CN113259637B - 投影图像的校正方法及激光投影系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种投影图像的校正方法及激光投影系统，属于投影显示技术领域。所述方法包括：响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕；获取摄像机对第一投影图像和投影屏幕进行拍摄得到的第一拍摄图像；将第二投影图像投影显示至投影屏幕；获取摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕进行拍摄得到的第二拍摄图像；根据第二拍摄图像中的特征图形与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置。由于本申请中第二拍摄图像是摄像机透过滤光片拍摄得到的，该滤光片可以滤除颜色与该特征图形的颜色不相同的光，降低了环境光对第二拍摄图像中的特征图形的影响，提高了对投影图像校正的可靠性。

Description

投影图像的校正方法及激光投影系统

技术领域

本公开涉及投影显示领域，特别涉及一种投影图像的校正方法以及激光投影系统。

背景技术

激光投影系统可以包括激光投影设备和投影屏幕，该激光投影设备用于将投影图像投影显示至投影屏幕。在该投影图像超出投影屏幕时，该激光投影设备需要对该投影图像进行校正，直至该投影图像位于投影屏幕内，从而确保投影图像的显示效果。

相关技术中，该激光投影系统还包括摄像机。在对投影图像进行校正的过程中，激光投影设备可以控制该摄像机对该投影图像以及投影屏幕进行拍摄得到拍摄图像，该投影图像显示有特征点，该投影图像的背景色和该特征点的颜色不同。之后，激光投影设备可以基于该拍摄图像中的特征点的位置，校正该投影图像的投影位置，直至该投影图像位于该投影屏幕内。

但是，当环境光较强时，可能会覆盖投影图像中的特征点，使得摄像机拍摄得到的拍摄图像中的特征点无法清晰显示，导致激光投影设备无法确定出拍摄图像中特征点的位置，继而导致对投影图像校正的可靠性较低。

发明内容

本公开实施例提供了一种投影图像的校正方法以及激光投影系统，可以解决相关技术中当环境光较强时，可能会覆盖投影图像中的特征点，从而导致对投影图像校正的可靠性较低的问题。所述技术方案如下：

一方面，提供了一种投影图像的校正方法，应用于激光投影系统中的激光投影设备，所述激光投影系统还包括：投影屏幕，摄像机以及滤光片；所述方法包括：

响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至所述投影屏幕，所述第一投影图像的颜色与所述投影屏幕的边框的颜色不同；

获取所述摄像机对所述第一投影图像和所述投影屏幕进行拍摄得到的第一拍摄图像；

将第二投影图像投影显示至所述投影屏幕，所述第二投影图像中包括特征图形，所述特征图形的颜色与所述第二投影图像的背景色不同，且所述第二投影图像的背景色为黑色；

获取所述摄像机透过所述滤光片对所述第二投影图像和所述投影屏幕进行拍摄得到的第二拍摄图像，所述滤光片的颜色与所述特征图形的颜色相同；

根据所述第二拍摄图像中的所述特征图形与所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的相对位置，校正所述第二投影图像的投影位置。

另一方面，提供了一种激光投影系统，所述激光投影系统包括激光投影设备，投影屏幕，摄像机以及滤光片；

所述激光投影设备，用于响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至所述投影屏幕，以及将第二投影图像投影显示至所述投影屏幕，其中，所述第一投影图像的颜色与所述投影屏幕的边框的颜色不同，所述第二投影图像中包括特征图形；所述特征图形的颜色与所述第二投影图像的背景色不同，且所述第二投影图像的背景色为黑色；

所述摄像机，用于对所述第一投影图像和所述投影屏幕进行拍摄，得到第一拍摄图像，以及透过所述滤光片对所述第二投影图像和所述投影屏幕进行拍摄，得到第二拍摄图像，所述滤光片的颜色与所述特征图形的颜色相同；

所述激光投影设备，还用于根据所述第二拍摄图像中的所述特征图形与所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的相对位置，校正所述第二投影图像的投影位置。

又一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有指令，当所述计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得计算机执行如上述方面所述的投影图像的校正方法。

本公开实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：

本公开实施例提供了一种投影图像的校正方法及装置，该该校正方法中由于激光投影设备获取到的摄像机拍摄的该第二投影图像的背景色为黑色，且该第二拍摄图像是摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕拍摄得到的，该滤光片可以滤除颜色与该特征图形的颜色不相同的光，从而确保了第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。由此激光投影设备可以根据第二拍摄图像中的特征图形和第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置，提高了对投影图像校正的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是相关技术提供的一种投影图像的示意图；

图2是相关技术提供的另一种投影图像的示意图；

图3是本公开实施例提供的一种激光投影系统的结构示意图；

图4是本公开实施例提供的一种激光投影设备的结构示意图；

图5是本公开实施例提供的一种投影图像的校正方法的流程图；

图6是本公开实施例提供的另一种投影图像的校正方法的流程图；

图7是本公开实施例提供的另一种激光投影设备的结构示意图；

图8是本公开实施例提供的一种第二投影图像的示意图。

具体实施方式

为使本公开的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本公开实施方式作进一步地详细描述。

相关技术中，参考图1，激光投影设备投影显示的投影图像的背景色可以为白色，该投影图像中的特征点00的颜色可以为黑色。该投影图像中特征点00会被环境光01(例如灯光或从窗户照射至投影图像的光等强光)覆盖，且激光投影设备发出的激光光源会在投影图像中呈现出彩带噪声(即彩色的阴影)。参考图2，激光投影设备投影显示的投影图像的背景色为黑色，该投影图像中的特征点00的颜色为白色，该投影图像中特征点00会被环境光01覆盖。

