CN113267195B - 一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法 - Google Patents

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Abstract

一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域。本发明是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。本发明包括：获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；通过获取的销钉和销孔位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；根据坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。本发明用于在航天器舱段对接时准确获取舱段相对位置。

Description

一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法
技术领域
本发明涉及空间舱段相对位姿高精度测量技术领域，特别涉及一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法。
背景技术
随着航天器总装的复杂性越来越高，其对功能和性能指标的要求不断提高，先进制造技术在复杂航天器装配中的作用越来越重要。航天器舱段对接是总装过程中的重要环节也是重要风险点，因此如何准确对接航天器对接舱成为本领域的研究重点。传统的航天器对接舱对接方法主要采用人工调姿对接，但是传统的人工调姿对接工艺还存在无法精确测量大舱段的位姿、无法精确计算大舱段位姿调整量，以及大舱段位移调整量无法实现量化、操作同步性差、舱段姿态不能量化检测、装备集成化程度低等缺点，从而在很大程度上影响对接装配的精度和质量，因此无法获取准确的舱段间的位置关系和姿态是准确舱段对接的主要难题。
目前使用粘贴靶标球的方法测量舱段间相对位置关系，即在舱段对接面上粘贴靶标球，然后使用激光跟踪仪对靶标球的位置进行测量，从而获得舱段的位置和姿态；但是采用激光跟踪仪等进行测量需要对激光测距仪的位置进行精确定位，而舱段在对接时舱段上的设备可能会对激光跟踪仪产生遮挡，因此这种测量方法会导致舱段对接面的位置精度较低；同时在对接前，需要对靶标球进行粘贴，对接后需要对靶标球进行拆除，因此测量舱段相对位置关系的操作比较复杂，所以目前获取舱段间的相对位置关系还存在操作较复杂、舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题。
发明内容
本发明目的是为了解决目前航天器对接舱在对接前获取舱段相对位置关系的操作复杂，舱段对接面的位置精度较低从而导致舱段装配对接的效率低的问题，而提出一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法。
一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，是基于测量关节臂实现的，所述测量关节臂用于输出测量点的空间三自由度坐标，所述方法具体过程为：
步骤一、利用测量关节臂获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；
步骤二、利用测量关节臂获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标；
步骤三、利用测量关节臂获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；
步骤四、通过获取的销钉和销孔轴线与舱段对接面交点位置以及对接面所在平面位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；
步骤五、根据移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。
本发明的有益效果为：
本发明利用测量关节臂在舱段对接面上点的精确测量，转换成舱段对接面的坐标系信息，建立舱段对接面相对于测量关机臂的空间相对位置关系，以提高舱段对接面的位置定位精度；由于最后输出的是固定舱段对接面相对于移动舱段对接面的相对位置关系，测量关节臂的坐标系只起中间值的作用，所以无需固定测量关节臂的位置，简化了测量的复杂操作，使测量更简便。本发明使用测量关节臂测量舱段的相对位置关系，无需在舱段上粘贴靶标、二维码等其他物体，不改变舱段的外观、气动等属性，无需对舱段进行特殊处理，提升了舱段装配对接的效率。
附图说明
图1为测量关节臂测量原理示意图；
图2为当航天器舱段对接装配时，固定舱段对接面和移动舱段对接面坐标系的原理示意图；
图3为移动舱段对接面示意图；
图4为移动舱段对接面上销钉的示意图；
图5为固定舱段对接面示意图；
图6为固定舱段对接面上销孔的示意图。
具体实施方式
