CN113264217A - 一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法，包括水平输送装置、送箱装置、放箱装置、检测装置、控制装置和机架；本发明实现蔬菜切割输送后的自动收集装箱及换箱，同时也提供了一种蔬菜高效自动收集的方案，解决蔬菜收获领域的瓶颈问题。本发明利用斜面输送装置将蔬菜输送至水平输送带上，之后轮流输送至两侧收集箱，位置检测装置和力检测装置与控制装置配合，实现自动换箱，由伸缩装置驱动连杆机构将放箱装置移到机器后方，落箱架绕横梁转动使收集箱落到机器运动方向后方的地面，本发明通过水平输送带和移箱装置配合，实现蔬菜自动收集及换箱，结构简单可靠。

Description

一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法

技术领域

本发明属于农机技术领域，尤其涉及一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法。

背景技术

随着人们饮食观念的改变，对绿色蔬菜的需求不断增加，随之带来各种蔬菜的种植面积不断增加，蔬菜种植面积增加的背后，也带来了一些问题，蔬菜种植业劳动力缺乏，蔬菜收获机械化水平差，收获效率低，极大地限制了蔬菜种植业的发展，现有的一些蔬菜收获机虽然实现了自动切割输送，但在收集方面仍需人工方式进行，增加劳动强度的同时也限制了收获效率的提升，另有一些蔬菜收获机在一定程度上实现了半自动化的收集，但装满的收集箱由人工放到机器后方，使得机器的尺寸较大，不适合温室环境作业，中国专利CN201720780891.6公布了一种手扶式蔬菜收获机，利用可调高度拨禾轮实现倒伏高度蔬菜收割，并利用斜面输送装置将蔬菜输送至机器后方，但在后方仅放置一个收集箱，装满后需要人工进行手动换箱，效率较低，工作量大。

目前我国蔬菜种植产业机械化水平还不高，而蔬菜收获作业工作量大，现有的蔬菜收获机收集方式还无法满足蔬菜收获的需求，且国外的蔬菜收获机收集方式不完全适合国内情况，因此国外的蔬菜收获机在国内并没有得到有效推广使用。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法，实现蔬菜切割输送后的自动收集装箱及换箱，同时也提供了一种蔬菜高效自动收集的方案，解决蔬菜收获领域的瓶颈问题。本发明利用斜面输送装置将蔬菜输送至水平输送带上，之后轮流输送至两侧收集箱，位置检测装置和力检测装置与控制装置配合，实现自动换箱，由伸缩装置驱动连杆机构将放箱装置移到机器后方，落箱架绕横梁转动使收集箱落到机器运动方向后方的地面，本发明通过水平输送带和移箱装置配合，实现蔬菜自动收集及换箱。

本发明的技术方案是：一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，包括水平输送装置、送箱装置、放箱装置、检测装置、控制装置和机架；

所述水平输送装置安装在机架上，所述水平输送装置的两侧设置有对称布置的送箱装置，送箱装置用于放置收集箱，收集箱位于水平输送装置的出口下方；所述送箱装置沿行进方向的后方分别设有放箱装置；

所述控制装置分别与水平输送装置、送箱装置、放箱装置和检测装置连接；所述检测装置用于检测送箱装置上收集箱是否满箱并将信号传送到控制装置，当水平输送装置一侧的收集箱满箱，控制装置控制这一侧的送箱装置往前移动将收集满的收集箱移到后方的放箱装置上，并将下一个空的收集箱移到水平输送带出口下方，检测机构检测收集箱是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制送箱装置停止动作；所述控制装置控制放箱装置将放箱装置上的收集箱放到后方地面；在所述水平输送装置一侧的收集箱满箱的同时，控制装置控制水平输送装置向另一侧输送，将蔬菜输送到另一侧的收集箱，所述控制装置控制水平输送装置将蔬菜轮流输送至两侧送箱装置上的收集箱内。

上述方案中，所述水平输送装置包括水平输送带、减速装置和输送带驱动装置，输送带驱动装置安装在机架上并通过减速装置与水平输送带主轴连接。

上述方案中，所述送箱装置包括收集箱支撑架、输送链、链轮、伸缩装置B、主连杆、次连杆、连接支座和输送链驱动装置；所述输送链和链轮连接，链轮与传动轴连接，传动轴与收集箱支撑架转动副连接；所述主连杆、次连杆的一端与收集箱支撑架转动副连接，主连杆、次连杆的另一端分别与放箱装置转动副连接；所述伸缩装置B的一端与收集箱支撑架的一端连接，另一端与主连杆的分支段转动副连接；所述输送链驱动装置安装在收集箱支撑架一侧并与输送链主轴相连。

