CN113291290B - 车辆用控制装置及车辆用控制系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种车辆用控制装置及车辆用控制系统。信号处理IC单元(31)对摄像头(11)的输出进行图像处理。识别处理IC单元(32)根据信号处理IC单元(31)的输出进行识别处理。控制IC单元(33)根据识别处理IC单元(32)的输出来输出控制信号。第一端子(35)与识别处理IC单元(32)电连接。第二端子(36)与控制IC单元(33)电连接。信号处理IC单元(31)、识别处理IC单元(32)以及控制IC单元(33)设置在基板(30)上。第一端子(35)和第二端子(36)设置在基板(30)的边缘部。该车辆用控制装置及车辆用控制系统会降低开发所需要的成本。

Description

车辆用控制装置及车辆用控制系统
技术领域
此处所公开的技术涉及一种车辆用控制装置及车辆用控制系统。
背景技术
专利文献1中公开了一种车辆控制装置。该车辆控制装置将根据自动运行控制信息生成的第一控制信号和根据本车与周边物体的相对信息生成的第二控制信号中的任意一者输出给驱动装置。当检测出自动运行控制信息异常时，该车辆控制装置将第二控制信号输出给驱动装置，代替将第一控制信号输出给驱动装置。
专利文献1：日本公开专利公报特开2017－47694号公报
发明内容
－发明要解决的技术问题－
在汽车的商品阵容中，作为控制车辆的车辆用控制系统，要求开发的是单一系统的车辆用控制系统和冗余系统的车辆用控制系统。在单一系统的车辆用控制系统中，设置有单一的处理系统(进行用于控制车辆行驶之处理的处理系统)。在冗余系统的车辆用控制系统中，并列地设置有多个处理系统。但是，如果分别开发单一系统的车辆用控制系统和冗余系统的车辆用控制系统，则开发所需要的成本就会增加。
此处所公开的技术正是为解决上述技术问题而完成的，其目的在于：降低开发所需要的成本。
－用于解决技术问题的技术方案－
此处所公开的技术涉及一种车辆用控制装置，其用于控制车辆。该车辆用控制装置包括：基板、对设置在所述车辆上的摄像头的输出进行图像处理的信号处理IC单元、根据所述信号处理IC单元的输出进行识别所述车辆的外部环境的识别处理的识别处理IC单元、根据所述识别处理IC单元的输出来输出用于控制所述车辆行驶的控制信号的控制IC单元、与所述识别处理IC单元电连接的第一端子、以及与所述控制IC单元电连接的第二端子。所述信号处理IC单元、所述识别处理IC单元以及所述控制IC单元设置在所述基板上。所述第一端子和所述第二端子设置在所述基板的边缘部。
在上述构成方式中，利用包括信号处理IC单元、识别处理IC单元以及控制IC单元的车辆用控制装置，能够构成单一系统的车辆用控制系统。而且，通过并列地设置多个车辆用控制装置，并将多个车辆用控制装置中每个车辆用控制装置的第一端子电连接起来，将多个车辆用控制装置中每个车辆用控制装置的第二端子电连接起来，能够构成冗余系统的车辆用控制系统。如上所述，由于能够用能够构成单一系统的车辆用控制系统的车辆用控制装置构成冗余系统的车辆用控制系统，因此与分别开发单一系统的车辆用控制系统和冗余系统的车辆用控制系统的情况相比，能够降低开发所需要的成本。
而且，此处所公开的技术还涉及一种车辆用控制系统，用于控制车辆。该车辆用控制系统包括第一车辆用控制装置和第二车辆用控制装置。所述第一车辆用控制装置和所述第二车辆用控制装置分别由所述车辆用控制装置构成。设置在所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部的第一端子、与设置在所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部的第一端子电连接在一起。设置在所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部的第二端子、与设置在所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部的第二端子电连接在一起。
在上述构成方式中，通过并列地设置第一车辆用控制装置和第二车辆用控制装置，将第一车辆用控制装置的第一端子与第二车辆用控制装置的第一端子电连接起来，将第一车辆用控制装置的第二端子与第二车辆用控制装置的第二端子电连接起来，能够构成冗余系统的车辆用控制系统。这样一来，与分别开发单一系统的车辆用控制系统和冗余系统的车辆用控制系统的情况相比，能够降低开发所需要的成本。
需要说明的是，所述车辆用控制系统也可以包括将所述第一车辆用控制装置与所述第二车辆用控制装置连结起来的连结部件。所述连结部件也可以具有：第一连结部，其与所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部相连结；第二连结部，其与所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部相连结；第一布线，其将设置在第一车辆用控制装置的基板的边缘部的第一端子、与设置在第二车辆用控制装置的基板的边缘部的第一端子电连接起来，所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第一连结部相连结，所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第二连结部相连结，第二布线，其将设置在第一车辆用控制装置的基板的边缘部的第二端子、与设置在第二车辆用控制装置的基板的边缘部的第二端子电连接起来，所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第一连结部相连结，所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第二连结部相连结。
在上述构成方式中，通过将第一车辆用控制装置的基板的边缘部和第二车辆用控制装置的基板的边缘部分别与连结部件的第一连结部和第二连结部连结起来，能够构成冗余系统的车辆用控制系统。这样一来，与分别开发单一系统的车辆用控制系统和冗余系统的车辆用控制系统的情况相比，能够降低开发所需要的成本。
－发明的效果－
与分别开发单一系统的车辆用控制系统和冗余系统的车辆用控制系统的情况相比，根据此处所公开的技术，能够降低开发所需要的成本。
附图说明
图1是示例出包括实施方式的车辆用控制系统的车辆的外观的俯视图；
图2是示例出实施方式的车辆用控制系统(冗余系统)的构成的简图；
图3是示例出实施方式的车辆用控制系统的构成的立体图；
图4是示例出实施方式的车辆用控制系统的构成的剖视图；
图5是示例出车辆用控制系统的功能构成的方框图；
图6是示例出车辆用控制系统的功能构成的方框图；
图7是示例出实施方式的车辆用控制系统(单一系统)的构成的简图；
图8是示例出实施方式的变形例1的车辆用控制系统的构成的简图；
图9是示例出实施方式的变形例1的车辆用控制系统的构成的立体图；
图10是示例出实施方式的变形例1的车辆用控制系统的构成的剖视图；
图11是示例出实施方式的变形例2的车辆用控制系统的构成的简图。
－符号说明－
100－车辆；10－信息取得部；11－摄像头；12－雷达；20－车辆用控制系统；25－车辆用控制装置；25a－第一车辆用控制装置；25b－第二车辆用控制装置；26－连结部件；30－基板；31－信号处理IC单元；32－识别处理IC单元；33－控制IC单元；35－第一端子；36－第二端子；40－连结基板；41－第一连结部；42－第二连结部；43－第一布线；44－第二布线。
具体实施方式
下面，参照附图对实施方式做详细的说明。需要说明的是，用同一符号表示附图中相同或相应的部分，且不再重复做说明。
(实施方式)
图1示例出包括实施方式的车辆用控制系统20的车辆100的外观。车辆用控制系统20设置在车辆100(具体为自动四轮车)上。车辆100能够在手动运行、辅助运行和自动运行之间进行切换。手动驾驶是指根据驾驶员的操作(例如对油门的操作等)而行驶的运行。辅助运行是指辅助驾驶员进行操作而行驶的运行。自动运行是指在无驾驶员操作的情况下行驶的运行。车辆用控制系统20在辅助运行及自动运行的过程中对车辆100进行控制。具体而言，车辆用控制系统20通过控制设置在车辆100上的致动装置(省略图示)来控制车辆100工作(特别是行驶)。需要说明的是，在以下说明中，将设置有车辆用控制系统20的车辆100记载为“本车辆”，将存在于本车辆周围的其他车辆记载为“其他车辆”。
(致动装置)
