CN113291229A - 输出控制系统及其控制方法、移动体以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明所涉及的输出控制系统是设置于移动体的输出控制系统，具备：决定机构，其决定在移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及输出控制机构，其使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在影子的位置输出规定的信息。

Description

输出控制系统及其控制方法、移动体以及存储介质

技术领域

本发明涉及输出控制系统、输出控制系统的控制方法、移动体以及存储介质。

背景技术

以往，已知有为了向存在于车辆的外部的行人等传递信息而在车辆中向车辆的外部投影图像的技术(专利文献1、专利文献2)。

在专利文献1中，提出了一种侧方后视镜系统，该侧方后视镜系统具备用于朝向车辆侧方的人行道、通路投影信息的激光投影器。另外，在专利文献2中，提出了一种向路面投影规定的投影像的显示装置，该显示装置具有射出激光的激光光源、以及供从激光光源射出的激光射入并在路面上形成规定的投影像的透射型全息图。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特表2016-507408号公报

专利文献2：日本特开2015-132707号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在向人行道、通路等路面提示信息时，当直射日光照射在该路面上的情况下，存在亮度不足而视觉辨认性降低的问题。

本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于，实现在向车辆等移动体的外部提示信息的情况下能够提高所提示的信息的视觉辨认性的技术。

用于解决问题的手段

根据本发明，提供一种输出控制系统，是设置于移动体的输出控制系统，其特征在于，所述输出控制系统具备：

决定机构，其决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制机构，其使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

另外，根据本发明，提供一种移动体，其是能够自主地行驶的移动体，其特征在于，所述移动体包括设置于所述移动体的输出控制系统，

所述输出控制系统具备：

决定机构，其决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制机构，其使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

进一步地，根据本发明，提供一种输出控制系统的控制方法，是设置于移动体的输出控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法具有：

决定步骤，在该决定步骤中，由决定机构决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制步骤，在该输出控制步骤中，使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

另外，根据本发明，提供一种存储介质，其存储用于使计算机执行输出控制系统的控制方法的程序，其特征在于，

设置于移动体的所述输出控制系统的控制方法具有：

决定步骤，在该决定步骤中，由决定机构决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制步骤，在该输出控制步骤中，使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

发明效果

根据本发明，在向车辆等移动体的外部提示信息的情况下能够提高所提示的信息的视觉辨认性。

附图说明

图1是表示作为本发明的实施方式所涉及的移动体的一个例子的车辆的功能构成例的框图。

图2A是用于概念性地对本实施方式所涉及的输出控制处理进行说明的图。

图2B是用于对本实施方式所涉及的影子的位置进行说明的图。

图3A是表示基于本实施方式所涉及的输出控制处理的车辆后方的显示例的一个例子的图(1)。

图3B是表示基于本实施方式所涉及的输出控制处理的车辆后方的显示例的一个例子的图(2)。

图3C是表示基于本实施方式所涉及的输出控制处理的车辆后方的显示例的一个例子的图(3)。

图4是表示基于本实施方式所涉及的输出控制处理的车辆侧面的显示例的一个例子的图。

图5是表示基于本实施方式所涉及的输出控制处理的车辆前方的显示例的一个例子的图。

图6是表示本实施方式所涉及的输出控制处理的一系列动作的流程图。

图7是表示本实施方式所涉及的与影子位置相应的信息输出处理的一系列动作的流程图。

图8A是示出表示本实施方式所涉及的基于本车辆的状态以及周围的交通参与者的状态的显示内容和显示位置的数据的一个例子的图(1)。

图8B是示出表示本实施方式所涉及的基于本车辆的状态以及周围的交通参与者的状态的显示内容和显示位置的数据的一个例子的图(2)。

附图标记说明

123：太阳位置获取部；124：影子位置决定部；125：周围照度获取部；126：周围状态识别部；127：输出控制部；104：信息输出部。

具体实施方式

以下，参照附图对实施方式进行详细说明。此外，以下的实施方式并非对权利要求书所涉及的发明进行限定，另外，在实施方式中说明的特征的组合未必全部都是发明所必须的。也可以对实施方式中说明的多个特征中的两个以上的特征任意地进行组合。另外，对相同或者同样的构成标注相同的附图标记，并省略重复的说明。

