CN113294324B - 一种舵机泵组健康状态监测系统及其监测方法 - Google Patents

Abstract

一种舵机泵组健康状态监测系统，包括数据采集单元、数据处理单元，数据采集单元包括伺服回路压力传感器、伺服电机编码器转速采集模块、供电电源频率采集模块、油液清洁度监测仪，数据处理单元包括伺服压力异常故障诊断模块，伺服回路压力传感器、伺服电机编码器转速采集模块、供电电源频率采集模块、油液清洁度监测仪的信号输出端均与伺服压力异常故障诊断模块的信号输入端连接，且伺服压力异常故障诊断模块用于根据伺服回路压力、伺服电机编码器转速、供电电源频率以及油液清洁度判定伺服压力异常故障原因是否为供电故障或滤芯堵塞。该设计实现了舵机泵组异常故障原因的有效诊断。

Description

一种舵机泵组健康状态监测系统及其监测方法

技术领域

本发明属于船舶设备检测领域，具体涉及一种舵机泵组健康状态监测系统及其监测方法，尤其适用于柱塞式舵机泵组的监测。

背景技术

舵机作为船舶航行的关重设备，其设备状态直接影响到船舶的安全航行。一直以来，舵机故障的应对措施仅限于泵组的冗余，即当一台泵组出现故障时，控制系统会自动切换到另一套泵组，避免因设备故障引起船舶操舵失效。根据船级社规范，舵机泵组控制系统中的故障报警系统，仅涉及舵机泵组的液压油温高、油位低、滤器阻塞以及舵机起动器的电源失效及泵站电机过载等的报警检测，检测元件均为开关型元件，仅当检测对象出现故障时，报警系统才发出声光报警，缺乏设备的健康状态检测及故障预判。

发明内容

本发明的目的是克服现有技术中存在的上述问题，提供一种能够实现舵机健康状态检测的舵机泵组健康状态监测系统及其监测方法。

为实现以上目的，本发明提供了以下技术方案：

一种舵机泵组健康状态监测系统，包括数据采集单元、数据处理单元；

所述数据采集单元包括伺服回路压力传感器、伺服电机编码器转速采集模块、供电电源频率采集模块、油液清洁度监测仪，所述数据处理单元包括伺服压力异常故障诊断模块，所述伺服回路压力传感器、伺服电机编码器转速采集模块、供电电源频率采集模块、油液清洁度监测仪的信号输出端均与伺服压力异常故障诊断模块的信号输入端连接；

所述伺服压力异常故障诊断模块用于根据伺服回路压力、伺服电机编码器转速、供电电源频率以及油液清洁度判定伺服压力异常故障原因是否为供电故障或滤芯堵塞。

所述数据采集单元还包括舵角偏移速度采集模块、操舵指令采集模块、LVDT数据采集模块，所述数据处理单元还包括跑舵异常故障诊断模块，所述舵角偏移速度采集模块、操舵指令采集模块、LVDT数据采集模块的信号输出端均与跑舵异常故障诊断模块的信号输入端连接；

所述跑舵异常故障诊断模块用于根据舵角偏移速度、操舵指令以及LVDT数据判定跑舵异常故障原因是否为调节器伺服阀芯无法稳定在零位或泄露过大。

所述数据采集单元还包括液压油温度传感器、舵机持续运行时间监测模块，所述数据处理单元还包括液压油温升异常故障诊断模块，所述液压油温度传感器、舵机持续运行时间监测模块、操舵指令采集模块的信号输出端均与液压油温升异常故障诊断模块的信号输入端连接，所述液压油温升异常故障诊断模块的信号输出端与跑舵异常故障诊断模块的信号输入端连接；

所述液压油温升异常故障诊断模块用于根据液压油温升斜率、舵机持续运行时间、操舵指令接收频次判定液压油温升异常故障原因是否为舵机泵组内泄漏过大。

所述系统还包括检修方案确定单元，所述伺服压力异常故障诊断模块、跑舵异常故障诊断模块均通过以太网通讯接口与检修方案确定单元通讯连接；

所述检修方案确定单元用于根据来自伺服压力异常故障诊断模块、跑舵异常故障诊断模块的故障信息给出其对应的检修方案。

一种舵机泵组健康状态监测系统的监测方法，包括伺服压力异常故障监测；

所述伺服压力异常故障监测依次包括以下步骤：

A1、伺服回路压力传感器实时监测系统的伺服回路压力并将其发送给伺服压力异常故障诊断模块，当伺服压力小于等于1.6MPa且持续时间大于等于30s时，伺服压力异常故障诊断模块判定伺服电机编码器的转速是否正常，若不正常，则进入步骤A2；若正常，则进入步骤A3；