设置在车辆100上的致动装置包括驱动系统的驱动装置、转向系统的转动装置、制动系统的制动装置等。能够列举出的作为驱动系统的驱动装置的例子有：发动机、马达、变速器。能够列举出的作为转向系统的转向装置的例子有方向盘。能够列举出的作为制动系统的制动装置的例子有制动器。
(信息取得部)
车辆100上设有信息取得部10。信息取得部10取得用于控制车辆100(特别是行驶控制)的各种信息。如图1、图2、图5所示，信息取得部10包括多个摄像头11、多个雷达12、一个位置传感器13、一个外部输入部14、一个机械传感器15以及一个驾驶员输入部16。需要说明的是，在图1及图2中，省略图示位置传感器13、外部输入部14、机械传感器15以及驾驶员输入部16。
(摄像头)
多个摄像头11彼此具有相同的结构。多个摄像头11包围着车辆100地设置在车辆100上。多个摄像头11分别拍摄扩大到车辆100周围的环境(车辆100的外部环境)的一部分，由此获得表示车辆100的外部环境的一部分的图像数据。由多个摄像头11中的各个摄像头11获得的图像数据分别发送给车辆用控制系统20。
在该例中，摄像头11是具有广角镜头的单目摄像头。例如，摄像头11由CCD(ChargeCoupled Device：电荷耦合器件)或CMOS(Complementary metal-oxide-semiconductor：互补金属氧化物半导体)等固体图像传感器(solid state image sensor)构成。需要说明的是，摄像头11可以是具有窄角镜头的单目摄像头，也可以是具有广角镜头或窄角镜头的立体摄像头。
多个摄像头11包括多个第一摄像头11a和多个第二摄像头11b。在该车辆100上有两组由包围着车辆100地设置在车辆100上的多个摄像头11构成的组。
〈第一摄像头〉
多个第一摄像头11a包围着车辆100地设置在车辆100上。具体而言，多个第一摄像头11a以多个第一摄像头11a的拍摄区域包围着车辆100的方式设置在车辆上。在该例中，多个第一摄像头11a包括第一前方摄像头111a、第一斜右后方摄像头112a、第一斜左后方摄像头113a以及第一后方摄像头114a。第一前方摄像头111a拍摄车辆100的前方；第一斜右后方摄像头112a拍摄车辆100的斜右后方；第一斜左后方摄像头113a拍摄车辆100的斜左后方；第一后方摄像头114a拍摄车辆100的后方。
〈第二摄像头〉
多个第二摄像头11b包围着车辆100地设置在车辆100上。具体而言，多个第二摄像头11b以多个第二摄像头11b的拍摄区域包围着车辆100的方式设置在车辆上。在该例中，多个第二摄像头11b包括第二前方摄像头111b、第二斜右后方摄像头112b、第二斜左后方摄像头113b以及第二后方摄像头114b。第二前方摄像头111b拍摄车辆100的前方；第二斜右后方摄像头112b拍摄车辆100的斜右后方；第二斜左后方摄像头113b拍摄车辆100的斜左后方；第二后方摄像头114b拍摄车辆100的后方。
(雷达)
多个雷达12彼此具有相同的结构。多个雷达12包围着车辆100地设置在车辆100上。多个雷达12分别检测车辆100的外部环境的一部分。具体而言，雷达12向车辆100的外部环境的一部分发送电波，并接收来自车辆100的外部环境的一部分的反射波，由此对车辆100的外部环境的一部分进行检测。多个雷达12的检测结果发送给车辆用控制系统20。
例如，雷达12既可以是发射毫米波的毫米波雷达，也可以是发射激光的激光雷达(Light Detection and Ranging)，又可以是发射红外线的红外线雷达，还可以是发射超声波的超声波传感器。
多个雷达12包括多个第一雷达12a和多个第二雷达12b。在该车辆100上有两组由包围着车辆100地设置在车辆100上的多个雷达12构成的组。
〈第一雷达〉
多个第一雷达12a包围着车辆100地设置在车辆100上。具体而言，多个第一雷达12a以多个第一雷达12a的检测区域包围着车辆100的方式设置在车辆上。在该例中，多个第一雷达12a包括第一前方雷达121a、第一斜右后方雷达122a以及第一斜左后方雷达123a。第一前方雷达121a检测车辆100前方的外部环境；第一斜右后方雷达122a检测车辆100斜右后方的外部环境；第一斜左后方雷达123a检测车辆100斜左后方的外部环境。
〈第二雷达〉
多个第二雷达12b包围着车辆100地设置在车辆100上。具体而言，多个第二雷达12b以多个第二雷达12b的检测区域包围车辆100的方式设置在车辆上。在该例中，多个第二雷达12b包括第二前方雷达121b、第二斜右前方雷达122b、第二斜左前方雷达123b和第二后方雷达124b。第二前方雷达121b检测车辆100前方的外部环境；第二斜右前方雷达122b检测车辆100斜右前方的外部环境；第一斜左前方雷达123b检测车辆100斜左前方的外部环境；第二后方雷达124b检测车辆100后方的外部环境。
(摄像头与雷达之间的关系)
需要说明的是，在该例中，决定多个第一摄像头11a各自的监视区域和布置状况，以保证各自的监视区域组合起来绕车辆100整个一周将车辆100包围起来；决定多个第一雷达12a各自的监视区域和布置状况，以保证各自的监视区域组合起来绕车辆100整个一周将车辆100包围起来。与此相同，决定多个第二摄像头11b各自的监视区域和布置状况，以保证各自的监视区域组合起来绕车辆100整个一周将车辆100包围起来；决定多个第二雷达12b各自的监视区域和布置状况，以保证各自的监视区域组合起来绕车辆100整个一周将车辆100包围起来。
(位置传感器)
位置传感器13检测车辆100的位置(例如纬度和经度)。例如，位置传感器13接收来自全球定位系统的GPS信息，并根据GPS信息检测车辆100的位置。由位置传感器13获得的信息(车辆100的位置)发送给车辆用控制系统20。
(外部输入部)
外部输入部14通过设置在车辆100外部的车辆外网络(例如互联网等)输入信息。例如，外部输入部14接收来自位于车辆100周围的其他车辆(省略图示)的通信信息、来自导航系统(省略图示)的汽车导航数据、交通信息、高精度地图信息等。由外部输入部14获得的信息发送给车辆用控制系统20。
(机械传感器)
机械传感器15检测车辆100的状态(例如速度、加速度、横摆角速度等)。例如，机械传感器15包括检测车辆100的速度的车速传感器、检测车辆100的加速度的加速度传感器、检测车辆100的横摆角速度的横摆角速度传感器等。由机械传感器15获得的信息(车辆100的状态)发送给车辆用控制系统20。
(驾驶员输入部)
驾驶员输入部16检测加给车辆100的运行操作。例如，驾驶员输入部16包括油门开度传感器、转向角传感器、制动器油压传感器等。油门开度传感器检测对车辆100油门的操作量。转向角传感器检测车辆100方向盘的转向角。制动器油压传感器检测对车辆100制动器的操作量。由驾驶员输入部16获得的信息(车辆100的运行操作)发送给车辆用控制系统20。
(车辆用控制系统(冗余系统))
图2、图3、图4示例出车辆用控制系统20的构成。车辆用控制系统20收纳在设置于车辆100内的特定位置的单一壳体内，例如，乘车人员的座位下部或后备箱(trunk room)等。该车辆用控制系统20是冗余系统的车辆用控制系统。在冗余系统的车辆用控制系统中，设置有多个处理系统(进行用于控制车辆100行驶的处理的系统)。具体而言，该车辆用控制系统20包括第一车辆用控制装置25a、第二车辆用控制装置25b以及连结部件26。第一车辆用控制装置25a和第二车辆用控制装置25b分别由车辆用控制装置25构成。
(车辆用控制装置)
车辆用控制装置25包括：基板30、信号处理IC单元31、识别处理IC单元32、控制IC单元33、第一端子35以及第二端子36。
〈基板〉
基板30由绝缘材料制成，形成为呈矩形的板状。
〈IC单元〉
信号处理IC单元31、识别处理IC单元32以及控制IC单元33设置在基板30(具体而言，是基板30的电路形成面)上。这些IC单元既可以分别由单一的IC(Integrated Circuit：集成电路)构成，也可以分别由多个IC构成。在IC内可以收纳单一的内核或芯片，也可以收纳彼此联合起来工作的多个内核或芯片。内核或芯片例如可以由CPU(处理器)和存储诸如使CPU运行的程序或CPU处理结果等信息的存储器构成。
〈信号处理IC单元〉
信号处理IC单元31对设置在车辆100上的摄像头11的输出进行图像处理。信号处理IC单元31还输出通过图像处理获得的图像数据。
〈识别处理IC单元〉
识别处理IC单元32根据信号处理IC单元31的输出进行识别处理。识别处理是识别车辆100的外部环境的处理。识别处理IC单元32还输出通过识别处理获得的外部环境数据。
〈控制IC单元〉
