CN113267749A - 一种互联网型船载导航雷达显控系统 - Google Patents

一种互联网型船载导航雷达显控系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种互联网型船载导航雷达显控系统，涉及船载导航雷达领域。包括硬件部分和软件部分，其中硬件部分包括核心处理器及存储模块、显示模块、网络接入模块、串口接入模块、交换机/路由器、控制模块和电源模块；软件部分以嵌入式Linux为基础，内部运行管理控制模块、雷达数据处理显示模块、声呐数据处理显示模块、海图数据处理显示模块、导航数据处理显示模块、水文气象数据处理显示模块、视频处理显示模块、数据融合处理显示模块、数据转发控制模块、通知提醒模块和系统升级模块。本发明是一种通用的多类型导航数据融合的雷达显控设备，可以提升雷达显控设备的优势和使用场景，不需要添加额外的处理设备，降低了成本。

Description

一种互联网型船载导航雷达显控系统
技术领域
本发明涉及船载导航雷达领域，具体涉及一种互联网型船载导航雷达显控系统。
背景技术
雷达作为船舶航行的核心导航设备，通过探测船舶周围的各类物体，比如船只、航标、桥墩、堤岸、海岸线等，给船员提供直观清晰的目标距离与方位数据，根据需要发出警告信息，规避危险障碍物，防止碰撞事故，因此雷达在船舶航行过程中会持续开机运行，确保船舶安全航行或顺利泊锚。
目前，船舶导航雷达系统通常包含前端天线单元和后端显控单元，两者通过定制线缆进行连接。雷达显控单元作为安装在驾驶舱的独立设备，一般都是单机运行，显示的内容比较单一，接入雷达的相关传感器数据也无法传输至其他设备。面对当前越来越复杂的海上航行环境，要求雷达显控系统能够集成多种功能，实现一机多用，因此这种传统雷达显控终端不能满足信息化时代的要求，将逐渐被数字化技术快速发展的今天所淘汰。
同时现在卫星互联网处于高速发展的阶段，政府也在积极推进“宽带入海”，海上的网络通信环境正在发生翻天覆地的变化，当前大部分海上航行船舶都已经能使用卫星通信设备接入互联网。因此船载导航设备也应与时俱进，利用网络通道提供更多的便捷功能，一方面通过接入更多的传感器数据提供更加智能以及全面的导航功能，另外一方面，利用雷达的持续运行特点，在基本的导航功能外，提供数据接入及转发功能，使雷达显控作为船载导航系统的中心服务器，满足更多的要求，从而实现功能效益最大化。
发明内容
为解决当前船舶导航雷达显控终端存在的不足，本发明提供了一种互联网型船载导航雷达显控系统，通过系统的网络接入能力及多种传感器数据的接入转发能力，实现更加智能化、集成更多功能的雷达系统。
本发明的技术方案是：一种互联网型船载导航雷达显控系统，包括硬件部分和软件部分，所述硬件部分包括核心处理器及存储模块、显示模块、网络接入模块、串口接入模块、交换机/路由器、控制模块和电源模块；
所述核心处理器采用ARM处理器，ARM处理器通过数据总线、地址总线及控制线与网络接入模块连接，用于提供千兆网络接入能力，所述网络接入模块通过RJ45有线接口和无线WI-FI接口与外部交换机或路由器连接，用于实现网络互通；所述ARM处理器通过自带的多路TTL串口与串口接入模块连接，所述串口接入模块通过RS422/RS485串口与外部传感器连接，所述ARM处理器通过 LVDS/RGB/VGA接口连接显示模块，并提供两个LCD屏幕接口，所述ARM处理器通过独立的RS232串口连接控制模块，所述核心处理器及存储模块、显示模块、网络接入模块、串口接入模块、交换机/路由器、控制模块均与电源模块电性连接；
