CN113261054A - 噪声消除系统和方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种道路噪声消除系统(100)，该道路噪声消除系统包括：设置在车辆车厢(104)中的致动器(110)；控制器(112)，该控制器被编程为：利用包括第一多个系数的噪声消除滤波器来生成噪声消除信号(118)，该噪声消除信号为基于第一多个系数的，该噪声消除信号由致动器转换以基于噪声消除信号生成噪声消除音频信号，该噪声消除音频信号与噪声消除区(102)中的非期望噪声进行相消干涉；基于一个或多个输入信号来调整噪声消除滤波器的第一多个系数以提供第二多个系数；在关闭序列期间或在间隔结束处将第二多个系数存储在非易失性存储器(122)中；以及在启动或其他条件之后将第二多个系数从非易失性存储器恢复到噪声消除滤波器。

Description

噪声消除系统和方法
背景技术
本公开整体涉及噪声消除系统和方法。
发明内容
下文提及的所有示例和特征均可以任何技术上可能的方式组合。
根据一个方面，道路噪声消除系统包括：致动器，该致动器设置在车辆车厢中；控制器，该控制器包括处理器和非易失性存储器，该控制器被编程为：利用包括第一多个系数的噪声消除滤波器来生成噪声消除信号，该噪声消除信号为基于第一多个系数的，该噪声消除信号由致动器转换以基于噪声消除信号生成噪声消除音频信号，该噪声消除音频信号与噪声消除区中的非期望噪声进行相消干涉；基于一个或多个输入信号来调整噪声消除滤波器的第一多个系数以提供第二多个系数；在关闭序列期间或在间隔结束处将第二多个系数存储在非易失性存储器中；以及在(i)启动或(ii)确定由第二调整提供的第三多个系数是发散的或不稳定的之后，将第二多个系数从非易失性存储器恢复到噪声消除滤波器。
根据一个实施方案，恢复第二多个系数的步骤包括将第二多个系数从非易失性存储器加载到易失性存储器中。
根据一个实施方案，间隔是周期性的。
根据一个实施方案，根据道路状况来确定间隔的长度。
根据一个实施方案，当第二多个系数被确定为稳定时，仅存储第二多个系数。
根据一个实施方案，关闭序列由用户转动钥匙来发起，并且随后持续预先确定的时间段。
根据一个实施方案，根据自适应处理模块来调整第一多个系数。
根据一个实施方案，一个或多个输入信号是来自噪声传感器的噪声传感器信号和来自误差传感器的误差传感器信号。
根据一个实施方案，至少部分地调整系数以使误差传感器信号最小化。
根据一个实施方案，误差传感器是设置在车辆车厢内的麦克风。
根据另一方面，用于持续地存储道路噪声消除系统的最后状态的方法包括以下步骤：利用包括第一多个系数的噪声消除滤波器来生成噪声消除信号，该噪声消除信号为基于第一多个系数的，该噪声消除信号由致动器转换以基于噪声消除信号生成噪声消除音频信号，该噪声消除音频信号与噪声消除区中的非期望噪声进行相消干涉；基于一个或多个输入信号来调整噪声消除滤波器的第一多个系数以提供第二多个系数；在关闭序列期间或在间隔结束处将第二多个系数存储在非易失性存储器中；以及在(i)启动或(ii)确定由第二调整提供的第三多个系数是发散的或不稳定的之后，将第二多个系数从非易失性存储器恢复到噪声消除滤波器。
根据一个实施方案，恢复第二多个系数的步骤包括将第二多个系数从非易失性存储器加载到易失性存储器中。
根据一个实施方案，间隔是周期性的。
根据一个实施方案，根据道路状况来确定间隔的长度。
根据一个实施方案，当第二多个系数被确定为稳定时，仅存储第二多个系数。
根据一个实施方案，关闭序列由用户转动钥匙来发起，并且随后持续预先确定的时间段。
根据一个实施方案，根据自适应处理模块来调整第一多个系数。
根据一个实施方案，一个或多个输入信号是来自噪声传感器的噪声传感器信号和来自误差传感器的误差传感器信号。
根据一个实施方案，至少部分地调整第一多个系数以使误差传感器信号最小化。
根据一个实施方案，误差传感器是设置在车辆车厢内的麦克风。