控制IC单元33根据识别处理IC单元32的输出来输出控制信号。控制信号是用于控制车辆行驶的信号。具体而言，控制IC单元33根据识别处理IC单元32的输出(外部环境数据)进行用于控制车辆100行驶的判断处理。控制IC单元33还根据判断处理的结果输出控制信号。
〈第一端子〉
第一端子35设置在基板30的边缘部。第一端子35与识别处理IC单元32电连接。在该例中，第一端子35通过设置在基板30的电路形成面上的布线部(导电层)与识别处理IC单元32电连接。
在该例中，第一端子35包括第一输入端子351和第一输出端子352。第一输入端子351设置在基板30的第一边缘部301上。第一输入端子351与识别处理IC单元32的输入部电连接。第一输出端子352设置在基板30的第二边缘部302上。第二边缘部302是与第一边缘部301不同的边缘部。在该例中，第二边缘部302是在基板30的短边方向上与第一边缘部301相向的边缘部。第一输出端子352与识别处理IC单元32的输出部电连接。第一输入端子351和第一输出端子352呈以基板30的第一边缘部301和第二边缘部302之间的中心线为轴的轴对称布置状态。
〈第二端子〉
第二端子36设置在基板30的边缘部。第二端子36与控制IC单元33电连接。在该例中，第二端子36通过设置在基板30的电路形成面上的布线部(导电层)与控制IC单元33电连接。
在该例中，第二端子36包括第二输入端子361和第二输出端子362。第二输入端子361设置在基板30的第一边缘部301上。第二输入端子361与控制IC单元33的输入部电连接。第二输出端子362设置在基板30的第二边缘部302上。第二输出端子362与控制IC单元33的输出部电连接。第二输入端子361和第二输出端子362呈以基板30的第一边缘部301和第二边缘部302之间的中心线为轴的轴对称布置状态。
(连结部件)
连结部件26具有连结基板40、第一连结部41、第二连结部42、第一布线43以及第二布线44。
〈连结基板〉
连结基板40由绝缘材料形成，形成为呈矩形的板状。
〈连结部〉
第一连结部41上连结有第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部(在该例中为第一边缘部301)。第二连结部42上连结有第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部(在该例中为第二边缘部302)。具体而言，第一连结部41和第二连结部42设置在连结基板40的一个面(主面)上且从该面突出来。在第一连结部41和第二连结部42上分别形成有槽部(槽)，车辆用控制装置25的基板30的边缘部(在该例中为第一边缘部301或第二边缘部302)插入该槽部中。需要说明的是，在该例中，第一连结部41和第二连结部42与连结基板40形成为一体。
〈连结电极〉
在该例中，在第一连结部41设置有第一连结电极410和第二连结电极420；在第二连结部42也设置有第一连结电极410第二连结电极420。
第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部与第一连结部41相连结，第一连结部41的第一连结电极410与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部的第一端子35接触，由此而与该第一端子35电连接。第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部与第二连结部42相连结，第二连结部42的第一连结电极410与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部的第一端子35接触，由此而与该第一端子35电连接。
第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部与第一连结部41相连结，第一连结部41的第二连结电极420与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部的第二端子36接触，由此而与该第二端子36电连接。第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部与第二连结部42相连结，第二连结部42的第二连结电极420与该设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部的第二端子36接触，由此而与该第二端子36电连接。
具体而言，在该例中，当将第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301与第一连结部41连结起来时，第一连结部41的第一连结电极410就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第一输入端子351接触；第一连结部41的第二连结电极420就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第二输入端子361接触；当将第二车辆用控制装置25b的基板30的第二边缘部302与第二连结部42连结起来时，第二连结部42的第一连结电极410就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第二边缘部302的第一输出端子352接触；第二连结部42的第二连结电极420就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第二边缘部302的第二输出端子362接触。
〈第一布线〉
第一布线43将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部的第一端子35、和设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部的第一端子35电连接起来，第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部与第一连结部41相连结，第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部与第二连结部42相连结。
在该例中，第一布线43设置在连结基板40的另一面(背面)上。第一布线43还将第一连结部41的第一连结电极410与第二连结部42的第一连结电极410电连接起来。
〈第二布线〉
第二布线44将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部的第二端子36、与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部的第二端子36电连接起来。第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部与第一连结部41相连结，第二车辆用控制装置25b的基板30与第二连结部42相连结。
在该例中，第二布线44设置在连结基板40的另一面(背面)上。第二布线44还将第一连结部41的第二连结电极420与第二连结部42的第二连结电极420电连接起来。
(第一车辆用控制装置与第二车辆用控制装置之间的连结)
在该例中，当将第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301与连结部件26的第一连结部41连结起来时，第一连结部41的第一连结电极410就会与第一车辆用控制装置25a的第一输入端子351接触，并且第一连结部41的第二连结电极420就会与第一车辆用控制装置25a的第二输入端子361接触。这样一来，第一车辆用控制装置25a的第一输入端子351就会经由第一连结部41的第一连结电极410与第一布线43的一端部电连接起来；第一车辆用控制装置25a的第二输入端子361就会经由第一连结部41的第二连结电极420与第二布线44的一端部电连接起来。
当将第二车辆用控制装置25b的基板30的第二边缘部302与连结部件26的第二连结部42连结起来时，第二连结部42的第一连结电极410就会与第二车辆用控制装置25b的第一输出端子352接触，并且第二连结部42的第二连结电极420就会与第二车辆用控制装置25b的第二输出端子362接触。这样一来，第二车辆用控制装置25b的第二输入端子361就会经由第二连结部42的第一连结电极410与第一布线43的另一端部电连接起来；第二车辆用控制装置25b的第二输出端子362就会经由第二连结部42的第二连结电极420与第二布线44的另一端部电连接起来。
