CN113282064A - 车身焊装控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请涉及一种车身焊装控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。通过一级控制系统获取生产计划，并发送生产计划至二级控制系统；接着通过二级控制系统根据接收的生产计划获取生产车型信息，根据生产车型信息生成焊装线体指令，并发送焊装线体指令至三级控制系统，其中，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；再通过三级控制系统接收焊装线体指令，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。实现了通过三个控制系统对生产计划的逐步分析处理，降低了白车身焊装线体焊装过程中的程序改动量，提高了白车身焊装线体焊装效率。
Description
技术领域
本申请涉及车身焊装技术领域，特别是涉及一种车身焊装控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。
背景技术
在实际的生产过程中，生产计划根据销售订单制定，计划会根据订单提前批量下发至车间，而在实际生产过程中，经常出现临时增加检测用车、新产品展车、临时外发驾驶室白车身等突发情况。商用车焊装线与乘用车焊装线的区别在于同一平台的一条焊装线，商用车车型数量是乘用车车型数量的10倍以上，且每一款车型的主焊、顶盖、地板、侧围等线体可能均有变化。一条焊装生产线因为顶盖、侧围、地板等线体的变化车型可增加至300种，如何对上百种车型实现高效率的白车身焊装线体加工任务的管理、下发，如何在新增车型的情况下，实现最小的程序改动量，将改造时间缩短至最小，是车型管理系统的关键要素。
目前的车型管理系统，在处理多车型白车身焊装线体加工时效率较低。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高白车身焊装线体焊装效率的车身焊装控制系统、方法、装置、计算机设备和存储介质。
一种车身焊装控制系统，系统包括：
一级控制系统，用于获取生产计划，发送生产计划至二级控制系统，生产计划包括至少一个生产车型信息；
二级控制系统，用于接收一级控制系统发送的生产计划，根据生产计划获取生产车型信息，根据生产车型信息生成焊装线体指令，发送焊装线体指令至三级控制系统，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
三级控制系统，用于接收二级控制系统发送的焊装线体指令，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
在其中一个实施例中，生产车型信息包括车型、车型对应的生产任务数量和车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
在其中一个实施例中，生产计划还包括生产顺序信息；二级控制系统还用于从外部获取一个预设生产数值；根据预设生产数值获取多个生产车型信息，生成多个焊装线体指令，以及将多个焊装线体指令按生产顺序信息逐一发送至三级控制系统。
在其中一个实施例中，三级控制系统还用于获取自身已完成的焊装线体指令；
获取二级系统发送的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令；
根据不同的子焊装线体指令生成控制指令，并发送至对应的机器人。
一种车身焊装控制方法，方法包括：
获取生产计划，生产计划包括至少一个生产车型信息；
根据生产车型信息生成焊装线体指令，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
在其中一个实施例中，方法还包括：
获取一个预设生产数值；
根据预设生产数值获取多个生产车型信息；
根据多个生产车型信息生成多个焊装线体指令；
生产车型信息包括车型、车型对应的生产任务数量和车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
在其中一个实施例中，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，包括：
获取已完成的焊装线体指令；
获取焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令；
根据不同的子焊装线体指令生成控制指令发送至对应的机器人。
一种车身焊装控制装置，装置包括：
计划获取模块，用于获取生产计划，生产计划包括生产顺序信息和多个生产车型信息；
指令生成模块，用于根据生产计划获取生产车型信息，根据生产车型信息生成焊装线体指令，发送焊装线体指令至指令下发模块，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
指令下发模块，用于根据多个子焊装线体信息生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取生产计划，生产计划包括至少一个生产车型信息；
根据生产车型信息生成焊装线体指令，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取生产计划，生产计划包括至少一个生产车型信息；