在以下的实施方式中，对在设置于移动体的输出控制系统中进行图像信息等的输出控制的例子进行说明。此外，在本实施方式中，以移动体为能够对移动体的外部输出信息的四轮车辆的情况为例进行说明。但是，移动体也可以包括包含能够通过输出控制系统对外部输出信息的除雪车在内的作业机。另外，以本实施方式所涉及的车辆为即使没有司机所进行的驾驶操作也能够自主地行驶(也称为自动驾驶)的车辆的情况为例进行说明。即，由于乘坐在自主行驶的车辆上的司机从驾驶中脱离，因此能够代替司机而向其他交通参与者输出信息。

[车辆的功能构成例]

参照图1，对作为本实施方式所涉及的移动体的一个例子的车辆的功能构成例进行说明。图1表示车辆100的功能构成例。控制部130构成为包括一个以上的CPU120、RAM121和ROM122。CPU120通过读出并执行存储于ROM122的计算机程序，来控制车辆100的各部，并进行车辆中的各种控制(例如，用于自主行驶的控制、本实施方式所涉及的报告处理)。ROM122例如是包括非易失性的半导体存储器的存储介质，存储与各种处理对应的程序。RAM121是包括易失性的半导体存储器的存储介质，例如被用作工作存储器等。此外，在控制部130中，控制部130的全部或一部分也可以由GPU、ASIC或者专用电路等构成。

控制部130包括用于后述的报告处理的太阳位置获取部123、影子位置决定部124、周围照度获取部125、周围状态识别部126以及输出控制部127。太阳位置获取部123基于日期时间以及车辆100的位置信息，例如使用存储于存储部102中的表格等来获取太阳的高度以及朝向(也称为太阳的位置信息)。此外，输出控制系统例如由控制部130和信息输出部104构成。

影子位置决定部124基于太阳的位置信息以及车辆100的朝向，来决定在车辆100的周围产生的车辆100的影子的位置。关于影子的位置的决定，参照图2B在后面叙述。周围照度获取部125从使用后述的传感器部106所包含的前视摄像机、后视摄像机而拍摄到的图像中获取车辆100的周围的照度。

周围状态识别部126例如对后续的车辆、在前方步行的行人等车辆100的周围的交通参与者进行检测，并进一步地对交通参与者的状态进行识别。例如，周围状态识别部126基于来自传感器部106的前视摄像机、后视摄像机的图像信息、LIDAR(Light Detectionand Ranging)的信息等来检测交通参与者，并识别其状态。关于所识别的交通参与者的状态，另行在后面叙述。

输出控制部127基于太阳位置获取部123、影子位置决定部124、周围照度获取部125、周围状态识别部126的获取信息以及识别结果来控制来自车辆100的信息输出。

操作部101是接受针对车辆的各种操作的部位，例如包括开关、触摸面板等。在本实施方式中，操作部101例如接受司机所进行的输入驾驶的开始以及结束的操作、导航的操作。

存储部102例如包括硬盘等存储介质，暂时存储在后述的传感器部106中获取的来自传感器的各种数据。另外，存储部102也可以存储在控制部130中执行的机械学习算法(例如交通参与者的检测处理、状态识别等中的图像识别处理等)所涉及的已学习的参数(例如神经网络的加权参数)。电源部103是向车辆100的各部供给电源的部位，例如相当于电池。

信息输出部104设置于车辆100的外表面，包括能够将规定的信息以能够由车辆100的外部的交通参与者进行视觉辨认的方式输出在车辆所行驶的路面的附近或者路面上的显示装置。对车辆100设置有多个显示装置，例如，能够在车辆100的下部在前方的三个部位、侧面的各一个部位以及后方的三个部位输出信息。显示装置例如是能够朝向路面输出激光而将信息显示在路面上、或以漂浮于路面上的空间的方式显示信息的投光装置。关于显示装置所进行的信息输出，例如可以使用公知的技术来实现，例如，也可以使用使所提示的像高速地变化而通过余像使像以漂浮的方式呈现的方法。此外，信息输出部104包括车辆100的前方的前照灯、后方的方向指示灯等，并包括输出规定的声音的扬声器等。

驱动部105是使车辆100行驶的部位，例如，可以包括为了对车辆的行驶进行控制而所需的致动器、马达、发动机等。

传感器部106包括用于获取车辆100的速度以及加速度、或者检测车辆100的周围的交通参与者并掌握其状态的各种传感器。作为传感器，例如可以包括速度传感器、加速度传感器、红外线传感器、LIDAR、多视角摄像机等，可以根据待获取的信息来设置传感器。多视角摄像机包括前视摄像机、后视摄像机、侧视摄像机。另外，传感器部106包括用于检测车辆100的位置、朝向的GPS(GlobalPositioning System)。

