射镜8的旋转中心线上，第一反射镜8自转调节第一反射镜入射角，使目标模拟器1发出的光线经反射后投射到第二反射镜3的旋转中心线上。
第二反射镜3安装在第二反射镜转台10上，且绕圆形轨道4回转运动，第二反射镜3在圆形轨道上公转的同时，自身自转调节第二反射镜入射角角度，将经第一反射镜8的反射光线反射至跟踪相机6入瞳处，跟踪相机6设置在相机转台5上，相机转台5的旋转中心与圆形轨道4的中心重合。
根据上述系统设计，保持目标模拟器1位置不变，改变跟踪相机6的位置，保证目标模拟器1出瞳光线始终能入射到跟踪相机6入瞳方向，即保证不论第一反射镜8变换角度旋转使目标模拟器1发射的光线的中心投射到第二反射镜3的旋转中心线上，第二反射镜3在圆形轨道4公转并自转，保证第二反射镜3处于圆形轨道4的任何位置时，经第二反射镜3反射的光线始终沿圆形轨道4径向入射到圆形轨道中心，也就是跟踪相机6的入瞳位置。
如图所示的第二反射镜转台10下方的凹槽与凸起滑轨是示意效果，市场上已经比较成熟，所以没有具体限定。实际使用中，圆形轨道4内侧或者外缘可以是类似齿轮结构，第二反射镜转台10下方是一个电机带动齿轮，两个齿轮啮合，通过控制电机旋转，可以起到控制第二反射台沿圆形轨道旋转的目的。
反射镜的相对角度可以通过几何关系推导获得，现以图2中角度1光线的投射过程为例，推导第一反射镜和第二反射镜的角度关系如下，其他角度控制关系可以用类似方法推导：
a为目标模拟器1光线出射位置与第一反射镜8纵向距离，b为目标模拟器1光线出射位置与第一反射镜8横向距离，c为第一反射镜8与跟踪相机6旋转中心线的横向距离，d为第一反射镜8与跟踪相机6旋转中心线的纵向距离，e为圆形轨道4半径，ε1为第一反射镜8与水平线夹角，ε2为第二反射镜3与水平线夹角，第一反射镜入射角θ1，第二反射镜入射角θ2，第二反射镜3在轨道上的位置与竖直线夹角α。根据几何关系可以推导得到：
Figure GDA0003430285700000071
Figure GDA0003430285700000072
Figure GDA0003430285700000073
Figure GDA0003430285700000074
根据第二反射镜3与圆形轨道4的相对位置即角度α的大小及相对位置a，b，c，d的大小和方向，公式具体的表达形式会略有不同，但推导方法相同。另外若要验证跟踪相机的二维跟踪能力，跟踪相机视场与圆形轨道可不在同一平面，从而形成锥形光场，其推导方法略微复杂，不过也与本发明方法类似。
基于本发明实施例的半实物仿真动态跟踪系统，进行跟踪设备对动态目标的识别和跟踪验证时，具体实施过程包括下列步骤：
步骤1、目标模拟器1安装在目标模拟器固定三脚架9上，向第一反射镜8的旋转中心线发出投射光线；
步骤2、第一反射镜8安装在第一反射镜转台7上，第一反射镜8自转调节第一反射镜入射角θ1，使目标模拟器1发出的光线的中心经反射后投射到第二反射镜3的旋转中心线上；
步骤3、调整第二反射镜3在圆形轨道4上的位置，第二反射镜3自转调节第二反射镜入射角θ2，将第一反射镜8投射的光线反射至圆形轨道中心位置；
步骤4、圆形轨道中心位置处的跟踪相机调节自转角度α，使其入瞳方向与第二反射镜3的反射光线重合。
根据目标模拟器1出射位置与第一反射镜8的位置关系、第一反射镜8与跟踪相机6的位置关系、圆形轨道4的半径，以及第一反射镜入射角、第二反射镜入射角、第一反射镜8与水平线夹角、第二反射镜3与水平线夹角、第二反射镜3在轨道上的位置与竖直线夹角等数据通过几何关系推到，从而实现由目标模拟器1出瞳到跟踪相机6入瞳光线控制的目标。
因此，本发明通过程序计算并控制第一反射镜和第二反射镜自转，调节第一反射镜入射角和第二反射镜入射角，从而实现由目标模拟器出瞳到跟踪相机入瞳光线控制的目标。而第二反射镜的公转则根据具体跟踪相机的运动需要，设定旋转速度及旋转间隔等参数。
另外，若要实现目标模拟器二维动态跟踪，可以改变经第二反射镜3反射后的反射光方向，使光线沿圆形轨道4直径方向向外，并在光线路径上，放置第三反射镜11，通过调整第三反射镜11的相对位置，可形成锥形视场，保证跟踪相机二维旋转的中心在锥形视场的中心，即可保证运动过程中，目标模拟器与跟踪相机出瞳和入瞳始终匹配。
如图3所示，在第二反射镜转台10上沿圆形轨道4直径向外方向设置第三反射镜11，二维相机固定支架14上方依次安装二维相机转台15、二维跟踪相机13，二维相机固定支架14设置在圆形轨道4的中轴线上；
目标模拟器1向第一反射镜8的旋转中心线发出投射光线，第一反射镜8自转调节第一反射镜入射角，使目标模拟器1发出的光线的中心经反射后投射到第二反射镜3的旋转中心线上；在圆形轨道上公转的第二反射镜3自转调节第二反射镜入射角，将第一反射镜8投射的光线反射至第三反射镜11的旋转中心线上；第三反射镜11将第二反射镜3投射的光线反射至圆形轨道4中心轴线上；二维跟踪相机13自转调节角度，使相机入瞳方向与经第三反射镜11反射的光线重合，形成锥形视场。