由于环境光以及彩带噪声会覆盖投影图像中的特征点，使得摄像机拍摄得到的拍摄图像中的特征点会被覆盖，进而使得激光投影设备无法确定出拍摄图像中特征点的位置，导致对投影图像校正的可靠性较低。

图3是本公开实施例提供的一种激光投影系统的结构示意图。如图3所示，该激光投影系统可以包括激光投影设备110，投影屏幕120，摄像机130以及滤光片140。参考图3和图4，该激光投影设备110可以包括激光光源111、光阀112以及投影镜头113。并且，该激光投影设备110的壳体上可以设置有出光口114。该激光光源111可以用于发射多种不同颜色的光，例如，该激光光源111用于发出红色激光、蓝色激光和绿色激光。该光阀112用于将每种颜色的光调制成影像光束，并将该影像光束传输至投影镜头113，该投影镜头113用于将该影像光束通过该出光口114投射至投影屏幕120。

其中，该光阀112可以为数字微镜器件(digital micromirror device，DMD)，该DMD中集成有多个镜片，每个镜片对应待投影图像中的一个像素。

在本公开实施例中，该激光投影设备110可以为激光投影电视机或者激光投影机。该摄像机130位于在该激光投影设备110的出光侧，该滤光片140可以为窄带滤光片。若该激光投影设备110为激光投影电视机，则该摄像机130的镜头为超短焦超广角镜头。若该激光投影设备110为激光投影机，则该摄像机130的镜头为长焦镜头。

图5是本公开实施例提供的一种投影图像的校正方法的流程图，该校正方法可以应用于图3和图4所示的激光投影系统中的激光投影设备110中，该激光投影系统还可以包括投影屏幕120，摄像机130以及滤光片140。如图5所示，该方法可以包括：

步骤501、响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

该第一投影图像和该投影屏幕可以均为多边形，例如可以均为矩形。该投影屏幕的尺寸大于该第一投影图像的尺寸。该第一投影图像的颜色与该投影屏幕的边框的颜色不同。示例的，该第一投影图像的颜色可以为白色，该投影屏幕的边框的颜色可以为黑色。或者该第一投影图像的颜色可以为黑色，该投影屏幕的边框的颜色可以为白色。

在本公开实施例中，该校正指令可以是用户通过终端中安装的投影客户端触发的。该投影客户端的显示界面可以显示有校正按钮，该投影客户端在检测到用户针对该校正按钮的点击操作后，可以生成校正指令。之后投影客户端可以将该校正指令发送至激光投影设备。该激光投影设备在接收到投影客户端发送的校正指令后，可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

或者，该校正指令可以是用户通过遥控器触发的，该激光投影设备在接收到遥控器发送的校正指令后，可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

或者，该激光投影设备上可以设置有校正按钮，该激光投影设备在检测到用户针对该校正按钮的点击操作后，可以生成校正指令，进而可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

或者，该激光投影设备可以周期性生成校正指令，并可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。也即是，该激光投影设备可以周期性执行投影图像的校正流程。

步骤502、获取摄像机对第一投影图像和投影屏幕进行拍摄得到的第一拍摄图像。

参考图3，该摄像机130可以固定设置在该激光投影设备110上。该激光投影设备110在将第一投影图像投影显示至投影屏幕后，可以向该摄像机发送拍摄指令。该摄像机可以响应于该拍摄指令，对该第一投影图像和投影屏幕进行拍摄得到第一拍摄图像，并将该第一拍摄图像发送至激光投影设备。

或者，该摄像机可以独立于该激光投影设备，用户可以控制该摄像机对该第一投影图像和投影屏幕进行拍摄得到第一拍摄图像，并控制该摄像机将该第一拍摄图像发送至激光投影设备。即本公开实施例提供的摄像机只要能拍摄到投影图像和投影屏幕即可。本公开实施例对摄像机的设置位置不做限定。

步骤503、将第二投影图像投影显示至投影屏幕。

激光投影设备在获取到第一拍摄图像后，可以将第二投影图像投影显示至投影屏幕。

其中，该第二投影图像可以为多边形，例如，可以为矩形。该第二投影图像和第一投影图像的尺寸相同。该第二投影图像中可以包括一个或多个特征图形，该第二投影图像的背景色与该特征图形的颜色不同，且该第二投影图像的背景色为黑色。可选的，该特征图形可以呈圆形、四边形或者十字形。

步骤504、获取摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕进行拍摄得到的第二拍摄图像。

其中，该滤光片位于在该摄像机的视角范围内，且该滤光片的颜色与特征图形的颜色相同，即滤光片可以通过颜色与该特征图形的颜色相同的光，并滤除颜色与该特征图形的颜色不相同的光。

在本公开实施例中，该第一拍摄图像和第二拍摄图像均采用同一摄像机进行拍摄，因此该第二拍摄图像的尺寸和第一拍摄图像的尺寸相同。

摄像机在拍摄图像的过程中，由于滤光片可以滤除颜色与特征图形的颜色的不相同的光，因此摄像机在拍摄第二拍摄图像的过程中，仅颜色与该特征图像的颜色相同的光能够通过，因此可以确保该第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。

