CN113284290B - 一种基于fpga实现电机控制的方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种基于FPGA实现电机控制的方法和装置，包括：当接收到预设的介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息；根据第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点；在检测时间点对检测组件进行检测，得到检测结果；根据检测结果，采用电机控制预设介质承载组件向分离组件移动。本发明实施例通过实时监测介质承载组件及分离组件位置，并实时根据监测结果同步移动介质承载组件，从而可以精准控制介质承载组件移动的时间点，使得介质在移动过程中不会与分离元件接触导致介质受力改变而影响介质分离。

Description

一种基于FPGA实现电机控制的方法和装置

技术领域

本发明涉及信号处理技术领域，特别是涉及一种基于FPGA实现电机控制的方法和一种基于FPGA实现电机控制的装置。

背景技术

用于存储介质的容器往往会涉及到如何分离容器内介质的问题，现有的容器内介质的分离往往是通过容器内分离组件与介质之间的摩擦，来实现将介质从容器内分离出来的技术效果。

然而，介质在分离过程中，虽然电机的转速是确定的，但因介质的新旧、污损等因素，质量、厚度、所占空间不同，分离组件与介质之间的相对位置容易出现变化，导致分离组件与介质之间的摩擦力过大或者过小，介质与分离元件间或松或紧，介质的分离并非匀速进行，致使介质分空或多分的现象产生。导致分离质量无法得到有效保障。这些距离和摩擦力等参数的变化是十分微小的，但却对介质分离效果产生大的影响，而传统的控制方式无法实现精准实时调整，如不及时处理并矫正，甚至带来严重的损坏介质及装置的后果。目前传统的处理方式是通过ARM、MCU等控制电机驱动分离组件分离介质，传统控制方式只能解决明显的分离问题，其实时性和精准度都无法解决因细微参数变化带来的分离问题，无法实现精准控制，精准分离。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种基于FPGA实现电机控制的方法和相应的一种基于FPGA实现电机控制的装置，通过FPGA的运算与控制技术，解决了传统控制方式无法解决因细微参数变化带来的分离问题。

为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种基于FPGA实现电机控制的方法，所述的方法包括：

当接收到介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息；

根据所述第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点；

在所述检测时间点对所述检测组件进行检测，得到检测结果；

根据所述检测结果，采用所述电机控制预设介质承载组件向所述分离组件移动。

可选地，所述检测时间点包括第一检测时间点；所述根据所述第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点的步骤，包括：

当所述第一相位信息为遮挡信息时，将检测到所述遮挡信息的时间点确定为第一检测时间点。

可选地，所述检测组件包括至少一个检测元件；所述根据所述检测结果，采用所述电机控制预设介质承载组件向所述分离组件移动的步骤，包括：

当所述检测结果为任一所述检测元件处于不遮挡状态时，获取所述分离元件的第二相位信息；

当所述第二相对位置信息为第二不遮挡信息时，获取预设介质承载组件的调整状态；

当所述调整状态为使能状态时，采用所述电机控制所述介质承载组件向所述分离组件移动。

可选地，所述检测时间点包括第二检测时间点；所述根据所述第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点的步骤，包括：

当所述第一相位信息为第一不遮挡信息时，将从检测到所述第一不遮挡信息的时间点起，预设时间后的时间点，确定为所述第二检测时间点。

可选地，所述根据所述检测结果，采用所述电机控制预设介质承载组件向所述分离组件移动的步骤，包括：

当所述检测结果为所述检测组件均处于不遮挡状态时，采用所述电机控制预设介质承载组件向所述分离组件移动。

可选地，所述方法还包括：

当在所述装置向所述分离组件移动过程中，检测到所述检测元件均处于遮挡状态时，停止向所述分离组件移动所述介质承载组件。

可选地，还包括：与所述分离组件连接的信息采集组件；所述当接收到介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息的步骤，包括：