如上所述，在该例中，设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第一输入端子351与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第二边缘部302的第一输出端子352电连接在一起。设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第二输入端子361与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第二边缘部302的第二输出端子362电连接在一起。
(车辆用控制系统的功能)
在图2所示的车辆用控制系统20中，第一车辆用控制装置25a的信号处理IC单元31和第二车辆用控制装置25b的信号处理IC单元31构成信号处理部201。第一车辆用控制装置25a的识别处理IC单元32和第二车辆用控制装置25b的识别处理IC单元32构成识别处理部202；第一车辆用控制装置25a的控制IC单元33构成判断处理部203；第二车辆用控制装置25b的控制IC单元33构成备用处理部204。
〈信号处理部〉
信号处理部201对摄像头11的输出进行图像处理。信号处理部201还输出通过图像处理获得的图像数据。
〈识别处理部〉
识别处理部202根据信号处理部201的输出(图像数据)进行识别车辆100的外部环境的识别处理。识别处理部202还输出通过识别处理获得的外部环境数据。
〈判断处理部〉
判断处理部203根据识别处理部202的输出(外部环境数据)进行用于控制车辆100行驶的判断处理。判断处理部203还根据判断处理的结果输出用于控制车辆100行驶的控制信号。
〈备用处理部〉
备用处理部204根据信号处理部201的输出(图像数据)进行识别车辆100的外部环境的识别处理。备用处理部204还根据识别处理的结果进行用于控制车辆100行驶的判断处理。备用处理部204也根据判断处理的结果输出用于控制车辆100行驶的控制信号。
(车辆控制系统的功能的详细说明)
这里，参照图5及图6说明车辆用控制系统20的功能构成。车辆用控制系统20的功能大致分为识别系统块B1、判断系统块B2以及操作系统块B3。识别系统块B1根据由信息取得部10取得的各种信息来识别车辆100的外部环境。需要说明的是，识别系统块B1也可以构成为识别车辆100的内部环境。判断系统块B2根据识别系统块B1的识别结果判断车辆100的状态及状况，并根据该判断结果决定车辆100的目标工作。操作系统块B3根据由判断系统块B2决定的车辆100的目标工作生成用于控制设置在车辆100上的致动装置AC的信号，并将该信号输出给致动装置AC。
在该例中，车辆用控制系统20包括主运算部F1、安全功能部F2以及备用功能部F3。
〈主运算部〉
主运算部F1根据信息取得部10的输出识别车辆100的外部环境，并根据该车辆100的外部环境决定车辆100的目标路径。主运算部F1还根据车辆100的目标路径决定车辆100的目标运动，并根据该车辆100的目标运动输出控制信号。需要说明的是，主运算部F1使用通过深层学习生成的学习模型进行处理。深层学习使用多层神经网络(Deep NeuralNetwork：深度神经网络)。能够列举出的多层神经网络的例子有CNN(ConvolutionalNeural Network：卷积神经网络)。
在该例中，主运算部F1包括车辆状态检测部F001、驾驶员操作识别部F002、物体识别部F101(图像系统)、物体识别部F102(雷达系统)、地图生成部F103、外部环境推测部F104、外部环境模型F105、路径搜索部F106、路径生成部F107、危险状态判断部F108、第一车辆模型F109、第二车辆模型F110、路径决定部F111、目标运动决定部F112、车辆动能设定部F113、能量管理部F114、选择器F115以及选择器F116。
车辆状态检测部F001、驾驶员操作识别部F002、物体识别部F101、物体识别部F102、地图生成部F103、外部环境推测部F104以及外部环境模型F105属于识别系统块B1。路径搜索部F106、路径生成部F107、危险状态判断部F108、第一车辆模型F109、路径决定部F111以及目标运动决定部F112属于判断系统块B2。第二车辆模型F110、车辆动能设定部F113、能量管理部F114、选择器F115以及选择器F116属于操作系统块B3。
在该例中，物体识别部F101(图像系统)的一部分包含在信号处理部201中，其剩余部分包含在识别处理部202中。物体识别部F102(雷达系统)和地图生成部F103包含在识别处理部202中。外部环境推测部F104、外部环境模型F105、路径搜索部F106、路径生成部F107、第一车辆模型F109以及第二车辆模型F110包含在识别处理部202(具体而言，是第一车辆用控制装置25a的识别处理IC单元32)中。车辆状态检测部F001、驾驶员操作识别部F002、危险状态判断部F108、路径决定部F111、目标运动决定部F112、车辆动能设定部F113、能量管理部F114、选择器F115以及选择器F116包含在判断处理部203(具体而言，是第一车辆用控制装置25a的控制IC单元33)中。
(车辆状态检测部)
车辆状态检测部F001根据机械传感器15的输出，识别车辆100的状态(例如速度、加速度、横摆角速度等)。
(驾驶员操作识别部)
驾驶员操作识别部F002根据驾驶员输入部16的输出识别加给车辆100的运行操作。
(物体识别部(图像系统))
物体识别部F101根据摄像头11的输出识别车辆100的外部环境中所包括的物体。这样一来，就能够获得有关物体的信息(物体信息)。例如，物体信息表示物体的种类、物体的形状等。能够列举出的作为物体的例子有：随着时间经过而发生位移的运动物体、和随着时间经过却不发生位移的静止物体。能够列举出的作为运动物体的例子有：自动四轮车、自动二轮车、自行车、行人等。能够列举出的作为静止物体的例子有：标志牌、行道树、中间分隔带、道路中央的柱子、建筑物等。
具体而言，物体识别部F101包括图像处理部和图像识别部。图像处理部对摄像头11的输出即图像数据进行图像处理。该图像处理包括：修正图像数据所表示的图像失真的失真修正处理、调整图像数据所表示的图像明度的白平衡调整处理等。图像识别部根据在图像处理部中处理过的图像数据识别车辆100的外部环境中所包括的物体。例如，物体识别部F101的图像识别部也可以使用公知的物体识别技术(根据图像数据进行的物体识别技术)进行物体识别处理。物体识别部F101的图像识别部也可以构成为：使用通过深层学习生成的学习模型来进行物体识别处理。
在该例中，物体识别部F101的图像处理部包括根据第一摄像头11a的输出进行处理的第一图像处理部、和根据第二摄像头11b的输出进行处理的第二图像处理部。物体识别部F101的图像识别部包括根据第一图像处理部的输出进行处理的第一图像识别部、和根据第二图像处理部的输出进行处理的第二图像识别部。在该例中，物体识别部F101的图像处理部包含在信号处理部201中，物体识别部F101的图像识别部包含在识别处理部202中。具体而言，第一图像处理部包含在第一车辆用控制装置25a的信号处理IC单元31中，第二图像处理部包含在第二车辆用控制装置25b的信号处理IC单元31中。第一图像识别部包含在第一车辆用控制装置25a的识别处理IC单元32中，第二图像识别部包含在第二车辆用控制装置25b的识别处理IC单元32中。
(物体识别部(雷达系统))
物体识别部F102根据雷达12的输出即检测结果(例如反射波的峰值一览表)，识别车辆100的外部环境中所包括的物体。这样一来，就能够获得物体信息。具体而言，物体识别部F102对雷达12的检测结果进行解析处理(用于获得物体信息的处理)。例如，物体识别部F102也可以使用公知的物体识别技术(根据雷达12的检测结果进行的物体识别技术)进行物体识别处理。物体识别部F102也可以构成为：利用通过深层学习生成的学习模型进行物体识别处理。
在该例中，物体识别部F102包括根据第一雷达12a的输出进行处理的第一雷达识别部、和根据第二雷达12b的输出进行处理的第二雷达识别部。在该例中，第一雷达识别部包含在第一车辆用控制装置25a的识别处理IC单元32中，第二雷达识别部包含在第二车辆用控制装置25b的识别处理IC单元32中。
(地图生成部)
地图生成部F103根据物体识别部F101(图像系统)的输出和物体识别部F102(雷达系统)的输出生成表示车辆100的外部环境的地图数据(例如三维地图数据)。例如，地图生成部F103针对分割包围车辆100的周围区域而获得的多个区域(例如前后左右四个区域)中的每个区域生成地图数据。由物体识别部F101(图像系统)和物体识别部F102(雷达系统)分别获得的物体信息输入地图生成部F103后，地图生成部F103对这些物体信息进行整合，并将通过整合获得的物体信息反映在地图数据中。