A2、伺服压力异常故障诊断模块判定供电电源频率是否过低，若是，则判定故障原因为供电故障；

A3、伺服压力异常故障诊断模块判定油液清洁度是否小于NAS11，若是，则判定故障原因为滤芯堵塞。

所述数据采集单元还包括舵角偏移速度采集模块、操舵指令采集模块、LVDT数据采集模块，所述数据处理单元还包括跑舵异常故障诊断模块，所述舵角偏移速度采集模块、操舵指令采集模块、LVDT数据采集模块的信号输出端均与跑舵异常故障诊断模块的信号输入端连接；

所述监测方法还包括跑舵异常故障监测，所述跑舵异常故障监测具体为：

舵角偏移速度采集模块实时监测舵机的舵角偏移速度并将其发送给跑舵异常故障诊断模块，当舵角偏移速度大于等于0.5°/min且无操舵指令时，跑舵异常故障诊断模块判定LVDT数据是否为零，若不为零，则判定故障原因为调节器伺服阀芯无法稳定在零位；若为零，则判定故障原因为隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大。

所述数据采集单元还包括液压油温度传感器、舵机持续运行时间监测模块，所述数据处理单元还包括液压油温升异常故障诊断模块，所述液压油温度传感器、舵机持续运行时间监测模块、操舵指令采集模块的信号输出端均与液压油温升异常故障诊断模块的信号输入端连接，所述液压油温升异常故障诊断模块的信号输出端与跑舵异常故障诊断模块的信号输入端连接；

所述监测方法还包括液压油温升异常故障监测，所述液压油温升异常故障监测具体为：

液压油温度传感器实时监测舵机液压油的温度并将其发送给液压油温升异常故障诊断模块，当液压油温升斜率大于阈值且舵机持续运行时间大于等于2.5h时，液压油温升异常故障诊断模块判定舵机操舵指令接收频次是否大于40次/min，若是，则判定舵机泵组运行正常；若不是，则判定舵机泵组内泄漏过大，且在舵角偏移速度大于等于0.5°/min时进行跑舵异常故障监测。

所述系统还包括检修方案确定单元，所述伺服压力异常故障诊断模块、跑舵异常故障诊断模块均通过以太网通讯接口与检修方案确定单元通讯连接；

所述监测方法还包括检修方案的确定，所述检修方案的确定具体为：

当伺服压力异常故障诊断模块发送供电故障信息后，检修方案确定单元给出的方案为：切换泵组，对供电回路检修；当伺服压力异常故障诊断模块发送滤芯堵塞故障信息后，检修方案确定单元给出的方案为：清洗滤器或更换滤芯；当跑舵异常故障诊断模块发送调节器伺服阀芯无法稳定在零位故障信息后，检修方案确定单元给出的方案为：停航后调节伺服阀芯位置反馈按钮；当跑舵异常故障诊断模块发送隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大故障信息后，检修方案确定单元给出的方案为：停航后拆检。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：

1、本发明一种舵机泵组健康状态监测系统中数据采集单元包括伺服回路压力传感器、伺服电机编码器转速采集模块、供电电源频率采集模块、油液清洁度监测仪，伺服压力异常故障诊断模块可根据伺服回路压力、伺服电机编码器转速、供电电源频率以及油液清洁度判定伺服压力异常故障原因是否为供电故障或滤芯堵塞，该系统通过对舵机泵组状态的实时监控，可有效诊断出导致舵机泵组的伺服压力异常故障的原因。因此，本发明实现了伺服压力异常故障原因的有效诊断。

2、本发明一种舵机泵组健康状态监测系统中数据采集单元还包括舵角偏移速度采集模块、操舵指令采集模块、LVDT数据采集模块，数据处理单元还包括跑舵异常故障诊断模块，跑舵异常故障诊断模块用于根据舵角偏移速度、操舵指令以及LVDT数据判定跑舵异常故障原因是否为调节器伺服阀芯无法稳定在零位或泄露过大，通过本设计可有效诊断出导致跑舵异常故障的原因。因此，本发明中实现了跑舵异常故障原因的有效诊断。