当接收到介质分离指令时，向所述信息采集组件发送采集指令；

当在预设时间内接收到针对所述采集指令返回的反馈信息时，获取预设分离元件的第一相位信息。

可选地，所述方法还包括：

当在预设时间内未接收到所述反馈信息时，发出报警信号。

本发明实施例还公开了一种基于FPGA实现电机控制的装置，所述的装置包括：

第一相位信息获取模块，用于当接收到介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息；

检测时间点确定模块，用于根据所述第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点；

检测模块，用于在所述检测时间点对所述检测组件进行检测，得到检测结果；

介质承载组件移动控制模块，用于根据所述检测结果，采用所述电机控制预设介质承载组件向所述分离组件移动。

可选地，所述检测时间点包括第一检测时间点；所述检测时间点确定模块，包括：

第一检测时间点确定子模块，用于当所述第一相位信息为遮挡信息时，将检测到所述遮挡信息的时间点确定为第一检测时间点。

可选地，所述检测组件包括至少一个检测元件；所述介质承载组件移动控制模块，包括：

第二相位信息获取子模块，用于当所述检测结果为任一所述检测元件处于不遮挡状态时，获取所述分离元件的第二相位信息；

调整状态获取子模块，用于当所述第二相位信息为第二不遮挡信息时，获取预设介质承载组件的调整状态；

第一介质承载组件移动控制子模块，用于当所述调整状态为使能状态时，控制所述介质承载组件向所述分离组件移动。

可选地，所述检测时间点包括第二检测时间点；所述检测时间点确定模块，包括：

第二检测时间点确定子模块，用于当所述第一相位信息为第一不遮挡信息时，将从检测到所述第一不遮挡信息的时间点起，预设时间后的时间点，确定为所述第二检测时间点。

可选地，所述介质承载组件移动控制模块，包括：

第一介质承载组件移动控制子模块，用于当所述检测结果为所述检测元件均处于不遮挡状态时，控制预设介质承载组件向所述分离组件移动。

可选地，所述装置还包括：

介质承载组件移动停止模块，用于当在所述介质承载组件向所述分离组件移动过程中，检测到所述检测组件均处于遮挡状态时，停止向所述分离组件移动所述介质承载组件。

可选地，还包括：与所述分离组件连接的信息采集组件；所述第一相位信息获取模块，包括：

采集指令发送子模块，用于当接收到介质分离指令时，向所述信息采集组件发送采集指令；

第一相位信息获取子模块，用于当在预设时间内接收到针对所述采集指令返回的反馈信息时，获取预设分离元件的第一相位信息。

可选地，所述第一相位信息获取模块还包括：

报警子模块，用于当在预设时间内未接收到所述反馈信息时，发出报警信号。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上任一项所述的基于FPGA实现电机控制的方法的步骤。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的基于FPGA实现电机控制的方法。

本发明实施例包括以下优点：

本发明实施例通过获取分离元件的第一相位信息，根据第一相位信息确定对检测组件进行检测的检测时间点，在检测时间点对检测组件进行检测，并根据检测结果控制介质承载组件向分离组件移动。实时监测介质承载组件及分离组件位置，并实时根据监测结果同步移动介质承载组件，从而可以精准控制介质承载组件移动的时间点，使得介质在移动过程中不会与分离元件接触导致介质受力改变而影响介质分离。

附图说明

图1是本发明的一种容器内部进行介质分离的结构示意图；

图2a、2b是本发明分离元件与介质之间的相对关系示意图；

图3是本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例的步骤流程图；

图4是本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例的步骤流程图；

图5是本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例一的流程图；

图6是本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例二的流程图；

图7是本发明的一种基于FPGA实现电机控制的装置实施例的结构框图；

图8示意性地示出了用于执行根据本发明的方法的电子设备的框图；

图9示意性地示出了用于保持或者携带实现根据本发明的方法的程序代码的存储单元。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。

参照图1，示出了本发明的一种容器内部进行介质分离的结构示意图，包括分离组件101、检测组件102、介质承载组件103和电机104；其中，分离组件101上设置有分离元件1011。

其中，检测组件102用于判断介质与分离元件1011的接触状态，在一个示例中，该检测组件102可以为红外线传感器，红外线传感器通过向介质表面发射红外线，以根据红外线的返回情况来判断介质与分离元件101的接触状态。

分离元件1011用于通过与介质之间的摩擦力和介质承载组件103的挤压力来将介质带出容器。

介质承载组件103表面可放置介质，通过控制介质承载组件103向分离组件移动可以使得介质与分离元件1011之间保持一定的挤压力，便于分离元件1011通过摩擦力将介质带出容器。

