CN113261425A - 一种小番茄采摘的智能机器人 - Google Patents
一种小番茄采摘的智能机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113261425A CN113261425A CN202110767444.8A CN202110767444A CN113261425A CN 113261425 A CN113261425 A CN 113261425A CN 202110767444 A CN202110767444 A CN 202110767444A CN 113261425 A CN113261425 A CN 113261425A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- column
- picking
- assembly
- driving
- flat gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
Links
Images
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01D—HARVESTING; MOWING
- A01D45/00—Harvesting of standing crops
- A01D45/006—Harvesting of standing crops of tomatoes
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Harvesting Machines For Specific Crops (AREA)
Abstract
本发明适用于农业机器设备技术领域，提供了一种小番茄采摘的智能机器人，包括箱体和设置在箱体上用于驱动箱体进行移动的位移机构，还包括：放置机构，与所述采摘机构活动连接，用于盛放小番茄；以及采摘机构，与所述箱体活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构包括驱组件、机械臂组件、夹持组件和剪切组件和全景摄像头，所述全景摄像头与位移机构以及驱动组件电性连接；所述驱动组件通过全景摄像头确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动的方式促使夹持组件对目标物体进行夹持，剪切组件能够配合夹持组件对小番茄进行剪切。本发明结构合理，机械臂组件运动轨迹小且能够对小番茄进行精准夹持。
Description
技术领域
本发明属于农业机器设备技术领域，尤其涉及一种小番茄采摘的智能机器人。
背景技术
番茄，又名西红柿、洋柿子，其内部含有丰富的蛋白质、维生素以及胡萝卜素等营养物质。对于规模化种植户来说，采摘大面积的番茄是一项繁重的工作。
目前，在番茄种植过程中，对番茄的采摘一般通过人工进行，对于采摘面积大的番茄如果全部采用人工采摘需要花费大量的人力和物力，为了解决用工成本相关技术人员发明了一种采摘机器人来代替人工进行采摘。
但现有小番茄采摘的智能机器人在进行采摘动作时，运动幅度过大且不能对番茄进行有效夹持。
发明内容
本发明实施例的目的在于提供一种小番茄采摘的智能机器人，旨在解决现有小番茄采摘的智能机器人在进行采摘动作时，运动幅度过大且不能对番茄进行有效夹持的问题。
本发明实施例是这样实现的，一种小番茄采摘的智能机器人，包括箱体和设置在箱体上用于驱动箱体进行移动的位移机构，还包括：
放置机构，与所述采摘机构活动连接，用于盛放小番茄；以及
采摘机构，与所述箱体活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构包括驱动组件、机械臂组件、夹持组件和剪切组件和全景摄像头，所述全景摄像头与位移机构以及驱动组件电性连接；
所述驱动组件通过全景摄像头确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动的方式促使夹持组件对目标物体进行夹持，剪切组件能够配合夹持组件对小番茄进行剪切。
在上述技术方案的基础上，本发明还提供以下可选技术方案：
进一步的技术方案：所述放置机构包括平齿轮C和放置箱，所述平齿轮C转动连接在箱体内，所述放置箱与固定连接在箱体上的支撑架转动连接，所述平齿轮C与开设在放置箱上的平齿轮D。
进一步的技术方案：所述机械臂组件包括支撑柱、柱体A和柱体C，所述支撑柱和柱体C转动连接，所述柱体C与所述柱体A转动连接，所述柱体A与上转动连接有柱体B，所述支撑柱与柱体C、柱体C与柱体A以及柱体A与柱体B之间均设置有驱动组件。
