CN113295108A - 激光扫描控制方法、系统、电子设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及激光扫描控制方法、系统、电子设备以及存储介质，激光扫描控制方法，包括以下步骤：获取来自电机的停止转动信号，控制三维激光扫描仪停止发射激光；获取电机状态信息，判断状态信息的当前状态，以灯光和/或震动和/或声音的方式显示当前状态。本申请具有减少待扫描物品的损坏的效果。

Description

激光扫描控制方法、系统、电子设备以及存储介质

技术领域

本申请涉及电机控制的领域，尤其是涉及激光扫描控制方法、系统、电子设备以及存储介质。

背景技术

三维激光扫描系统主要由三维激光扫描仪、计算机、电源供应系统、支架以及系统配套软件构成。

在进行激光扫描时，将三维激光扫描仪固定，将物品放置于支架上，支架内设有电机，计算机连接三维激光扫描仪以及电机，计算机通过控制电机驱动物品转动以使激光扫描仪扫描物品的三维结构图像。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有当电机停止转动时，此时激光停在一点，由于激光能量较高，容易引发火灾的缺陷。

发明内容

为了减少待扫描物品的损坏，本申请提供激光扫描控制方法、系统、电子设备以及存储介质。

第一方面，本申请提供的激光扫描控制方法，采用如下的技术方案：

激光扫描控制方法，包括以下步骤：

获取来自电机的停止转动信号，控制三维激光扫描仪停止发射激光；

获取电机状态信息，判断状态信息的当前状态，以灯光和/或震动和/或声音的方式显示当前状态。

通过采用上述技术方案，若电机停止转动，则控制三维激光扫描仪停止发射激光，以减少激光长时间照射于待扫描物品上的同一位置，导致待扫描物品损坏，以提示的方式提醒工作人员电机的状态，有利于工作人员及时发现电机停止转动，从而及时检查三维激光扫描仪是否已经关闭，起到进一步确认，减少待扫描物品损坏的效果。

优选的，还包括：判断电机状态信息所属类型；

若电机状态信息所属类型为断电信息，生成第一提示信号，并分析断电原因，根据分析结果生成处理方案；

若电机状态信息所属类型为机械故障信息，生成第二提示信号，且将电机以及三维激光扫描仪的电源电路断开。

通过采用上述技术方案，判断电机的状态，根据电机的不同状态采取不同的应对措施，具有精细化控制的效果。

优选的，还包括：

获取表征三维激光扫描仪与待扫描物品之间最短距离的距离信息；

获取待扫描物品的材质信息；

根据距离信息以及材质信息调节电机的转速。

通过采用上述技术方案，由距离信息以及材质信息配合调节电机的转速，起到细化调节颗粒度的效果。

优选的，根据距离信息以及材质信息调节电机的转速包括：

获取距离信息的权重占比以及材质信息的权重占比；

计算距离信息的权重占比与材质信息的权重占比的和为权重占比之和，根据权重占比之和计算电机的转速。

通过采用上述技术方案，根据各权重计算电机的转速，起到精准调节的效果。

优选的，还包括：

获取精度信息；

根据精度信息调整距离信息的权重占比与材质信息的权重占比之和的计算公式。

通过采用上述技术方案，由精度调节电机的转速，具有精准调节的效果。

优选的，还包括：

根据材质信息与距离信息匹配预设最小转速；

间隔预设时间获取电机的实时转速；

若实时转速小于最小转速，控制三维激光扫描仪停止发射激光。

通过采用上述技术方案，作为安全设置，使电机的转速不会低于最小转速，减少待扫描物品的损坏。

第二方面，本申请提供的一种激光扫描控制系统，采用如下技术方案：

一种激光扫描控制系统，包括：

控制模块，用于获取来自电机的停止转动信号，控制三维激光扫描仪停止发射激光；

判断、提示模块，用于获取电机状态信息，判断状态信息的当前状态，以灯光和/或震动和/或声音的方式显示当前状态。

第三方面，本申请提供的一种电子设备，采用如下技术方案：

一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如前述任一种方法的计算机程序。

第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，采用如下技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如前述任一种方法的计算机程序。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.若电机停止转动，则控制三维激光扫描仪停止发射激光，以减少激光长时间照射于待扫描物品上的同一位置，导致待扫描物品损坏，以提示的方式提醒工作人员电机的状态，有利于工作人员及时发现电机停止转动，从而及时检查三维激光扫描仪是否已经关闭，起到进一步确认，减少待扫描物品损坏的效果；