需要说明的是，由于分离元件1011会随着分离组件101转动，因此，如图2a和图2b所示，分离元件1011与介质105之间存在两种位置关系，包括可接触位置关系(如图2a所示)；不可接触关系(如图2b所示)；本发明的分离元件1011和介质105之间的接触状态是在分离元件1011有介质105处于可接触位置关系下产生的。

在图1中，随着介质分离，原来分离元件1011对介质的挤压力会逐渐释放，介质与分离元件1011的接触状态会存在：紧-松-不接触，这样的状态过程。在实际应用中，当介质与分离元件1011处在松和不接触阶段时，需要通过电机104向分离组件101所在的方向移动介质承载组件103，使得介质分离时，分离元件1011与介质之间保持有足够的摩擦力。

然而，当分离元件1011与当前介质之间处于松的状态时，如果立即移动介质承载组件103，会导致受力的改变，影响到分离质量；但如果不移动介质承载组件103，则下一次分离会出现更松的情况，导致分离质量无法得到有效的保障。

基于上述问题，本发明实施例的核心构思在于，根据分离元件与介质之间的相位关系来确定对检测组件进行检测的检测时间点，在检测时间点对检测组件进行检测，并根据检测结果，采用电机控制介质承载组件向分离组件移动。

具体通过以下实施例进行说明：

参照图3，示出了本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例的步骤流程图，包括容器本体，设置于容器本体内的介质承载组件和检测组件；控制介质承载组件向分离组件移动的电机；设置于介质承载组件和检测组件之间的分离组件，分离组件表面覆盖有分离元件；其中，本发明实施例所涉及的容器为可存储介质的容器，包括但不限于存储钞票的钞箱、存储票据的票据箱等。介质承载组件上表面可用于堆叠介质，可受电机控制向分离组件移动以结合分离组件进行介质分离。介质承载组件在不同的应用场景中，可以沿重力方向垂直移动，也可以沿水平方向横向移动。分离组件可以中心点为圆心进行旋转，以带动分离元件转动，分离元件通过接触摩擦将介质带出容器。

具体可以包括如下步骤：

步骤301，当接收到介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息；

介质分离指令可以由用户点击操作界面触发，也可以由其他的用户行为触发。当容器接收到介质分离指令时，会先获取分离元件的第一相位信息。

分离元件的第一相位信息是指分离组件在旋转过程中，检测覆盖在分离组件外表的分离元件与介质之间的相对位置所得到的反馈信息。分离组件外表的分离元件与介质之间的相对位置包括分离元件与介质处于可接触的位置，以及分离元件与介质处于不可接触的位置。具体地，由于分离元件覆盖于分离组件表面，所以分离元件外表面到分离组件中心的直径比无分离元件的部位直径大。所以，可以在分离组件圆心一个半径的长度所在的位置设置检测元件，以介质承载组件纵向移动为例，可以在分离组件重力方向向下一个半径长度的位置设置分离元件的检测单元(如传感器)，以通过检测组件检测分离元件与介质的相对位置。在另一种示例中，还可以设置与分离元件同步运动的同步组件(扇形片)，用于反馈分离元件的运动状态。具体可以通过在同步组件的相应位置设置检测元件来确定分离元件的相位信息。当分离元件与介质处于可接触位置时，分离元件会对分离元件的检测单元所发出的信号产生遮挡，得到遮挡信息，当分离元件与介质处于不可接触位置时，分离元件偏离分离元件的检测单元的检测范围，不会对检测元件信号产生遮挡，此时便可得到不遮挡信息。

步骤302，根据第一相对位置信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点；

在获取到分离元件的第一相位信息后，便可以根据第一相位信息确定对检测组件进行检测的检测时间点。

步骤303，在检测时间点对检测组件进行检测，得到检测结果；

在检测时间点对检测组件进行检测，便可得到检测组件的状态信息。根据检测组件的状态信息，可以判断分离元件与介质处于可接触位置时，分离元件与介质之间实际的接触关系，包括紧、松、不接触三种，根据不同的接触关系，可以选择不同的控制逻辑。

在实际的工作场景中，介质分离过程极快，检测组件在此过程中采集的脉冲信号的量级为毫秒级，为了准确采集到该脉冲信号，在本发明的一个示例中，可以采用FPGA(Field-ProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)进行脉冲信号的采集。FPGA的反应速度可以轻易达到纳秒级，精度可达到皮秒级，因此可以准确地采集检测组件产生的脉冲信号。从而可以准确判断分离元件与介质之间的接触关系。