步骤505、根据第二拍摄图像中的特征图形与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置。

激光投影设备在获取第二拍摄图像后，可以根据该第二拍摄图像中的特征图形与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置，直至第二投影图像的投影位置位于投影屏幕内，确保了第二投影图像的显示效果。其中，该相对位置可以采用第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数表示。

综上所述，本公开实施例提供了一种投影图像的校正方法，该校正方法中由于激光投影设备获取到的摄像机拍摄的该第二投影图像的背景色为黑色，且该第二拍摄图像是摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕拍摄得到的，该滤光片可以滤除颜色与该特征图形的颜色的不相同的光，从而确保了第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。由此激光投影设备可以根据第二拍摄图像中的特征图形和第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置，提高了对投影图像校正的可靠性。

图6是本公开实施例提供的另一种投影图像的校正方法的流程图，该校正方法可以应用于图3和图4所示的激光投影系统中的激光投影设备110中，该激光投影系统还可以包括投影屏幕120，摄像机130以及滤光片140。如图6所示，该方法可以包括：

步骤601、响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

该第一投影图像和该投影屏幕可以均为多边形，例如可以均为矩形。该投影屏幕的尺寸大于该第一投影图像的尺寸。该第一投影图像的颜色与该投影屏幕的边框的颜色不同。示例的，该第一投影图像的颜色可以为白色，该投影屏幕的边框的颜色可以为黑色。或者该第一投影图像的颜色可以为黑色，该投影屏幕的边框的颜色可以为白色。

在本公开实施例中，该校正指令可以是用户通过终端中安装的投影客户端发送的。该投影客户端的显示界面可以显示有校正按钮，该投影客户端在检测到用户针对该校正按钮的点击操作后，可以生成校正指令。之后该投影客户端可以将该校正指令发送至激光投影设备。该激光投影设备在接收到该投影客户端发送的校正指令后，可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

或者，该校正指令可以是用户通过遥控器触发的，该激光投影设备在接收到遥控器发送的校正指令后，可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

或者，该激光投影设备上可以设置有校正按钮，该激光投影设备在检测到用户针对该校正按钮的点击操作后，可以生成校正指令，进而可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。

或者，该激光投影设备可以周期性生成校正指令，并可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕。也即是，该激光投影设备可以周期性执行投影图像的校正流程。

在本公开实施例中，参考图7，该激光投影设备110还可以包括图像显示模块115，该激光投影设备110可以通过图像显示模块115将该第一投影图像投影显示至投影屏幕。

步骤602、向驱动电机提供第一驱动信号。

在本公开实施例中，该激光投影系统还可以包括驱动电机和固定件，该驱动电机分别与该激光投影设备和该固定件连接，该固定件与滤光片连接。示例的，该驱动电机可以称为马达。

激光投影设备在将第一投影图像投影显示至投影屏幕后，可以向驱动电机发送第一驱动信号，该第一驱动信号用于控制驱动电机驱动固定件沿第一方向旋转，以将滤光片旋转至摄像机的视角范围外。

可选的，该滤光片还可以独立于该激光投影设备。本公开实施例对滤光片的设置位置不做限定。

参考图7，该激光投影设备110还可以包括系统级芯片(system on chip，SOC)116，该SOC 116可以包括控制模块1160，该激光投影设备110可以通过该控制模块1160向驱动电机发送第一驱动信号。

步骤603、获取摄像机对第一投影图像和投影屏幕进行拍摄得到的第一拍摄图像。

参考图3，该摄像机130可以固定在该激光投影设备110上，并可以通过通用串行总线(universal serial bus，USB)的方式与激光投影设备110连接。参考图7，该激光投影设备110在通过控制模块1160向驱动电机提供第一驱动信号后，可以向该摄像机130发送拍摄指令，该摄像机130可以响应于该拍摄指令，对该第一投影图像和投影屏幕进行拍摄得到第一拍摄图像，并将该第一拍摄图像发送至激光投影设备110中的控制模块1160。

或者，该摄像机130可以独立于该激光投影设备，用户可以控制该摄像机130对该第一投影图像和投影屏幕进行拍摄得到第一拍摄图像，并控制该摄像机该第一拍摄图像发送至激光投影设备110中的控制模块1160。即本公开实施例提供的摄像机只要能拍摄到投影图像和投影屏幕即可。本公开实施例对摄像机的设置位置不做限定。

步骤604、将第二投影图像投影显示至投影屏幕。

其中，该第二投影图像可以为多边形，例如，可以为矩形。该第二投影图像和第一投影图像的尺寸相同。该第二投影图像中可以包括特征图形，该第二投影图像的背景色与该特征图形的颜色不同，且该第二投影图像的背景色可以为黑色。可选的，该第二投影图像中可以包括一个或多个特征图形。该特征图形可以为圆形、四边形或者十字形。

示例的，参考图8，该第二投影图像150的背景色为黑色，该第二投影图像150中包括阵列排布的12个特征图形151，该每个特征图形151均为四边形。

参考图7，激光投影设备110在获取到第一拍摄图像后，可以通过其图像显示模块115将第二投影图像投影显示至投影屏幕。

步骤605、向驱动电机提供第二驱动信号。

参考图4，激光投影设备110在通过其图像显示模块115投影显示第二投影图像后，可以通过其控制模块1160向驱动电机提供第二驱动信号，该第二驱动信号用于控制驱动电机驱动固定件沿第二方向旋转，以将滤光片旋转至摄像机的视角范围内。其中，该第二方向与第一方向相反。例如，该第一方向可以为顺时针方向，第二方向可以为逆时针方向。