所述软件部分包括LINUX软件数据处理模块，所述LINUX软件数据处理模块包括管理控制模块、雷达数据处理显示模块、声呐数据处理显示模块、海图数据处理显示模块、导航数据处理显示模块、水文气象数据处理显示模块、视频处理显示模块、数据融合处理显示模块和数据转发控制模块；
所述管理控制模块用于接收本地及远程命令控制整个显控软件，所述雷达数据处理显示模块用于通过UDP实时接收雷达回波数据，解析后进行目标点迹提取及雷达图像绘制；
所述声呐数据处理显示模块用于通过串口实时接收声呐回波数据，解析后进行深度判定后放入缓存队列用于声呐图像绘制，所述海图数据处理显示模块用于根据当前的经纬度以及放大比例，实时加载海图数据进行绘制，所述导航数据处理显示模块用于通过串口实时接收GPS、罗经、AIS、计程仪的数据，解析后用于雷达、声呐、海图的显示；
所述水文气象数据处理显示模块用于通过串口实时接收风速风向仪、大气温湿度及压力传感器、海水温盐度传感器、船舶姿态传感器的输出数据，解析后将对应数据绘制到显示页面，所述视频处理显示模块用于通过TCP方式以 RTSP协议实时获取摄像头的视频流，解码后得到图像数据进行实时绘制；
所述数据融合处理显示模块用于将雷达、声呐、海图、摄像头、水文气象的绘制数据进行整合，合理布局在一个页面内显示，用于实现海图叠加、雷达目标与AIS融合导航功能的集成化显示。
进一步地，所述ARM多核处理器主频不低于1.8GHz，核心不低于4核，且 ARM多核处理器外围电路包括多片DDR4芯片作为内存，以及大容量Flash芯片作为存储器。
进一步地，所述串口接入模块采用FPGA芯片，通过2-3路TTL串口连接至 ARM多核处理器，以最大波特率进行传输，FPGA芯片配置8路RS422串口，用于接入外部传感器数据，通过内部数据协议进行串口数据打包，实现外部串口扩展。
进一步地，所述交换机/路由器通过网线还连接有雷达信号处理端和船载摄像头，通过局域网中的IP地址及对应端口，获取相关数据并进行处理。
进一步地，所述外部传感器包括声呐数据、GPS、罗经、AIS、计程仪、风速风向仪、大气温湿度及压力传感器、海水温盐度传感器和船舶姿态传感器。
进一步地，所述软件部分还包括数据转发控制模块，所述数据转发控制模块用于将系统所有接收的数据，按照指定协议进行打包，在网络可用时实时转发至指定的远程服务器中，网络不可用时保存至系统的存储器中。
进一步地，所述软件部分还包括通知提醒模块和系统升级模块，所述通知提醒模块通过定时联网获取最新通知信息并在雷达界面展示，用于提高海上消息发布的有效性，所述系统升级模块通过定时联网获取软件最新版本号，用于当有新版本可用时进行安装包下载及自动升级操作。
由于采用了上述技术方案，本发明的有益效果是：将雷达显控系统与雷达信号处理模块通过网络连接，便于显控系统小型化及便捷安装；电路采用模块化、低耦合设计，维修升级方便；系统综合集成了雷达数据、声呐数据、海图数据、导航及水文气象数据显示，能够融合显示多种导航信息，提高了船舶海上作业和航行安全；系统利用当前的船载卫通网络，实现显控终端的网络接入能力，从而实现通知发布提醒、自动软件升级及数据更新；系统能够将接入雷达的各类传感器数据通过网络转发输出，充分利用雷达设备在航行过程中持续运行的特点，进而以低成本的方式实现大范围的海上数据采集，能够将其应用于海洋数据的实时采集与海洋环境监测，在传统的导航功能外扩展了雷达设备的功能，可产生较大的社会效益与经济效益。
附图说明
图1是本发明的系统框图；
图2是本发明的软件部分处理的流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作进一步详细说明，但是本发明并不仅仅限于该实施例，凡是根据本发明实质对以下实施方式进行修改、变更以及等效变化，均任属于本发明技术的保护范围之内。