3、本发明一种舵机泵组健康状态监测系统中数据采集单元还包括液压油温度传感器、舵机持续运行时间监测模块，数据处理单元还包括液压油温升异常故障诊断模块，液压油温升异常故障诊断模块可根据液压油温升斜率、舵机持续运行时间、操舵指令接收频次判定液压油温升异常故障原因是否为舵机泵组内泄漏过大，通过本设计可有效诊断出导致液压油温升异常故障的原因。因此，本发明实现了液压油温升异常故障原因的有效诊断。

4、本发明一种舵机泵组健康状态监测系统中还包括检修方案确定单元，该单元可根据诊断结果给出对应的检修方案，从而引导用户提前介入检修。因此，本发明能够引导用户提前介入检修。

附图说明

图1为本发明的结构原理图。

图中，数据采集单元1、伺服回路压力传感器11、伺服电机编码器转速采集模块12、供电电源频率采集模块13、油液清洁度监测仪14、舵角偏移速度采集模块15、操舵指令采集模块16、LVDT数据采集模块17、液压油温度传感器18、舵机持续运行时间监测模块19、伺服压力异常故障诊断模块21、跑舵异常故障诊断模块22、液压油温升异常故障诊断模块23、检修方案确定单元3。

具体实施方式

下面结合附图以及具体实施方式对本发明作进一步的说明。

参见图1，一种舵机泵组健康状态监测系统，包括数据采集单元1、数据处理单元2；

所述数据采集单元1包括伺服回路压力传感器11、伺服电机编码器转速采集模块12、供电电源频率采集模块13、油液清洁度监测仪14，所述数据处理单元2包括伺服压力异常故障诊断模块21，所述伺服回路压力传感器11、伺服电机编码器转速采集模块12、供电电源频率采集模块13、油液清洁度监测仪14的信号输出端均与伺服压力异常故障诊断模块21的信号输入端连接；

所述伺服压力异常故障诊断模块21用于根据伺服回路压力、伺服电机编码器转速、供电电源频率以及油液清洁度判定伺服压力异常故障原因是否为供电故障或滤芯堵塞。

所述数据采集单元1还包括舵角偏移速度采集模块15、操舵指令采集模块16、LVDT数据采集模块17，所述数据处理单元2还包括跑舵异常故障诊断模块22，所述舵角偏移速度采集模块15、操舵指令采集模块16、LVDT数据采集模块17的信号输出端均与跑舵异常故障诊断模块22的信号输入端连接；

所述跑舵异常故障诊断模块22用于根据舵角偏移速度、操舵指令以及LVDT数据判定跑舵异常故障原因是否为调节器伺服阀芯无法稳定在零位或泄露过大。

所述数据采集单元1还包括液压油温度传感器18、舵机持续运行时间监测模块19，所述数据处理单元2还包括液压油温升异常故障诊断模块23，所述液压油温度传感器18、舵机持续运行时间监测模块19、操舵指令采集模块16的信号输出端均与液压油温升异常故障诊断模块23的信号输入端连接，所述液压油温升异常故障诊断模块23的信号输出端与跑舵异常故障诊断模块22的信号输入端连接；

所述液压油温升异常故障诊断模块23用于根据液压油温升斜率、舵机持续运行时间、操舵指令接收频次判定液压油温升异常故障原因是否为舵机泵组内泄漏过大。

所述系统还包括检修方案确定单元3，所述伺服压力异常故障诊断模块21、跑舵异常故障诊断模块22均通过以太网通讯接口与检修方案确定单元3通讯连接；

所述检修方案确定单元3用于根据来自伺服压力异常故障诊断模块21、跑舵异常故障诊断模块22的故障信息给出其对应的检修方案。

一种舵机泵组健康状态监测系统的监测方法，包括伺服压力异常故障监测；

所述伺服压力异常故障监测依次包括以下步骤：

A1、伺服回路压力传感器11实时监测系统的伺服回路压力并将其发送给伺服压力异常故障诊断模块21，当伺服压力小于等于1.6MPa且持续时间大于等于30s时，伺服压力异常故障诊断模块21判定伺服电机编码器的转速是否正常，若不正常，则进入步骤A2；若正常，则进入步骤A3；

A2、伺服压力异常故障诊断模块21判定供电电源频率是否过低，若是，则判定故障原因为供电故障；

A3、伺服压力异常故障诊断模块21判定油液清洁度是否小于NAS11，若是，则判定故障原因为滤芯堵塞。

所述数据采集单元1还包括舵角偏移速度采集模块15、操舵指令采集模块16、LVDT数据采集模块17，所述数据处理单元2还包括跑舵异常故障诊断模块22，所述舵角偏移速度采集模块15、操舵指令采集模块16、LVDT数据采集模块17的信号输出端均与跑舵异常故障诊断模块22的信号输入端连接；