2.由距离信息以及材质信息配合调节电机的转速，起到细化调节颗粒度的效果；

3.由精度调节电机的转速，具有精准调节的效果。

附图说明

图1是本申请一实施例激光扫描控制方法的流程框图；

图2是本申请另一实施例激光扫描控制方法的流程框图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-2及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例公开激光扫描控制方法，适用于三维激光扫描系统。三维激光扫描系统包括三维激光扫描仪、计算机、电源供应系统以及支架、系统配套软件，计算机分别连接三维激光扫描仪、电源供应系统、支架。

参照图1，激光扫描控制方法包括以下步骤，需要说明的是，本实施例中的步骤顺序仅用于说明本实施例，并不用于限定本申请的其他步骤组合：

S1，获取来自电机的停止转动信号，控制三维激光扫描仪停止发射激光。

S2，获取电机状态信息，判断状态信息的当前状态，以灯光和/或震动和/或声音的方式显示当前状态。

计算机设有存储器以及处理器，存储器存储可实现本实施例的步骤的程序，处理器执行存储器中存储的程序。计算机开放预设端口，实时监听电机的状态信息，电机的停止转动信号可以由电流、电压或者功率表征，在本实施例中以电压举例说明。当计算机监听到电机的电压低于预设的电机启动电压，则判断电机停止转动，且将该电压信号判定为电机的停止转动信号，并控制三维激光扫描仪停止发射激光，以减少激光长时间射在待扫描物品的表面，使待扫描物品的部分因长时间受热而损坏。

计算机开放另一端口监听电机的电流，电机状态信息所述状态可以为断电、机械故障、电流电压不稳定等。若监测到电流值为零，则判断为断电；若电流值不为零，且电流值超出预设正常电流范围，则判断为机械故障；若间隔预设单位时间，具体可以为0.2秒，接收的至少三个电流值均不相等，则判断为电流电压不稳定。

具体的，在本实施例中，在支架上安装有与计算机信号连接的多色LED灯，若判断电机状态信息为断电，则LED灯显示为绿色信号；若判断电机状态信息为机械故障，则LED灯显示为红色信号；若判断电机信息为电流电压不稳定，则LED灯显示为黄色信号。

可选的，在另一实施方式中，也可在支架上设有与计算机信息连接的蜂鸣器；若判断电机状态信息为断电，则蜂鸣器连续发出两声警报；若判断电机状态信息为机械故障，则蜂鸣器连续发出四声警报；若判断电机信息为电流电压不稳定，则蜂鸣器持续发出警报。

可选的，在另一实施方式中，也可在支架上设有与计算机信息连接的振动器；若判断电机状态信息为断电，则振动器连续震动两次；若判断电机状态信息为机械故障，则振动器连续震动四次；若判断电机信息为电流电压不稳定，则振动器持续震动。

可选的，在另一实施方式中，支架上也可安装LED灯、蜂鸣器、振动器其中两种或者三种均安装，以灯光、震动、声音任两种结合或者三种共存的方式起到提示的作用。

参照图2，可选的，在另一实施例中，还包括以下步骤：

S3，判断电机状态信息所属类型。

S4，若电机状态信息所属类型为断电信息，生成第一提示信号，并分析断电原因，根据分析结果生成处理方案。

S5，若电机状态信息所属类型为机械故障信息，生成第二提示信号，且将电机以及三维激光扫描仪的电源电路断开。

具体的，在本实施例中若电机状态信息所属状态为断电，则电机状态信息所属类型为断电信息；若电机状态信息所属状态为机械故障，则电机状态信息所属类型为机械故障信息。

第一提示信号由断电信息触发，具体的表征形式可以为弹出计算机桌面的提示框、发送至与计算机信息连接的终端设备上的短信信息、由预设于支架上的LED灯发出的绿光等中的一种或是几种，在本实施例中，以弹出于计算机桌面的提示框为例：当判断电机状态信息为断电信息时，断电信息触发计算机桌面弹出第一提示信号，即在计算机桌面弹出提示框显示断电故障以提示工作人员。