进一步的技术方案：所述驱动组件包括电机和平齿轮A，所述电机上的输出轴上固定连接有平齿轮B，所述平齿轮B与平齿轮A啮合，所述电机与全景摄像头电性连接。
进一步的技术方案：所述夹持组件包括弹性板和压盘，三个所述弹性板均与远离柱体B的一端固定连接，所述压盘与所述弹性板固定连接，所述弹性板上连接有拉绳，所述拉绳与设置在柱体B上的伸缩件A固定连接。
进一步的技术方案：所述剪切组件包括伸缩件B和剪刀，所述剪刀与柱体B固定连接，所述剪刀与伸缩件B固定连接，所述剪刀上设置有弹性件。
进一步的技术方案：所述柱体A与柱体B的连接面为倾斜面，所述柱体A与柱体C的连接面为倾斜面。
本发明实施例提供的一种小番茄采摘的智能机器人，采摘机构能够通过全景摄像头确定目标物体，并利用驱动组件通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动，以此驱动加持组件对目标物体进行精准夹持，同时利用剪切组件摘下小番茄并配合机械臂组件将小番茄放置在放置机构内，此种设置的目的在于对小番茄进行精准采摘；而放置机构能够对小番茄进行储存，同时也便于工作人员将小番茄进行转移。
附图说明
图1为本发明的整体结构分布示意图。
图2为本发明中整体结构示意图。
图3为本发明中放置机构的结构示意图。
图4为本发明中剪切组件的结构示意图。
附图标记注释：采摘机构1、驱动组件2、机械臂组件3、夹持组件4、剪切组件5、放置机构6、箱体7、支撑柱8、电机9、平齿轮A10、平齿轮B11、柱体A12、柱体B13、弹性板14、拉绳15、压盘16、柱体C17、平齿轮C18、放置箱19、支撑架20、伸缩件B21、剪刀22、弹性件23、全景摄像头24
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
以下结合具体实施例对本发明的具体实现进行详细描述。
请参阅图1，为本发明一种实施例提供的，一种小番茄采摘的智能机器人包括箱体7和设置在箱体7上用于驱动箱体7进行移动的位移机构，还包括：
放置机构6，与所述采摘机构1活动连接，用于盛放小番茄；以及
采摘机构1，与所述箱体7活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构1包括驱组件、机械臂组件3、夹持组件4和剪切组件5和全景摄像头24，所述全景摄像头24与位移机构以及驱动组件电性连接；
所述驱动组件2通过全景摄像头24确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件3在空间内转动的方式促使夹持组件4对目标物体进行夹持，剪切组件5通过配合夹持组件4对小番茄进行剪切。
在本发明实施例中，采摘机构1能够通过全景摄像头24确定目标物体，并利用驱动组件2通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件3在空间内转动，以此驱动加持组件对目标物体进行精准夹持，同时利用剪切组件5摘下小番茄并配合机械臂组件3将小番茄放置在放置机构6内，此种设置的目的在于对小番茄进行精准采摘；而放置机构6能够对小番茄进行储存，同时也便于工作人员将小番茄进行转移。
请参阅图1、图2和图3，作为本发明的一种实施例，所述放置机构6包括平齿轮C18和放置箱19，所述平齿轮C18转动连接在箱体7内，所述放置箱19与固定连接在箱体7上的支撑架20转动连接，所述平齿轮C18与开设在放置箱19上的平齿轮D(图中未标出)。
在本发明实施例中，使用人员手扶放置箱19边缘，并转动放置箱19，转动的放置箱19带动平齿轮C18进行转动，此种设置的目的在于转动放置箱19并利用平齿轮C18与平齿轮D的啮合阻力增加放置箱19转动阻力，便于小番茄的转移。
请参阅图1，作为本发明的一种实施例，所述机械臂组件3包括支撑柱8、柱体A12和柱体C17，所述支撑柱8和柱体C17转动连接，所述柱体C17与所述柱体A12转动连接，所述柱体A12与上转动连接有柱体B13，所述支撑柱8与柱体C17、柱体C17与柱体A12以及柱体A12与柱体B13之间均设置有驱动组件2。
优选的，所述柱体A12与柱体B13的连接面为倾斜面，所述柱体A12与柱体C17的连接面为倾斜面。此种设置的目的在于便于驱动组件2驱动夹持组件4在空间内进行运动。
在本发明实施例中，支撑柱8与柱体C17、柱体C17与柱体A12以及柱体A12与柱体B13之间均设的驱动组件2通过驱动柱体C17绕着支撑柱8中心轴进行转动、柱体A12绕着垂直于柱体C17与柱体A12连接面的中心轴进行转动以及柱体B13绕着垂直于柱体A12与柱体B13连接面的中心轴进行旋转请参阅图1，此种设置的目的在于驱动夹持组件4在空间内进行转动对小番茄进行精准夹持。