所述监测方法还包括跑舵异常故障监测，所述跑舵异常故障监测具体为：

舵角偏移速度采集模块15实时监测舵机的舵角偏移速度并将其发送给跑舵异常故障诊断模块22，当舵角偏移速度大于等于0.5°/min且无操舵指令时，跑舵异常故障诊断模块22判定LVDT数据是否为零，若不为零，则判定故障原因为调节器伺服阀芯无法稳定在零位；若为零，则判定故障原因为隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大。

所述数据采集单元1还包括液压油温度传感器18、舵机持续运行时间监测模块19，所述数据处理单元2还包括液压油温升异常故障诊断模块23，所述液压油温度传感器18、舵机持续运行时间监测模块19、操舵指令采集模块16的信号输出端均与液压油温升异常故障诊断模块23的信号输入端连接，所述液压油温升异常故障诊断模块23的信号输出端与跑舵异常故障诊断模块22的信号输入端连接；

所述监测方法还包括液压油温升异常故障监测，所述液压油温升异常故障监测具体为：

液压油温度传感器18实时监测舵机液压油的温度并将其发送给液压油温升异常故障诊断模块23，当液压油温升斜率大于阈值且舵机持续运行时间大于等于2.5h时，液压油温升异常故障诊断模块23判定舵机操舵指令接收频次是否大于40次/min，若是，则判定舵机泵组运行正常；若不是，则判定舵机泵组内泄漏过大，且在舵角偏移速度大于等于0.5°/min时进行跑舵异常故障监测。

所述系统还包括检修方案确定单元3，所述伺服压力异常故障诊断模块21、跑舵异常故障诊断模块22均通过以太网通讯接口与检修方案确定单元3通讯连接；

所述监测方法还包括检修方案的确定，所述检修方案的确定具体为：

当伺服压力异常故障诊断模块21发送供电故障信息后，检修方案确定单元3给出的方案为：切换泵组，对供电回路检修；当伺服压力异常故障诊断模块21发送滤芯堵塞故障信息后，检修方案确定单元3给出的方案为：清洗滤器或更换滤芯；当跑舵异常故障诊断模块22发送调节器伺服阀芯无法稳定在零位故障信息后，检修方案确定单元3给出的方案为：停航后调节伺服阀芯位置反馈按钮；当跑舵异常故障诊断模块22发送隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大故障信息后，检修方案确定单元3给出的方案为：停航后拆检。

本发明的原理说明如下：

本发明一种舵机健康状态监测系统通过安装在舵机上的各种传感器实时读取各监控对象的数据，根据数值的变化趋势预判设备状态走势，提前进行预警，提醒用户对舵机状态不佳部位、零件进行提前监测、检修，避免设备因不良因素累积导致出现不可逆的损坏，提高了设备运行性能，延长了设备寿命。

实施例1：

参见图1，一种舵机泵组健康状态监测系统，包括数据采集单元1、数据处理单元2，所述数据采集单元1包括伺服回路压力传感器11、伺服电机编码器转速采集模块12、供电电源频率采集模块13、油液清洁度监测仪14，所述数据处理单元2包括伺服压力异常故障诊断模块21，所述伺服回路压力传感器11、伺服电机编码器转速采集模块12、供电电源频率采集模块13、油液清洁度监测仪14的信号输出端均与伺服压力异常故障诊断模块21的信号输入端连接；

上述舵机泵组健康状态监测系统的监测方法包括伺服压力异常故障监测；

所述伺服压力异常故障监测依次包括以下步骤：

A1、伺服回路压力传感器11实时监测系统的伺服回路压力并将其发送给伺服压力异常故障诊断模块21，当伺服压力小于等于1.6 MPa且持续时间大于等于30s时，伺服压力异常故障诊断模块21判定伺服电机编码器的转速是否正常，若不正常，则进入步骤A2；若正常，则进入步骤A3；

A2、伺服压力异常故障诊断模块21判定供电电源频率是否过低，若是，则判定故障原因为供电故障；

A3、伺服压力异常故障诊断模块21判定油液清洁度是否小于NAS11，若是，则判定故障原因为滤芯堵塞。

实施例2：

参见图1，与实施例1的不同之处在于：

所述数据采集单元1还包括舵角偏移速度采集模块15、操舵指令采集模块16、LVDT数据采集模块17，所述数据处理单元2还包括跑舵异常故障诊断模块22，所述舵角偏移速度采集模块15、操舵指令采集模块16、LVDT数据采集模块17的信号输出端均与跑舵异常故障诊断模块22的信号输入端连接；