根据生产车型信息生成焊装线体指令，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
上述车身焊装控制系统中，通过一级控制系统获取包括至少一个生产车型信息生产计划，并发送生产计划至二级控制系统；接着通过二级控制系统根据接收的生产计划获取生产车型信息，根据生产车型信息生成焊装线体指令，并发送焊装线体指令至三级控制系统，其中，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；再通过三级控制系统接收二级控制系统发送的焊装线体指令，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。实现了通过三个控制系统对生产计划的逐步分析处理，降低了白车身焊装线体焊装过程中的程序改动量，提高了白车身焊装线体焊装效率。
附图说明
图1为一个实施例中车身焊装控制系统的结构示意图；
图2为一个实施例中车身焊装控制方法的流程示意图；
图3为一个实施例中白车身焊装线体的车型字段分布示意图；
图4为一个实施例中车身焊装控制方法的流程示意图；
图5为一个实施例中生成多个焊装线体指令的流程示意图；
图6为一个实施例中生成控制指令的流程示意图；
图7为一个实施例中车身焊装控制装置的结构框图；
图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车身焊装控制系统100，本实施例以该系统应用于商用车驾驶室白车身焊装自动线进行举例说明，可以理解的是，该系统也可以应用于多车型白车身焊装自动线，还可以应用于多车型混流的车型传递控制平台。本实施例中，该车身焊装控制系统包括一级控制系统110、二级控制系统120和三级控制系统130。其中：
一级控制系统110，用于获取生产计划，发送生产计划至二级控制系统120，生产计划包括至少一个生产车型信息。
其中，生产计划是企业对生产任务作出统筹安排，具体拟定生产产品的品种、数量、质量和进度的计划。本实施例中，生产计划是指对驾驶室白车身焊装生产任务的统筹计划，是一个生产任务队列，具体包括多个计划生产的车型、计划生产的每种车型的数量、计划生产的车型的焊装顺序等。生产车型信息就是指计划生产的车型。
具体的，一级控制系统110获取生产计划的方式有三种：(1)MOM(MessageOriented Middleware制造运营管理系统)或MES(Manufacturing Execution Systems制造企业生产过程执行系统)的生产任务队列自动接收；(2)系统通过任务订单手动进行本地添加生产任务队列；(3)通过编制好的EXCEL文档，直接进行生产任务队列的导入。
二级控制系统120，用于接收一级控制系统110发送的生产计划，根据生产计划获取生产车型信息，根据生产车型信息生成焊装线体指令，发送焊装线体指令至三级控制系统130，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令。
其中，焊装线体指令是针对计划生产的车型的所有白车身焊装线体的焊装加工指令，子焊装线体指令是针对计划生产的车型的某一个驾驶室白车身焊装线体的焊装加工指令。
具体的，二级控制系统120根据生产计划获取至少一个生产车型信息，根据每个生产车型信息生成一个焊装线体指令，生产车型信息和焊装线体指令一一对应，然后将至少一个焊装线体指令发送至三级控制系统130。
三级控制系统130，用于接收二级控制系统120发送的焊装线体指令，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
其中，白车身(Body in White)是指车身结构件及覆盖件焊接总成，并包括前翼板、车门、发动机罩、行李箱盖，但不包括附件及装饰件的未涂漆的车身。涂装后的白车身加上内外饰(包括仪表板、座椅、风挡玻璃、地毯、内饰护板等)和电子电器系统(音响、线束、开关等)，再加上底盘系统(包括制动、悬架系统等)，再加上动力总成系统(包括发动机、变速箱等)就组成了整车。机器人是指在商用车驾驶室白车身焊装自动线上对白车身焊装线体进行自动焊装加工的工业机器人。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工、汽车制造等各个工业领域之中。
具体的，三级控制系统130获取一个焊装线体指令中的多个子焊装线体指令，针对每一个子焊装线体指令生成一个控制指令，每个控制指令用于控制一组机器人进行一种白车身焊装线体的焊装加工。
上述车身焊装控制系统100中，通过一级控制系统110获取包括至少一个生产车型信息生产计划，并发送生产计划至二级控制系统120；接着通过二级控制系统120根据接收的生产计划获取生产车型信息，根据生产车型信息生成焊装线体指令，并发送焊装线体指令至三级控制系统130，其中，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；再通过三级控制系统130接收二级控制系统120发送的焊装线体指令，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。实现了通过三个控制系统对生产计划的逐步分析处理，降低了白车身焊装线体焊装过程中的程序改动量，提高了白车身焊装线体焊装效率。
