CN113276079A

CN113276079A - 移动机器人

Info

Publication number: CN113276079A
Application number: CN202110549250.0A
Authority: CN
Inventors: 刘建; 邓水云; 钟启学; 李晓波; 李强; 陆凯强; 夏菁奕; 许汉荆; 薛静; 王云
Original assignee: Guangdong Greater Bay Area Institute of Integrated Circuit and System
Current assignee: Guangdong Greater Bay Area Institute of Integrated Circuit and System
Priority date: 2021-05-20
Filing date: 2021-05-20
Publication date: 2021-08-20

Abstract

本发明公开了一种移动机器人，所述移动机器人包括：可移动平台；机械臂，设置于所述可移动平台上；第一深度相机，设置于所述机械臂的末端，用于识别所述目标物体，以获取所述目标物体的深度数据；数据处理模块，与所述第一深度相机连接，用于接收所述深度数据，并根据图像识别算法对所述深度数据进行3D重建，以生成包含所述目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；主控板，与所述数据处理模块连接，用于根据所述抓取数据控制所述机械臂抓取所述目标物体。使用第一深度相机和数据处理模块替代传统使用大量的单线雷达或多线程雷达，节约移动机器人的造价成本；不受使用场景的限制，移动机器人能够在狭小的空间内精确地抓取到目标物体。

Description

移动机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种移动机器人。

背景技术

随着汽车工业技术的迅速发展，关于智能汽车的研究愈加备受关注，智能小车(即，移动机器人)作为现代的新发明，能够适应不同环境，可以完成自动收集、判别、动作完成相关任务，能够自我管理运动姿态、运动轨迹及自我运行状态，可适用于室内室外对环境及设备进行监测。

然而传统智能小车通常都是通过单线雷达、多线程激光雷达收集到的数据处理后实现避障和导航功能。若室内外的环境过于复杂，则需要增加大量的单线雷达、毫米波雷达或其他类型的避障雷达，成本昂贵；此外，实现自动识别功能需要依靠第三方3D视觉相机固定在被监测的物体上方，使用场景受限，不能灵活的全自动的穿梭在狭小的空间或仓库执行任务。

发明内容

基于此，有必要针对上述背景技术中的问题，提供一种用于识别及抓取目标物体的移动机器人，能够解决近距离避障和监测移动机器人周边环境，识别出目标物体，并完成自动抓取，同时降低移动机器人的制作成本。

为解决上述技术问题，本申请的一方面提出一种移动机器人，用于识别及抓取目标物体，包括：

可移动平台；

机械臂，设置于所述可移动平台上；

第一深度相机，设置于所述机械臂的末端，用于识别所述目标物体，以获取所述目标物体的深度数据；

数据处理模块，与所述第一深度相机连接，用于接收所述深度数据，并根据图像识别算法对所述深度数据进行3D重建，以生成包含所述目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；

主控板，与所述数据处理模块连接，用于根据所述抓取数据控制所述机械臂抓取所述目标物体。

于上述实施例提供的移动机器人中，通过在可移动平台上依次设置机械臂、第一深度相机、数据处理模块及主控板，第一深度相机设置于机械臂的末端，用于识别目标物体，以获取目标物体的深度数据；与第一深度相机电连接的数据处理模块，用于接收深度数据，并根据图像识别算法对深度数据进行3D重建，以生成包含目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；主控板与数据处理模块连接，用于根据抓取数据控制机械臂抓取目标物体。使用第一深度相机和数据处理模块替代传统使用大量的单线雷达或多线程雷达，节约移动机器人的造价成本；第一深度相机随可移动平台移动，可实时监测、识别目标物体，不受使用场景的限制，移动机器人能够在狭小的空间内精确地抓取到目标物体。

在其中一个实施例中，所述深度数据包括点云数据及所述目标物体的实时位置数据。

在其中一个实施例中，还包括：

摄像机组件，设置于所述可移动平台上，且与所述主控板连接，用于获取所述可移动平台周围视角超过360°的环视图像数据，并将所述环视图像数据提供给所述主控板，主控板根据合成视角超过360°的环视图像数据，实现近距离的监测，控制可移动平台的行驶方向，有效规避障碍物。