可选的，若滤光片独立于激光投影设备，则用户可以手动将该滤光片放置在摄像机的视角范围内。

步骤606、获取摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕进行拍摄得到的第二拍摄图像。

激光投影设备在向驱动电机发送第二驱动信号后，可以获取摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕进行拍摄得到的第二拍摄图像。

在本公开实施例中，该第一拍摄图像和第二拍摄图像均采用相同的摄像机进行拍摄，因此该第二拍摄图像的尺寸和第一拍摄图像的尺寸相同。该滤光片位于在该摄像机的视角范围内，且该滤光片的颜色与特征图形的颜色相同，即滤光片可以通过颜色与特征图形的颜色相同的光，并滤除颜色与特征图形的颜色不相同的光。

由于摄像机在拍摄图像的过程中，滤光片可以滤除颜色与特征图形的颜色的不相同的光，因此摄像机在拍摄第二拍摄图像的过程中，仅颜色与该特征图像的颜色相同的光能够通过，因此可以确保该第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。

步骤607、对第一拍摄图像进行灰度处理，得到灰度图像。

参考图7，该激光投影设备110中的SOC 116还可以包括校正模块1161，该激光投影设备110可以通过该校正模块1161对第一拍摄图像进行灰度处理，得到灰度图像。该灰度图像中每个像素的灰度值范围可以为[0，255]。其中，像素的灰度值为0的像素在该灰度图像中呈现出来是黑色，像素的灰度值为255的像素在该灰度图像中呈现出来是白色。

步骤608、根据灰度图像中每个像素的灰度值，确定第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的位置。

激光投影设备在得到灰度图像后，可以根据该灰度图像中每个像素的灰度值，确定第一拍摄图像中的投影屏幕的边框上每个像素的位置。即激光投影设备可以确定出第一拍摄图像中的投影屏幕的边框上各个顶点的位置。

在本公开实施例一种可选的实现方式中，激光投影设备可以检测该灰度图像中，每相邻两个像素的灰度值的差值。若该差值大于差值阈值，则将该相邻两个像素中的目标像素确定为边缘像素。之后激光投影设备可以将得到的多个边缘像素在灰度图像中的位置确定为第一拍摄图像中的投影屏幕的边框中每个像素的位置，由此得到第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的位置。其中，该差值阈值为激光投影设备中预先存储的固定数值。

可选的，若第一投影图像的颜色为白色，该投影屏幕的边框的颜色为黑色，则该目标像素为该相邻两个像素中灰度值较小的像素。若该第一投影图像的颜色为黑色，该投影屏幕的边框的颜色为白色，则该目标像素为该相邻两个像素中灰度值较大的像素。

需要说明的是，投影屏幕的边框通常具有一定的宽度，即该投影屏幕的边框可以包括内边框和外边框。由于该内边框和外边框之间的颜色相近，采用上述方法中确定出的多个边缘像素在灰度图像中的位置为第一拍摄图像中的投影屏幕的内边框上每个像素的位置，由此得到第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的位置。

在本公开实施例另一种可选的实现方式中，若第一投影图像的颜色为白色，该投影屏幕的边框的颜色为黑色，则激光投影设备可以将该灰度图像中灰度值小于第一灰度值的像素确定为边缘像素。若该第一投影图像的颜色为黑色，该投影屏幕的边框的颜色为白色，则激光投影设备可以将灰度图像中灰度值大于第二灰度值像素确定为边缘像素。之后激光投影设备可以将该边缘像素在灰度图像中的位置确定为第一拍摄图像中的投影屏幕的边框上每个像素的位置。其中，该第一灰度值和第二灰度值均为激光投影设备中存储的固定灰度值。

由于投影屏幕的内边框和外边框的颜色相近，因此投影屏幕的内边框和外边框之间的像素的灰度值处于一个固定的范围内，采用该方法确定出多个边缘像素在灰度图像中的位置为该第一拍摄图像中的投影屏幕的内边框和外边框上每个像素的位置。

在本公开实施例中，参考图7，激光投影设备110可以通过校正模块1161确定第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的位置。

步骤609、确定第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。

激光投影设备在确定第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的位置后，可以根据第二拍摄图像中的特征图形的中心点和第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，确定该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。可选的，该目标顶点可以为该投影屏幕的边框上的任一顶点。

在本公开实施例中，该特征图形可以为对称图形，该特征图形的中心点可以为该特征图形的几何中心。例如，该特征图形均可以为中心对称图形，该特征图形的中心点可以为该中心对称图形的对称中心。

在本公开实施例一种可选的实现方式中，激光投影设备可以根据多个边缘像素在该灰度图像中的位置确定边缘图像，该边缘图像的尺寸与灰度图像的尺寸相同，且该边缘图像中仅包含边缘像素。之后，激光投影设备可以将边缘图像和第二拍摄图像叠加，得到目标图像，该目标图像中包括第二拍摄图像中除边缘图像中的像素以外的所有像素。激光投影设备可以将该目标图像中的特征图形的中心点与该边缘图像的顶点之间的像素个数，确定为该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。