一个或多个具体实施的细节在附图和以下描述中论述。其他特征、对象和优点在说明书、附图和权利要求书中将是显而易见的。
附图说明
图1是根据一个实施方案的噪声消除系统的示意图。
图2是根据一个实施方案的噪声消除系统的示意图。
图3是根据一个实施方案的用于持续地存储噪声消除方法的最后状态的方法的流程图。
具体实施方式
道路噪声消除方法通常采用自适应算法，该自适应算法根据非线性车辆响应于道路输入的变化行为来调整噪声消除滤波器的系数。因此，自适应算法调整噪声消除滤波器系数以更好地匹配车辆的变化响应，从而导致随时间推移改善噪声消除。
然而，这些系数在车辆关闭时(并且因此在实现道路噪声消除的控制器关闭时)丢失。因此，车辆以默认设置重启，需要时间从默认设置重新调整到车辆在路面上行进时的行为，从而延长达到峰值性能的时间。
类似地，如果噪声消除滤波器的系数导致噪声消除滤波器不稳定或发散，则将系数恢复到默认设置将需要过长的自适应时间。
本文所公开的各种实施方案涉及用于将噪声消除滤波器的系数的最后状态持续地存储通过动力循环的系统和方法。这可通过以下操作来实现：在实现噪声消除滤波器的控制器关闭之前将系数的最后状态存储在非易失性存储器中，并且在控制器启动之后恢复系数的最后状态。
图1是噪声消除系统100的示意图，该噪声消除系统被配置为与预定义体积104(诸如车辆车厢)内的至少一个消除区102中的非期望声音进行相消干涉。在高电平下，噪声消除系统100的一个实施方案可包括噪声传感器106、误差传感器108、致动器110和控制器112。
在一个实施方案中，噪声传感器106被配置为生成表示预定义体积104内的非期望声音或非期望声音的来源的噪声信号114。例如，如图1所示，噪声传感器106可以是安装到车辆结构116并且被配置为检测通过该车辆结构传输的振动的加速度计。通过车辆结构116传输的振动由该结构转换成车辆车厢内的非期望声音(被感知为道路噪声)，因此安装到该结构的加速度计提供表示非期望声音的信号。
致动器110可例如是分布在围绕预定义体积的周边的离散位置的扬声器。在一个示例中，可将四个或更多个扬声器设置在车辆车厢内，该四个扬声器中的每个扬声器位于该车辆的相应门内并且被配置为将声音投射到车辆车厢内。在另选的实施方案中，扬声器可位于头枕内或车辆车厢内的其他位置。
噪声消除信号118可由控制器112生成并提供给预定义体积中的一个或多个扬声器，该一个或多个扬声器将噪声消除信号118转换为声能(即，声波)。由于噪声消除信号118所产生的声能与消除区102内的非期望声音大约180°异相，并且因此与该非期望声音进行相消干涉。从噪声消除信号118生成的声波与预定义体积中的非期望噪声的组合带来非期望噪声的消除，这由消除区中的收听者所感知。
因为噪声消除无法在整个预定义体积中相等，所以噪声消除系统100被配置为在该预定义体积内的一个或多个预定义消除区102内产生最大噪声消除。消除区内的噪声消除可使得非期望声音减少大约3dB或更多(尽管在不同实施方案中，可能发生不同的噪声消除量)。此外，噪声消除可消除一定频率范围内的声音，诸如小于大约350Hz的频率(尽管其他范围也是可能的)。
设置在预定义体积内的误差传感器108基于对残余噪声的检测来生成误差传感器信号120，该残余噪声由从噪声消除信号118生成的声波和消除区中的非期望声音的组合产生。误差传感器信号120作为反馈提供给控制器112，误差传感器信号120表示未被噪声消除信号消除的残余噪声。误差传感器108可以是例如安装在车辆车厢内(例如，车顶、头枕、支柱或车厢内的其他位置)的至少一个麦克风。
应当指出的是，消除区可远离误差传感器108定位。在这种情况下，误差传感器信号120可被滤波以表示对消除区中的残余噪声的估计。在任一种情况下，误差信号将被理解为表示消除区中的残余非期望噪声。