进一步的，所述主连杆位于次连杆下方。两个连杆不位于同一平面，避免主连杆和次连杆处于收缩状态时互相干扰。

上述方案中，还包括伸缩装置A；所述伸缩装置A一端通过连接支座与收集箱支撑架的侧边连接，另一端与机架连接；所述伸缩装置A驱动送箱装置绕连接支座转动一定角度，呈收起状态。

上述方案中，所述放箱装置包括横梁、落箱架和伸缩装置C；所述横梁的两端与落箱架转动副连接，伸缩装置C一端与横梁相连，另一端与落箱架相连，所述落箱架由伸缩装置C驱动，绕横梁转动一定角度。

上述方案中，所述检测装置包括力检测装置和位置检测装置；所述力检测装置用于检测收集箱是否满箱并将信号传递给控制装置，控制装置控制送箱装置将装满的收集箱移到落箱架上并将下一个空的收集箱移到水平输送装置输送出口下方，此时位置检测装置检测空收集箱是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制送箱装置停止动作。

上述方案中，所述水平输送带位于减速装置的一侧沿输送方向设有侧板。

上述方案中，所述送箱装置及放箱装置两侧分别设有护栏。

一种根据所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置的控制方法，包括以下步骤：

利用斜面输送装置将蔬菜输送至所述水平输送带上；

所述水平输送带将蔬菜输送至一侧的送箱装置上的收集箱中；

所述检测装置检测收集箱装满后，并将信号传递给控制装置，控制装置控制送箱装置将收集满的收集箱移到后方放箱装置上，并将下一个空的收集箱移到水平输送带出口下方，此时检测装置检测空收集箱是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置，控制装置控制送箱装置停止动作；

所述控制装置控制送箱装置带动放箱装置运动，将放箱装置移动到机器前进方向后方；

所述控制装置控制放箱装置将收集箱放到地面的落箱区域之后，控制装置控制放箱装置带动放箱装置运动，将放箱装置复位；

在所述水平输送装置一侧的收集箱满箱的同时，控制装置控制水平输送装置向另一侧输送，将蔬菜输送到另一侧的收集箱，所述控制装置控制水平输送装置将蔬菜轮流输送至两侧送箱装置上的收集箱内。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明利用斜面输送装置将蔬菜输送至水平输送带上，之后轮流输送至两侧收集箱，位置检测装置和力检测装置与控制装置配合，实现自动换箱，由伸缩装置驱动连杆机构将放箱装置移到机器后方，落箱架绕横梁转动使收集箱落到机器运动方向后方的地面，本发明通过水平输送带和移箱装置配合，解决蔬菜收获机切割输送后的自动收集换箱问题，并设计平行四连杆放箱机构，将收集满的收集箱及时自动平稳放入地面，避免了由人工搬运增加劳动量，同时收集箱自动平稳放入地面，无需在机器上设计专用放置区，减小了机器尺寸，增加机器适用性，进一步，收集满的收集箱自动放入机器前进方向的正后方，避免了落入机器一侧未收割区而导致压坏蔬菜，解决了叶菜收获的难题，结构与方法简单可靠，为实现蔬菜高效收获提供了实用方案。