所述监测方法还包括跑舵异常故障监测，所述跑舵异常故障监测具体为：

舵角偏移速度采集模块15实时监测舵机的舵角偏移速度并将其发送给跑舵异常故障诊断模块22，当舵角偏移速度大于等于0.5°/min且无操舵指令时，跑舵异常故障诊断模块22判定LVDT数据是否为零，若不为零，则判定故障原因为调节器伺服阀芯无法稳定在零位；若为零，则判定故障原因为隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大。

实施例3：

参见图1，与实施例1的不同之处在于：

所述数据采集单元1还包括液压油温度传感器18、舵机持续运行时间监测模块19，所述数据处理单元2还包括液压油温升异常故障诊断模块23，所述液压油温度传感器18、舵机持续运行时间监测模块19、操舵指令采集模块16的信号输出端均与液压油温升异常故障诊断模块23的信号输入端连接，所述液压油温升异常故障诊断模块23的信号输出端与跑舵异常故障诊断模块22的信号输入端连接；

所述监测方法还包括液压油温升异常故障监测，所述液压油温升异常故障监测具体为：

液压油温度传感器18实时监测舵机液压油的温度并将其发送给液压油温升异常故障诊断模块23，当液压油温升斜率大于阈值且舵机持续运行时间大于等于2.5h时，液压油温升异常故障诊断模块23判定舵机操舵指令的频率是否大于40次/min，若是，则判定舵机泵组运行正常；若不是，则判定舵机泵组内泄漏过大，且在舵角偏移速度大于等于0.5°/min时进行跑舵异常故障监测。

实施例4：

参见图1，与实施例2的不同之处在于：

所述系统还包括检修方案确定单元3，所述伺服压力异常故障诊断模块21、跑舵异常故障诊断模块22均通过以太网通讯接口与检修方案确定单元3通讯连接；

所述监测方法还包括检修方案的确定，所述检修方案的确定具体为：

当伺服压力异常故障诊断模块21发送供电故障信息后，检修方案确定单元3给出的检修方案为：切换泵组，对供电回路检修；当伺服压力异常故障诊断模块21发送滤芯堵塞故障信息后，检修方案确定单元3给出的方案为：清洗滤器或更换滤芯；当跑舵异常故障诊断模块22发送调节器伺服阀芯无法稳定在零位故障信息后，检修方案确定单元3给出的方案为：停航后调节伺服阀芯位置反馈按钮；当跑舵异常故障诊断模块22发送隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大故障信息后，检修方案确定单元3给出的方案为：停航后拆检。

Claims (6)

1.一种舵机泵组健康状态监测系统，包括数据采集单元（1）、数据处理单元（2），其特征在于：

所述数据采集单元（1）包括伺服回路压力传感器（11）、伺服电机编码器转速采集模块（12）、供电电源频率采集模块（13）、油液清洁度监测仪（14）、舵角偏移速度采集模块（15）、操舵指令采集模块（16）、LVDT数据采集模块（17），所述数据处理单元（2）包括伺服压力异常故障诊断模块（21）、跑舵异常故障诊断模块（22），所述伺服回路压力传感器（11）、伺服电机编码器转速采集模块（12）、供电电源频率采集模块（13）、油液清洁度监测仪（14）的信号输出端均与伺服压力异常故障诊断模块（21）的信号输入端连接，所述舵角偏移速度采集模块（15）、操舵指令采集模块（16）、LVDT数据采集模块（17）的信号输出端均与跑舵异常故障诊断模块（22）的信号输入端连接；

所述伺服压力异常故障诊断模块（21）用于根据伺服回路压力、伺服电机编码器转速、供电电源频率以及油液清洁度判定伺服压力异常故障原因是否为供电故障或滤芯堵塞；

所述跑舵异常故障诊断模块（22）用于根据舵角偏移速度、操舵指令以及LVDT数据判定跑舵异常故障原因是否为调节器伺服阀芯无法稳定在零位或泄露过大。

2.根据权利要求1所述的一种舵机泵组健康状态监测系统，其特征在于：

所述数据采集单元（1）还包括液压油温度传感器（18）、舵机持续运行时间监测模块（19），所述数据处理单元（2）还包括液压油温升异常故障诊断模块（23），所述液压油温度传感器（18）、舵机持续运行时间监测模块（19）、操舵指令采集模块（16）的信号输出端均与液压油温升异常故障诊断模块（23）的信号输入端连接，所述液压油温升异常故障诊断模块（23）的信号输出端与跑舵异常故障诊断模块（22）的信号输入端连接；