在一个实施方案中，控制器112可包括非暂态存储介质122和处理器124。在一个实施方案中，非暂态存储介质122可存储程序代码，该程序代码在由处理器124执行时实现结合图2至图3所述的各种滤波器和算法。非暂态存储介质122可由非易失性存储器诸如固态驱动器或硬盘构成。在一个实施方案中，在操作期间，可以将程序代码和其他存储的信息从非易失性存储器加载到易失性存储器中，这为执行噪声消除所必需的操作和计算提供了更大的速度。然而，应当理解，稍后开发的形式的非易失性存储器可以提供足以使得不必将数据加载到易失性存储器中的速度，在这种情况下，可以仅实现非易失性存储器。控制器112可在硬件和/或软件中实现。例如，控制器可由DSP、FPGA、ASIC或其他合适的硬件来实现。
尽管图1中示出了设置在控制器112内的非暂态存储介质122，但应当理解，非暂态存储介质122可位于控制器112外部，只要其以足以加载程序代码并存储结合图2至图3所示和所述的系统和方法所必需的系数值的方式与控制器112通信。还应当理解，非易失性存储器可与非暂态存储介质122分开，达到不同的存储器可用于存储不同的值并执行不同的功能的程度。非暂态存储介质122仅作为可用于存储滤波器系数的最后状态的非易失性存储器的示例来提供。
转到图2，其示出了噪声消除系统100的一个实施方案的框图，该噪声消除系统包括由控制器112(图1)实现的多个滤波器。如图所示，控制器可限定控制系统，该控制系统包括Wadapt滤波器126、自适应处理模块128和发散检测器132。
Wadapt滤波器126被配置为接收来自噪声传感器106的噪声信号114并生成噪声消除信号118。如上所述，噪声消除信号118被输入到致动器110，在该致动器处，该噪声消除信号被转换成噪声消除音频信号，该噪声消除音频信号与预定义消除区102中的非期望声音进行相消干涉。Wadapt滤波器126可被实现为任何合适的线性滤波器，诸如多输入多输出(MIMO)有限脉冲响应(FIR)滤波器。Wadapt滤波器126采用一组系数，该组系数定义噪声消除信号118并且可被调整以适应非线性车辆响应于道路输入(或非车辆噪声消除环境中的其他输入)的变化行为。Wadapt滤波器126滤波器系数可以在开始时是在制造期间(即，出厂设置)设置或在稍后某个时间(例如，在更新期间)设置的默认系数。但是在车辆被驱动时，系数从默认系数调整为产生噪声消除信号的系数，该噪声消除信号更好地消除非期望噪声。
对系数的调整可由自适应处理模块128执行，该自适应处理模块接收误差传感器信号120和噪声信号114作为输入，并且使用这些输入生成滤波器更新信号130。滤波器更新信号130是在Wadapt滤波器126中实现的滤波器系数的更新。由更新的Wadapt滤波器126产生的噪声消除信号118将使误差信号120最小化，并且因此使消除区中的非期望噪声最小化。
控制器112还可包括发散检测器132，该发散检测器被配置为对Wadapt滤波器126的系数执行定性分析以确定系数是发散的还是不稳定的。用于确定不稳定或发散的各种方法和算法在本领域中是已知的，并且可由发散检测器132来实现以确定系数的质量。应当理解，尽管发散检测器132被示出为与Wadapt滤波器126通信，但发散检测器132可另选地与自适应处理模块128通信，并且确定系数(而不是当前实现的系数)的更新是发散的还是不稳定的。
在车辆关闭时(例如，当用户转动钥匙时)，车辆将开始关闭序列，该关闭序列通常涉及使控制器112断电等等。在该关闭过程期间(例如，在特定的限定时间段期间发生，诸如在转动钥匙之后十秒)，控制器112可被配置为将系数的最后状态存储在非易失性存储器诸如非暂态存储介质122中，并且在启动之后将系数恢复到Wadapt滤波器126中。因为道路状况以及对这些状况的车辆响应在关闭和启动之间很可能未改变(或至少非常相似)，所以恢复的系数将很可能用于产生噪声消除信号，该噪声消除信号比给定的一组默认系数更好地消除非期望噪声。
应当理解，上述噪声消除系统仅作为示例提供，并且可使用采用自适应滤波器并针对其表示滤波器的最后状态的系数的任何噪声消除系统(例如，前馈系统或反馈系统)。
图3所示的方法300描绘了示例性最后状态持续存储序列。方法300可使用噪声消除系统诸如结合图1和图2所述的噪声消除系统来实现。