通信部107例如是用于经由移动电话网络而与外部装置(例如外部的信息处理服务器)进行通信的部位。通信方式除了移动电话网络之外，还可以包括路与车之间的通信、车与车之间的通信以及WiFi通信等。通信部107例如可以将所获取的位置信息、行驶数据、图像信息发送到外部的信息处理服务器中、或接收地图数据。

[本实施方式所涉及的影子的位置的例子]

接着，参照图2A以及图2B对本实施方式中所设想的影子的位置进行说明。图2A示意性地示出了当来自太阳201的光束203照射在车辆100上时形成影子202的情形。能够根据太阳的方向、车辆100的朝向而求出影子202的位置。当然，影子的长度还根据太阳的高度和车辆100而不同。例如，影子的位置能够连续地变化，但在本实施方式中，例如像图2B所示那样将影子的位置分类为八个(A～D、F～I)，并利用这些影子的位置来进行信息输出。

例如，在A中，示出了由于太阳201位于车辆100的后方而在车辆100的前方产生影子202的例子。该影子在车辆100的前方中央、前方右侧和前方左侧扩展。另外，在B中，示出了由于太阳201位于车辆100的斜后方右侧，因此在车辆100的前方的斜左侧产生影子的例子。在该情况下，影子在车辆100的前方中央、前方左侧、左侧面扩展。在C中，示出了由于太阳位于车辆100的右侧而在车辆的左侧侧面产生影子的例子。对于其他的D～H也同样地根据太阳的朝向(方向)和车辆的朝向来决定影子的位置。即，影子的位置能够分类为车辆的前方中央、前方左侧、前方右侧、左侧面、后方中央、后方左侧、后方右侧、右侧面这八个位置来使用。

在本实施方式所涉及的输出控制处理中，考虑到本车辆的状态和周围的交通参与者的位置以及状态，当将信息投影在上述影子的位置时能够由周围的交通参与者进行视觉辨认的情况下，将信息投影在适当的影子的位置。另一方面，当在将信息投影在上述影子的位置时周围的交通参与者不能进行视觉辨认的情况下，使用与投影不同的其他方法，例如声音的输出、方向指示灯的闪烁等方法。

此外，在上述的例子中，对与太阳和车辆的关系相应的影子的位置进行了说明。但是，也可以应用与夜间、隧道内的街灯的位置和车辆的关系相应的影子的位置。这样，不限于白天，在太阳的光无法到达的夜间、白天也能够应用使用了影子的位置的信息输出。

另外，考虑到太阳的高度和车辆的大小还可以进一步考虑影子的大小。例如，也可以在影子不能达到规定的大小的情况下不进行信息的投影、或者根据影子的大小来扩大所投影的信息的大小。

[信息所投影的位置的例子]

接下来，参照图3A～图3C、图4以及图5，对通过显示装置来投影信息的位置的例子进行说明。图3A～图3C、图4以及图5所示的所投影的信息的例子表示以使文字漂浮在车辆100的下部的周边的空间中的方式进行投影的情况的例子。但是，可以将信息投影在车辆100的下部的周边的路面上，也可以通过其他显示方式进行显示。另外，所投影的信息例如可以显示为“合流注意”、“自动驾驶”等，可以根据存在于车辆100的周边的交通参与者及其状态等而不同。关于具体的信息，参照图8A以及图8B在后面叙述。

图3A表示例如在车辆和太阳处于图2B所示的D或F的关系的情况下将信息投影在车辆100的后方左侧的影子的位置的情况。在图3A的例子中，示出了在将信息投影在后方左侧的位置的情况下以使投影在后方中央的信息301向左侧滑动(偏移)的方式进行投影的例子。另外，图3B表示在车辆和太阳处于图2B所示的F或G的关系的情况下将信息302投影在车辆100的后方右侧的影子的位置的情况。在该情况下，也示出了以使投影在后方中央的信息向右侧滑动(偏移)的方式进行投影的例子。图3C表示在车辆和太阳处于图2B所示的D、F或G的关系的情况下将信息303投影在车辆100的后方中央的影子的位置的情况。