附图说明

图1为本发明一实施方式的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法轴测图；

图2为本发明一实施方式的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法主视图；

图3为本发明一实施方式的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法侧视图；

图4为本发明一实施方式的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置及方法俯视图；

图5为本发明一实施方式的水平输送装置结构示意图；

图6为本发明一实施方式的送箱装置的机构示意图；

图7为本发明一实施方式的放箱装置的结构示意图；

图8为本发明一实施方式的主连杆的结构示意图；

图9为本发明一实施方式的次连杆的结构示意图；

图10为本发明一实施方式的落箱架的结构示意图；

图11为本发明一实施方式的横梁的结构示意图。

图中：1.斜面输送装置、2.水平输送带、3.侧板、4.水平输送带驱动装置、5.减速装置、6.链轮、7.输送链、8.护栏、9.收集箱支撑架、10.力检测装置、11.伸缩装置B、12.主连杆、13.次连杆、14.连接支座、15.落箱架、16.伸缩装置C、17.横梁、18.输送链驱动装置、19.控制装置、20.机架、21.伸缩装置A、22.位置检测装置、23.收集箱。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1-3所示为本发明所述蔬菜收获机自动装箱和移箱装置的一种较佳实施方式，所述蔬菜收获机自动收集和移箱装置，包括水平输送装置、送箱装置、放箱装置、检测装置、控制装置19和机架20，所述水平输送装置安装在机架20上，所述水平输送装置的两侧设置有对称布置的送箱装置，送箱装置用于放置收集箱23，收集箱23位于水平输送装置的出口下方；所述送箱装置沿行进方向的后方分别设有放箱装置；所述控制装置19分别与水平输送装置、送箱装置、放箱装置和检测装置连接；所述检测装置用于检测送箱装置上收集箱23是否满箱并将信号传送到控制装置19，当水平输送装置一侧的收集箱23满箱，控制装置19控制这一侧的送箱装置往前移动将收集满的收集箱23移到后方的放箱装置上，并将下一个空的收集箱23移到水平输送带2出口下方，检测机构检测收集箱23是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置19，控制装置19控制送箱装置停止动作；所述控制装置19控制放箱装置将放箱装置上的收集箱23放到后方地面；在所述水平输送装置一侧的收集箱23满箱的同时，控制装置19控制水平输送装置向另一侧输送，将蔬菜输送到另一侧的收集箱23，所述控制装置19控制水平输送装置将蔬菜轮流输送至两侧送箱装置上的收集箱23内。

所述水平输送装置包括水平输送带2、减速装置5和输送带驱动装置4，输送带驱动装置4安装在机架20上并通过减速装置5与水平输送带2主轴连接。

所述送箱装置包括收集箱支撑架9、输送链7、链轮6、伸缩装置A21、伸缩装置B11、主连杆12、次连杆13、连接支座14及输送链驱动装置18；所述输送链7和链轮6连接，链轮6与传动轴连接，传动轴与收集箱支撑架9转动副连接；所述主连杆12、次连杆13的一端与收集箱支撑架9转动副连接，主连杆12、次连杆13的另一端分别与放箱装置转动副连接；所述伸缩装置B11的一端与收集箱支撑架9的一端连接，另一端与主连杆12的分支段转动副连接；所述输送链驱动装置18安装在收集箱支撑架9一侧并与输送链7主轴相连。所述伸缩装置A21一端通过连接支座14与收集箱支撑架9的侧边连接，另一端与机架20连接；所述伸缩装置A21驱动送箱装置绕连接支座14转动。

如图10、11所示，所述放箱装置包括横梁17、落箱架15和伸缩装置C16，横梁17与落箱架15相连，伸缩装置C16一端与横梁17相连，另一端与落箱架15相连，所述落箱架15可由伸缩装置C16驱动，绕横梁17转动一定角度。

所述检测装置包括力检测装置10和位置检测装置22；所述力检测装置10位于收集箱支撑架9上，用于检测收集箱23是否满箱并将信号传递给控制装置19，控制装置19控制送箱装置将装满的收集箱23移到落箱架15上并将下一个空的收集箱23移到水平输送装置输送出口下方，此时位置检测装置22位于机架20上，用于检测空收集箱23是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置19，控制装置19控制送箱装置停止动作。

如图4、8和9所示，所述主连杆12及次连杆13一端分别与收集箱支撑架9相连，另一端分别与横梁17相连，且主连杆12位于次连杆13下方，主连杆12分支段通过伸缩装置B11与收集箱支撑架9相连，主连杆12和次连杆13可在伸缩装置B11的驱动下收起和张开，收起状态主连杆12和次连杆13重合且次连杆13位于主连杆12上方，展开状态时，伸缩装置B11驱动主连杆12和次连杆13带动放箱装置移动至机器前进方向后方，主连杆12和次连杆13呈空间平行状态。所述主连杆12、收集箱支撑架9、次连杆13和横梁17形成平行四连杆放箱机构。

如图5所示，所述水平输送带2位于减速装置5的一侧沿输送方向设有侧板3，防止蔬菜经斜面输送装置抛出后从水平输送带2一侧滑出。

如图6，7所示，所述送箱装置及放箱装置两侧分别设有护栏8，避免收集箱23在移动时向两侧偏移。

所述控制装置19控制水平输送装置将蔬菜依次输送至两侧送箱装置上的收集箱23内，并将收集箱23放到机器前进方向的后方地面上。

进一步，所述力检测装置10和位置检测装置22通过控制装置19的控制，实现自动换箱，力检测装置10检测收集箱重量，力检测装置10达到设定值后，通过信号处理装置将放大后的信号反馈给控制装置19，控制装置19控制输送链驱动装置18驱动输送链7运动，将收集满的收集箱23送至放箱装置，同时位置检测装置22检测到下一个空收集箱后，反馈信号给控制装置19，控制装置19控制输送链驱动装置18停转，输送链7停止运动，之后伸缩装置B11驱动主连杆12和次连杆13带动放箱装置运动至机器后方，伸缩装置C16驱动落箱架15转动一定角度，将收集箱放到地面，完成一次换箱。