根据上述系统设计，保持目标模拟器1位置不变，改变二维跟踪相机13的位置，保证目标模拟器1出瞳光线始终能入射到二维跟踪相机13入瞳方向，保证跟踪相机13的二维旋转的中心在圆形轨道4中心轴线上，即可保证运动过程中，目标模拟器1与二维跟踪相机13出瞳和入瞳始终匹配。反射镜的相对角度可以通过几何关系推导获得，推导第一反射镜、第二反射镜、第三反射镜的角度、位置关系，实现目标的二维动态跟踪。可根据不同的跟踪需求，进行简单更改后，即可满足要求。
以上仅是对本发明的优选实施方式进行了描述，并不将本发明的技术方案限制于此，本领域技术人员在本发明主要技术构思的基础上所作的任何变形都属于本发明所要保护的技术范畴。

Claims (6)

1.一种半实物仿真动态跟踪系统，包括目标模拟器(1)、第一反射镜(8)、第二反射镜(3)、跟踪相机(6)，其特征在于：还包括相机转台(5)、第一反射镜转台(7)、第二反射镜转台(10)、圆形轨道(4)；
所述第一反射镜(8)设置在第一反射镜转台(7)上，且位于目标模拟器(1)的出射光路上；
所述目标模拟器(1)的出瞳光线中心入射到第一反射镜(8)的旋转中心线上；
所述第二反射镜转台(10)设置在圆形轨道(4)上，且绕圆形轨道(4)回转运动；
所述跟踪相机(6)设置在相机转台(5)上；相机转台(5)的旋转中心与圆形轨道(4)的中心重合；
所述第二反射镜(3)设置在第二反射镜转台(10)上，用于将经第一反射镜(8)的反射光线反射至跟踪相机(6)。
2.根据权利要求1所述的半实物仿真动态跟踪系统，其特征在于：所述目标模拟器(1)安装在目标模拟器固定三角架(9)上。
3.根据权利要求2所述的半实物仿真动态跟踪系统，其特征在于：所述第二反射镜转台(10)下方有凹槽，安装在有凸起滑轨的圆形轨道(4)上。
4.根据权利要求3所述的半实物仿真动态跟踪系统，其特征在于：目标模拟器(1)光线出射位置与第一反射镜(8)纵向距离为a，目标模拟器(1)光线出射位置与第一反射镜(8)横向距离为b，第一反射镜(8)与跟踪相机(6)旋转中心线的横向距离为c，第一反射镜(8)与跟踪相机(6)旋转中心线的纵向距离为d，圆形轨道(4)的半径为e，第一反射镜入射角为θ1，第二反射镜入射角为θ2，第一反射镜(8)与水平线夹角为ε1，第二反射镜(3)与水平线夹角为ε2，圆形轨道(4)中心位置处的跟踪相机调节自转角度为α，所述θ1、θ2、α满足以下关系：
Figure FDA0003430285690000021
Figure FDA0003430285690000022
Figure FDA0003430285690000023
Figure FDA0003430285690000024
。
5.一种半实物仿真动态跟踪方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、目标模拟器(1)向第一反射镜(8)的旋转中心线上发出投射光线；
步骤2、第一反射镜(8)自转调节第一反射镜入射角θ1，使目标模拟器(1)发出的光线中心经反射后投射到第二反射镜(3)的旋转中心线上；
步骤3、调整第二反射镜(3)在圆形轨道(4)上的位置，并且自转调节第二反射镜入射角θ2，将第一反射镜(8)投射的光线反射至圆形轨道(4)中心位置；
步骤4、圆形轨道(4)中心位置处的跟踪相机调节自转角度α，使其入瞳方向与第二反射镜(3)的反射光线重合；
所述θ1、θ2、α满足以下关系：
Figure FDA0003430285690000025
Figure FDA0003430285690000026
Figure FDA0003430285690000027
Figure FDA0003430285690000028
其中：
a为目标模拟器(1)光线出射位置与第一反射镜(8)纵向距离；
b为目标模拟器(1)光线出射位置与第一反射镜(8)横向距离；
c为第一反射镜(8)与跟踪相机(6)旋转中心线的横向距离；
d为第一反射镜(8)与跟踪相机(6)旋转中心线的纵向距离；
e为圆形轨道(4)的半径；
ε1为第一反射镜(8)与水平线夹角；
ε2为第二反射镜(3)与水平线夹角；
从而实现由目标模拟器(1)出瞳到跟踪相机(6)入瞳光线控制的目标。
6.一种半实物仿真动态二维跟踪系统，包括目标模拟器(1)、第一反射镜(8)、第二反射镜(3)、第三反射镜(11)、二维跟踪相机(13)，其特征在于：还包括第一反射镜转台(7)、第二反射镜转台(10)、圆形轨道(4)、二维相机转台(15)、二维相机固定支架(14)；
所述第一反射镜(8)设置在第一反射镜转台(7)上，且位于目标模拟器(1)的出射光路上；
所述目标模拟器(1)的出瞳光线入射到第一反射镜(8)的旋转中心线上；
所述第二反射镜转台(10)设置在圆形轨道(4)上，且绕圆形轨道(4)回转运动；
所述第二反射镜(3)设置在第二反射镜转台(10)上，用于将经第一反射镜(8)的反射光线反射至第三反射镜(11)；
所述第三反射镜(11)设置在第二反射镜转台(10)上，沿圆形轨道(4)直径向外方向，用于将经第二反射镜(3)的反射光线反射至二维跟踪相机(13)；
所述二维相机固定支架(14)上方依次设置二维相机转台(15)、二维跟踪相机(13)；二维跟踪相机(13)的旋转中心在圆形轨道(4)的中轴线上。
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