具体实施方式一：结合图1到图6说明本实施方式，本实施方法应用于航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，所述方法基于测量关节臂实现，测量关节臂的测量精度在几十微米级，所述测量关节臂输出测量点的空间三自由度坐标(图1)。一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法具体过程为：
步骤一、利用测量关节臂获取舱段对接面所在平面在空间中的位置，包括以下步骤：
步骤一一、获取测量关节臂基座的坐标系O0-X0Y0Z0并建立舱段对接面的坐标系Oi-XiYiZi：
以舱段对接面的圆心点Oi为坐标原点，以沿舱段轴向称为Xi轴，水平面内沿舱段径向且垂直Xi轴称为Yi轴，垂直Oi-XiYi平面且沿舱段径向称为Zi轴；由此建立舱段对接面的坐标系Oi-XiYiZi；当i＝1时，表示移动舱段，移动舱段上加工有两个销钉，当i＝2时，表示固定舱段，固定舱段上加工有两个销孔；以测量关节臂基座的坐标系为O0-X0Y0Z0；
所述待装配舱段根据是否运动定义为固定舱段和移动舱段，移动舱段上加工有两个销钉，固定舱段的对应位置加工有销孔，两个舱段通过销钉/销孔配合定位和端面对齐实现对接装配(图2)；
步骤一二、利用测量关节臂获取舱段对接面上任意三个点Pi1，Pi2，Pi3在测量关节臂坐标系下的坐标，分别为Pi1(xi1,yi1,zi1)，Pi2(xi2,yi2,zi2)，Pi3(xi3,yi3,zi3)；
步骤一三、根据Pi1，Pi2，Pi3三个点的坐标，获得舱段对接面所在平面在空间中的位置如下：
Aix+Biy+Ciz-1＝0
其中
Figure GDA0003663826630000031
步骤二、利用测量关节臂获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标，包括以下步骤：(图3、图4)
步骤二一：利用测量关节臂确定移动舱段对接面的一个销钉上任意三个不共线的点 P14，P15，P16在测量关节臂坐标系下的坐标，分别为P14(x14,y14,z14)，P15(x15,y15,z15)， P16(x16,y16,z16)；
步骤二二、获取P14(x14,y14,z14)，P15(x15,y15,z15)，P16(x16,y16,z16)分别投影到移动舱段对接面的点P14′(x14′,y14′,z14′)，P15′(x15′,y15′,z15′)，P16′(x16′,y16′,z16′)的坐标，包括以下步骤：
步骤2.2.1、获取销钉上的点P1(x1,y1,z1)和P1(x1,y1,z1)投影到移动舱段对接面的点 P1′(x1′,y1′,z1′)之间的关系式为：
Figure GDA0003663826630000041
则
Figure GDA0003663826630000042
步骤2.2.2、获取P1(x1,y1,z1)投影到移动舱段对接面的点P1′坐标
由于P1′在移动舱段对接面上，则A1x1′+B1y1′+C1z1′-1＝0，得到
Figure GDA0003663826630000043
可得到投影点P1′坐标为：
Figure GDA0003663826630000044
步骤2.2.3、将P14，P15，P16代入P1′，即可获得在移动舱段对接面上的投影点 P14′(x14′,y14′,z14′)，P15′(x15′,y15′,z15′)，P16′(x16′,y16′,z16′)；
步骤二三、利用步骤二二获取P14′、P15′、P16′的坐标分别获得P14′、P15′、P16′三点到销钉轴线与移动舱段对接面交点P01(x01,y01,z01)的距离即销钉半径为：
Figure GDA0003663826630000045
步骤二四、根据步骤二三获得的公式获取P01(x01,y01,z01)的位置为：
Figure GDA0003663826630000046
步骤二五、在移动舱段对接面上另一个销钉选取任意三个不共线的 点P17，P18，P19，根据步骤二一至二四的方法获取移动舱段对接面上另一个销钉轴线与移动舱段对接面交点在空间中的位置P02(x02,y02,z02)。
步骤三、利用测量关节臂获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标(图5、图6)，包括以下步骤：
步骤三一、利用测量关节臂确定固定舱段对接面的一个销孔上任意三个不共线的点 P24，P25，P26在测量关节臂坐标系下的坐标，分别为P24(x24,y24,z24)，P25(x25,y25,z25)， P26(x26,y26,z26)；
步骤三二、获取P24(x24,y24,z24)，P25(x25,y25,z25)，P26(x26,y26,z26)分别投影到固定舱对接面上的点P24′(x24′,y24′,z24′)，P25′(x25′,y25′,z25′)，P26′(x26′,y26′,z26′)的坐标，包括以下步骤：
步骤3.2.1、获取销孔上的点P2(x2,y2,z2)和P2(x2,y2,z2)投影到固定舱段对接面的点为 P2′(x2′,y2′,z2′)之间的关系式为：