另外，图4表示在车辆和太阳处于图2B所示的G、H、I的关系的情况下将信息401投影在车辆100的侧面右侧的影子的位置的情况。此外，在图4所示的信息401的例子中，示出了以横写表示为“合流注意”的例子。但是，也可以以从在车辆100的斜后方行驶的交通参与者来看为竖写的方式，使图4所示的各个文字绕顺时针旋转90度，并从车辆100的前方朝向后方按顺序配置文字。

另外，图5表示在车辆和太阳处于图2B所示的A、B以及I的关系的情况下将信息501投影在车辆100的前方中央的影子的位置的情况。

[车辆100中的输出控制处理的一系列的动作]

接下来，参照图6对车辆100中的输出控制处理的一系列的动作进行说明。此外，通过由控制部130的CPU120将存储在ROM122中的程序在RAM121中展开并执行而进行控制部130内的各部以及车辆100内的各部的动作来实现本处理。另外，在车辆100通过自动驾驶进行行驶的情况下开始本处理。

在S601中，控制部130从传感器部106的GPS获取表示本车辆的位置以及朝向的信息。

在S602中，控制部130的太阳位置获取部123基于当前日期时间以及存储在ROM122中的表格来推定当前的太阳的朝向(方向)，并获取表示该朝向的值。存储在ROM122中的表格是能够根据日期时间获得太阳的朝向的信息的预先决定的信息。推定当前的太阳的朝向的方法也可以使用其他方法。例如，也可以将当前位置发送至外部服务器，并从外部服务器获取当前的太阳的朝向或太阳的位置。

在S603中，控制部130的周围照度获取部125根据由传感器部106的多视角摄像机拍摄到的车辆100的周围的图像的亮度值而计算出车辆的周围的照度。然后，基于计算出的照度来决定显示装置(投光装置)的亮度。例如，车辆100的周边的照度越高，则将显示装置的亮度设定得越高。

在S604中，控制部130的影子位置决定部124决定车辆的影子的位置。影子位置决定部124基于在S602中获取的太阳的位置信息和从传感器部106的GPS获取的车辆的位置以及朝向的信息，例如选择最符合图2B所示的A～I中的任一个的方式，来决定车辆100的影子的位置。所决定的影子的位置是车辆的前方中央、前方左侧、前方右侧、左侧面、后方中央、后方左侧、后方右侧、右侧面中的与图2B的A～I对应的位置。即，在太阳的位置信息和本车的位置以及朝向最符合图2B中的A的情况下，影子的位置为车辆的前方中央、前方左侧、前方右侧。

在S605中，控制部130的输出控制部127进行与影子的位置相应的信息输出。在本处理中，输出控制部127考虑到车辆100的状况和存在于车辆100的周围的交通参与者及其状态，判定能否将信息投影在S604中决定的影子的位置中的任一位置，如果能够投影，则将规定的信息投影在该影子的位置。以下，参照图7对输出控制部127所进行的处理的详细情况进行说明。

[与影子位置相应的信息输出处理的一系列的动作]

参照图7对车辆100中的与影子位置相应的信息输出处理的一系列的动作进行说明。此外，通过由控制部130的CPU120将存储在ROM122中的程序在RAM121中展开并执行而进行控制部130内的各部以及车辆100内的各部的动作来实现本处理。

在S701中，输出控制部127对车辆100的状态进行识别。例如，输出控制部127基于来自传感器部106的行驶数据来识别车辆是否为图8A以及图8B的列801所示的任一个状态(此时，输出控制部127作为第一状态识别机构而发挥功能)。图8A以及图8B示出了表示车辆100的状态、以及车辆100的周围的交通参与者的状态与所显示的信息(显示信息803)以及能够显示的影子的位置之间的关系的表格800的一个例子。输出控制部127例如识别本车辆的状态是“用于合流的控制状态”、还是“用于车道变更的控制状态”、还是“停止状态”等。

“用于合流的控制状态”例如是指车辆100为了向合流车道合流而进行从调整在合流车道的相邻车道合流的时机的时刻起到向合流车道的车道变更完成为止的控制的状态。另外，“用于车道变更的控制状态”例如是指车辆100为了变更车道而进行从调整在变更前的车道进行车道变更的时机的时刻起到向相邻车道的车道变更完成为止的控制的状态。“合流或车道变更的控制完成状态”是指例如在“用于合流的控制状态”或“用于车道变更的控制状态”结束后经过规定时间为止的状态。该时机相当于以手动进行驾驶的司机通常对后续车辆发出感谢的意思显示的时机。另外，“停止状态”例如是指车辆100在行驶车道上停止的状态。例如，是指对其他车辆、行人让与通行、或根据信号灯的指示而停止的情况。进一步地，包括因车辆100所行驶的道路形状而产生的状态。例如，车辆的状态例如包括“在陡坡的下坡行驶中的状态”。