本实施例提供了一种互联网型船载导航雷达显控系统，包括硬件部分和软件部分，其中硬件部分包括核心处理器及存储模块、显示模块、网络接入模块、串口接入模块、交换机/路由器、控制模块和电源模块；软件部分以嵌入式Linux 为基础，内部运行管理控制模块、雷达数据处理显示模块、声呐数据处理显示模块、海图数据处理显示模块、导航数据处理显示模块、水文气象数据处理显示模块、视频处理显示模块、数据融合处理显示模块、数据转发控制模块、通知提醒模块和系统升级模块等多个任务，实现更加智能化、集成更多功能的雷达显控系统。
参见图1，本实施例的硬件部分由核心电路及外围电路组成，核心电路包含ARM多核处理器、DDR4内存芯片、Flash大容量存储芯片，处理器通过地址总线、数据总线及控制线与内存芯片及存储芯片相连。外围电路中，显示模块通过连接ARM芯片输出的LVDS信号线构成一路视频输出，同时利用RGB转LVDS 芯片连接ARM端的RGB总线，实现另外一路LVDS视频输出，LCD显示屏通过LVDS 接口与电路板连接；网络接入模块通过两个独立网卡芯片分别连接ARM端输出的网络总线及SDIO总线，有线网络外部采用RJ45接口，实现系统的千兆网络接口；串口接入模块通过2-3路TTL电平的串口线与ARM端的串口连接，实现串口扩展及转换的功能；操作控制模块通过RS232串口线与电路板连接；核心电路与外围电路都与电源模块电性连接。
作为优选的是，ARM核心处理器为了实现多任务同时处理，主频应不低于 1.8GHz，核心数应不低于4核，内存芯片容量不低于2G，存储芯片容量不低于 16G。
操作控制模块集成了各类系统控制按钮及报警声音输出，包括系统启动按钮和其他雷达操作按钮，通过RS232串口与ARM主控芯片电路板连接，负责传输显控终端的各项操作命令及报警输出。
串口接入模块采用主频较低的FPGA芯片作为数据转换芯片，通过2-3路 TTL串口连接至ARM主控芯片，以最大波特率进行传输，FPGA逻辑程序在初始化时，接收由ARM发送的配置信息，配置8路RS422串口波特率，用于接入外部传感器数据，通过内部数据协议进行串口数据打包，实现外部串口扩展。需要说明的是，FPGA芯片需要根据指定波特率，实现TTL电平串口与RS422串口的双向数据转换，通过RS422接口进行数据传输的设备包括声呐数据、导航数据和水文气象数据，其中导航数据包括GPS、罗经、AIS、计程仪，水文气象数据包括风速风向仪、大气温湿度及压力传感器、海水温盐度传感器、船舶姿态传感器等。如果外部数据不需要双向通信连接，则只需连接RS422中的输入通道。
网络接入模块包含有线网络和无线网络，其中有线网络采用成熟的千兆网卡芯片，通过网络总线与ARM主控芯片连接，外部接口采用常见的RJ45接口，无线网络采用成熟的WI-FI芯片，通过SDIO接口与ARM主控芯片连接，之后设备通过网线或WI-FI接入卫星通信设备的路由器或者交换机中，实现显控系统的联网要求。雷达信号处理端、船载摄像头同时利用网线接入同一个路由器或交换机中，显控系统通过局域网中的IP地址及对应端口，获取相关数据进行处理。
参见图2，本实施例的系统软件平台采用无桌面系统的嵌入式Linux系统，降低系统资源消耗，满足多任务后台同时运行的要求。内部主要包括管理控制模块、雷达数据处理显示模块、声呐数据处理显示模块、海图数据处理显示模块、导航数据处理显示模块、水文气象数据处理显示模块、视频处理显示模块、数据融合处理显示模块、数据转发控制模块、通知提醒模块、系统升级模块。