上述一侧送箱装置在进行换箱作业时，水平输送带2反向运动，将蔬菜输送至另一侧送箱装置上的收集箱23中，避免换箱时蔬菜落到收集箱23外。

进一步，一侧送箱装置和放箱装置进行换箱和将装满的收集箱23放入地面时，另一侧送箱装置上的收集箱23同时进行收集装箱，互相不产生干涉。

进一步，放箱装置经伸缩装置B11驱动主连杆12和次连杆13移动到机器前进方向的正后方，即落在已收割区域，避免收集箱23从机器一侧落入地面时，落到未切割区域导致损坏蔬菜。

上述方案中，力检测装置10可以是压力传感器但并不局限与此，位置检测装置22可以是光电传感器或者是限位开关，伸缩装置可以是液压缸或者电动推杆等等。

一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置的控制方法，包括以下步骤：

利用斜面输送装置1将蔬菜输送至所述水平输送带2上；

所述水平输送带2将蔬菜输送至一侧的送箱装置上的收集箱23中；

所述力检测装置10检测收集箱23装满后，并将信号传递给控制装置19，控制装置19控制送箱装置的输送链7将收集满的收集箱23移到后方放箱装置的落箱架15上，并将下一个空的收集箱23移到水平输送带2出口下方，此时检测装置检测空收集箱23是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置19，控制装置19控制送箱装置停止动作；

所述控制装置19控制送箱装置的伸缩装置B11驱动主连杆12和次连杆13带动放箱装置运动，所述伸缩装置C16驱动落箱架15绕横梁17转动一定角度，将收集箱23放入到机器前进方向后方；

所述控制装置19控制放箱装置将收集箱23放到后方地面的落箱区域之后，控制装置19控制放箱装置的伸缩装置B11驱动主连杆12和次连杆13带动放箱装置运动，将放箱装置复位；

在所述水平输送装置一侧的收集箱23满箱的同时，控制装置19控制水平输送装置向另一侧输送，将蔬菜输送到另一侧的收集箱23，所述控制装置19控制水平输送装置将蔬菜轮流输送至两侧送箱装置上的收集箱23内。

本发明解决蔬菜收获机切割输送后的自动收集换箱问题，并设计平行四连杆放箱机构，将收集满的收集箱及时自动平稳放入地面，避免了由人工搬运增加劳动量，同时收集箱自动平稳放入地面，无需在机器上设计专用放置区，减小了机器尺寸，增加机器适用性，进一步，收集满的收集箱自动放入机器前进方向的正后方，避免了落入机器一侧未收割区而导致压坏蔬菜，解决了叶菜收获的难题，结构与方法简单可靠，为实现蔬菜高效收获提供了实用方案。

本发明利用斜面输送装置1将蔬菜输送至水平输送带2上，之后轮流输送至两侧收集箱23，位置检测装置22和力检测装置10与控制装置19配合，实现自动换箱，由伸缩装置驱动连杆机构将放箱装置移到机器后方，落箱架15绕横梁17转动使收集箱23落到机器运动方向后方的地面，本发明通过水平输送带2和移箱装置配合，解决蔬菜收获机切割输送后的自动收集换箱问题，并设计平行四连杆放箱机构，将收集满的收集箱及时自动平稳放入地面，避免了由人工搬运增加劳动量，同时收集箱自动平稳放入地面，无需在机器上设计专用放置区，减小了机器尺寸，增加机器适用性，进一步，收集满的收集箱23自动放入机器前进方向的正后方，避免了落入机器一侧未收割区而导致压坏蔬菜，解决了叶菜收获的难题，结构与方法简单可靠，为实现蔬菜高效收获提供了实用方案。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，包括水平输送装置、送箱装置、放箱装置、检测装置、控制装置(19)和机架(20)；

所述水平输送装置安装在机架(20)上，所述水平输送装置的两侧设置有对称布置的送箱装置，送箱装置用于放置收集箱(23)，收集箱(23)位于水平输送装置的出口下方；所述送箱装置沿行进方向的后方分别设有放箱装置；