在S702中，周围状态识别部126对车辆周围的交通参与者的状态进行识别。具体而言，周围状态识别部126识别与图8A以及图8B所示的周围的交通参与者的状态802对应的状态(此时，周围状态识别部126作为第二状态识别机构而发挥功能)。周围状态识别部126例如基于从传感器部106获得的对车辆100的周围(前方、后方以及侧方)进行拍摄而得到的图像信息、对车辆100的周围进行测量而得到的LIDAR的信息等来检测交通参与者。例如，周围状态识别部126可以将图像信息、LIDAR的距离图像输入至已学习的CNN(卷积神经网络)来检测交通参与者。

另外，周围状态识别部126基于对车辆100的周围(前方、后方以及侧方)进行拍摄而得到的图像信息、LIDAR的距离图像来识别所检测到的交通参与者是否处于(包括图8A以及图8B所示的状态802的)特定的状态。例如，通过将对车辆100的周围进行拍摄而得到的图像信息、距离图像输入至与上述CNN不同的已学习的CNN中，来识别交通参与者是否处于特定的状态。

在S703中，输出控制部127基于周围状态识别部126的识别结果来判定在车辆100的周围是否存在交通参与者，在存在交通参与者的情况下使处理进入S704，在不存在交通参与者的情况下结束本处理。

在S704中，输出控制部127基于周围状态识别部126的识别结果来判定是否为需要进行显示的状态。输出控制部127例如判定周围状态识别部126的识别结果是否与图8A以及图8B所示的表格800中的“周围的交通参与者的状态”中的任一项一致。输出控制部127在周围状态识别部126的识别结果与任一项一致的情况下，判定为是需要进行显示的状态，使处理进入S705，否则结束本处理。

在S705中，输出控制部127基于车辆100的状态和周围状态识别部126的识别结果来选择显示位置以及内容。具体而言，首先，输出控制部127根据图8A以及图8B所示的表格来确定显示信息803以及能够显示的影子的位置804。例如，在车辆100的状态为“用于合流的控制状态”且周围的交通参与者的状态为“在斜后方存在其他车辆”的状态的情况下，显示信息803例如为“将要合流。请注意”。在该情况下，关于能够显示该显示的位置，在能够显示的影子的位置804中，侧面显示的优先级最高(用双圆圈表示)，后方显示的中央或偏移的位置的优先级第二高(用圆圈表示)。另一方面，前方方向如叉号所示那样不适于显示。在影子的位置与优先级最高的能够显示的位置匹配的情况下，输出控制部127选择该能够显示的位置。接着，在影子的位置与优先级最高的能够显示的位置不匹配的情况下，且在影子的位置与优先级第二高的能够显示的位置匹配的情况下，选择该能够显示的位置。

例如在S604中决定的车辆的影子的位置为车辆100的右侧面、后方右侧以及后方中央(即相当于图2B的G)的情况下，输出控制部127选择“右侧面”作为显示位置。另外，输出控制部127选择“将要合流。请注意”作为显示信息803。此时，输出控制部127例如使设置有多个的显示装置中的与影子的位置对应的显示装置输出该信息。

在S706中，输出控制部127判定在S702中识别出的车辆周围的交通参与者是否能够对在S705中选择的影子位置的显示进行视觉辨认。例如，当在S705的处理中所确定的“能够显示的影子的位置804”与在S604中决定的车辆的影子的位置不共通的情况下，输出控制部127判定为不能进行视觉辨认。在此，“能够显示的影子的位置804”与车辆的影子的位置不共通的情况是指例如“能够显示的影子的位置804”中的“×”与车辆的影子的位置对应的情况。

输出控制部127在判定为交通参与者不能对影子位置的显示进行视觉辨认的情况下，使处理进入S707，否则使处理进入S708。

在S707中，输出控制部127以与由投光装置进行的显示不同的方法输出信息。例如，可以输出与在S705中选择的显示内容对应的声音。另外，在显示信息为“谢谢”这样表示感谢的内容的情况下，可以使方向指示灯以规定期间闪烁，如果是让与通行的内容，可以使前照灯短时间点亮。另一方面，在S708中，输出控制部127使用与S705中所选择的位置对应的投光装置来输出步骤S705中所选择的显示内容。