在该例中，地图生成部F103包括根据物体识别部F101的第一图像识别部的输出和物体识别部F102的第一雷达识别部的输出进行处理的第一地图生成部、和根据物体识别部F101的第二图像识别部的输出和物体识别部F102的第二雷达识别部的输出进行处理的第二地图生成部。在该例中，第一地图生成部包含在第一车辆用控制装置25a的识别处理IC单元32中，第二地图生成部包含在第二车辆用控制装置25b的识别处理IC单元32中。
(外部环境推测部)
外部环境推测部F104根据车辆状态检测部F001的输出、地图生成部F103的输出、位置传感器13的输出以及外部输入部14的输出(例如高精度地图信息)推测车辆100的外部环境。具体而言，外部环境推测部F104通过根据外部环境模型F105进行的图像识别处理生成表示车辆100的外部环境的三维地图数据。
在该例中，外部环境推测部F104进行以下工作。首先，外部环境推测部F104对多个区域(例如前后左右四个区域)中每个区域的地图数据进行整合，生成表示车辆100的周围(外部环境)的整合地图数据。接着，外部环境推测部F104针对包含在整合地图数据中的运动物体，预测该运动物体与本车辆之间的距离、该运动物体相对于本车辆的方向、该运动物体相对于本车辆的相对速度的变化量。外部环境推测部F104还将这些预测结果编入外部环境模型F105中。外部环境推测部F104还根据位置传感器13的输出(车辆100的位置)、外部输入部14的输出(高精度地图信息)以及车辆状态检测部F001的输出(车速信息和六轴信息等)，推测本车辆在整合地图数据中的位置，并进行路径代价的计算。外部环境推测部F104将这些推测结果和计算结果与由各种传感器取得的本车辆的信息一起编入外部环境模型F105中。外部环境模型F105通过以上处理而被随时更新。
(外部环境模型)
外部环境模型F105是与车辆100的外部环境相关的模型。需要说明的是，外部环境模型F105是通过深层学习生成的学习模型。
(路径搜索部)
路径搜索部F106根据位置传感器13的输出和外部输入部14的输出(例如汽车导航数据)，搜索车辆100的广域路径。
(路径生成部)
路径生成部F107根据外部环境模型F105和路径搜索部F106的输出，生成车辆100的行驶路径。例如，将车辆100在该行驶路径中的安全性和燃料消耗等的得分附加给由路径生成部F107生成的行驶路径。随着车辆100在行驶路径中的安全性提高，该行驶路径的得分变小。随着车辆100在行驶路径中的燃料消耗减少，该行驶路径的得分变小。路径生成部F107至少生成一条得分较小(例如最小)的行驶路径。
需要说明的是，路径生成部F107也可以构成为生成基于多个观点的多条行驶路径。例如，路径生成部F107也可以构成为：驾驶员输入部16的输出被输入该路径生成部F107中，该路径生成部F107根据该驾驶员输入部16的输出调整行驶路径。这样一来，例如，能够生成得分较小的行驶路径和已根据驾驶员输入部16的输出做了调整的行驶路径。
(危险状态判断部)
危险状态判断部F108根据安全功能部F2中的前处理部F204的输出(本车辆相对于车辆100的外部环境中所包括的物体的位置)判断车辆100是否处于危险状态。能够列举出的作为车辆100的危险状态的例子有：车辆100有可能与物体碰撞的状态、车辆100有可能脱离车道的状态等。需要说明的是，危险状态判断部F108也可以构成为：根据外部环境模型F105判断车辆100是否处于危险状态。当危险状态判断部F108判断出车辆100处于危险状态时，该危险状态判断部F108就生成用于避免该危险的目标路径。
(第一车辆模型)
第一车辆模型F109是与车辆100的六轴运动相关的车辆六轴模型。车辆六轴模型是将行驶中的车辆100的“前后”、“左右”、“上下”三轴方向的加速度和“纵倾”、“侧倾”、“横摆”三轴方向的角速度模型化后得到的模型。也就是说，第一车辆模型F109并不是只在经典的车辆运动工程学平面上(车辆的前后左右(X－Y移动)和横摆运动(Z轴))捕捉车辆100的运动，而是还利用通过悬架设置在四个车轮上的车身的纵倾(Y轴)运动、侧倾(X轴)运动以及Z轴移动(车体的上下移动)来捕捉车辆100的运动，即一共利用六轴来再现车辆100的运动轨迹的数值模型。第一车辆模型F109根据事先设定好的车辆100的基本运动功能、车辆100的外部环境等生成。第一车辆模型F109还会根据车辆100的外部环境的变化状况等适当地更新。例如，第一车辆模型F109是通过深层学习生成的学习模型。
(第二车辆模型)
第二车辆模型F110是与车辆的能耗有关的模型。具体而言，第二车辆模型F110是表示让致动装置AC工作时车辆100的代价(燃料消耗和功耗)的模型。例如，第二车辆模型F110是将在输出规定量的发动机扭矩的基础上使燃料消耗量最少时的进排气门(省略图示)的开关时刻、喷射器(省略图示)的燃料喷射时刻、排气再循环系统的阀开关时刻等模型化后得到的模型。第二车辆模型F110在车辆行驶过程中生成并被适当地更新。例如，第二车辆模型F110是通过深层学习生成的学习模型。
(路径决定部)
路径决定部F111根据驾驶员操作识别部F002的输出、路径生成部F107的输出、安全功能部F2中的路径生成部F206的输出决定车辆100的目标路径。具体而言，路径决定部F111从由路径生成部F107生成的行驶路径和在安全功能部F2中的路径生成部F206生成的行驶路径中任选一条作为目标路径。需要说明的是，路径决定部F111也可以构成为：根据驾驶员操作识别部F002的输出调整该已选择出的目标路径。
例如，路径决定部F111也可以构成为：正常行驶时，优先选择由路径生成部F107生成的行驶路径作为目标路径。路径决定部F111还可以构成为：如果由路径生成部F107生成的行驶路径不通过由安全功能部F2中的自由空间搜索部F205搜索到的自由空间，则选择由安全功能部F2中的路径生成部F206生成的行驶路径作为目标路径。
(目标运动决定部)
目标运动决定部F112根据危险状态判断部F108的输出、第一车辆模型F109以及路径决定部F111的输出决定车辆100的目标运动。例如，目标运动决定部F112也可以构成为：当由危险状态判断部F108生成的目标路径(用于避免危险的目标路径)输入该目标运动决定部F112时，该目标运动决定部F112根据由危险状态判断部F108生成的目标路径和第一车辆模型F109决定车辆100的目标运动。目标运动决定部F112还可以构成为：在由危险状态判断部F108生成的目标路径没有输入该目标运动决定部F112的情况(车辆100不处于危险状态的情况)下，该目标运动决定部F112根据由路径决定部F111生成的目标路径和第一车辆模型F109决定车辆100的目标运动。
(车辆动能设定部)
车辆动能设定部F113根据目标运动决定部F112的输出计算要求驱动系统的驱动装置产生的驱动系统扭矩、要求转向系统的转向装置产生的转向系统扭矩以及要求制动系统的制动装置产生的制动系统扭矩。具体而言，车辆动能设定部F113计算驱动系统扭矩、转向系统扭矩以及制动系统扭矩，以使车辆100的运动成为由目标运动决定部F112决定的目标运动。
(能量管理部)
能量管理部F114根据第二车辆模型F110和车辆动能设定部F113的输出计算对致动装置AC的控制量。具体而言，为了在实现了由目标运动决定部F112决定的目标运动的基础上能量效率达到最佳，能量管理部F114根据第二车辆模型F110计算对致动装置AC的控制量。例如，为了在实现了由车辆动能设定部F113决定的发动机转矩的基础上燃料消耗量最少，能量管理部F114计算进排气门(省略图示)的开关时刻和喷射器(省略图示)的燃料喷射时刻等。
(选择器)
选择器F115输出车辆动能设定部F113的输出和备用功能部F3中的车辆动能设定部F310的输出中的任一者。选择器F116输出能量管理部F114的输出和备用功能部F3中的能量管理部F311的输出中的任一者。选择器F115的输出和选择器F116的输出是用于控制车辆100行驶的控制信号。
具体而言，在主运算部F1未发生异常(例如故障)的情况下，选择器F115选择车辆动能设定部F113的输出；在主运算部F1发生异常时，选择器F115选择备用功能部F3中的车辆动能设定部F310的输出。与此相同，在主运算部F1未发生异常的情况下，选择器F116选择能量管理部F114的输出；在主运算部F1发生异常时，选择器F116选择备用功能部F3中的能量管理部F311的输出。