其中，管理控制模块用于接收控制板传输的控制命令，根据命令执行对应的系统内部操作，包括开机、雷达发射、页面及模式切换等，当不显示某一类信息时，系统将不进行对应数据的绘制。
其中，雷达数据处理显示模块通过UDP实时接收雷达回波数据，解析后进行目标提取，之后放入缓存队列用于雷达图像绘制，绘制过程中需要导航数据比如当前经纬度、航向、航速等参数，用于不同雷达显示模式的更新。
其中，声呐数据处理显示模块通过串口实时接收声呐回波数据，解析后进行深度判定，之后放入缓存队列用于声呐图像绘制，绘制过程中需要导航数据比如当前经纬度、航向、航速等参数，用于不同声呐显示模式的更新。
其中，海图数据处理显示模块加载S57格式海图文件，按照S52要求进行绘制，根据当前的经纬度以及放大比例，实时加载海图数据进行绘制，同时根据船舶的航向、航速信息定时更新。
其中，导航数据处理显示模块通过串口实时接收GPS、罗经、AIS、计程仪的数据，解析后用于雷达、声呐、海图的显示刷新，相关数据解析按照NMEA-0183 格式进行处理。
其中，水文气象数据处理显示模块通过串口实时接收风速风向仪、大气温湿度及压力传感器、海水温盐度传感器、船舶姿态传感器的输出数据，解析后将对应数据绘制到显示页面。
其中，视频处理显示模块通过TCP方式，以RTSP协议实时获取摄像头的视频流，解码后得到图像数据进行实时绘制，当视频关闭时停止取流，降低系统负载。
其中，数据融合处理显示模块通过将雷达、声呐、海图、摄像头、水文气象的绘制数据进行整合，合理布局在一个页面内显示，实现海图叠加、雷达目标与AIS融合等导航功能的集成化显示。
其中，数据转发控制模块将系统所有接收的数据收集，实时监测当前设备的网络情况，按照指定协议进行数据打包，在互联网可用时实时转发至指定的远程岸基服务器中，网络不可用时保存至系统的存储器中，当超过指定存储容量时，循环覆盖老的数据，直到网络可用再依次上传。由于雷达在航行过程中持续运行，相关数据的采集转发也具备实时连续性，相比于定制的采集船、采集浮标或者科考船，采用雷达设备进行数据收集提供了一种更加灵活、更低成本的海洋数据采集方式。
其中，通知提醒模块通过互联网通道，间隔较短时间定时获取岸基通知服务器数据，如果有新通知则立即显示在雷达主界面，由于雷达在航行过程中的必要性，能够有效提高海上消息发布的时效性，避免消息未读取。
其中，系统升级模块通过互联网通道，定时联网岸基服务器获取软件最新版本号，当有新版本可用时进行安装包下载及自动升级操作，使船上的设备终端也能更新迭代，满足越来越高的导航要求。
本发明将雷达显控系统与雷达信号处理模块通过网络连接，便于显控系统小型化及便捷安装，系统综合集成了雷达数据、声呐数据、海图数据、导航及水文气象数据显示，能够融合显示多种导航信息，提高了船舶海上作业和航行安全，系统利用当前的船载卫通网络，实现显控终端的网络接入能力，本发明的雷达显控系统能够将接入雷达的各类传感器数据通过网络转发输出，充分利用雷达设备在航行过程中持续运行的特点，进而以低成本的方式实现大范围的海上数据采集，能够将其应用于海洋数据的实时采集与海洋环境监测，在传统的导航功能外扩展了雷达设备的功能。

Claims (7)

1.一种互联网型船载导航雷达显控系统，包括硬件部分和软件部分，其特征在于：所述硬件部分包括核心处理器及存储模块、显示模块、网络接入模块、串口接入模块、交换机/路由器、控制模块和电源模块；