在步骤302处，由包括第一多个系数的自适应滤波器诸如Wadapt滤波器126生成噪声消除信号。噪声消除信号为基于自适应滤波器的系数的。自适应滤波器可由包括非易失性存储器诸如非暂态存储介质122(图1)的控制器诸如控制器112(图1)来实现。
如图所示，在步骤304处，根据一个或多个输入信号来调整自适应滤波器系数(即，第一多个滤波器系数)。输入信号可来自例如噪声传感器，诸如噪声传感器106，该噪声传感器被配置为生成表示预定义容积104内的非期望声音或非期望声音的来源的噪声信号114。例如，如图1所示，噪声传感器106可以是安装到车辆结构116并且被配置为检测通过该车辆结构传输的振动的加速度计。输入信号也可来自误差传感器，诸如误差传感器108，该误差传感器可被实现为设置在车辆车厢内的麦克风。误差传感器可生成表示未被噪声消除信号消除的残余噪声的误差信号。可至少部分地调整自适应滤波器系数以使误差信号最小化。
在步骤306处，更新的系数(即，第二多个滤波器系数)存储在非易失性存储器中。更新的系数可在间隔结束处存储在非易失性存储器中。间隔的长度可以是任何合适的时间的长度(例如，每10秒、每20秒等)—较短间隔可能存储更准确地反映当前道路状况的系数，而较长间隔需要较少处理资源。
此外，虽然在一个实施方案中，间隔可以是周期性的，但是在另选的实施方案中，间隔的长度可以根据可用的处理资源(例如，当对控制器112提出较低处理需求时，更新的系数可以更频繁地存储)而改变，或者根据道路状况对噪声消除系统100提出的需求而改变。在后一示例中，频繁变化的道路状况可能需要更频繁地存储系数以确保系数在恢复时准确地反映从最近道路状况导出的系数，而更恒定的道路状况(例如，高速公路驾驶)可能仅需要系数的不频繁存储。时间间隔的长度可例如基于从更新到更新的系数的量值的平均差值。
无论间隔的长度如何，只有例如更新的系数足够稳定且收敛时，才可存储该更新的系数。可由发散检测器(诸如发散检测器132)根据本领域中已知的各种方法来确定更新的系数的稳定性或收敛。因此，如果发散检测器确定更新的系数是稳定的，则更新的系数被存储在非易失性存储器中以确保来自非易失性存储器的任何恢复的系数是稳定且收敛的。可通过发散检测器的输出是否超过或下降到低于特定阈值来确定更新的系数是否稳定。阈值可被定制为确保当发散检测器的输出反映更新的系数稳定的高置信度时，更新的系数仅存储在非易失性存储器中。因此，在一个实施方案中，如果发散检测器的输出反映更新的系数稳定的低置信度或反映更新的系数正发散(无论系数是否正发散，例如，可通过将不同的阈值应用于发散检测器的输出来确定)，更新的系数可不存储在间隔结束处。
在发散检测器检测到更新的系数不稳定或发散的情况下，控制器可以进入误差恢复状态，该误差恢复状态包括恢复来自非易失性存储器的最近存储的稳定且收敛的系数。同样，可以通过将发散检测器的输出与阈值进行比较来确定更新的系数是不稳定的还是发散的。阈值可被定制为例如反映系数正发散的高置信度。
总而言之，可以将两个阈值应用于发散检测器的输出：表示更新的系数稳定的高置信度的第一阈值，以及表示更新的系数正发散的高置信度的第二阈值。第一阈值和第二阈值之间的输出值可表示稳定性或发散的低置信度。因此，通过将发散检测器的输出与第一阈值和第二阈值进行比较，更新的系数可被确定为以高置信度稳定、以低置信度稳定或发散、或以高置信度发散。控制器可被配置为在输出值反映高稳定性置信度时仅在步骤308处存储更新的系数，在输出值反映高发散置信度时在步骤310(下文讨论)处进入误差恢复状态，并且既不存储也不进入低置信度输出的误差恢复。在另选的实施方案中，第一阈值和第二阈值可被设置为相等，从而消除低置信度状态并导致存储更新的系数或根据发散检测器的输出进入误差恢复的双状态系统。
然而，还应当理解，存在用于确定稳定性或收敛的不同方法，这些方法不一定需要将发散检测器的输出值阈值化。
此外，控制器可另选地在意外动力循环或防止控制器正常工作的其他误差的情况下进入误差恢复状态。