在一个实施例中，生产车型信息包括车型、车型对应的生产任务数量和车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
具体的，一个生产车型信息包括车型、计划生产该车型的数量和该车型对应的每种白车身焊装线体的样式，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令，子焊装线体指令包括：地板线焊装线体指令、下部线焊装线体指令、前围线焊装线体指令、左侧线焊装线体指令、右侧线焊装线体指令、后围线焊装线体指令、顶盖线焊装线体指令和主焊线焊装线体指令。通常以车型字段的形式表示每种车型的每种白车身焊装线体的样式。例如，地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线的车型字段如图2所示，以地板线为例，地板线的车型字段为100-199，若两个不同车型的地板线完全一样，则该两个车型有着相同的地板线车型字段，若两个不同车型的地板线不一样，则该两个车型的地板线车型字段不同。可根据实际情况对车型字段的数字范围进行调整。
在一个实施例中，生产计划还包括生产顺序信息；二级控制系统120还用于从外部获取一个预设生产数值；根据预设生产数值获取多个生产车型信息，生成多个焊装线体指令，以及将多个焊装线体指令按生产顺序信息逐一发送至三级控制系统130。
其中，生产顺序信息是生产计划中多个计划生产的车型的焊装加工顺序，计划生产的每个车型对应一个生产车型信息。生产顺序信息通常以生产任务队列的形式体现，一个生产车型信息通常包含多个生产任务，一个生产任务是指一个待焊装的车体。
具体的，通过二级控制系统120设置一个预设生产数值，二级控制系统120根据生产车型信息中车型对应的生产任务数量和预设生产数值，获取多个生产车型信息，获取的所有生产车型信息中车型对应的生产任务数量总和不大于预设生产数值。二级控制系统120根据获取的多个生产车型信息，生成多个焊装线体指令，也就是每个焊装线体指令对应一个车型，然后按照生产顺序信息将多个焊装线体指令逐一发送至三级控制系统130。
本实施例中，通过二级控制系统120从外部获取一个预设生产数值，并根据预设生产数值获取多个生产车型信息，生成多个焊装线体指令，最后将多个焊装线体指令按生产顺序信息逐一发送至三级控制系统130。能够使生产计划中包含多个生产车型信息，达到对多个车型连续进行白车身焊装线体焊装的目的。
在一个实施例中，三级控制系统130还用于获取自身已完成的焊装线体指令；获取二级系统发送的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令；根据不同的子焊装线体指令生成控制指令，并发送至对应的机器人。
具体的，三级控制系统130通过缓存的方式记录系统自身已完成的焊装线体指令和对应的多个控制指令，当接收到新的焊装线体指令时，比较新的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令，得到两者间不同的子焊装线体指令，根据不同的子焊装线体指令生成新的控制指令发送至对应的一组机器人，两者间相同的子焊装线体指令对应的控制指令保持不变，将缓存的控制指令直接发送至对应的每组机器人。例如，新的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间只有地板线焊装线体指令不同，那么就根据新的焊装线体指令中的地板线焊装线体指令生成新的控制指令发送给负责地板线焊装的机器人组，已完成的焊装线体指令中的下部线焊装线体指令、前围线焊装线体指令、左侧线焊装线体指令、右侧线焊装线体指令、后围线焊装线体指令、顶盖线焊装线体指令和主焊线焊装线体指令对应的控制指令保持不变，直接发送至对应的机器人组。
本实施例中，通过三级控制系统130先获取自身已完成的焊装线体指令，然后获取二级系统发送的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令，最后根据不同的子焊装线体指令生成控制指令，并发送至对应的机器人。降低了白车身焊装线体焊装过程中的程序改动量，提高了白车身焊装线体焊装效率。
在一个实施例中，一级控制系统110使用WinForm画面软件编译，其他的类似VC6.0等上位机软件也可编译，硬件使用I5处理器工控机进行编辑，负责生产计划的导入。生产计划的生产车型信息、生产顺序信息可以被查询、修改、拆分、下发。二级控制系统120使用WINCC进行编译，硬件使用西门子416F-2PLC进行队列的排序、下发，用于各焊装线体指令的生成与传递，以及突发状态下修改未下发至三级控制系统130的焊装线体指令。三级控制系统130通过工控机使用WINCC进行程序编译，使用各线体PLC控制实现控制指令的修改及下发，还可实现子焊装线体指令和控制指令的添加、删除、查询。
在一个可选的实施例中，如图3所示，一种车身焊装控制系统100的工作过程包括：