Figure GDA0003663826630000051
则，
Figure GDA0003663826630000052
步骤3.2.2、获取P2(x2,y2,z2)投影到固定舱段对接面的点P2′坐标：
由于P2′在固定舱段对接面上，则A2x2′+B2y2′+C2z2′-1＝0，得到
Figure GDA0003663826630000053
可得到投影点P2′坐标为
Figure GDA0003663826630000061
步骤3.2.3、将P24，P25，P26代入P2′获得固定舱段对接面上的投影点P24′(x24′,y24′,z24′)， P25′(x25′,y25′,z25′)，P26′(x26′,y26′,z26′)；
步骤三三、利用步骤三二获得的P24′、P25′、P26′的坐标分别获得P24′、P25′、P26′三点到销孔轴线与固定舱段对接面交点P03(x03,y03,z03)的距离即销孔半径为：
Figure GDA0003663826630000062
步骤三四、利用步骤三三获得的公式获取P03(x03,y03,z03)的位置为：
Figure GDA0003663826630000063
步骤三五、在固定舱对接面上另一个销孔选取任意三个不共线的 点P27，P28，P29，根据步骤三一至三四的方法获取固定舱段对接面上另一个销孔轴线与固定舱段对接面交点在空间中的位置P04(x04,y04,z04)。
步骤四、通过获取的销钉和销孔轴线与舱段对接面交点位置以及对接面所在平面位置分别获取移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系，包括以下步骤：
步骤四一、确定移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系，包括以下步骤：
步骤四一一、根据步骤二获取的两个销钉轴线与移动舱段对接面交点在空间中的坐标，得到两个销钉轴线与移动舱段对接面交点P01、P02在测量关节臂坐标系下形成的矢量P01P020＝(x02-x01,y02-y01,z02-z01)′，移动舱段对接面法向向量O1Po10＝(A1,B1,C1)′，两个销钉轴线与移动舱段对接面交点P01、P02在移动舱段对接面关节臂坐标系下形成的矢量P01P021＝(0,-D1,0)′，移动舱段对接面法向向量在移动舱段对接面关节臂坐标系下的矢量表示
Figure GDA0003663826630000071
其中，D1为两个销钉之间的距离。
步骤四一二、获取移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系：
Figure GDA0003663826630000072
其中，
Figure GDA0003663826630000073
是移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的平移矩阵，
Figure GDA0003663826630000074
是移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的旋转矩阵，
Figure GDA0003663826630000075
Figure GDA0003663826630000076
是中间变量；
令
Figure GDA0003663826630000077
则，
Figure GDA0003663826630000078
其中，
Figure GDA0003663826630000079
Figure GDA00036638266300000710
Figure GDA00036638266300000711
步骤四二、确定固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系，包括以下步骤：
步骤四二一、根据三获取的两个销孔轴线与固定舱段对接面交点在空间中的坐标得到两个销孔轴线与固定舱段对接面交点P03、P04在测量关节臂坐标系下形成的矢量
Figure GDA0003663826630000081
以及固定舱段对接面法向向量在测量关节臂坐标系下的矢量表示
Figure GDA0003663826630000082
两个销孔轴线与固定舱段对接面交点P03、P04在固定舱段对接面关节臂坐标系下形成的矢量为
Figure GDA0003663826630000083
固定舱段对接面法向向量
Figure GDA0003663826630000084
步骤四二二、获取固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系：
Figure GDA0003663826630000085
其中，
Figure GDA0003663826630000086
为固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的平移矩阵，
Figure GDA0003663826630000087