步骤304，根据检测结果，采用电机控制预设介质承载组件向分离组件移动。

在本发明实施例中，电机用于控制介质承载组件移动。

在确定了分离元件与介质之间的接触关系后，可以根据不同的接触关系对应的控制逻辑控制介质承载组件向分离组件移动。例如在接触关系为松或不接触时控制介质承载组件向分离组件移动，在接触关系为紧时不移动介质承载组件。

本发明实施例通过获取分离元件的第一相位信息，根据第一相位信息确定对检测组件进行检测的检测时间点，在检测时间点对检测组件进行检测，并根据检测结果控制介质承载组件向分离组件移动。从而可以精准控制介质承载组件移动的时间点，使得介质在移动过程中不会与分离元件接触导致介质受力改变而影响介质分离。

参照图4，示出了本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例的步骤流程图，具体可以包括以下步骤：

步骤401，当接收到介质分离指令时，向信息采集组件发送采集指令；

介质分离指令可以由用户点击操作界面触发，也可以由其他的用户行为触发。当钞箱接收到介质分离指令时，会先获取分离元件的第一相位信息。

在本发明实施例中，信息采集组件可以是与分离组件通过齿轮连接的扇形片，其可以反馈分离元件的位置信息。

当钞箱接收到介质分离指令时，可以向扇形片的信息处理单元发送采集指令，从而获取扇形片的反馈信息。

步骤402，当在预设时间内接收到针对采集信息返回的反馈信息时，获取预设分离元件的第一相位信息。

在本发明实施例中，分离元件用于利用自身运动和与介质之间的接触摩擦带动介质移动。分离组件可以为圆形分离轮，分离元件可以为弧形橡胶片，其包覆在分离轮的外侧，其材质可以为橡胶或其他可提供一定大小摩擦力的耐磨性材料。当分离轮转动到橡胶片接触到介质时，通过两者摩擦力，带动介质分离。其中，介质可以为纸币。

分离元件的第一相位信息是指分离组件在旋转过程中，检测覆盖在分离组件外表的分离元件与介质之间的相对位置所得到的反馈信息。分离组件外表的分离元件与介质之间的相对位置包括分离元件与介质处于可接触的位置，以及分离元件与介质处于不可接触的位置。具体地，由于分离元件覆盖于分离组件表面，所以分离元件外表面到分离组件中心的直径比无分离元件的部位直径大。所以，可以在分离组件圆心一个半径的长度所在的位置设置检测元件，以介质承载组件纵向移动为例，可以在分离组件重力方向向下一个半径长度的位置设置检测单元(如传感器)，以通过检测组件检测分离元件与介质的相对位置。在另一种示例中，还可以设置与分离元件同步运动的同步组件(扇形片)，用于反馈分离元件的运动状态。具体可以通过在同步组件的相应位置设置检测单元来确定分离元件的相位信息。当分离元件与介质处于可接触位置时，分离元件会对检测组件信号产生遮挡，得到遮挡信息，当分离元件与介质处于不可接触位置时，分离元件偏离检测单元检测范围，不会对检测单元信号产生遮挡，此时便可得到不遮挡信息。

当在预设时间内接收到扇形片反馈的状态信息时，说明扇形片正常工作，可正常反馈分离元件的相关数据，此时便可获取分离元件的第一相位信息。

在本发明实施例中，当在预设时间内未接收到反馈信息时，发出报警信号。

在实际应用中，当在预设时间未接收到信息采集组件的反馈信息时，说明信息采集组件损坏，此时可以发出报警信号以提醒用户信息采集组件故障，应及时维护。具体可以通过界面实时弹窗的形式来提醒用户；也可以设置信号灯，通过信号灯的闪烁来对用户进行提醒。本发明实施例对信号提醒方式不作具体限制。

步骤403，根据第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点；

在本发明实施例中，检测组件设置在容器内介质承载组件与检测组件之间的位置。在一种选择中，可以选择红外线传感器作为本发明实施例所使用的检测组件，通过向介质发送红外线来形成光路，以通过光路反馈分离元件与介质之间的接触关系。