所述核心处理器采用ARM处理器，所述ARM处理器通过数据总线、地址总线及控制线与网络接入模块连接，用于提供千兆网络接入能力，所述网络接入模块通过RJ45有线接口和无线WI-FI接口与外部交换机/路由器连接，用于实现网络互通；所述ARM处理器通过自带的多路TTL串口与串口接入模块连接，所述串口接入模块通过RS422/RS485串口与外部传感器连接，所述ARM处理器通过LVDS/RGB/VGA接口连接显示模块，并提供两个LCD屏幕接口，所述ARM处理器通过独立的RS232串口连接控制模块，所述核心处理器及存储模块、显示模块、网络接入模块、串口接入模块、交换机/路由器、控制模块均与电源模块电性连接；
所述软件部分包括LINUX软件数据处理模块，所述LINUX软件数据处理模块包括管理控制模块、雷达数据处理显示模块、声呐数据处理显示模块、海图数据处理显示模块、导航数据处理显示模块、水文气象数据处理显示模块、视频处理显示模块、数据融合处理显示模块和数据转发控制模块；
所述管理控制模块用于接收本地及远程命令控制整个显控软件，所述雷达数据处理显示模块用于通过UDP实时接收雷达回波数据，解析后进行目标点迹提取及雷达图像绘制；
所述声呐数据处理显示模块用于通过串口实时接收声呐回波数据，解析后进行深度判定后放入缓存队列用于声呐图像绘制，所述海图数据处理显示模块用于根据当前的经纬度以及放大比例，实时加载海图数据进行绘制，所述导航数据处理显示模块用于通过串口实时接收GPS、罗经、AIS、计程仪的数据，解析后用于雷达、声呐、海图的显示；
所述水文气象数据处理显示模块用于通过串口实时接收风速风向仪、大气温湿度及压力传感器、海水温盐度传感器、船舶姿态传感器的输出数据，解析后将对应数据绘制到显示页面，所述视频处理显示模块用于通过TCP方式以RTSP协议实时获取摄像头的视频流，解码后得到图像数据进行实时绘制；
所述数据融合处理显示模块用于将雷达、声呐、海图、摄像头、水文气象的绘制数据进行整合，合理布局在一个页面内显示，用于实现海图叠加、雷达目标与AIS融合导航功能的集成化显示。
2.根据权利要求1所述的一种互联网型船载导航雷达显控系统，其特征在于：所述ARM多核处理器主频不低于1.8GHz，核心不低于4核，且ARM多核处理器外围电路包括多片DDR4芯片作为内存，以及大容量Flash芯片作为存储器。
3.根据权利要求1所述的一种互联网型船载导航雷达显控系统，其特征在于：所述串口接入模块采用FPGA芯片，通过2-3路TTL串口连接至ARM多核处理器，以最大波特率进行传输，FPGA芯片配置8路RS422串口，用于接入外部传感器数据，通过内部数据协议进行串口数据打包，实现外部串口扩展。
4.根据权利要求1所述的一种互联网型船载导航雷达显控系统，其特征在于：所述交换机/路由器通过网线还连接有雷达信号处理端和船载摄像头，通过局域网中的IP地址及对应端口，获取相关数据并进行处理。
5.根据权利要求1所述的一种互联网型船载导航雷达显控系统，其特征在于：所述外部传感器包括声呐数据、GPS、罗经、AIS、计程仪、风速风向仪、大气温湿度及压力传感器、海水温盐度传感器和船舶姿态传感器。
6.根据权利要求1所述的一种互联网型船载导航雷达显控系统，其特征在于：所述软件部分还包括数据转发控制模块，所述数据转发控制模块用于将系统所有接收的数据，按照指定协议进行打包，在网络可用时实时转发至指定的远程服务器中，网络不可用时保存至系统的存储器中。
7.根据权利要求1所述的一种互联网型船载导航雷达显控系统，其特征在于：所述软件部分还包括通知提醒模块和系统升级模块，所述通知提醒模块通过定时联网获取最新通知信息并在雷达界面展示，用于提高海上消息发布的有效性，所述系统升级模块通过定时联网获取软件最新版本号，用于当有新版本可用时进行安装包下载及自动升级操作。
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