为固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的旋转矩阵，
Figure GDA0003663826630000088
为中间变量；
令
Figure GDA0003663826630000089
则
Figure GDA00036638266300000810
其中，
Figure GDA00036638266300000811
Figure GDA00036638266300000812
Figure GDA00036638266300000813
步骤五、通过移动舱段和固定舱段相对于关节臂的位置和姿态获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态，包括以下步骤：
Figure GDA00036638266300000814
其中，
Figure GDA0003663826630000091
为
Figure GDA0003663826630000092
的逆矩阵；
根据已知的
Figure GDA0003663826630000093
和
Figure GDA0003663826630000094
以及
Figure GDA0003663826630000095
和
Figure GDA0003663826630000096
得到固定舱段对接面坐标系相对于移动舱段对接面坐标系的关系，由此求得了固定舱段对接面相对于移动舱段对接面空间六自由度位置。
以上实施示例只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，所述方法是基于测量关节臂实现的，所述测量关节臂用于输出测量点的空间三自由度坐标，其特征在于：所述方法具体过程为：
步骤一、利用测量关节臂获取舱段对接面所在平面在空间中的位置；
步骤二、利用测量关节臂获取移动舱段对接面上销钉轴线与移动舱段对接面交点的位置坐标，包括以下步骤：
步骤二一：利用测量关节臂确定移动舱段对接面的一个销钉上任意三个不共线的点P14，P15，P16在测量关节臂坐标系下的坐标，分别为P14(x14,y14,z14)，P15(x15,y15,z15)，P16(x16,y16,z16)；
步骤二二、获取P14(x14,y14,z14)，P15(x15,y15,z15)，P16(x16,y16,z16)分别投影到移动舱段对接面的点P14′(x14′,y14′,z14′)，P15′(x15′,y15′,z15′)，P16′(x16′,y16′,z16′)的坐标；
步骤二三、利用步骤二二获取P14′、P15′、P16′的坐标分别获得P14′、P15′、P16′三点到销钉轴线与移动舱段对接面交点P01(x01,y01,z01)的距离即销钉半径为：
Figure FDA0003663826620000011
步骤二四、根据步骤二三获得的公式获取P01(x01,y01,z01)的位置如下式：
Figure FDA0003663826620000012
步骤二五、在移动舱段对接面上另一个销钉选取任意三个不共线的 点P17，P18，P19，根据步骤二一至二四的方法获取移动舱段对接面上另一个销钉轴线与移动舱段对接面交点在空间中的位置P02(x02,y02,z02)；
步骤三、利用测量关节臂获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标；
步骤四、通过获取的销钉和销孔轴线与舱段对接面交点位置以及对接面所在平面位置分别获取移动舱段对接面和固定舱段 对接面相对于测量关节臂坐标系的关系；
步骤五、根据移动舱段对接面和固定舱对接面相对于测量关节臂坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态。
2.根据权利要求1所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述步骤一中利用测量关节臂获取舱段对接面所在平面在空间中的位置，包括以下步骤：
步骤一一、获取测量关节臂基座的坐标系O0-X0Y0Z0并建立舱段对接面的坐标系Oi-XiYiZi：
以舱段对接面的圆心点Oi为坐标原点，以沿舱段轴向称为Xi轴，水平面内沿舱段径向且垂直Xi轴称为Yi轴，垂直Oi-XiYi平面且沿舱段径向称为Zi轴；由此建立舱段对接面的坐标系Oi-XiYiZi；当i＝1时，表示移动舱段，移动舱段上加工有两个销钉，当i＝2时，表示固定舱段，固定舱段上加工有两个销孔；
步骤一二、利用测量关节臂获取舱段对接面上任意三个点Pi1，Pi2，Pi3在测量关节臂坐标系下的坐标，分别为Pi1(xi1,yi1,zi1)，Pi2(xi2,yi2,zi2)，Pi3(xi3,yi3,zi3)；
步骤一三、根据Pi1，Pi2，Pi3三个点的坐标，获得舱段对接面所在平面在空间中的位置。
3.根据权利要求2所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述步骤一三中根据Pi1，Pi2，Pi3三个点的坐标，获得舱段对接面所在平面在空间中的位置为：
Aix+Biy+Ciz-1＝0
其中
Figure FDA0003663826620000021