一级控制系统110从MOM(制造运营管理系统)或MES(制造企业生产过程执行系统)中获取生产任务队列，也可以在一级控制系统110上进行本地创建或从外部输入的文件中获取。根据生产任务队列生成多个生产车型信息和生产顺序信息，最后整合生成至少一个生产计划。工作人员可以在一级控制系统110中查询或编辑生产计划，可以对多个生产计划的顺序进行编辑，还可以对每个生产计划中的生产任务队列进行添加、修改或删除。生产计划编辑完成后，确定生产计划。当全部生产计划确认之后，准备按顺序发送。一级控制系统110判断是否发送生产计划至二级控制系统120，若二级系统中没有其他生产计划，则发送生产计划至二级控制系统120；若二级系统中存在其他生产计划，则不发送生产计划，保存生产计划并通过显示设备显示提示信息。所有生产计划均发送至二级控制系统120之后，一级控制系统110的工作结束。
二级控制系统120接收到生产计划后，分析生产计划，获取至少一个生产车型信息和生产顺序信息。针对一个生产车型信息中的车型和车型对应的多个白车身焊装线体生成多个子焊装线体指令，根据该生产车型信息中的车型对应的生产任务数量确定每个子焊装线体指令的数量，通常情况下，每个子焊装线体指令的数量相同，将多个子焊装线体指令整合得到一个焊装线体指令。按照生产顺序信息准备发送多个焊装线体指令。二级控制系统120判断是否发送焊装线体指令至三级控制系统130，若三级系统中没有其他未完成的焊装线体指令，则发送焊装线体指令至二级控制系统120；若二级系统中存在未完成的焊装线体指令，则不发送焊装线体指令，等待三级控制系统130没有其他未完成的焊装线体指令之后再次发送。所有焊装线体指令均发送至三级控制系统130，且未接收到一级控制系统110下发的新的生产计划之后，二级控制系统120的工作结束。
三级控制系统130接收二级控制系统120发送的焊装线体指令，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。三级控制系统130通过缓存的方式记录系统自身已完成的焊装线体指令和对应的多个控制指令，当接收到新的焊装线体指令时，比较新的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令，得到两者间不同的子焊装线体指令，根据不同的子焊装线体指令生成新的控制指令发送至对应的一组机器人，两者间相同的子焊装线体指令对应的控制指令保持不变，将缓存的控制指令直接发送至对应的每组机器人。所有控制指令均发送至机器人组，且未接收到二级控制系统120下发的新的焊装线体指令之后，三级控制系统130的工作结束。
在一个实施例中，如图4所示，提供了一种车身焊装控制方法，方法包括：
步骤402，获取生产计划，生产计划包括至少一个生产车型信息。
其中，生产计划是企业对生产任务作出统筹安排，具体拟定生产产品的品种、数量、质量和进度的计划。本实施例中，生产计划是指对驾驶室白车身焊装生产任务的统筹计划，是一个生产任务队列，具体包括多个计划生产的车型、计划生产的每种车型的数量、计划生产的车型的焊装顺序等。生产车型信息就是指计划生产的车型。
具体的，处理器获取生产计划的方式有三种：(1)MOM(制造运营管理系统)或MES(制造企业生产过程执行系统)的生产任务队列自动接收；(2)系统通过任务订单手动进行本地添加生产任务队列；(3)通过编制好的EXCEL文档，直接进行生产任务队列的导入。
步骤404，根据生产车型信息生成焊装线体指令，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令。
其中，焊装线体指令是针对计划生产的车型的所有白车身焊装线体的焊装加工指令，子焊装线体指令是针对计划生产的车型的某一个驾驶室白车身焊装线体的焊装加工指令。
具体的，处理器根据生产计划获取至少一个生产车型信息，根据每个生产车型信息生成一个焊装线体指令，生产车型信息和焊装线体指令一一对应。
步骤406，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
其中，机器人是指在商用车驾驶室白车身焊装自动线上对白车身焊装线体进行自动焊装加工的工业机器人。工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工、汽车制造等各个工业领域之中。
具体的，处理器获取一个焊装线体指令中的多个子焊装线体指令，针对每一个子焊装线体指令生成一个控制指令，每个控制指令用于控制一组机器人进行一种白车身焊装线体的焊装加工。
上述车身焊装控制方法中，获取生产计划，生产计划包括至少一个生产车型信息；根据生产车型信息生成焊装线体指令，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。通过对生产计划的逐步分析处理，降低了白车身焊装线体焊装过程中的程序改动量，提高了白车身焊装线体焊装效率。
在一个实施例中，如图5所示，方法还包括：
步骤502，获取一个预设生产数值。
具体的，处理器设置一个预设生产数值。
步骤504，根据预设生产数值获取多个生产车型信息。
具体的，处理器根据生产车型信息中车型对应的生产任务数量和预设生产数值，获取多个生产车型信息，获取的所有生产车型信息中车型对应的生产任务数量总和不大于预设生产数值。
步骤506，根据多个生产车型信息生成多个焊装线体指令。
具体的，处理器根据获取的多个生产车型信息，生成多个焊装线体指令，也就是每个焊装线体指令对应一个车型。
生产车型信息包括车型、车型对应的生产任务数量和车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令。白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