在其中一个实施例中，所述摄像机组件包括第一避障摄像头、第二避障摄像头、第三避障摄像头及第四避障摄像头，所述第一避障摄像头设置于所述可移动平台的前表面，所述第二避障摄像头设置于所述可移动平台的后表面，所述第三避障摄像头设置于所述可移动平台的左侧面，所述第四避障摄像头设置于所述可移动平台的右侧面。

在其中一个实施例中，所述第一避障摄像头、所述第二避障摄像头、所述第三避障摄像头及所述第四避障摄像头的视角总和大于或等于360°。

在其中一个实施例中，还包括

第二深度相机，设置于所述可移动平台的前表面，且与所述主控板连接，用于获取所述目标物体周边的地图数据；

所述主控板被配置为根据接收的所述地图数据构建地图，计算所述移动机器人的行驶路径。

在其中一个实施例中，所述第一深度相机及/或所述第二深度相机均包括双目深度相机或多目深度相机。

在其中一个实施例中，所述可移动平台包括电源管理模块、锂电池组、底层驱动板及电机组，所述锂电池组通过所述电源管理模块对所述机械臂及所述主控板供电；所述电源管理模块用于实时采集所述锂电池组的充放电数据，并将所述充放电数据反馈至所述主控板；所述底层驱动板与所述电机组及所述主控板分别连接，所述底层驱动板用于接收所述主控板的第一控制指令，并根据所述第一控制指令调节所述电机组的转速。

在其中一个实施例中，所述可移动平台还包括轴编码器及外设接口，所述轴编码器安装于所述可移动平台的车轮轴上，用于将获取的电机转速信号实时反馈至所述底层驱动板；所述外设接口用于将外接设备与所述电源管理模块、所述底层驱动板及所述主控板分别连接；其中，所述外设接口包括USB、串口、HDMI接口、急停、充电口或电源开关中的至少一种。

在其中一个实施例中，所述主控板内置无线传输模块，所述无线传输模块用于实现所述主控板与所述数据处理模块之间所述抓取数据的交互。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他实施例的附图。

图1为本申请一实施例中提供的移动机器人的结构示意图；

图2为本申请一实施例中提供的移动机器人的电路原理示意图；

图3-4为本申请另一实施例中提供的移动机器人的结构示意图，其中，图3为移动机器人的俯视图，图4为图3对应的立体结构图；

图5为本申请另一实施例中提供的移动机器人的电路原理示意图。

附图标记说明：10-可移动平台，11-电源管理模块，12-锂电池组，13-底层驱动板，14-电机组，15-外设接口；

101-可移动平台的前表面，102-可移动平台的后表面，103-可移动平台的左表面，104-可移动平台的右表面；

21-机械臂，22-第一深度相机，23-数据处理模块，24-主控板，25-第二深度相机；26-机械臂驱动器；

30-摄像机组件，31-第一避障摄像机，32-第二避障摄像机，33-第三避障摄像机，34-第四避障摄像机。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的较佳的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本申请的公开内容的理解更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

在使用本文中描述的“包括”、“具有”、和“包含”的情况下，除非使用了明确的限定用语，例如“仅”、“由……组成”等，否则还可以添加另一部件。除非相反地提及，否则单数形式的术语可以包括复数形式，并不能理解为其数量为一个。

应当明白，当元件或层被称为“在...上”、“与...相邻”、“连接到”或“耦合到”其它元件或层时，其可以直接地在其它元件或层上、与之相邻、连接或耦合到其它元件或层，或者可以存在居间的元件或层。相反，当元件被称为“直接在...上”、“与...直接相邻”、“直接连接到”或“直接耦合到”其它元件或层时，则不存在居间的元件或层。应当明白，尽管可使用术语第一、第二、第三等描述各种元件、部件、区、层和/或部分，这些元件、部件、区、层和/或部分不应当被这些术语限制。这些术语仅仅用来区分一个元件、部件、区、层或部分与另一个元件、部件、区、层或部分。因此，在不脱离本申请教导之下，下面讨论的第一元件、部件、区、层或部分可表示为第二元件、部件、区、层或部分。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