4.根据权利要求3所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述步骤二二中获取P14(x14,y14,z14)，P15(x15,y15,z15)，P16(x16,y16,z16)分别投影到移动舱段对接面的点P14′(x14′,y14′,z14′)，P15′(x15′,y15′,z15′)，P16′(x16′,y16′,z16′)的坐标，包括以下步骤：
步骤2.2.1、获取销钉上的点P1(x1,y1,z1)和P1(x1,y1,z1)投影到移动舱段对接面的点P1′(x1′,y1′,z1′)之间的关系式为：
Figure FDA0003663826620000031
则
Figure FDA0003663826620000032
步骤2.2.2、获取P1(x1,y1,z1)投影到移动舱段对接面的点P1′坐标，具体过程为：
由于P1′在移动舱段对接面上，则A1x1′+B1y1′+C1z1′-1＝0，得到
Figure FDA0003663826620000033
可得到投影点P1′坐标为：
Figure FDA0003663826620000034
步骤2.2.3、将P14，P15，P16代入P1′的计算公式中，即可获得在移动舱段对接面上的投影点P14′(x14′,y14′,z14′)，P15′(x15′,y15′,z15′)，P16′(x16′,y16′,z16′)。
5.根据权利要求4所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述步骤三中利用测量关节臂获取固定舱段对接面上销孔轴线与固定舱段对接面交点的位置坐标，包括以下步骤：
步骤三一、利用测量关节臂确定固定舱段对接面的一个销孔上任意三个不共线的点P24，P25，P26在测量关节臂坐标系下的坐标，分别为P24(x24,y24,z24)，P25(x25,y25,z25)，P26(x26,y26,z26)；
步骤三二、获取P24(x24,y24,z24)，P25(x25,y25,z25)，P26(x26,y26,z26)分别投影到固定舱段对接面上的点P24′(x24′,y24′,z24′)，P25′(x25′,y25′,z25′)，P26′(x26′,y26′,z26′)的坐标；
步骤三三、利用步骤三二获得的P24′、P25′、P26′的坐标分别获得P24′、P25′、P26′三点到销孔轴线与固定舱段对接面交点P03(x03,y03,z03)的距离即销孔半径为：
Figure FDA0003663826620000041
步骤三四、利用步骤三三获得的公式获取P03(x03,y03,z03)的位置为：
Figure FDA0003663826620000042
步骤三五、在固定舱段 对接面上另一个销孔选取任意三个不共线的 点P27，P28，P29，根据步骤三一至三四的方法获取固定舱段对接面上另一个销孔轴线与固定舱段对接面交点在空间中的位置P04(x04,y04,z04)。
6.根据权利要求5所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述步骤三二中获取P24(x24,y24,z24)，P25(x25,y25,z25)，P26(x26,y26,z26)分别投影到固定舱段对接面上的点P24′(x24′,y24′,z24′)，P25′(x25′,y25′,z25′)，P26′(x26′,y26′,z26′)的坐标，包括以下步骤：
步骤3.2.1、获取销孔上的点P2(x2,y2,z2)和P2(x2,y2,z2)投影到固定舱段对接面的点为P2′(x2′,y2′,z2′)之间的关系式为：
Figure FDA0003663826620000043
则，
Figure FDA0003663826620000044
步骤3.2.2、获取P2(x2,y2,z2)投影到固定舱段对接面的点P2′坐标：
由于P2′在固定舱段对接面上，则A2x2′+B2y2′+C2z2′-1＝0，得到
Figure FDA0003663826620000051
可得到投影点P2′坐标为
Figure FDA0003663826620000052
步骤3.2.3、将P24，P25，P26代入P2′的计算公式中获得固定舱段对接面上的投影点P24′(x24′,y24′,z24′)，P25′(x25′,y25′,z25′)，P26′(x26′,y26′,z26′)。
7.根据权利要求6所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述步骤四中通过获得的销钉和销孔轴线与舱段对接面交点位置以及对接面所在平面位置分别获取移动舱段对接面和固定舱段 对接面相对于测量关节臂坐标系的关系，包括以下步骤：
步骤四一、确定移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系，包括以下步骤：
步骤四一一、根据步骤二获取的两个销钉轴线与移动舱段对接面交点位置在空间中的坐标，得到两个销钉轴线与移动舱段对接面交点P01、P02在测量关节臂坐标系下形成的矢量