〈安全功能部〉
安全功能部F2根据信息取得部10的输出识别车辆100的外部环境，并从该车辆100的外部环境中搜索自由空间。安全功能部F2生成通过自由空间的行驶路径。由安全功能部F2获得的行驶路径(通过自由空间的行驶路径)用于主运算部F1决定目标路径的处理中。需要说明的是，安全功能部F2用基于事先决定好的规则的算法进行处理，来代替用通过深层学习生成的学习模型进行处理。在安全功能部F2中进行基于规则的处理。
在该例中，安全功能部F2包括物体识别部F201(图像系统)、物体识别部F202(雷达系统)、分类部F203、前处理部F204、自由空间搜索部F205以及路径生成部F206。
物体识别部F201、物体识别部F202、分类部F203以及前处理部F204属于识别系统块B1。自由空间搜索部F205和路径生成部F206属于判断系统块B2。
物体识别部F201(图像系统)的一部分包含在信号处理部201中，其剩余部分包含在识别处理部202中。物体识别部F202(雷达系统)、分类部F203、前处理部F204、自由空间搜索部F205以及路径生成部F206包含在判断处理部203(具体而言，是第一车辆用控制装置25a的控制IC单元33)中。
(物体识别部(图像系统))
物体识别部F201根据摄像头11的输出识别车辆100的外部环境中所包括的物体。这样一来，就能够获得物体信息。具体而言，物体识别部F201包括图像处理部和图像识别部。图像处理部对摄像头11的输出即图像数据进行图像处理。图像识别部根据已在图像处理部中处理过的图像数据识别车辆100的外部环境中所包括的物体。例如，物体识别部F201的图像识别部不使用通过深层学习生成的学习模型进行物体识别处理，而使用公知的模式识别技术进行物体识别处理。需要说明的是，物体识别部F201的图像识别部也可以采用其他公知的物体识别技术(根据图像数据进行的物体识别技术)进行物体识别处理。
在该例中，物体识别部F201的图像处理部包括根据第一摄像头11a的输出进行处理的第一图像处理部、和根据第二摄像头11b的输出进行处理的第二图像处理部。物体识别部F201的图像识别部包括根据第一图像处理部的输出进行处理的第一图像识别部、和根据第二图像处理部的输出进行处理的第二图像识别部。在该例中，物体识别部F201的图像处理部包含在信号处理部201中，物体识别部F201的图像识别部包含在识别处理部202中。具体而言，第一图像处理部包含在第一车辆用控制装置25a的信号处理IC单元31中，第二图像处理部包含在第二车辆用控制装置25b的信号处理IC单元31中。第一图像识别部包含在第一车辆用控制装置25a的识别处理IC单元32中，第二图像识别部包含在第二车辆用控制装置25b的识别处理IC单元32中。
(物体识别部(雷达系统))
物体识别部F202根据雷达12的输出即检测结果，识别车辆100的外部环境中所包括的物体。这样一来，就能够获得物体信息。具体而言，物体识别部F202对雷达12的检测结果进行解析处理。例如，物体识别部F202不使用通过深层学习生成的学习模型进行物体识别处理，而使用公知的物体识别技术(根据雷达12的检测结果进行的物体识别技术)进行物体识别处理。
在该例中，物体识别部F202包括根据第一雷达12a的输出进行处理的第一雷达识别部、和根据第二雷达12b的输出进行处理的第二雷达识别部。在该例中，第一雷达识别部和第二雷达识别部包含在第一车辆用控制装置25a的控制IC单元33中。
(分类部)
分类部F203根据物体识别部F201(图像系统)的输出和物体识别部F202(雷达系统)的输出识别车辆100的外部环境。需要说明的是，分类部F203使用基于事先决定好的规则的算法进行识别处理(基于规则的识别处理)，不使用通过深层学习生成的学习模型。也可以使用公知的识别处理技术进行基于规则的识别处理。具体而言，分类部F203将由物体识别部F201和物体识别部F202识别出的物体分为运动物体和静止物体。例如，分类部F203对由物体识别部F201(图像系统)获得的物体信息和由物体识别部F202(雷达系统)获得的物体信息进行整合，上述物体信息是针对分割包围车辆100的周围区域而获得的多个区域(例如前后左右四个区域)中的每个区域的信息。分类部F203还针对多个区域中的每个区域生成该区域中所包括的物体的分类信息。分类信息表示物体属于运动物体还是静止物体。
(前处理部)
前处理部F204根据分类部F203的输出、主运算部F1中的车辆状态检测部F001的输出、位置传感器13的输出以及外部输入部14的输出进行前处理。在前处理中，进行分类信息整合、物体行为预测以及自我位置推测。
在分类信息整合中，前处理部F204对针对多个区域(例如前后左右四个区域)中的每个区域生成的分类信息进行整合。整合后的分类信息被作为与车辆100的周围区域相关的分类信息在栅格地图(省略图示)上加以管理。
在物体行为预测中，前处理部F204根据整合后的分类信息检测车辆100的外部环境中所包括的运动物体。前处理部F204还预测该运动物体与本车辆的距离、该运动物体相对于本车辆的方向、该运动物体相对于本车辆的相对速度的变化量。前处理部F204预测的结果作为运动物体的附加信息加以管理。
在自我位置推测中，前处理部F204根据位置传感器13的输出即车辆100的位置、外部输入部14的输出之一例即高精度地图信息、车辆状态检测部F001的输出即车辆100的状态(车速信息、六轴信息等)推测本车辆相对于车辆100的外部环境中所包括的物体(运动物体和静止物体)的位置。
(自由空间搜索部)
自由空间搜索部F205根据前处理部F204的输出从车辆100的外部环境中搜索自由空间。自由空间是在车辆100的外部环境中所包括的道路中不存在障碍物的区域。障碍物包括动态障碍物和静态障碍物。能够列举出的作为动态障碍物的例子有：其他车辆、行人等。能够列举出的作为静态障碍物之例有：中间分隔带、道路中央的柱子等。例如，自由空间可以是能够紧急停车的路边空间。
具体而言，自由空间搜索部F205搜索能够避免与位置已由前处理部F204推测出的物体碰撞的自由空间。例如，自由空间搜索部F205根据事先设定好的搜索规则搜索自由空间。搜索规则中，也可以包括将以物体为中心的规定范围(例如几米的范围)作为无法避免的范围的规则。自由空间搜索部F205也可以构成为：在物体是运动物体的情况下，考虑着该运动物体的移动速度来搜索自由空间。
(路径生成部)
路径生成部F206根据自由空间搜索部F205的输出和主运算部F1中的路径搜索部F106的输出(车辆100的广域路径)生成车辆100的行驶路径。具体而言，路径生成部F206生成通过由自由空间搜索部F205获得的自由空间的行驶路径。例如，路径生成部F206也可以构成为：生成通过自由空间的多条行驶路径，从该多条行驶路径中选择路径代价最小的行驶路径。由路径生成部F206生成的行驶路径(通过自由空间的行驶路径)输出给主运算部F1中的路径决定部F111。
〈备用功能部〉
备用功能部F3根据信息取得部10的输出识别车辆100的外部环境，并从该车辆100的外部环境中搜索自由空间，决定通过车辆100的自由空间的目标路径。备用功能部F3还根据车辆100的目标路径决定车辆100的目标运动，并根据该车辆100的目标运动输出控制信号。由备用功能部F3获得的控制信号供给主运算部F1。需要说明的是，备用功能部F3使用基于事先决定好的规则的算法进行处理。备用功能部F3进行基于规则的处理。
在该例中，备用功能部F3包括：车辆状态检测部F301、驾驶员操作识别部F302、分类部F303、前处理部F304、自由空间搜索部F305、路径生成部F306、危险状态判断部F307、路径决定部F308、目标运动决定部F309、车辆动能设定部F310以及能量管理部F311。
车辆状态检测部F301、驾驶员操作识别部F302、分类部F303以及前处理部F304属于识别系统块B1。自由空间搜索部F305、路径生成部F306、危险状态判断部F307、路径决定部F308以及目标运动决定部F309属于判断系统块B2。车辆动能设定部F310和能量管理部F311属于操作系统块B3。
在该例中，车辆状态检测部F301、驾驶员操作识别部F302、分类部F303、前处理部F304、自由空间搜索部F305、路径生成部F306、危险状态判断部F307、路径决定部F308、目标运动决定部F309、车辆动能设定部F310以及能量管理部F311包含在备用处理部204(具体而言，是第二车辆用控制装置25b的控制IC单元33)中。
(车辆状态检测部和驾驶员操作识别部)
车辆状态检测部F301和驾驶员操作识别部F302的功能与主运算部F1中的车辆状态检测部F001和驾驶员操作识别部F002的功能相同。