如以上所说明的那样，在本实施方式中，在设置于移动体的输出控制系统中，决定在移动体的周围产生的移动体的影子的位置。而且，使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在影子的位置输出规定的信息。由此，在向车辆等移动体的外部提示信息的情况下，能够提高所提示的信息的视觉辨认性。另外，在本实施方式中，进一步考虑到移动体的状态、移动体的周围的其他交通参与者的状态，将与移动体的状态和其他交通参与者的状态相应的信息的显示输出在上述影子的位置。由此，能够向其他交通参与者提示与移动体的状态和其他交通参与者的状态相适合的适当的信息。

(变形例)

在上述实施方式中，以在控制部130中实现太阳位置获取部123、影子位置决定部124、周围照度获取部125、周围状态识别部126、输出控制部127的情况为例进行了说明。但是，这些功能块也可以在位于车辆100的外部的服务器装置中执行。在该情况下，车辆经由通信部107向服务器装置发送从传感器部106获取的图像信息、距离信息、本车辆的状态的信息。服务器装置基于接收到的信息进行图6以及图7所示的输出控制处理，并将控制输出的信息回复给车辆100即可。这样，能够使车辆100中的计算资源轻量化，并且执行充分利用外部服务器的计算资源的处理。

<实施方式的总结>

1、上述实施方式的输出控制系统(例如，104、130)，是设置于移动体(例如，100)的输出控制系统，其特征在于，所述输出控制系统具备：

决定机构(例如，124)，其决定在所述移动体的周围产生的移动体的影子的位置；以及

输出控制机构(例如，127)，其使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置(例如，104)在影子的位置输出规定的信息。

根据该实施方式，在向车辆等移动体的外部提示信息的情况下，能够提高所提示的信息的视觉辨认性。

2、在上述实施方式中，对移动体设置有多个信息输出装置，

输出控制机构使设置有多个的信息输出装置中的与影子的位置对应的信息输出装置输出规定的信息(例如，列801)。

根据该实施方式，能够根据影子的位置的变化而将信息输出在适当的位置。

3、在上述实施方式中，输出控制机构使各个信息输出装置所输出的规定的信息的位置根据影子的位置而不同。

根据该实施方式，由于各个输出装置能够根据影子的位置来控制规定的信息的输出，因此能够不在因太阳的位置而难以看到的位置显示规定的信息。

4、在上述实施方式中，所述输出控制系统还具备对移动体的状态进行识别的第一状态识别机构(例如，130)，

输出控制机构使信息输出装置输出根据影子的位置和移动体的状态而决定的规定的信息。

根据该实施方式，能够输出与移动体的状态相应的适当的信息。

5、在上述实施方式中，所述输出控制系统还具备对移动体的周围的交通参与者的状态进行识别的第二状态识别机构(例如，126)，

输出控制机构使信息输出装置输出根据影子的位置和交通参与者的状态而决定的规定的信息。

根据该实施方式，能够输出与周围的交通参与者的状态相应的适当的信息。

6、在上述实施方式中，输出控制机构在判定为所识别的交通参与者的状态为在移动体的周围存在交通参与者的状态且交通参与者能够对影子的位置进行视觉辨认的情况下，将规定的信息输出在影子的位置。

根据该实施方式，能够向交通参与者能够进行视觉辨认的影子的位置提示信息，能够提高交通参与者的视觉辨认性。

7、在上述实施方式中，输出控制机构在判定为所识别的交通参与者的状态为在移动体的周围存在交通参与者的状态且交通参与者不能对影子的位置进行视觉辨认的情况下，通过与信息输出装置不同的方法来输出规定的信息。