其中，该边缘图像的顶点在边缘图像的位置与该目标顶点在投影屏幕的位置对应。例如，该边缘图像的顶点可以为该边缘图像的左顶点，该目标顶点可以为该投影屏幕的左顶点。

在本公开实施例另一种可选的实现方式中，若上述步骤608中确定出的多个边缘像素的位置为第一拍摄图像中的投影屏幕的内边框上每个像素的位置，则激光投影设备可以确定出位于该内边框的目标顶点处的像素的顶点位置。并确定第二拍摄图像中的特征图形的中心点的位置。由于第一拍摄图像的尺寸和第二拍摄图像的尺寸相同，则该灰度图像的尺寸和第二拍摄图像的尺寸相同。因此激光投影设备可以将该顶点位置与该特征图形的中心点的位置之间的像素个数，确定为该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。

若上述步骤608中确定出的多个边缘像素的位置为该投影屏幕的内边框和外边框上每个像素的位置，则激光投影设备可以确定出位于该外边框的目标顶点处的像素的顶点位置。并确定第二拍摄图像中特征图形的中心点的位置。由于第一拍摄图像中内边框和外边框之间的像素个数固定，因此激光投影设备可以确定该顶点位置与该特征图形的中心点的位置之间的像素个数，并将该像素个数与固定像素个数之间的差值，确定为该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。其中，该固定像素个数为激光投影设备中存储的第一拍摄图像中内边框和外边框之间的像素个数的固定数值。

需要说明的是，若第一投影图像中包括多个特征图形，则激光投影设备可以计算第一拍摄图像中每个特征图形的中心点与第二拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数，并将确定出的多个像素个数中最少的像素个数，确定为第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。

可选的，参考图7，激光投影设备110可以通过校正模块1161确定第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。

步骤610、检测像素个数是否位于个数范围之外。

激光投影设备在确定第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数之后，可以检测该像素个数是否位于个数范围之外，若该像素个数位于个数范围之外，表明第二投影图像超出投影屏幕，则执行步骤611。若该像素个数位于该个数范围之内，表明该第二投影图像位于投影屏幕之内，则结束流程。其中，该个数范围是激光投影设备预先存储的固定数值范围。

可选的，该个数范围可以是在投影图像位于投影屏幕内时，激光投影设备根据摄像机对该投影图像和投影屏幕拍摄，得到的拍摄图像中特征图形的中心点与投影屏幕的边框的目标顶点之间的额定像素个数确定的。例如，假设该额定像素个数为n，则该个数范围可以为[n-m，n+m]，其中，n和m均为大于1的整数，且m可以为激光投影设备中预先存储的固定值。例如，该m可以为5或者10。

参考图7，激光投影设备110可以通过校正模块1161检测像素个数是否位于个数范围之外。

步骤611、校正第二投影图像的投影位置。

激光投影设备在确定像素个数位于个数范围之外后，可以校正该第二投影图像的位置，之后可以再次执行步骤610，直至像素个数位于个数范围之内。

可选的，激光投影设备可以第二投影图像的沿对角线方向平移该第二投影图像的投影位置，直至该像素个数位于该个数范围内。或者激光投影设备可以先沿第二投影图像的第一边平移该第二投影图像的投影位置，再沿第二投影图像的第二边平移该第二投影图像的投影位置，直至该像素个数位于该个数范围内。其中，该第一边和第二边相互垂直。

参考图7，激光投影设备110中的校正模块1161可以将该像素个数发送至校正处理模块117，该校正处理模块117可以基于该像素个数调整像素与镜片的对应关系(即调整用于反射每个像素的光线的镜片)来调整其有效投影区域，该图像显示模块115可以基于该调整后的像素与镜片的对应关系显示该第二投影图像，进而实现对第二投影图像的投影位置的校正。其中，该激光投影设备的有效投影区域为该激光投影设备投影显示的图像的显示区域。

例如，若需要将第二投影图像沿像素列方向平移k行像素时，则对于第一行像素，可以将其对应的镜片调整为第k+1行像素对应的镜片；对于第二行像素，可以将其对应的镜片调整为第k+2行像素对应的镜片。以此类推，对于第N行像素，可以将其对应的镜片调整为第k+N行像素对应的镜片。其中，k为小于N的正整数，N为第二投影图像的像素列数，该N为正整数。

在本公开实施例中，该第一投影图像的颜色可以为白色，该特征图形的颜色可以为三原色，即该特征图形的颜色可以为红色(R)、绿色(G)或者蓝色(B)。

需要说明的是，本公开实施例提供的投影图像的校正方法步骤的先后顺序可以进行适当调整，步骤也可以根据情况进行删除。例如，步骤602、步骤605、步骤607和步骤608可以根据情况删除。或者步骤604至步骤606可以在步骤601之前执行，或者步骤607和步骤608可以在步骤604之前执行。任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，可轻易想到变化的方法，都应涵盖在本公开的保护范围之内，因此不再赘述。

综上所述，本公开实施例提供了一种投影图像的校正方法，该校正方法中由于激光投影设备获取到的摄像机拍摄的该第二投影图像的背景色为黑色，且该第二拍摄图像是摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕拍摄得到的，该滤光片可以滤除颜色与该特征图形的颜色不相同的光，从而确保了第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。由此激光投影设备可以根据第二拍摄图像中的特征图形和第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置，提高了对投影图像校正的可靠性。