在获取到分离元件的第一相位信息后，便可以根据第一相位信息确定对检测组件进行检测的检测时间点。

在一个示例中，检测时间点包括第一检测时间点，当第一相位信息为遮挡信息时，将检测到遮挡信息的时间点确定为第一检测时间点。

在实际应用中，当分离元件与介质之间的相对位置为可接触位置时，如果分离元件与介质的接触关系为“紧”的关系，则受光路距离影响，两个检测组件的反馈信号都为遮挡信号，而当接触关系为“不接触”时，两个检测组件的信号都为不遮挡信号。而在接触关系为“松”的时候，介质蓬松状态可能存在间隙、抖动的情况；检测组件信号便可能产生遮挡信息或不遮挡信息。

因此，在本发明实施例中，可以将分离元件的相对位置为遮挡位置，即分离元件与介质处于可接触位置的时间点确定为第一检测时间点，即可以将获取到遮挡信息的时间点确定为第一检测时间点，用于检测当前介质与分离元件之间是否为“松”这一种接触关系。

在另一个示例中，检测时间点包括第二检测时间点，当第一相位信息为第一不遮挡信息时，将从检测到第一不遮挡信息的时间点起，预设时间后的时间点，确定为第二检测时间点。

在本发明实施例中，当分离元件与介质处于“松”这一种接触关系时，由于介质在分离过程中产，有可能产生与接触关系为“紧”时相同的检测组件信号，即遮挡信号。因此，在介质处于分离过程，即分离元件的相对位置信息为遮挡信息时，很难判断介质与分离元件的接触关系。因此，在本发明实施例中，可以获取分离元件与介质处于不遮挡状态时检测到的检测组件的信号，用于检测“紧”这一种接触关系。

而在实际应用中，在分离元件刚离开介质表面时，介质蓬松状态可能存在间隙、抖动的情况，如果此时立刻检测检测组件的遮挡状态，可能会对接触关系产生错误的判断。因此，在本发明实施例中，可以预设一个等待时间，这个等待时间小于分离元件与介质的位置关系由不可接触转换为可接触的时间。即将从检测到第一不遮挡信息的时间点起，预设时间后的时间点，确定为第二检测时间点。

在本发明另一个示例中，还可以不对通过检测组件进行检测的时间进行要求，而是持续检测检测组件的遮挡状态以确定分离元件与介质之间的接触状态。

步骤404，在检测时间点对检测组件进行检测，得到检测结果；

在检测时间点对检测组件进行检测，便可得到检测组件的状态信息。根据检测组件的状态信息，可以判断分离元件与介质处于可接触位置时，分离元件与介质之间实际所处的接触关系，包括紧、松、不接触三种，根据不同的接触关系，可以选择不同的控制逻辑。

步骤405，根据检测结果，采用电机控制预设介质承载组件向分离组件移动。

在确定了分离元件与介质之间的接触关系后，可以根据不同的接触关系对应的控制逻辑控制介质承载组件向分离组件移动。

在一个示例中，检测组件可以包括一个或多个检测元件；本发明实施例以检测组件包含两个检测元件为例进行说明；两个检测元件均可以为传感器，且都设置在介质面向分离元件一侧的正上方。当分离元件的第一位置信息为遮挡信息时，步骤405可以包括以下子步骤：

S11，当检测结果为任一检测元件处于不遮挡状态时，获取分离元件的第二相位信息；

在本发明实施例中，当检测元件的检测结果为任一检测元件处于不遮挡状态时，说明分离元件与介质之间的接触关系为“松”，此时需要调整介质承载组件，但不可立刻调整介质承载组件。由于此刻分离元件正在分离介质，如果立刻调整介质承载组件会导致分离元件与介质之间的受力变化，容易影响到分离质量。例如，会拖拽正在分离的介质，使正在被分离的介质无法分走。因此需要在分离元件完全离开介质表面时再进行介质承载组件的向分离组件移动。此时可以实时检测分离元件的第二相位信息。

S12，当第二相位信息为第二不遮挡信息时，获取预设介质承载组件的调整状态；

当检测到分离元件的第二相位信息为第二不遮挡信息时，即分离元件已完全离开介质表面时，获取介质承载组件的调整状态。

S13，当调整状态为使能状态时，采用电机控制介质承载组件向分离组件移动。

当调整状态为使能状态时，说明此时可以移动介质承载组件，则可以采用电机控制介质承载组件向分离组件移动。

在本发明实施例中，介质承载组件向分离组件移动需在分离元件重新接触介质前完成，以避免分离元件在分离介质过程中受力变化影响分离质量。

S14，当在所介质承载组件向分离组件移动过程中，检测到检测组件均处于遮挡状态时，停止向分离组件移动介质承载组件。

在介质承载组件向分离组件移动过程中，持续检测检测组件状态，当检测到用于检测介质与分离元件接触状态的检测组件均处于遮挡状态时，说明分离元件与介质的接触关系已变为“紧”，此时应停止向分离组件移动介质承载组件。