具体的，分析断电的方式可以为检测电源供应系统的状态信息，即通过获取电源供应系统的电流值、电压值其中一项或者两项均获取，在本实施例中以获取电流值为例，计算机开放一个端口以监听电源供应系统。

当检测到断电信息，触发计算机由该端口获取电源供应系统的电流值，有以下两种情况以及处理方案：

（1）若电源供电系统显示没有电流，则说明电源供应系统出现了问题，筛选预设的电源供电系统常见问题解决方向且作为处理方案显示于计算机桌面。

（2）若电源供应系统显示电流值处于正常范围，则说明支架与电源供应系统的连接发生断路，此时生成提示工作人员检查支架与电源供应系统的连接电路的处理方案，且显示于计算机的桌面。

当检测到机械故障信息，触发第二提示信号，具体的表征形式可以为弹出计算机桌面的提示框、发送至与计算机信息连接的终端设备上的短信信息、由预设于支架上的LED灯发出的红光等中的一种或是几种，在本实施例中，以弹出于计算机桌面的提示框为第二提示信号，在计算机桌面上弹出提示框显示机械故障以提示工作人员。

检测到机械故障后将电源供应系统给电机、三维激光扫描仪供电的支路断开，便于工作人员直接维修电机，以减少触电事件的发生。

可选的，在另一实施例中，还包括：

S6，获取表征三维激光扫描仪与待扫描物品之间最短距离的距离信息。

S7，获取待扫描物品的材质信息。

S8，根据距离信息以及材质信息调节电机的转速。

具体的，在扫描物品前，三维激光扫描仪发射激光，计算机根据三维激光扫描仪获取的信息计算物品与三维激光扫描仪之间的间距，并比较获得值最小的间距为距离信息；在其他实施方式中，也可由工作人员手动输入三维激光扫描仪与待扫描物品之间的距离作为距离信息。

在本实施例中，三维激光扫描仪的本体上还设有摄像头，摄像头与计算机信息连接，当在支架上放置待扫描物品后，摄像头拍摄待扫描物品的照片，传输至计算机，存储器内预设有物品数据库，通过图像识别判断物品材质；在另一种实施方式中，也可以人为输入待扫描物品的材质。

在实际实施中，根据三维激光扫描仪的型号不同，可以获取激光的能量，即可算出激光在不同聚光点的温度，而实际中，不同物品的熔点不同，比如塑料材质的物品，如聚乙烯一般在120-136℃，假设三维激光扫描仪在距离待扫描物品10cm处温度为110℃，则预设电机的转速需要大于0.3r/分，同一材质，距离信息中距离越小，则对应的电机转速就需要越大，反之同理，而电机的转速越慢，扫描的效果越优；根据实际不同的材质物品的不同距离信息预设有最小的电机转速，以起到根据材质、距离的不同调节电机的转速，使扫描效果最优且不易损坏待扫描物品。

可选的，在另一实施例中，步骤S8还包括以下子步骤：

S81，获取距离信息的权重占比以及材质信息的权重占比。

S82，计算距离信息的权重占比与材质信息的权重占比的和为权重占比之和，根据权重占比之和计算电机的转速。

具体的，在本实施例中，根据不同的距离信息设有不同的权重值，比如距离信息为10CM，设置权重值为1，距离信息为20CM，设置权重值为2，随着距离信息增大，权重值依次递增，具体的递增规律可根据实际情况设置，距离信息对应的最大权重值为10。

对应不同的材质设有不同的权重值，材质熔点越低，则权重值越低，比如金属的权重值为1，塑料的权重值设为8，材质信息对应的最大权重值为10。

电机预设有最小转速，则根据距离信息与材质信息计算电机的转速公式为：

R是电机转速，

为电机最小转速，A为距离信息的权重值，B为材质信息的权重值，N为距离信息最大权重值与材质信息最大权重值之和。

可选的，在另一实施例中，先获取精度信息，精度信息具体由人工输入，精度信息为工作人员想要扫描物品达到的精度。

预设有精度信息对应的分值表，比如精度信息为精度等级，精度等级设有1-10，数值越大，精度越大，精度等级为1，对应分值表为1；精度等级为2，对应分值表为0.9；精度等级为3，对应分值表为0.8，以此类推。