具体的，一个生产车型信息包括车型、计划生产该车型的数量和该车型对应的每种白车身焊装线体的样式，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令，子焊装线体指令包括：地板线焊装线体指令、下部线焊装线体指令、前围线焊装线体指令、左侧线焊装线体指令、右侧线焊装线体指令、后围线焊装线体指令、顶盖线焊装线体指令和主焊线焊装线体指令。通常以车型字段的形式表示每种车型的每种白车身焊装线体的样式。例如，地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线的车型字段如图2所示，以地板线为例，地板线的车型字段为100-199，若两个不同车型的地板线完全一样，则该两个车型有着相同的地板线车型字段，若两个不同车型的地板线不一样，则该两个车型的地板线车型字段不同。可根据实际情况对车型字段的数字范围进行调整。
在一个实施例中，如图6所示，根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，包括：
步骤602，获取已完成的焊装线体指令。
具体的，处理器记录已完成的焊装线体指令和对应的多个控制指令。
步骤604，获取焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令。
具体的，当接收到新的焊装线体指令时，处理器比较新的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令，得到两者间不同的子焊装线体指令。
步骤606，根据不同的子焊装线体指令生成控制指令发送至对应的机器人。
具体的，处理器根据不同的子焊装线体指令生成新的控制指令发送至对应的一组机器人，两者间相同的子焊装线体指令对应的控制指令保持不变，将缓存的控制指令直接发送至对应的每组机器人。例如，新的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间只有地板线焊装线体指令不同，那么就根据新的焊装线体指令中的地板线焊装线体指令生成新的控制指令发送给负责地板线焊装的机器人组，已完成的焊装线体指令中的下部线焊装线体指令、前围线焊装线体指令、左侧线焊装线体指令、右侧线焊装线体指令、后围线焊装线体指令、顶盖线焊装线体指令和主焊线焊装线体指令对应的控制指令保持不变，直接发送至对应的机器人组。
应该理解的是，虽然图3-6的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图3-6中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图7所示，提供了一种车身焊装控制装置700，包括：计划获取模块701、指令生成模块702和指令下发模块703，其中：
计划获取模块701，用于获取生产计划，生产计划包括生产顺序信息和多个生产车型信息。
指令生成模块702，用于根据生产计划获取生产车型信息，根据生产车型信息生成焊装线体指令，发送焊装线体指令至指令下发模块，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令。
指令下发模块703，用于根据多个子焊装线体信息生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
在一个实施例中，指令生成模块702包括：
预设数值子模块，用于获取一个预设生产数值。
多车型获取子模块，用于根据预设生产数值获取多个生产车型信息。
多指令生成子模块，用于根据多个生产车型信息生成多个焊装线体指令。
生产车型信息包括车型、车型对应的生产任务数量和车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
在一个实施例中。指令下发模块703包括：
完成指令获取子模块，用于获取已完成的焊装线体指令。
指令差异获取子模块，用于获取焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令。
控制指令更新子模块，用于根据不同的子焊装线体指令生成控制指令发送至对应的机器人。
关于车身焊装控制装置的具体限定可以参见上文中对于车身焊装控制方法的限定，在此不再赘述。上述车身焊装控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、NFC(近场通信)或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车身焊装控制方法。该计算机设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。
本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取生产计划，生产计划包括至少一个生产车型信息；
根据生产车型信息生成焊装线体指令，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取一个预设生产数值；
根据预设生产数值获取多个生产车型信息；
根据多个生产车型信息生成多个焊装线体指令；