在另一个示例中，当分离元件的第一相位信息为不遮挡信息时，步骤305可以包括以下子步骤：

S21，当检测结果为检测元件均处于不遮挡状态时，控制介质承载组件向分离组件移动。

在本发明实施例中，当检测元件的检测结果为所有检测元件均处于不遮挡状态时，说明分离元件与介质的接触关系为“不可接触”，此时需要控制介质承载组件向分离组件移动。

在本发明实施例中，介质承载组件的向分离组件移动需在分离元件重新接触介质前完成，以避免分离元件在分离介质过程中受力变化影响分离质量。

S22，当在介质承载组件向分离组件移动过程中，检测到检测元件均处于不遮挡状态时，停止向分离组件移动介质承载组件。

在介质承载组件向分离组件移动过程中，持续检测用于检测介质与分离元件接触状态的检测元件的状态，当检测到检测元件均处于不遮挡状态时，说明分离元件与介质的接触关系已变为“紧”，此时应停止向分离组件移动介质承载组件。

本发明实施例通过获取分离元件的第一相位信息，根据第一相位信息确定对检测组件进行检测的检测时间点，在检测时间点对检测组件进行检测，并根据检测结果控制介质承载组件向分离组件移动。从而可以精准控制介质承载组件移动的时间点，使得介质在移动过程中不会与分离元件接触导致介质受力改变而影响介质分离。

为了使本领域技术人员能够更好地理解本发明实施例，下面通过具体例子对本发明实施例加以说明：

参照图5，示出了本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例一的流程图。

在进行介质分离前，首先需要做好分离准备工作。

当分离准备工作完成后，接收到介质分离指令时，首先需要向信息采集组件发送采集指令，当预设时间内未接收到反馈信息时，证明信息采集组件损坏，此时可以结束操作并发出报警信号。当在预设时间内接收到反馈信息时，可以获取分离组件的相对位置信息。

当分离组件的相对位置信息为遮挡信息时，判断检测元件是否任一处于不遮挡状态，若是，则判断介质承载组件是否使能。若是，则向分离组件移动介质承载组件，并判断介质承载组件是否调整到位。若否，重新回到判断信息采集组件是否损坏的步骤。当介质承载组件调整到位时，结束对介质承载组件的调整，重新执行判定信息采集组件是否损坏的步骤。若未到位，继续向分离组件移动介质承载组件直至介质承载组件调整到位。

当分离组件的相对位置信息为不遮挡信息时，通过系统时钟进行定时，在定时过程中检测介质承载组件调整状态是否使能，若是，则调整介质承载组件，若否，当定时结束时，对检测元件进行检测，判断所有检测元件是否均处于不遮挡状态，若是，向分离组件移动介质承载组件，并判断介质承载组件是否调整到位。若否，则判断介质承载组件是否使能，若使能，则向分离组件移动介质承载组件，并判断介质承载组件是否调整到位。若不使能，重新回到判断信息采集组件是否损坏的步骤。当介质承载组件调整到位时，结束对介质承载组件的调整，重新执行判定信息采集组件是否损坏的步骤。若未到位，继续向分离组件移动介质承载组件直至介质承载组件调整到位。

参照图6，示出了本发明的一种基于FPGA实现电机控制的方法实施例二的流程图。

当分离准备工作完成后，接收到介质分离指令时，首先需要向信息采集组件发送采集指令，当预设时间内未接收到反馈信息时，证明信息采集组件损坏，此时可以结束操作并发出报警信号。当在预设时间内接收到反馈信息时，可以获取分离组件的相对位置信息。

当分离组件的相对位置信息为遮挡信息时，判断检测元件是否任一处于不遮挡状态；若是，则立即向分离组件移动介质承载组件；若否，重新回到判断信息采集组件是否损坏的步骤。当介质承载组件调整到位时，结束对介质承载组件的调整，重新执行判定信息采集组件是否损坏的步骤。若未到位，继续向分离组件移动介质承载组件直至介质承载组件调整到位。