请参阅图1～2，作为本发明的一种实施例，所述驱动组件2包括电机9和平齿轮A10，所述电机9上的输出轴上固定连接有平齿轮B11，所述平齿轮B11与平齿轮A10啮合，所述电机9与全景摄像头24电性连接。
优选的，三个所述电机9分别与支撑柱8、柱体C17以及柱体A12固定连接，且位于柱体C17与柱体A12上的电机9倾斜放置。
优选的，三个所述平齿轮B11分别固定连接在柱体C17、柱体A12和柱体B13靠近箱体7的一端，且位于柱体A12与柱体B13上的平齿轮B11倾斜放置。
请参阅图1～2，作为本发明的一种实施例，所述夹持组件4包括弹性板14和压盘16，三个所述弹性板14均与远离柱体B13的一端固定连接，所述压盘16与所述弹性板14固定连接，所述弹性板14上连接有拉绳15，所述拉绳15与设置在柱体B13上的伸缩件A(图中未标出)固定连接。
优选的，所述拉伸件为电动伸缩杆、液压缸和气缸中的任一种。
在本发明实施例中，拉伸件通过弹性板14拉动三个弹性板14相互靠近或原理，以此带动固定连接在弹性板14上的压盘16靠近或原理小番茄，此种设置的目的在于对小番茄进行夹持。
请参阅图1～3，作为本发明的一种实施例，所述剪切组件5包括伸缩件B21和剪刀22，所述剪刀22与柱体B13固定连接，所述剪刀22与伸缩件B21固定连接，所述剪刀22上设置有弹性件23。
优选的，所述伸缩件B21固定连接在剪刀22的两个把手之间。
优选的，所述弹性件23固定连接在剪刀22的两个把手之间。
优选的，所述弹性件23为压簧、弹簧和弹性钢板中的任一种。
在本发明实施例中，此种设置的目的在于通过伸缩件B21推动剪刀22的两个把手对番茄进行剪切，并通过弹性件23进行快速复位以待下次使用。
本发明上述实施例中提供了一种小番茄采摘的智能机器人，并基于该智能机器人提供了放置机构6和采摘机构1，通过放置机构6和采摘机构1的配合使用，获得了能够对小番茄进行精准夹持、机械臂组件3运动幅度小以及便于输送转移的技术效果。
以上所述，仅为本公开的具体实施方式，但本公开的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应以权利要求的保护范围为准。
Claims (7)
1.一种小番茄采摘的智能机器人，包括箱体和设置在箱体上用于驱动箱体进行移动的位移机构，其特征在于，还包括：
放置机构，与所述采摘机构活动连接，用于盛放小番茄；以及
采摘机构，与所述箱体活动连接，用于对小番茄进行采摘，所述采摘机构包括驱组件、机械臂组件、夹持组件和剪切组件和全景摄像头，所述全景摄像头与位移机构以及驱动组件电性连接；
所述驱动组件通过全景摄像头确定目标物体，并通过将自身的旋转运动转化为机械臂组件在空间内转动的方式促使夹持组件对目标物体进行夹持，剪切组件能够配合夹持组件对小番茄进行剪切。
2.根据权利要求1所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述放置机构包括平齿轮C和放置箱，所述平齿轮C转动连接在箱体内，所述放置箱与固定连接在箱体上的支撑架转动连接，所述平齿轮C与开设在放置箱上的平齿轮D。
3.根据权利要求1所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述机械臂组件包括支撑柱、柱体A和柱体C，所述支撑柱和柱体C转动连接，所述柱体C与所述柱体A转动连接，所述柱体A与上转动连接有柱体B，所述支撑柱与柱体C、柱体C与柱体A以及柱体A与柱体B之间均设置有驱动组件。
4.根据权利要求1或3所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述驱动组件包括电机和平齿轮A，所述电机上的输出轴上固定连接有平齿轮B，所述平齿轮B与平齿轮A啮合，所述电机与全景摄像头电性连接。
5.根据权利要求4所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述夹持组件包括弹性板和压盘，三个所述弹性板均与远离柱体B的一端固定连接，所述压盘与所述弹性板固定连接，所述弹性板上连接有拉绳，所述拉绳与设置在柱体B上的伸缩件A固定连接。
6.根据权利要求3所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述剪切组件包括伸缩件B和剪刀，所述剪刀与柱体B固定连接，所述剪刀与伸缩件B固定连接，所述剪刀上设置有弹性件。