传统智能小车通常都是由小车底盘通过单线程雷达、多线程激光雷达激光器或毫米波雷达发射出的脉冲激光由空中入射到地面上，打到树木上、道路上、桥梁上或房子上，引起散射；一部分光波会经过反射返回到激光雷达的接收器中。接收器通常是一个光电倍增管或一个光电二极管，可以将光信号转变为电信号，并记录下来，通过算法得出车体与周边物体的距离。在复杂环境中，补加多个单线雷达、毫米波雷达或其他类型的避障雷达来收集更多的环境数据，同时会增加智能小车的造价成本；此外，实现自动识别功能需要依靠第三方3D视觉相机固定在被监测的物体上方，使用场景受限，不能灵活的全自动的穿梭在狭小的空间或仓库执行任务。因此，本申请提出一种移动机器人，能够解决近距离避障和监测移动机器人周边环境，识别出目标物体，并完成自动抓取，同时制作成本远低于由单线程雷达、多线程激光雷达激光器测量的智能小车的造价成本。

为了说明本申请上述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

在本申请实施例中提供的一种移动机器人中，如图1和2所示，移动机器人用于识别及抓取目标物体，移动机器人包括：可移动平台10、机械臂21、第一深度相机22、数据处理模块23及主控板24。机械臂21设置于可移动平台上10；第一深度相机22设置于机械臂21的末端，用于识别目标物体，以获取目标物体的深度数据；数据处理模块23与第一深度相机22连接，用于接收深度数据，并根据图像识别算法对深度数据进行3D重建，以生成包含目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；主控板24与数据处理模块23连接，用于根据抓取数据控制机械臂21抓取目标物体。

作为示例，可移动平台10可以为可行驶的小车平台；位于可移动平台10的上方还具有支柱，机械臂21通过安装于支柱上，经由支柱设置于可移动平台10上，可保证机械臂21较好稳定性的同时，机械臂21在抓取目标物体时，不会被可移动平台所阻碍。机械臂21包括多自由度带夹爪机械臂，具有多个关节结构，多个关节结构可自由伸缩长度，夹爪的直径可根据目标物体的大小进行伸缩变化。对于关节结构的数量和关节结构的伸缩长度，及夹爪的直径不作限定。

在一个实施例中，第一深度相机22识别可移动平台10可视范围内的目标物体，并记录存储目标物体的深度数据。具体地，深度数据包括点云数据及目标物体的实时位置数据；点云数据包括目标物体的轮廓模型数据。

在一个实施例中，图像识别算法是预先集成在数据处理模块23中，数据处理模块23通过运行内部的图像识别算法和接收到的深度数据进行重构目标物体3D模型，计算出包含目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据，其中，相对坐标位置为机械臂21或第一深度相机22相对于目标物体的坐标位置；再通过数据处理模块23与主控板24的数据交互，由主控板24的内部算法根据抓取数据计算出机械臂21的运行轨迹，控制机械臂21抓取目标物体，使得移动机器人能够无障碍在车间、仓库或狭小的环境中完成自动识别和抓取目标物体功能。

作为示例，数据处理模块23包括但不仅限于树莓派运算模块、ARM(Advanced RISCMachines)开发模块或讯为开发模块。为减小移动机器人的整体体积，可将主控板24集成设置于可移动平台内部10，提高移动机器人在狭小空间内的适应能力。

作为示例，主控板24内置无线传输模块(未示出)，无线传输模块用于实现主控板24与数据处理模块23之间抓取数据的交互，当然，也可以通过有线电连接的方式完成数据的交互。主控板24集成了拥有包含视觉识别避障、视觉3D建图、导航算法于一体的控制模块，能够支持多路视频流输入、电机控制指令输出，机械臂控制指令输出等，并且提供了多种单片机扩展接口。

在一个实施例中，如图2所示，移动机器人还包括摄像机组件30。摄像机组件30设置于可移动平台10上，且与主控板24连接，用于获取可移动平台10周围视角超过360°的环视图像数据，并将环视图像数据提供给主控板24，主控板24根据合成视角超过360°的环视图像数据，实现近距离的监测，控制可移动平台10的行驶方向，有效规避障碍物。