Figure FDA0003663826620000053
移动舱段对接面法向向量
Figure FDA0003663826620000054
两个销钉轴线与移动舱段对接面交点P01、P02在移动舱段对接面关节臂坐标系下形成的矢量
Figure FDA0003663826620000055
移动舱段对接面法向向量在移动舱段对接面关节臂坐标系下的矢量表示
Figure FDA0003663826620000056
其中，D1为两个销钉之间的距离；
步骤四一二、获取移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系：
Figure FDA0003663826620000057
其中，
Figure FDA0003663826620000061
是移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的平移矩阵，
Figure FDA0003663826620000062
是移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的旋转矩阵，
Figure FDA0003663826620000063
Figure FDA0003663826620000064
是中间变量；
令
Figure FDA0003663826620000065
则，
Figure FDA0003663826620000066
是移动舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的旋转矩阵；
其中，
Figure FDA0003663826620000067
Figure FDA0003663826620000068
Figure FDA0003663826620000069
步骤四二、确定固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系，包括以下步骤：
步骤四二一、根据步骤 三获取的两个销孔轴线与固定舱段对接面交点在空间中的坐标得到两个销孔轴线与固定舱段对接面交点P03、P04在测量关节臂坐标系下形成的矢量为
Figure FDA00036638266200000610
以及固定舱段对接面法向向量在测量关节臂坐标系下的矢量表示
Figure FDA00036638266200000611
两个销孔轴线与固定舱段对接面交点P03、P04在固定舱段对接面关节臂坐标系下形成的矢量为
Figure FDA00036638266200000612
固定舱段对接面法向向量
Figure FDA00036638266200000613
步骤四二二、获取固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的关系：
Figure FDA00036638266200000614
其中，
Figure FDA0003663826620000071
为固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的平移矩阵，
Figure FDA0003663826620000072
为固定舱段对接面坐标系相对于测量关节臂坐标系的旋转矩阵，
Figure FDA0003663826620000073
Figure FDA0003663826620000074
为中间变量；
令
Figure FDA0003663826620000075
则
Figure FDA0003663826620000076
其中，
Figure FDA0003663826620000077
Figure FDA0003663826620000078
Figure FDA0003663826620000079
8.根据权利要求7所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述步骤五中根据移动舱段对接面和固定舱段 对接面相对于测量关节臂坐标系的关系获取移动舱段和固定舱段之间的相对位置和姿态，具体过程为：根据已知的
Figure FDA00036638266200000710
和
Figure FDA00036638266200000711
以及
Figure FDA00036638266200000712
和
Figure FDA00036638266200000713
得到固定舱段对接面坐标系相对于移动舱段对接面坐标系的关系，由此求得固定舱段对接面相对于移动舱段对接面空间六自由度位置。
9.根据权利要求8所述的一种航天器舱段对接装配相对位姿测量方法，其特征在于：所述固定舱段对接面坐标系相对于移动舱段对接面坐标系的关系为：
Figure FDA00036638266200000714
其中，
Figure FDA00036638266200000715
为
Figure FDA00036638266200000716
的逆矩阵。
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