当分离组件的相对位置信息为不遮挡信息时，判断检测元件是否任一处于不遮挡状态；若是，则立即向述分离组件移动介质承载组件；若否，重新回到判断信息采集组件是否损坏的步骤。当介质承载组件调整到位时，结束对介质承载组件的调整，重新执行判定信息采集组件是否损坏的步骤。若未到位，继续向分离组件移动介质承载组件直至介质承载组件调整到位。

需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。

参照图7，示出了本发明的一种基于FPGA实现电机控制的装置实施例的结构框图，具体可以包括如下模块：

第一相位信息获取模块701，用于当接收到预设的介质分离指令时，获取分离元件的第一相位信息；

检测时间点确定模块702，用于根据第一相位信息确定对检测组件进行检测的检测时间点；

检测模块703，用于在检测时间点对检测组件进行检测，得到检测结果；

介质承载组件移动控制模块704，用于根据检测结果，采用电机控制介质承载组件向分离组件移动。

在本发明实施例中，检测时间点包括第一检测时间点；检测时间点确定模块，包括：

第一检测时间点确定子模块，用于当第一相位信息为遮挡信息时，将检测到遮挡信息的时间点确定为第一检测时间点。

在本发明实施例中，检测组件包括至少一个检测元件；介质承载组件移动控制模块，包括：

第二相位信息获取子模块，用于当检测结果为任一检测元件处于不遮挡状态时，获取分离元件的第二相位信息；

调整状态获取子模块，用于当第二相位信息为第二不遮挡信息时，获取介质承载组件的调整状态；

第一介质承载组件移动控制子模块，用于当调整状态为使能状态时，控制介质承载组件向分离组件移动。

在本发明实施例中，检测时间点包括第二检测时间点；检测时间点确定模块，包括：

第二检测时间点确定子模块，用于当第一相位信息为第一不遮挡信息时，将从检测到第一不遮挡信息的时间点起，预设时间后的时间点，确定为第二检测时间点。

在本发明实施例中，介质承载组件移动控制模块，包括：

第二介质承载组件移动控制子模块，用于当述检测结果为检测组件均处于不遮挡状态时，控制介质承载组件向分离组件移动。

在本发明实施例中，还包括：

介质承载组件移动停止模块，用于当在介质承载组件向分离组件移动过程中，检测到检测组件均处于遮挡状态时，停止向分离组件移动介质承载组件。

在本发明实施例中，还包括：与分离组件连接的信息采集组件；第一相位信息获取模块，包括：

采集指令发送子模块，用于当接收到预设的介质分离指令时，向信息采集组件发送采集指令；

第一相位信息获取子模块，用于当在预设时间内接收到针对采集指令返回的反馈信息时，获取分离元件的第一相位信息。

在本发明实施例中，第一相位信息获取模块还包括：

报警子模块，用于当在预设时间内未接收到反馈信息时，发出报警信号。

本发明实施例通过获取分离元件的第一相位信息，根据第一相位信息确定对检测组件进行检测的检测时间点，在检测时间点对检测组件进行检测，并根据检测结果在钞箱中控制介质承载组件向分离组件移动。从而使得介质承载组件移动过程中不会与分离元件接触导致介质受力改变而影响介质分离。

对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本发明实施例还公开了一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如本发明实施例所述的方法。

本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如本发明实施例所述的方法。

本发明的各个部件实施例可以以硬件实现，或者以在一个或者多个处理器上运行的软件模块实现，或者以它们的组合实现。本领域的技术人员应当理解，可以在实践中使用微处理器或者数字信号处理器(DSP)来实现根据本发明实施例的计算处理设备中的一些或者全部部件的一些或者全部功能。本发明还可以实现为用于执行这里所描述的方法的一部分或者全部的设备或者装置程序(例如，计算机程序和计算机程序产品)。这样的实现本发明的程序可以存储在计算机可读介质上，或者可以具有一个或者多个信号的形式。这样的信号可以从因特网网站上下载得到，或者在载体信号上提供，或者以任何其他形式提供。