在本公开实施例提供了一种激光投影系统，参考图3，该激光投影系统可以包括激光投影设备110，投影屏幕120，摄像机130以及滤光片140。激光投影设备110用于响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕120，以及将第二投影图像投影显示至投影屏幕120。

其中，该第一投影图像、该第二投影图像以及该投影屏幕120可以均为多边形，例如可以均为矩形。该第一投影图像的尺寸和该第二投影图像的尺寸相同。该投影屏幕120的尺寸大于该任一投影图像的尺寸。

该第一投影图像的颜色与投影屏幕120的边框的颜色不同。示例的，该第一投影图像的颜色可以为白色，该投影屏幕120的边框的颜色可以为黑色。或者该第一投影图像的颜色可以为黑色，该投影屏幕120的边框的颜色可以为白色。

该第二投影图像可以为多边形，例如，可以为矩形。该第二投影图像和第一投影图像的尺寸相同。该第二投影图像中可以包括特征图形。该第二投影图像150的背景色与该特征图形的颜色不同，且该第二投影图像的背景色可以为黑色。可选的，该第二投影图像中可以包括一个或多个特征图形。该特征图形可以为圆形、四边形或者十字形。

示例的，参考图8，该第二投影图像150的背景色为黑色，该第二投影图像150中包括阵列排布的12个特征图形151，该每个特征图形151均为四边图形。

在本公开实施例中，该校正指令可以是用户通过终端中安装的投影客户端发送的。该投影客户端的显示界面可以显示有校正按钮，该投影客户端在检测到用户针对该校正按钮的点击操作后，可以生成校正指令。之后该投影客户端可以将该校正指令发送至激光投影设备110。该激光投影设备110在接收到该投影客户端发送的校正指令后，可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕120，以及将第二投影图像投影显示至投影屏幕120。

或者，该校正指令可以是用户通过遥控器触发的，该激光投影设备110在接收到遥控器发送的校正指令后，可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕120，以及将第二投影图像投影显示至投影屏幕120。

或者，该激光投影设备110上可以设置有校正按钮，该激光投影设备110在检测到用户针对该校正按钮的点击操作后，可以生成校正指令，进而可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕120，以及将第二投影图像投影显示至投影屏幕120。

或者，该激光投影设备110可以周期性生成校正指令，并可以响应于该校正指令，将第一投影图像投影显示至投影屏幕120。也即是，该激光投影设备可以周期性执行投影图像的校正流程。

参考图3和图8，摄像机130用于对第一投影图像和投影屏幕120进行拍摄，得到第一拍摄图像，以及透过滤光片140对第二投影图像150和投影屏幕120进行拍摄，得到第二拍摄图像。其中，该滤光片140的颜色与特征图形151的颜色相同。

参考图3，该摄像机130可以固定设置在该激光投影设备110上，并可以通过USB的方式与激光投影设备110连接。

在本公开实施例中，激光投影设备110在将第一投影图像投影显示至投影屏幕120后，可以向该摄像机130发送拍摄指令，该摄像机130可以响应于该拍摄指令，对该第一投影图像和投影屏幕120进行拍摄得到第一拍摄图像，并将该第一拍摄图像发送至激光投影设备110。同样的，激光投影设备110在将第二投影图像150投影显示至投影屏幕120后，可以再次向摄像机130发送拍摄指令，该摄像机130可以响应于该拍摄指令，对该第二投影图像150和投影屏幕120进行拍摄得到第二拍摄图像，并将该第二拍摄图像发送至激光投影设备110。

或者，该摄像机130可以独立于该激光投影设备110，用户可以控制该摄像机130对该第一投影图像和投影屏幕120进行拍摄得到第一拍摄图像，并控制该摄像机将该第一拍摄图像发送至激光投影设备110。同样的，用户可以控制该摄像机130对该第二投影图像150和投影屏幕120进行拍摄得到第二拍摄图像，并控制该摄像机将该第二拍摄图像发送至激光投影设备110。即本公开实施例提供的摄像机只要能拍摄到投影图像和投影屏幕120即可。本公开实施例对摄像机的设置位置不做限定。

其中，该第一拍摄图像和第二拍摄图像均采用相同的摄像机进行拍摄，因此该第二拍摄图像的尺寸和第一拍摄图像的尺寸相同。该滤光片位于在该摄像机的视角范围内，且该滤光片的颜色与特征图形的颜色相同，即滤光片可以通过颜色与特征图形的颜色相同的光，并滤除颜色与特征图形的颜色不相同的光。

由于摄像机在拍摄图像的过程中，滤光片可以滤除颜色与特征图形的颜色不相同的光，因此摄像机在拍摄第二拍摄图像的过程中，仅颜色与该特征图像的颜色相同的光能够通过，因此可以确保该第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。

激光投影设备110还用于根据第二拍摄图像中的特征图形与第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的相对位置，校正第二投影图像150的投影位置。其中，该相对位置可以采用第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数表示。

综上所述，本公开实施例提供了一种激光投影系统，由于该激光投影系统中的激光投影设备获取到的摄像机拍摄的第二投影图像的背景色为黑色，且该第二拍摄图像是摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕拍摄得到的，该滤光片可以滤除颜色与该特征图形的颜色不相同的光，从而确保了第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。由此激光投影系统中的激光投影设备可以根据第二拍摄图像中的特征图形和第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置，提高了对投影图像校正的可靠性。