7.根据权利要求3所述的小番茄采摘的智能机器人，其特征在于，所述柱体A与柱体B的连接面为倾斜面，所述柱体A与柱体C的连接面为倾斜面。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110767444.8A CN113261425A (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 一种小番茄采摘的智能机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110767444.8A CN113261425A (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 一种小番茄采摘的智能机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113261425A true CN113261425A (zh) | 2021-08-17 |
Family
ID=77236554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110767444.8A Withdrawn CN113261425A (zh) | 2021-07-07 | 2021-07-07 | 一种小番茄采摘的智能机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113261425A (zh) |
-
2021
- 2021-07-07 CN CN202110767444.8A patent/CN113261425A/zh not_active Withdrawn
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN107771527B (zh) | 一种高效无损式水果采摘器 | |
| CN104838809B (zh) | 一种欠驱动三指手式果蔬柔性采摘装置 | |
| CN102668898B (zh) | 一种高空剪枝机械手 | |
| CN208323438U (zh) | 一种苹果采摘机械手 | |
| CN108575322A (zh) | 一种水果采摘机器人 | |
| CN110605725A (zh) | 一种六自由度高枝抓握机械手 | |
| CN108668667A (zh) | 一种电动果树树皮环切装置 | |
| CN205755601U (zh) | 一种太阳能芒果采摘机 | |
| CN208572784U (zh) | 一种水果采摘机器人 | |
| CN113261425A (zh) | 一种小番茄采摘的智能机器人 | |
| CN203708846U (zh) | 一种水果采摘器 | |
| CN211090792U (zh) | 一种林业园林养护用苗木剪枝装置 | |
| CN207665528U (zh) | 夹取式水果采摘器 | |
| CN209835272U (zh) | 一种农业灌溉用管道收缩装置 | |
| CN109089546B (zh) | 一种多功能背负式水果采摘机 | |
| CN208353975U (zh) | 一种新型水果采摘器 | |
| CN110178537B (zh) | 一种手持便携式仿生采摘装置 | |
| CN209030621U (zh) | 一种高空果实采摘装置 | |
| CN216254376U (zh) | 一种羊肚菌基部切割装置 | |
| CN210900432U (zh) | 一种采摘水果的机械手 | |
| CN209185068U (zh) | 采摘器 | |
| CN207573952U (zh) | 一种高效无损式水果采摘器 | |
| CN215012232U (zh) | 一种园林种植用橙子种苗原土转栽装置 | |
| CN214730085U (zh) | 一种便于双色乳胶管捆扎的定位机构 | |
| CN207639199U (zh) | 便携式采摘器 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication | ||
| WW01 | Invention patent application withdrawn after publication |
Application publication date: 20210817 |