根据该实施方式，在交通参与者不能对影子的位置进行视觉辨认的情况下，能够切换为其他方法来进行向交通参与者的报告。

8、在上述实施方式中，所述输出控制系统还具备对移动体的周围的交通参与者的状态进行识别的第二状态识别机构，

输出控制机构根据交通参与者的位置来变更规定的信息的输出。

根据该实施方式，能够进行与交通参与者存在于哪个位置相应的信息输出的控制。

9、在上述实施方式中，其特征在于，输出控制机构根据交通参与者是车辆、两轮车、行人中的哪一个来变更规定的信息的输出。

根据该实施方式，能够进行与交通参与者的类别相应的信息输出的控制。

10、在上述实施方式中，信息输出装置包括使用激光将规定的信息以漂浮在路面上的空间的方式进行显示的显示装置。

根据该实施方式，由于在比路面高的位置提示信息，因此作为其他交通参与者的车辆的(手动驾驶的)司机容易对所提示的信息进行视觉辨认。

11、在上述实施方式中，移动体能够自主地行驶。

根据该实施方式，自主行驶的移动体的司机从驾驶中脱离，因此输出控制系统能够代替该司机而承担与其他交通参与者的交流。

本发明不限于上述实施方式，可以在本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

Claims (14)

1.一种输出控制系统，是设置于移动体的输出控制系统，其特征在于，所述输出控制系统具备：

决定机构，其决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制机构，其使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

2.根据权利要求1所述的输出控制系统，其特征在于，

对所述移动体设置有多个所述信息输出装置，

所述输出控制机构使设置有多个的所述信息输出装置中的与所述影子的位置对应的所述信息输出装置输出所述规定的信息。

3.根据权利要求2所述的输出控制系统，其特征在于，

所述输出控制机构使各个所述信息输出装置所输出的所述规定的信息的位置根据所述影子的位置而不同。

4.根据权利要求3所述的输出控制系统，其特征在于，

所述输出控制系统还具备对所述移动体的状态进行识别的第一状态识别机构，

所述输出控制机构使所述信息输出装置输出根据所述影子的位置和所述移动体的状态而决定的所述规定的信息。

5.根据权利要求3所述的输出控制系统，其特征在于，

所述输出控制系统还具备对所述移动体的周围的交通参与者的状态进行识别的第二状态识别机构，

所述输出控制机构使所述信息输出装置输出根据所述影子的位置和所述交通参与者的状态而决定的所述规定的信息。

6.根据权利要求5所述的输出控制系统，其特征在于，

所述输出控制机构在判定为所识别的所述交通参与者的状态为在所述移动体的周围存在交通参与者的状态且所述交通参与者能够对所述影子的位置进行视觉辨认的情况下，将所述规定的信息输出在所述影子的位置。

7.根据权利要求5所述的输出控制系统，其特征在于，

所述输出控制机构在判定为所识别的所述交通参与者的状态为在所述移动体的周围存在交通参与者的状态且所述交通参与者不能对所述影子的位置进行视觉辨认的情况下，通过与所述信息输出装置不同的方法来输出所述规定的信息。

8.根据权利要求3所述的输出控制系统，其特征在于，

所述输出控制系统还具备对所述移动体的周围的交通参与者的状态进行识别的第二状态识别机构，

所述输出控制机构根据所述交通参与者的位置来变更所述规定的信息的输出。

9.根据权利要求8所述的输出控制系统，其特征在于，

所述输出控制机构根据所述交通参与者是车辆、两轮车、行人中的哪一个来变更所述规定的信息的输出。

10.根据权利要求1～9中任一项所述的输出控制系统，其特征在于，

所述信息输出装置包括使用激光将所述规定的信息以漂浮在所述路面上的空间的方式进行显示的显示装置。

11.根据权利要求1～9中任一项所述的输出控制系统，其特征在于，

所述移动体能够自主地行驶。

12.一种移动体，其是能够自主地行驶的移动体，其特征在于，所述移动体包括设置于所述移动体的输出控制系统，

所述输出控制系统具备：

决定机构，其决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制机构，其使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

13.一种输出控制系统的控制方法，是设置于移动体的输出控制系统的控制方法，其特征在于，所述控制方法具有：

决定步骤，在该决定步骤中，由决定机构决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制步骤，在该输出控制步骤中，使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

14.一种存储介质，其存储用于使计算机执行输出控制系统的控制方法的程序，其特征在于，

设置于移动体的所述输出控制系统的控制方法具有：

决定步骤，在该决定步骤中，由决定机构决定在所述移动体的周围产生的所述移动体的影子的位置；以及

输出控制步骤，在该输出控制步骤中，使能够将规定的信息以能够从外部进行视觉辨认的方式输出在所述移动体所行驶的路面的附近或路面上的信息输出装置在所述影子的位置输出所述规定的信息。

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