可选的，激光投影设备110还用于对第一拍摄图像进行灰度处理，得到灰度图像。根据灰度图像中，每个像素的灰度值，确定第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的位置。其中，该灰度图像中每个像素的灰度值范围可以为[0，255]。其中，像素的灰度值为0的像素在该灰度图像中呈现出来是黑色，像素的灰度值为255的像素在该灰度图像中呈现出来是白色。

激光投影设备110在得到灰度图像后，可以根据该灰度图像中每个像素的灰度值，确定第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框上每个像素的位置。即激光投影设备110可以确定出第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框上各个顶点的位置。

在本公开实施例一种可选的实现方式中，激光投影设备110可以检测该灰度图像中，每相邻两个像素的灰度值的差值。若该差值大于差值阈值，则将该相邻两个像素中的目标像素确定为边缘像素。之后激光投影设备110可以将得到的多个边缘像素在灰度图像中的位置确定为第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框中每个像素的位置，由此得到第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的位置。其中，该差值阈值为激光投影设备110中预先存储的固定数值。

可选的，若第一投影图像的颜色为白色，该投影屏幕120的边框的颜色为黑色，则该目标像素为该相邻两个像素中灰度值较小的像素。若该第一投影图像的颜色为黑色，该投影屏幕120的边框的颜色为白色，则该目标像素为该相邻两个像素中灰度值较大的像素。

需要说明的是，投影屏幕120的边框通常具有一定的宽度，即该投影屏幕120的边框可以包括内边框和外边框。由于该内边框和外边框之间的颜色相近，采用上述方法中确定出的多个边缘像素在灰度图像中的位置为第一拍摄图像中的投影屏幕120的内边框上每个像素的位置，由此得到第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的位置。

在本公开实施例另一种可选的实现方式中，若第一投影图像的颜色为白色，该投影屏幕120的边框的颜色为黑色，则激光投影设备110可以将该灰度图像中灰度值小于第一灰度值的像素确定为边缘像素。若该第一投影图像的颜色为黑色，该投影屏幕120的边框的颜色为白色，则激光投影设备110可以将灰度图像中灰度值大于第二灰度值像素确定为边缘像素。之后激光投影设备110可以将该边缘像素在灰度图像中的位置确定为第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框上每个像素的位置。其中，该第一灰度值和第二灰度值均为激光投影设备110中存储的固定灰度值。

由于投影屏幕120的内边框和外边框的颜色相近，因此投影屏幕120的内边框和外边框之间的像素的灰度值处于一个固定的范围内，采用该方法确定出多个边缘像素在灰度图像中的位置为该第一拍摄图像中的投影屏幕120的内边框和外边框上每个像素的位置。

可选的，激光投影设备110用于确定第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的目标顶点之间的像素个数。

激光投影设备110在确定第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的位置后，可以根据第二拍摄图像中的特征图形的中心点和第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的相对位置，确定该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的目标顶点之间的像素个数。可选的，该目标顶点可以为该投影屏幕120的边框上的任一顶点。

在本公开实施例中，该特征图形可以为对称图形，该特征图形的中心点可以为该特征图形的几何中心。例如，该特征图形均可以为中心对称图形，该特征图形的中心点可以为该中心对称图形的对称中心。

在本公开实施例一种可选的实现方式中，激光投影设备110可以根据灰度图像和多个边缘像素在该灰度图像中的位置确定边缘图像，该边缘图像的尺寸与灰度图像的尺寸相同，且该边缘图像中仅包含边缘像素。之后，激光投影设备110可以将边缘图像和第二拍摄图像叠加，得到目标图像，该目标图像中包括第二拍摄图像中除边缘图像中的像素以外的所有像素。激光投影设备110可以将该目标图像中的特征图形的中心点与该边缘图像的顶点之间的像素个数，确定为该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的目标顶点之间的像素个数。

其中，该边缘图像的顶点在边缘图像的位置与该目标顶点在投影屏幕120的位置对应。例如，该边缘图像的顶点可以为该边缘图像的左顶点，该目标顶点可以为该投影屏幕120的左顶点。

在本公开实施例另一种可选的实现方式中，若上述步骤608中确定出的多个边缘像素的位置为第一拍摄图像中的投影屏幕120的内边框上每个像素的位置，则激光投影设备110可以确定出位于该内边框的目标顶点处的像素的顶点位置。并确定第二拍摄图像中的特征图形的中心点的位置。由于第一拍摄图像的尺寸和第二拍摄图像的尺寸相同，则该灰度图像的尺寸和第二拍摄图像的尺寸相同。因此激光投影设备110可以将该顶点位置与该特征图形的中心点的位置之间的像素个数，确定为该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的目标顶点之间的像素个数。

若上述步骤608中确定出的多个边缘像素的位置为该投影屏幕120的内边框和外边框上每个像素的位置，则激光投影设备110可以确定出位于该外边框的目标顶点处的像素的顶点位置。并确定第二拍摄图像中特征图形的中心点的位置。由于第一拍摄图像中内边框和外边框之间的像素个数固定，因此激光投影设备110可以确定该顶点位置与该特征图形的中心点的位置之间的像素个数，并将该像素个数与固定像素个数之间的差值，确定为该特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的目标顶点之间的像素个数。其中，该固定像素个数为激光投影设备110中存储的第一拍摄图像中内边框和外边框之间的像素个数的固定数值。