所述控制装置(19)分别与水平输送装置、送箱装置、放箱装置和检测装置连接；所述检测装置用于检测送箱装置上收集箱(23)是否满箱并将信号传送到控制装置(19)，当水平输送装置一侧的收集箱(23)满箱，控制装置(19)控制这一侧的送箱装置往前移动将收集满的收集箱(23)移到后方的放箱装置上，并将下一个空的收集箱(23)移到水平输送带(2)出口下方，检测机构检测收集箱(23)是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置(19)，控制装置(19)控制送箱装置停止动作；所述控制装置(19)控制放箱装置将放箱装置上的收集箱(23)放到后方地面；在所述水平输送装置一侧的收集箱(23)满箱的同时，控制装置(19)控制水平输送装置向另一侧输送，将蔬菜输送到另一侧的收集箱(23)，所述控制装置(19)控制水平输送装置将蔬菜轮流输送至两侧送箱装置上的收集箱(23)内。

2.根据权利要求1所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，所述水平输送装置包括水平输送带(2)、减速装置(5)和输送带驱动装置(4)，输送带驱动装置(4)安装在机架(20)上并通过减速装置(5)与水平输送带(2)主轴连接。

3.根据权利要求1所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，所述送箱装置包括收集箱支撑架(9)、输送链(7)、链轮(6)、伸缩装置B(11)、主连杆(12)、次连杆(13)、连接支座(14)和输送链驱动装置(18)；所述输送链(7)和链轮(6)连接，链轮(6)与传动轴连接，传动轴与收集箱支撑架(9)转动副连接；所述主连杆(12)、次连杆(13)的一端与收集箱支撑架(9)转动副连接，主连杆(12)、次连杆(13)的另一端分别与放箱装置转动副连接；所述伸缩装置B(11)的一端与收集箱支撑架(9)的一端连接，另一端与主连杆(12)的分支段转动副连接；所述输送链驱动装置(18)安装在收集箱支撑架(9)一侧并与输送链(7)主轴相连。

4.根据权利要求3所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，所述主连杆(12)位于次连杆(13)下方。

5.根据权利要求3所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，还包括伸缩装置A(21)；所述伸缩装置A(21)一端通过连接支座(14)与收集箱支撑架(9)的侧边连接，另一端与机架(20)连接；所述伸缩装置A(21)驱动送箱装置绕连接支座(14)转动。

6.根据权利要求1所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，所述放箱装置包括横梁(17)、落箱架(15)和伸缩装置C(16)；所述横梁(17)的两端与落箱架(15)转动副连接，伸缩装置C(16)一端与横梁(17)相连，另一端与落箱架(15)相连，所述落箱架(15)由伸缩装置C(16)驱动，绕横梁(17)转动。

7.根据权利要求1所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，所述检测装置包括力检测装置(10)和位置检测装置(22)；所述力检测装置(10)用于检测收集箱(23)是否满箱并将信号传递给控制装置(19)，控制装置(19)控制送箱装置将装满的收集箱(23)移到落箱架(15)上并将下一个空的收集箱(23)移到水平输送装置输送出口下方，此时位置检测装置(22)检测空收集箱(23)是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置(19)，控制装置(19)控制送箱装置停止动作。

8.根据权利要求1所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，所述水平输送带(2)位于减速装置(5)的一侧沿输送方向设有侧板(3)。

9.根据权利要求1所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置，其特征在于，所述送箱装置及放箱装置两侧分别设有护栏(8)。

10.一种根据权利要求1-9所述的蔬菜收获机自动装箱和移箱装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

利用斜面输送装置(1)将蔬菜输送至所述水平输送带(2)上；

所述水平输送带(2)将蔬菜输送至一侧的送箱装置上的收集箱(23)中；

所述检测装置检测收集箱(23)装满后，并将信号传递给控制装置(19)，控制装置(19)控制送箱装置将收集满的收集箱(23)移到后方放箱装置上，并将下一个空的收集箱(23)移到水平输送带(2)出口下方，此时检测装置检测空收集箱(23)是否移动到预设位置，并将信号传递给控制装置(19)，控制装置(19)控制送箱装置停止动作；

所述控制装置(19)控制送箱装置带动放箱装置运动，将放箱装置移动到机器前进方向后方；

所述控制装置(19)控制放箱装置将收集箱(23)放到后方地面之后，控制装置(19)控制放箱装置带动放箱装置运动，将放箱装置复位；

在所述水平输送装置一侧的收集箱(23)满箱的同时，控制装置(19)控制水平输送装置向另一侧输送，将蔬菜输送到另一侧的收集箱(23)，所述控制装置(19)控制水平输送装置将蔬菜轮流输送至两侧送箱装置上的收集箱(23)内。

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