(分类部、前处理部、自由空间搜索部以及路径生成部)
分类部F303、前处理部F304、自由空间搜索部F305以及路径生成部F306的功能，与安全功能部F2中的分类部F203、前处理部F204、自由空间搜索部F205以及路径生成部F206的功能相同。
在图6的例子中，分类部F303根据安全功能部F2中的物体识别部F201(图像系统)的输出和物体识别部F202(雷达系统)的输出进行处理。需要说明的是，与安全功能部F2中的物体识别部F201(图像系统)相同的物体识别部(图像系统)和与安全功能部F2中的物体识别部F202(雷达系统)相同的物体识别部(雷达系统)也可以包含在备用功能部F3中。在该情况下，分类部F303也可以构成为：根据备用功能部F3中的物体识别部(图像系统)的输出和物体识别部(雷达系统)的输出进行处理。
(路径决定部)
路径决定部F308根据驾驶员操作识别部F302的输出和路径生成部F306的输出(通过自由空间的行驶路径)，决定车辆100的目标路径。例如，路径决定部F308从由路径生成部F306生成的多条行驶路径中任选一条行驶路径作为目标路径。需要说明的是，路径决定部F308也可以构成为：根据驾驶员操作识别部F302的输出调整该已选择出的目标路径。
〈目标运动决定部〉
目标运动决定部F309根据危险状态判断部F307的输出(目标路径)和路径决定部F308的输出决定车辆100的目标运动。需要说明的是，与主运算部F1中的目标运动决定部F112不同，目标运动决定部F309使用基于事先决定好的规则的算法决定车辆100的目标运动，不使用通过深层学习生成的学习模型。例如，目标运动决定部F309也可以构成为：当由危险状态判断部F307生成的目标路径(用于避免危险的目标路径)输入该目标运动决定部F309时，该目标运动决定部F309根据由危险状态判断部F307生成的目标路径决定车辆100的目标运动。目标运动决定部F309也可以构成为：在由危险状态判断部F307生成的目标路径没有输入该目标运动决定部F309的情况(车辆100不处于危险状态的情况)下，该目标运动决定部F309根据由路径决定部F308生成的目标路径决定车辆100的目标运动。
(车辆动能设定部)
与主运算部F1中的车辆动能设定部F113相同，车辆动能设定部F310根据目标运动决定部F309的输出计算要求驱动系统的驱动装置产生的驱动系统扭矩、要求转向系统的转向装置产生的转向系统扭矩以及要求制动系统的制动装置产生的制动系统扭矩。由车辆动能设定部F310计算出的扭矩输出给主运算部F1中的选择器F115。
〈能源管理部〉
能量管理部F311根据动能设定部F310的输出计算对致动装置AC的控制量。具体而言，为了在实现了由目标运动决定部F309决定的目标运动的基础上能量效率达到最佳，能量管理部F311计算对致动装置AC的控制量。需要说明的是，与主运算部F1中的能量管理部F114不同，能量管理部F311使用基于事先决定好的规则的算法计算对致动装置AC的控制量，不使用通过深层学习生成的学习模型。由能量管理部F311计算出的控制量输出给主运算部F1中的选择器F116。
(车辆用控制系统(单一系统))
图7示例出车辆用控制系统20的其他构成。图7所示的车辆用控制系统20是单一系统的车辆用控制系统。在单一系统的车辆用控制系统中，设置有单一处理系统(进行用于控制车辆100行驶的处理的系统)。具体而言，该车辆用控制系统20由单一的车辆用控制装置25构成。
在图7所示的车辆用控制系统20中，车辆用控制装置25的信号处理IC单元31构成信号处理部201。车辆用控制装置25的识别处理IC单元32构成识别处理部202。车辆用控制装置25的控制IC单元33构成判断处理部203。需要说明的是，在图7所示的车辆用控制系统20中未设置备用处理部204。
(实施方式的效果)
如上所述，利用包括信号处理IC单元31、识别处理IC单元32以及控制IC单元33的车辆用控制装置25能够构成单一系统的车辆用控制系统20。
通过并列地设置多个车辆用控制装置25，将多个车辆用控制装置25中每个车辆用控制装置25的第一端子35电连接起来，将多个车辆用控制装置25中每个车辆用控制装置25的第二端子36电连接起来，能够构成冗余系统的车辆用控制系统20。在该例中，将第一车辆用控制装置25a的基板30的边缘部分别与连结部件26的第一连结部41和第二连结部42相连结，第二车辆用控制装置25b的基板30的边缘部分别与连结部件26的第一连结部41和第二连结部42相连结，由此而能够将第一车辆用控制装置25a的第一端子35与第二车辆用控制装置25b的第一端子35电连接起来，将第一车辆用控制装置25a的第二端子36与第二车辆用控制装置25b的第二端子36电连接起来。这样一来，就能够构成冗余系统的车辆用控制系统20。
如上所述，使用能构成单一系统的车辆用控制系统20的车辆用控制装置25能够构成冗余系统的车辆用控制系统20，因此与分别开发单一系统的车辆用控制系统和冗余系统的车辆用控制系统的情况相比，能够降低开发所需要的成本。
(实施方式的变形例1)
图8、图9、图10示例出实施方式的变形例1的车辆用控制系统20的构成。
(端子的布置状况)
就该变形例1而言，在车辆用控制装置25中，第一输入端子351、第一输出端子352、第二输入端子361以及第二输出端子362设置在基板30的第一边缘部301。
(车辆用控制装置与连结部件之间的连结)
连结部件26的第一连结部41上连结有第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301。连结部件26的第二连结部42上连结有第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301。
(连结电极)
设置在第一连结部41的第一连结电极410包括第一输入连结电极411和第一输出连结电极412；设置在第二连结部42的第一连结电极410也包括第一输入连结电极411和第一输出连结电极412设置在第一连结部41的第二连结电极420包括第二输入连结电极421和第二输出连结电极422；设置第二连结部42的第二连结电极420也包括第二输入连结电极421和第二输出连结电极422
在该例中，当将第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301与第一连结部41连结起来时，第一连结部41的第一输入连结电极411就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第一输入端子351接触；第一连结部41的第一输出连结电极412就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第一输出端子352接触；第一连结部41的第二输入连结电极421就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第二输入端子361接触；第一连结部41的第二输出连结电极422就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第二输出端子362接触。
当将第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301与第二连结部42连结起来时，第二连结部42的第一输入连结电极411就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301的第一输入端子351接触；第二连结部42的第一输出连结电极412就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301的第一输出端子352接触；第二连结部42的第二输入连结电极421就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301的第二输入端子361接触；第二连结部42的第二输出连结电极422就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301的第二输出端子362接触。
(第一布线)
在该例中，第一布线43包括第一输入/输出布线431和第一输出/输入布线432。
第一输入/输出布线431将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的与第一连结部41相连结的第一边缘部301的第一输入端子351、与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的与第二连结部42相连结的第一边缘部301的第一输出端子352电连接起来。在该例中，第一输入/输出布线431将第一连结部41的第一输入连结电极411与第二连结部42的第一输出连结电极412电连接起来。