例如，图8示出了可以实现根据本发明的方法的计算处理设备。该计算处理设备传统上包括处理器810和以存储器820形式的计算机程序产品或者计算机可读介质。存储器820可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。存储器820具有用于执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码831的存储空间830。例如，用于程序代码的存储空间830可以包括分别用于实现上面的方法中的各种步骤的各个程序代码831。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。这些计算机程序产品包括诸如硬盘，紧致盘(CD)、存储卡或者软盘之类的程序代码载体。这样的计算机程序产品通常为如参考图9所述的便携式或者固定存储单元。该存储单元可以具有与图8的计算处理设备中的存储器820类似布置的存储段、存储空间等。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。通常，存储单元包括计算机可读代码831’，即可以由例如诸如810之类的处理器读取的代码，这些代码当由计算处理设备运行时，导致该计算处理设备执行上面所描述的方法中的各个步骤。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。

最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。

以上对本发明所提供的一种基于FPGA实现电机控制的方法和一种基于FPGA实现电机控制的装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种基于FPGA实现电机控制的方法，其特征在于，所述的方法包括：

当接收到介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息；

根据所述第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点；

在所述检测时间点对所述检测组件进行检测，得到检测结果；

根据所述检测结果，采用所述电机控制预设介质承载组件向分离组件移动；

其中，所述根据所述第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点，包括：

当所述第一相位信息为遮挡信息时，将检测到所述遮挡信息的时间点确定为第一检测时间点；

当所述第一相位信息为第一不遮挡信息时，将从检测到所述第一不遮挡信息的时间点起，预设时间后的时间点，确定为第二检测时间点；

其中，所述检测组件包括至少一个检测元件，所述根据所述检测结果，采用所述电机控制预设介质承载组件向分离组件移动，包括：

当所述检测结果为任一所述检测元件处于不遮挡状态时，获取所述分离元件的第二相位信息；

当所述第二相位信息为第二不遮挡信息时，获取预设介质承载组件的调整状态；

当所述调整状态为使能状态时，采用所述电机控制所述介质承载组件向分离组件移动；

当所述检测结果为所述检测元件均处于不遮挡状态时，采用所述电机控制所述介质承载组件向分离组件移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在所述介质承载组件向所述分离组件移动过程中，检测到所述检测组件均处于遮挡状态时，停止向所述分离组件移动所述介质承载组件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：与所述分离组件连接的信息采集组件；所述当接收到介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息的步骤，包括：

当接收到介质分离指令时，向所述信息采集组件发送采集指令；

当在预设时间内接收到针对所述采集指令返回的反馈信息时，获取预设分离元件的第一相位信息。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当在预设时间内未接收到所述反馈信息时，发出报警信号。

5.一种基于FPGA实现电机控制的装置，其特征在于，所述的装置包括：

第一相位信息获取模块，用于当接收到预设的介质分离指令时，获取预设分离元件的第一相位信息；

检测时间点确定模块，用于根据所述第一相位信息确定对预设检测组件进行检测的检测时间点；

检测模块，用于在所述检测时间点对所述检测组件进行检测，得到检测结果；

介质承载组件移动控制模块，用于根据所述检测结果，采用所述电机控制预设介质承载组件向分离组件移动；

其中，所述检测时间点确定模块包括：

第一检测时间点确定子模块，用于当所述第一相位信息为遮挡信息时，将检测到所述遮挡信息的时间点确定为第一检测时间点；

第二检测时间点确定子模块，用于当所述第一相位信息为第一不遮挡信息时，将从检测到所述第一不遮挡信息的时间点起，预设时间后的时间点，确定为第二检测时间点；

其中，所述检测组件包括至少一个检测元件，所述介质承载组件移动控制模块包括：

第二相位信息获取子模块，用于当所述检测结果为任一所述检测元件处于不遮挡状态时，获取所述分离元件的第二相位信息；

调整状态获取子模块，用于当所述第二相位信息为第二不遮挡信息时，获取预设介质承载组件的调整状态；

第一介质承载组件移动控制子模块，用于当所述调整状态为使能状态时，采用所述电机控制所述介质承载组件向分离组件移动；

第一介质承载组件移动控制子模块，用于当所述检测结果为所述检测元件均处于不遮挡状态时，采用所述电机控制所述介质承载组件向分离组件移动。

6.一种电子设备，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-4中任一项所述的基于FPGA实现电机控制的方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的基于FPGA实现电机控制的方法。

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