在本实施方式中，根据精度信息调整距离信息的权重占比与材质信息的权重占比之和的计算公式：

M为精度等级对应的分值表的值。

可选的，在另一实施例中，还包括以下步骤：

S9，根据材质信息与距离信息匹配预设最小转速。

S10，间隔预设时间获取电机的实时转速。

S11，若实时转速小于最小转速，控制三维激光扫描仪停止发射激光。

在本实施例中，预先根据材质信息以及距离信息设有最小转速表，比如材质信息为塑料，距离信息为10CM时，设置的最小转速为0.3r/分，最小转速的设置，是为了使待扫描物品不易因为激光的温度融化；在进行实际扫描时，实时获取电机的实时转速，若是电机的实时转速小于最小转速，则说明此时待扫描物品有被激光融化的危险，此时停止三维激光扫描仪发射激光，以减少待扫描物品被损坏的情况。

在本实施例中，还公开一种激光扫描控制系统，包括：

控制模块，用于获取来自电机的停止转动信号，控制三维激光扫描仪停止发射激光。

判断、提示模块，用于获取电机状态信息，判断状态信息的当前状态，以灯光和/或震动和/或声音的方式显示当前状态。

本实施例中，还公开一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如上述方法的计算机程序。

本实施例中，还公开一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行如前述方法的计算机程序。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器（ROM）、可编程ROM（PROM）、电可编程ROM（EPROM）、电可擦除可编程ROM（EEPROM）或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器（RAM）或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM（SRAM）、动态RAM（DRAM）、同步DRAM（SDRAM）、双数据率SDRAM（DDRSDRAM）、增强型SDRAM（ESDRAM）、同步链路（Synchlink） DRAM（SLDRAM）、存储器总线（Rambus）直接RAM（RDRAM）、直接存储器总线动态RAM（DRDRAM）、以及存储器总线动态RAM（RDRAM）等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

Claims (9)

1.激光扫描控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取来自电机的停止转动信号，控制三维激光扫描仪停止发射激光；

获取电机状态信息，判断状态信息的当前状态，以灯光和/或震动和/或声音的方式显示当前状态。

2.根据权利要求1所述的激光扫描控制方法，其特征在于，还包括：

判断电机状态信息所属类型；

若电机状态信息所属类型为断电信息，生成第一提示信号，并分析断电原因，根据分析结果生成处理方案；

若电机状态信息所属类型为机械故障信息，生成第二提示信号，且将电机以及三维激光扫描仪的电源电路断开。

3.根据权利要求1所述的激光扫描控制方法，其特征在于，还包括：

获取表征三维激光扫描仪与待扫描物品之间最短距离的距离信息；

获取待扫描物品的材质信息；

根据距离信息以及材质信息调节电机的转速。

4.根据权利要求3所述的激光扫描控制方法，其特征在于，根据距离信息以及材质信息调节电机的转速包括：

获取距离信息的权重占比以及材质信息的权重占比；

计算距离信息的权重占比与材质信息的权重占比的和为权重占比之和，根据权重占比之和计算电机的转速。

5.根据权利要求4所述的激光扫描控制方法，其特征在于，还包括：

获取精度信息；

根据精度信息调整距离信息的权重占比与材质信息的权重占比之和的计算公式。

6.根据权利要求4所述的激光扫描控制方法，其特征在于，还包括：

根据材质信息与距离信息匹配预设最小转速；

间隔预设时间获取电机的实时转速；

若实时转速小于最小转速，控制三维激光扫描仪停止发射激光。

7.一种激光扫描控制系统，包括

控制模块，用于获取来自电机的停止转动信号，控制三维激光扫描仪停止发射激光；

判断、提示模块，用于获取电机状态信息，判断状态信息的当前状态，以灯光和/或震动和/或声音的方式显示当前状态。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。

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