在另选的实施方案中，代替在间隔结束处(周期性或以其他方式)将更新的系数存储在非易失性存储器中，更新的系数可存储在易失性存储器中，因为误差恢复可能不一定需要循环功率。因此，控制器可以将收敛且稳定的更新系数暂时存储在易失性存储器中，以在误差恢复的情况下替换未来系数。
在步骤308处，关闭序列由用户或一些其他事件发起，诸如使得车辆关闭的安全序列。在控制器断电之前，控制器将自适应滤波器系数值的最后状态存储在非易失性存储器中，使得系数的最后状态的值将持续通过动力循环。与步骤306类似，在一个实施方案中，如果发散检测器的输出反映系数稳定的高置信度，则控制器可以仅在步骤308处存储更新的系数。这可通过将发散检测器的输出与阈值进行比较来实现，但也可设想其他方法。
步骤306和308在图3中以虚线示出，因为它们可在另选的实施方案中或在相同系统内实现。此外，当控制器进入误差恢复状态时，可省略步骤308，该误差恢复状态可能在没有中间关闭序列的情况下发生。
在步骤310处，在车辆重启并且控制器通电之后，或者在误差恢复期间，控制器将要将第二多个滤波器系数从非易失性存储器恢复到自适应滤波器，然后该自适应滤波器用于再次开始生成噪声消除信号。在另选的实施方案中，控制器可利用默认系数来启动自适应滤波器，并且用从非易失性存储器加载的系数来替换它们。在任一种情况下，根据非易失性存储器的速度，步骤308可能需要将系数从非易失性存储器加载到易失性存储器中，或者其可能足以指非易失性存储器中的存储器位置而不加载到易失性存储器中。
作为使用所存储的更新系数的结果，缩短了自适应滤波器的达到峰值性能的时间。由于自适应滤波器将以其他方式需要时间来从默认系数适应车辆在路面上行进时的行为，存储系数降低了启动时或误差恢复时适应的可能性，并且更快地提供高性能。因为本发明所公开的系统和方法允许噪声消除系统的改善的性能(例如，启动后更快的适应时间)，所以这些系统和方法表示对计算机功能的改善。
本文所述的功能或其部分，以及其各种修改(下文称为“功能”)可至少部分地经由计算机程序产品实现，例如在信息载体中有形实施的计算机程序，诸如一个或多个非暂态机器可读介质或存储设备，用于执行，或控制一个或多个数据处理装置，例如可编程处理器、计算机、多个计算机和/或可编程逻辑部件的操作。
计算机程序可以任何形式的编程语言被写入，包括编译或解释语言，并且它可以任何形式部署，包括作为独立程序或作为模块、部件、子例程或适于用在计算环境中的其他单元。计算机程序可被部署在一个计算机上或在一个站点或多个站点分布以及通过网络互联的多个计算机上执行。
与实现全部或部分功能相关联的动作可由执行一个或多个计算机程序的一个或多个可编程处理器执行，以执行校准过程的功能。功能的全部或部分可被实现为专用目的逻辑电路，例如FPGA和/或ASIC(专用集成电路)。
适用于执行计算机程序的处理器例如包括通用微处理器和专用微处理器两者，以及任何类型的数字计算机的任何一个或多个处理器。一般来讲，处理器将接收来自只读存储器或随机存取存储器或两者的指令和数据。计算机的部件包括用于执行指令的处理器和用于存储指令和数据的一个或多个存储器设备。
虽然本文已描述和示出了若干发明实施方案，但本领域的普通技术人员将易于设想用于执行本文所述的功能和/或获得本文所述的结果和/或优点中的一个或多个的多种其他装置和/或结构，并且此类变型和/或修改中的每一个被认为在本文所述的本发明实施方案的范围内。更一般地，本领域的技术人员将容易理解，本文所述的所有参数、尺寸、材料和构型旨在为示例性的，并且实际参数、尺寸、材料和/或构型将取决于使用本发明教导内容的一个或多个具体应用。本领域的技术人员将认识到或仅使用常规实验就能够确定本文所述的具体的发明实施方案的许多等同物。因此，应当理解，上述实施方案仅以举例的方式呈现，并且在所附权利要求及其等同物的范围内，可以不同于具体描述和要求保护的方式来实践发明实施方案。本公开的发明实施方案涉及本文所述的每个单独的特征、系统、制品、材料和/或方法。此外，如果此类特征、系统、制品、材料和/或方法不相互矛盾，则两个或更多个此类特征、系统、制品、材料和/或方法的任何组合包括在本公开的发明范围内。