生产车型信息包括车型、车型对应的生产任务数量和车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取已完成的焊装线体指令；
获取焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令；
根据不同的子焊装线体指令生成控制指令发送至对应的机器人。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取生产计划，生产计划包括至少一个生产车型信息；
根据生产车型信息生成焊装线体指令，焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
根据多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取一个预设生产数值；
根据预设生产数值获取多个生产车型信息；
根据多个生产车型信息生成多个焊装线体指令；
生产车型信息包括车型、车型对应的生产任务数量和车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取已完成的焊装线体指令；
获取焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令；
根据不同的子焊装线体指令生成控制指令发送至对应的机器人。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (10)
1.一种车身焊装控制系统，其特征在于，所述系统包括：
一级控制系统，用于获取生产计划，发送所述生产计划至二级控制系统，所述生产计划包括至少一个生产车型信息；
二级控制系统，用于接收所述一级控制系统发送的生产计划，根据所述生产计划获取生产车型信息，根据所述生产车型信息生成焊装线体指令，发送所述焊装线体指令至三级控制系统，所述焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
三级控制系统，用于接收所述二级控制系统发送的焊装线体指令，根据所述多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述生产车型信息包括车型、所述车型对应的生产任务数量和所述车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；所述白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述生产计划还包括生产顺序信息；所述二级控制系统还用于从外部获取一个预设生产数值；根据所述预设生产数值获取多个生产车型信息，生成多个焊装线体指令，以及将所述多个焊装线体指令按所述生产顺序信息逐一发送至所述三级控制系统。
4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述三级控制系统还用于获取自身已完成的焊装线体指令；
获取所述二级系统发送的焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令；
根据所述不同的子焊装线体指令生成控制指令，并发送至对应的机器人。
5.一种车身焊装控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取生产计划，所述生产计划包括至少一个生产车型信息；
根据所述生产车型信息生成焊装线体指令，所述焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
根据所述多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取一个预设生产数值；
根据所述预设生产数值获取多个生产车型信息；
根据所述多个生产车型信息生成多个焊装线体指令；
所述生产车型信息包括车型、所述车型对应的生产任务数量和所述车型对应的多个白车身焊装线体，每一个白车身焊装线体对应一个子焊装线体指令；
所述白车身焊装线体包括：地板线、下部线、前围线、左侧线、右侧线、后围线、顶盖线和主焊线。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个子焊装线体指令生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，包括：
获取已完成的焊装线体指令；
获取所述焊装线体指令和已完成的焊装线体指令之间不同的子焊装线体指令；
根据所述不同的子焊装线体指令生成控制指令发送至对应的机器人。
8.一种车身焊装控制装置，其特征在于，所述装置包括：
计划获取模块，用于获取生产计划，所述生产计划包括生产顺序信息和多个生产车型信息；
指令生成模块，用于根据所述生产计划获取生产车型信息，根据所述生产车型信息生成焊装线体指令，发送所述焊装线体指令至指令下发模块，所述焊装线体指令包括多个子焊装线体指令；
指令下发模块，用于根据所述多个子焊装线体信息生成多个控制指令，将每个控制指令分别发送至一组机器人，以控制每组机器人根据一个子焊装线体指令进行白车身焊装。
9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。
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