第一输出/输入布线432将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的与第一连结部41相连结的第一边缘部301的第一输出端子352、与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的与第二连结部42相连结的第一边缘部301的第一输入端子351电连接起来。在该例中，第一输出/输入布线432将第一连结部41的第一输出连结电极412与第二连结部42的第一输入连结电极411电连接起来。
(第二布线)
在该例中，第二布线44包括第二输入/输出布线441和第二输出/输入布线442。
第二输入/输出布线441将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的与第一连结部41相连结的第一边缘部301的第二输入端子361、与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的与第二连结部42相连结的第一边缘部301的第二输出端子362电连接起来。在该例中，第二输入/输出布线441将第一连结部41的第二输入连结电极421与第二连结部42的第二输出连结电极422电连接起来。
第二输出/输入布线442将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的与第一连结部41相连结的第一边缘部301的第二输出端子362、与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的与第二连结部42相连结的第一边缘部301的第二输入端子361电连接起来。在该例中，第二输出/输入布线442将第一连结部41的第二输出连结电极422与第二连结部42的第二输入连结电极421电连接起来。
(其他构成)
需要说明的是，实施方式的变形例1的车辆用控制系统20的其他构成，与实施方式的车辆用控制系统20的构成相同。
(实施方式的变形例1的效果)
实施方式的变形例1的车辆用控制系统20能够收到与实施方式的车辆用控制系统20相同的效果。
(实施方式的变形例2)
图11示例出实施方式的变形例2的车辆用控制系统20的构成。在该车辆用控制系统20中，第一车辆用控制装置25a的识别处理IC单元32和第二车辆用控制装置25b的识别处理IC单元32通过第一布线43进行通信(双向信号传输)。与此相同，第一车辆用控制装置25a的控制IC单元33和第二车辆用控制装置25b的控制IC单元33通过第二布线44进行通信(双向信号传输)。
(端子)
在该例中，第一端子35和第二端子36设置在基板30的第一边缘部301。第一端子35与识别处理IC单元32的输入输出部电连接。第二端子36与控制IC单元33的输入输出部电连接。
(车辆用控制装置与连结部件之间的连结)
连结部件26的第一连结部41上连结有第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301。连结部件26的第二连结部42上连结有第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301。
(连结电极)
在该例中，当将第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301与第一连结部41连结起来时，第一连结部41的第一连结电极410就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第一端子35接触；第一连结部41的第二连结电极420就会与设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的第一边缘部301的第二端子36接触。
在将第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301与第二连结部42连结起来时，第二连结部42的第一连结电极410就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301的第一端子35接触。第二连结部42的第二连结电极420就会与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的第一边缘部301的第二端子36接触。
(第一布线)
在该例中，第一布线43将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的与第一连结部41相连结的第一边缘部301的第一端子35、与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的与第二连结部42相连结的第一边缘部301的第一端子35电连接起来。具体而言，第一布线43将第一连结部41的第一连结电极410与第二连结部42的第一连结电极410电连接起来。
(第二布线)
在该例中，第二布线44将设置在第一车辆用控制装置25a的基板30的与第一连结部41相连结的第一边缘部301的第二端子36、与设置在第二车辆用控制装置25b的基板30的与第二连结部42相连结的第一边缘部301的第二端子36电连接起来。具体而言，第二布线44将第一连结部41的第二连结电极420与第二连结部42的第二连结电极420电连接起来。
(其他构成)
需要说明的是，实施方式的变形例2的车辆用控制系统20的其他构成，与实施方式的变形例1的车辆用控制系统20的构成相同。
(实施方式的变形例2的效果)
实施方式的变形例2的车辆用控制系统20能够收到与实施方式的车辆用控制系统20同样的效果。
(其他实施方式)
可以适当地将以上实施方式组合起来并实施。以上的实施方式在本质上是优选的例示，并不是要限制本发明、其适用对象或其用途范围。
－产业实用性－
综上所述，此处所公开的技术作为车辆用控制装置及车辆用控制系统很有用。

Claims (1)

1.一种车辆用控制系统，其用于控制车辆，其特征在于：
该车辆用控制系统包括第一车辆用控制装置、第二车辆用控制装置以及将所述第一车辆用控制装置与所述第二车辆用控制装置连结起来的连结部件，
所述第一车辆用控制装置和所述第二车辆用控制装置分别具有：
基板、
对设置在所述车辆上的摄像头的输出进行图像处理的信号处理IC单元、
根据所述信号处理IC单元的输出进行识别所述车辆的外部环境的识别处理的识别处理IC单元、
根据所述识别处理IC单元的输出来输出用于控制所述车辆的行驶的控制信号的控制IC单元、
与所述识别处理IC单元电连接的第一端子、以及
与所述控制IC单元电连接的第二端子；
所述信号处理IC单元、所述识别处理IC单元以及所述控制IC单元设置在所述基板的电路形成面上；
所述第一端子和所述第二端子设置在所述基板的边缘部，
所述连结部件具有：
第一连结部，其与所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部相连结，
第二连结部，其与所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部相连结，
第一布线，其将设置在第一车辆用控制装置的基板的边缘部的第一端子、与设置在第二车辆用控制装置的基板的边缘部的第一端子电连接起来，所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第一连结部相连结，所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第二连结部相连结，以及
第二布线，其将设置在第一车辆用控制装置的基板的边缘部的第二端子、与设置在第二车辆用控制装置的基板的边缘部的第二端子电连接起来，所述第一车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第一连结部相连结，所述第二车辆用控制装置的基板的边缘部与所述第二连结部相连结，
以所述第一车辆用控制装置的基板的电路形成面和所述第二车辆用控制装置的基板的电路形成面相互朝向外侧的方式，所述第一车辆用控制装置和所述第二车辆用控制装置与所述第一连结部和所述第二连结部相连结。
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