作为示例，摄像机组件30可固定或安装的方式设置于可移动平台10上，摄像机组件30包括可调节的摄像机。

具体地，请参考图2-图4，摄像机组件30包括第一避障摄像头31、第二避障摄像头32、第三避障摄像头33及第四避障摄像头34，第一避障摄像头31设置于可移动平台的前表面101，第二避障摄像头32设置于可移动平台的后表面102，第三避障摄像头33设置于可移动平台的左侧面103，第四避障摄像头34设置于可移动平台10的右侧面104，可移动平台10的前表面即为移动机器人的前进方向。其中，第一避障摄像头31、第二避障摄像头32、第三避障摄像头33及第四避障摄像头34的视角总和大于或等于360°，监测移动机器人周围的环境，做到提前避开障碍物和发现目标物体。其中，第一避障摄像头31、第二避障摄像头32、第三避障摄像头33及第四避障摄像头34均包括可调节镜头方向的摄像头，并且可以从可移动平台的各个表面可拆卸，当摄像头损坏时，方便调换。

作为示例，摄像机组件30可以包括但不限于普通视觉摄像机，摄像机组件30并不限定为4个避障摄像机，也不仅仅限于设置在可移动平台10的四个侧面，摄像机组件30还可以包括6个或8个乃至更多个避障摄像机，分别设置于可移动平台10的各个侧面上。具体地，避障摄像机包括但不仅限于立体视觉避障摄像机(Hazard Avoidance Cameras，HAC)，其原理如下：视觉避障即通过可见光，利用摄像头采集图像信息，分析可移动平台10的障碍物信息，从而生成环视图像数据。

在一个实施例中，请继续参考图2-图4，移动机器人还包括第二深度相机25，第二深度相机25设置于可移动平台10的前表面，且与主控板24连接，用于获取目标物体周边的地图数据；主控板24被配置为根据接收的地图数据构建地图，计算移动机器人的行驶路径，在移动机器人行驶过程中，实现导航功能。

具体地，第一深度相机22及/或第二深度相机25包括双目深度相机或多目深度相机。双目深度相机可实现单目物体识别功能，同时进一步通过RGB图像特征点匹配，三角测距间接计算获得相关深度信息数据。双目立体视觉是基于视差原理，由多幅图像获取物体三维几何信息的方法。双目立体视觉是基于视差，由三角法原理进行三维信息的获取，即由两个摄像机的图像平面和北侧物体之间构成一个三角形。一直两个摄像机之间的位置关系，便可以获得两摄像机公共视场内物体的三维尺寸及空间物体特征点的三维坐标。多目深度相机相较于多目深度相机，具有更广阔的视觉范围和更加精细的目标物体的信息数据。

作为示例，目标物体周边的范围可以包括但不仅限于以目标物体为中心，半径100米的范围内。

在一个实施例中，移动机器人的工作原理如下：固定在可移动平台10四周的摄像机组件30提供周围视角超过360°的环视图像数据，并将环视图像数据提供给主控板24，主控板24根据合成视角超过360°的环视图像数据，实现近距离监测，控制可移动平台10的行驶方向，在行驶过程中有效规避障碍物；设置于可移动平台10的前表面的第二深度相机25实时采集地图数据，主控板24根据接收的地图数据构建地图，计算移动机器人的行驶路径，并在移动机器人行驶过程中，实现导航功能；在行驶过程中，设置于机械臂21末端的第一深度相机22识别出目标物体，以获取目标物体的深度数据；与第一深度相机22电连接的数据处理模块23，接收深度数据，并根据图像识别算法对深度数据进行3D重建，以生成包含目标物体的边界范围及相对坐标位置的抓取数据；主控板24与数据处理模块23连接，用于根据抓取数据控制机械臂21抓取目标物体。主控板24共接收三路视频流，第一路是自第一深度相机22提供的深度数据，经由数据处理模块23转化生成抓取数据；第二路是摄像机组件30提供的环视图像数据；第三路是第二深度相机25提供的地图数据，请参考图2。

作为示例，需要说明的是，第一深度相机22、第二深度相机25及摄像机组件30在获取对应的信息数据时，并不存在先后顺序，主控板24在接收到相应数据时即时处理，实现导航、避障、识别目标物体及控制机械臂抓取目标物体。

在一个实施例中，如图5所示，移动机器人还包括机械臂驱动器26，机械臂驱动器26与机械臂21连接，以驱动机械臂伸缩及抓取动作；机械臂驱动器26经由以太网与主控板24连接，主控板24通过控制机械臂驱动器26运转，驱动机械臂；机械臂驱动器26还与数据处理模块23相连，可根据接收的抓取数据，直接驱动机械臂21抓取目标物体。