Claims (20)

1.一种道路噪声消除系统，包括：
致动器，所述致动器设置在车辆车厢中；
控制器，所述控制器包括处理器和非易失性存储器，所述控制器被编程为：
利用包括第一多个系数的噪声消除滤波器来生成噪声消除信号，所述噪声消除信号为基于所述第一多个系数的，所述噪声消除信号由所述致动器转换以基于所述噪声消除信号生成噪声消除音频信号，所述噪声消除音频信号与噪声消除区中的非期望噪声进行相消干涉；
基于一个或多个输入信号来调整所述噪声消除滤波器的所述第一多个系数以提供第二多个系数；
在关闭序列期间或在间隔结束处将所述第二多个系数存储在所述非易失性存储器中；以及
在(i)启动或(ii)确定由第二调整提供的第三多个系数是发散的或不稳定的之后，将所述第二多个系数从所述非易失性存储器恢复到所述噪声消除滤波器。
2.根据权利要求1所述的道路噪声消除系统，其中恢复所述第二多个系数的所述步骤包括将所述第二多个系数从非易失性存储器加载到易失性存储器中。
3.根据权利要求1所述的道路噪声消除系统，其中所述间隔是周期性的。
4.根据权利要求1所述的道路噪声消除系统，其中根据道路状况来确定所述间隔的长度。
5.根据权利要求1所述的道路噪声消除系统，其中当所述第二多个系数被确定为稳定时，仅存储所述第二多个系数。
6.根据权利要求1所述的道路噪声消除系统，其中所述关闭序列由用户转动钥匙来发起，并且随后持续预先确定的时间段。
7.根据权利要求1所述的道路噪声消除系统，其中根据自适应处理模块来调整所述第一多个系数。
8.根据权利要求1所述的道路噪声消除系统，其中所述一个或多个输入信号是来自噪声传感器的噪声传感器信号和来自误差传感器的误差传感器信号。
9.根据权利要求8所述的道路噪声消除系统，其中至少部分地调整所述系数以使所述误差传感器信号最小化。
10.根据权利要求8所述的道路噪声消除系统，其中所述误差传感器是设置在所述车辆车厢内的麦克风。
11.一种用于持续地存储道路噪声消除系统的最后状态的方法，所述方法包括以下步骤：
利用包括第一多个系数的噪声消除滤波器来生成噪声消除信号，所述噪声消除信号为基于所述第一多个系数的，所述噪声消除信号由致动器转换以基于所述噪声消除信号生成噪声消除音频信号，所述噪声消除音频信号与噪声消除区中的非期望噪声进行相消干涉；
基于一个或多个输入信号来调整所述噪声消除滤波器的所述第一多个系数以提供第二多个系数；
在关闭序列期间或在间隔结束处将所述第二多个系数存储在所述非易失性存储器中；以及
在(i)启动或(ii)确定由第二调整提供的第三多个系数是发散的或不稳定的之后，将所述第二多个系数从所述非易失性存储器恢复到所述噪声消除滤波器。
12.根据权利要求11所述的方法，其中恢复所述第二多个系数的所述步骤包括将所述第二多个系数从非易失性存储器加载到易失性存储器中。
13.根据权利要求11所述的方法，其中所述间隔是周期性的。
14.根据权利要求11所述的方法，其中根据道路状况来确定所述间隔的长度。
15.根据权利要求11所述的方法，其中当所述第二多个系数被确定为稳定时，仅存储所述第二多个系数。
16.根据权利要求11所述的方法，其中所述关闭序列由用户转动钥匙来发起，并且随后持续预先确定的时间段。
17.根据权利要求11所述的方法，其中根据自适应处理模块来调整所述第一多个系数。
18.根据权利要求11所述的方法，其中所述一个或多个输入信号是来自噪声传感器的噪声传感器信号和来自误差传感器的误差传感器信号。
19.根据权利要求18所述的方法，其中至少部分地调整所述第一多个系数以使所述误差传感器信号最小化。
20.根据权利要求18所述的方法，其中所述误差传感器是设置在车辆车厢内的麦克风。
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