所述液压油温升异常故障诊断模块（23）用于根据液压油温升斜率、舵机持续运行时间、操舵指令接收频次判定液压油温升异常故障原因是否为舵机泵组内泄漏过大。

3.根据权利要求1所述的一种舵机泵组健康状态监测系统，其特征在于：

所述系统还包括检修方案确定单元（3），所述伺服压力异常故障诊断模块（21）、跑舵异常故障诊断模块（22）均通过以太网通讯接口与检修方案确定单元（3）通讯连接；

所述检修方案确定单元（3）用于根据来自伺服压力异常故障诊断模块（21）、跑舵异常故障诊断模块（22）的故障信息给出其对应的检修方案。

4.一种权利要求1所述的舵机泵组健康状态监测系统的监测方法，其特征在于：

所述监测方法包括伺服压力异常故障监测、跑舵异常故障监测，所述伺服压力异常故障监测依次包括以下步骤：

A1、伺服回路压力传感器（11）实时监测系统的伺服回路压力并将其发送给伺服压力异常故障诊断模块（21），当伺服压力小于等于1.6MPa且持续时间大于等于30s时，伺服压力异常故障诊断模块（21）判定伺服电机编码器的转速是否正常，若不正常，则进入步骤A2；若正常，则进入步骤A3；

A2、伺服压力异常故障诊断模块（21）判定供电电源频率是否过低，若是，则判定故障原因为供电故障；

A3、伺服压力异常故障诊断模块（21）判定油液清洁度是否小于NAS11，若是，则判定故障原因为滤芯堵塞；

所述跑舵异常故障监测具体为：

舵角偏移速度采集模块（15）实时监测舵机的舵角偏移速度并将其发送给跑舵异常故障诊断模块（22），当舵角偏移速度大于等于0.5°/min且无操舵指令时，跑舵异常故障诊断模块（22）判定LVDT数据是否为零，若不为零，则判定故障原因为调节器伺服阀芯无法稳定在零位；若为零，则判定故障原因为隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大。

5.根据权利要求4所述的一种舵机泵组健康状态监测系统的监测方法，其特征在于：

所述数据采集单元（1）还包括液压油温度传感器（18）、舵机持续运行时间监测模块（19），所述数据处理单元（2）还包括液压油温升异常故障诊断模块（23），所述液压油温度传感器（18）、舵机持续运行时间监测模块（19）、操舵指令采集模块（16）的信号输出端均与液压油温升异常故障诊断模块（23）的信号输入端连接，所述液压油温升异常故障诊断模块（23）的信号输出端与跑舵异常故障诊断模块（22）的信号输入端连接；

所述监测方法还包括液压油温升异常故障监测，所述液压油温升异常故障监测具体为：

液压油温度传感器（18）实时监测舵机液压油的温度并将其发送给液压油温升异常故障诊断模块（23），当液压油温升斜率大于阈值且舵机持续运行时间大于等于2.5h时，液压油温升异常故障诊断模块（23）判定舵机操舵指令的频率是否大于40次/min，若是，则判定舵机泵组运行正常；若不是，则判定舵机泵组内泄漏过大，且在舵角偏移速度大于等于0.5°/min时进行跑舵异常故障监测。

6.根据权利要求4所述的一种舵机泵组健康状态监测系统的监测方法，其特征在于：

所述系统还包括检修方案确定单元（3），所述伺服压力异常故障诊断模块（21）、跑舵异常故障诊断模块（22）均通过以太网通讯接口与检修方案确定单元（3）通讯连接；

所述监测方法还包括检修方案的确定，所述检修方案的确定具体为：

当伺服压力异常故障诊断模块（21）发送供电故障信息后，检修方案确定单元（3）给出的方案为：切换泵组，对供电回路检修；当伺服压力异常故障诊断模块（21）发送滤芯堵塞故障信息后，检修方案确定单元（3）给出的方案为：清洗滤器或更换滤芯；当跑舵异常故障诊断模块（22）发送调节器伺服阀芯无法稳定在零位故障信息后，检修方案确定单元（3）给出的方案为：停航后调节伺服阀芯位置反馈按钮；当跑舵异常故障诊断模块（22）发送隔离阀主阀芯泄漏量过大、OB阀主阀芯泄漏量过大或主泵零位内泄漏过大故障信息后，检修方案确定单元（3）给出的方案为：停航后拆检。

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