在一个实施例中，请继续参考图5，可移动平台10包括电源管理模块11、锂电池组12、底层驱动板13及电机组14，锂电池组12通过电源管理模块11对机械臂21及主控板24供电；电源管理模块11用于实时采集锂电池组12的充放电数据，并将充放电数据反馈至主控板24；底层驱动板13与电机组14及主控板24分别连接，底层驱动板13用于接收主控板24的第一控制指令，并根据第一控制指令调节电机组14的转速。

在一个实施例中，请继续参考图5，可移动平台10还包括轴编码器及外设接口15，轴编码器安装于可移动平台10的车轮轴上，用于将获取的电机转速信号实时反馈至底层驱动板13；外设接口15用于将外接设备与电源管理模块11、底层驱动板13及主控板24分别连接；其中，外设接口15包括USB、串口、HDMI接口、急停、充电口或电源开关中的至少一种。

作为示例，锂电池组12可以包括但不仅限于由动力电池供应商提供的专用汽车动力锂电池组。电源管理模块11可以包括但不仅限于单片机(Microcontroller Unit，MCU)管理的电源模块，电源管理模块11设计有RS485通讯接口、继电器控制端口电路、拨码开关控制电路，接入电池电力，通过软硬件系统设计，减少用电部件在待机模式下功率损耗，实现对各个用电器件的工作状态和工作时长控制，降低移动机器人待机时功率损耗，保证机器人节能及长时间运行。电池管理模块还用于对机械臂驱动器26供电。

作为示例，底层驱动板13可以包括但不仅限于单片机MCU主控，通过矢量变频、磁场矢量定向通过主控板24发出的第一控制指令控制电机组14；电机组14的转矩波动小、效率高、噪声小、动态响应快，使得移动机器人及时做出规避动作。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

应该理解的是，除非本文中有明确的说明，所述的步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，所述的步骤的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。

请注意，上述实施例仅出于说明性目的而不意味对本发明的限制。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims

1.一种移动机器人，其特征在于，用于识别及抓取目标物体，包括：

可移动平台；

机械臂，设置于所述可移动平台上；

2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述深度数据包括点云数据及所述目标物体的实时位置数据。

3.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，还包括：

摄像机组件，设置于所述可移动平台上，且与所述主控板连接，用于获取所述可移动平台周围视角超过360°的环视图像数据，并将所述环视图像数据提供给所述主控板。

4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于，所述摄像机组件包括第一避障摄像头、第二避障摄像头、第三避障摄像头及第四避障摄像头，所述第一避障摄像头设置于所述可移动平台的前表面，所述第二避障摄像头设置于所述可移动平台的后表面，所述第三避障摄像头设置于所述可移动平台的左侧面，所述第四避障摄像头设置于所述可移动平台的右侧面。

5.根据权利要求4所述的移动机器人，其特征在于，所述第一避障摄像头、所述第二避障摄像头、所述第三避障摄像头及所述第四避障摄像头的视角总和大于或等于360°。

6.根据权利要求1～3任一项所述的移动机器人，其特征在于，还包括：

第二深度相机，设置于所述可移动平台的前方，且与所述主控板连接，用于获取所述目标物体周边的地图数据；

7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于，所述第一深度相机及/或所述第二深度相机包括双目深度相机或多目深度相机。

8.根据权利要求1～3任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述可移动平台包括电源管理模块、锂电池组、底层驱动板及电机组，所述锂电池组通过所述电源管理模块对所述机械臂及所述主控板供电；所述电源管理模块用于实时采集所述锂电池组的充放电数据，并将所述充放电数据反馈至所述主控板；所述底层驱动板与所述电机组及所述主控板分别连接，所述底层驱动板用于接收所述主控板的第一控制指令，并根据所述第一控制指令调节所述电机组的转速。

9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述可移动平台还包括轴编码器及外设接口，所述轴编码器安装于所述可移动平台的车轮轴上，用于将获取的电机转速信号实时反馈至所述底层驱动板；所述外设接口用于将外接设备与所述电源管理模块、所述底层驱动板及所述主控板分别连接；其中，所述外设接口包括USB、串口、HDMI接口、急停、充电口或电源开关中的至少一种。

10.根据权利要求1～3任一项所述的移动机器人，其特征在于，所述主控板内置无线传输模块，所述无线传输模块用于实现所述主控板与所述数据处理模块之间所述抓取数据的交互。