需要说明的是，若第一投影图像中包括多个特征图形，则激光投影设备110可以计算第一拍摄图像中每个特征图形的中心点与第二拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数，并将确定出的多个像素个数中最少的像素个数，确定为第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数。

激光投影设备110在确定像素个数位于个数范围之外后，可以检测该像素个数是否位于个数范围之外。若该像素个数位于个数范围之外，调整第二投影图像150的投影位置，直至像素个数位于个数范围之内。若该像素个数位于个数范围之内，结束流程。

可选的，该个数范围可以是在投影图像位于投影屏幕内时，激光投影设备根据摄像机对该投影图像和投影屏幕拍摄，得到的拍摄图像中特征图形的中心点与投影屏幕的边框的目标顶点之间的额定像素个数确定的。例如，假设该额定像素个数为n，则该个数范围可以为[n-m，n+m]，其中，n和m均为大于1的整数，且m可以为激光投影设备中预先存储的固定值。例如，该m可以为5或者10。

可选的，激光投影设备110可以第二投影图像150的沿对角线方向平移该第二投影图像150的投影位置，直至该像素个数位于该个数范围内。或者激光投影设备110可以先沿第二投影图像150的第一边平移该第二投影图像150的投影位置，再沿第二投影图像150的第二边平移该第二投影图像150的投影位置，直至该像素个数位于该个数范围内。其中，该第一边和第二边相互垂直。

可选的，激光投影系统还可以包括驱动电机和固定件，该驱动电机分别与激光投影设备110和固定件连接，该固定件与滤光片连接。示例的，该驱动电机可以称为马达。

激光投影设备110还用于向驱动电机提供第一驱动信号和第二驱动信号，第一驱动信号用于控制驱动电机驱动固定件沿第一方向旋转，以将滤光片旋转至摄像机130的视角范围外。该第二驱动信号用于控制驱动电机驱动固定件沿第二方向旋转，以将滤光片140旋转至摄像机130的视角范围内。其中，该第一方向与第二方向相反。例如，该第一方向可以为顺时针方向，第二方向可以为逆时针方向。

在激光投影设备110在将第一投影图像投影显示至投影屏幕120后，可以向驱动电机发送第一驱动信号，在将第二投影图像投影显示至投影屏幕120后，可以向驱动电机提供第二驱动信号。

可选的，该滤光片140还可以独立于该激光投影设备110。本公开实施例对滤光片的设置位置不做限定。且若滤光片140独立于激光投影设备110，则用户可以手动将该滤光片140放置在摄像机130的视角范围内。

在本公开实施例中，参考图7，该激光投影设备110还可以包括图像显示模块115、SOC 116和校正处理模块117。该SOC 116可以包括控制模块1160和校正模块1161。该图像显示模块115用于将第一投影图像和第二投影图像投影至投影屏幕120。该控制模块1160用于向驱动电机发送第一驱动信号和第二驱动信号。校正模块1161用于确定第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的位置，并确定第二拍摄图像中的特征图形的中心点与第一拍摄图像中的投影屏幕120的边框的目标顶点之间的像素个数。该校正处理模块117用于基于该像素个数调整像素与镜片的对应关系(即调整用于反射每个像素的光线的镜片)来调整其有效投影区域。该图像显示模块115还用于基于该调整后的像素与镜片的对应关系投影显示该第二投影图像，进而实现对第二投影图像的投影位置的校正。

例如，若需要将第二投影图像沿像素列方向平移k行像素时，则对于第一行像素，可以将其对应的镜片调整为第k+1行像素对应的镜片；对于第二行像素，可以将其对应的镜片调整为第k+2行像素对应的镜片。以此类推，对于第N行像素，可以将其对应的镜片调整为第k+N行像素对应的镜片。其中，k为小于N的正整数，N为第二投影图像的像素列数，该N为正整数。

在本公开实施例中，该第一投影图像的颜色可以为白色，该特征图形的颜色可以为三原色，即该特征图形的颜色可以为红色(R)、绿色(G)或者蓝色(B)。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和激光投影设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

综上所述，本公开实施例提供了一种激光投影系统，由于该激光投影系统中的激光投影设备获取到的摄像机拍摄的第二投影图像的背景色为黑色，且该第二拍摄图像是摄像机透过滤光片对第二投影图像和投影屏幕拍摄得到的，该滤光片可以滤除颜色与该特征图形的颜色不相同的光，从而确保了第二拍摄图像中的特征图形能够清晰显示。由此激光投影系统中的激光投影设备可以根据第二拍摄图像中的特征图形和第一拍摄图像中的投影屏幕的边框的相对位置，校正第二投影图像的投影位置，提高了对投影图像校正的可靠性。

本公开实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当计算机可读存储介质在计算机上运行时，使得计算机执行如图5或图6所示的投影图像的校正方法。

在本申请中，术语“至少一个”可以包括一个或多个。术语“第一”和“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

以上所述仅为本公开的可选实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种投影图像的校正方法，其特征在于，应用于激光投影系统中的激光投影设备，所述激光投影系统还包括：投影屏幕，摄像机以及滤光片；所述方法包括：

响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至所述投影屏幕，所述第一投影图像的颜色与所述投影屏幕的边框的颜色不同；

获取所述摄像机对所述第一投影图像和所述投影屏幕进行拍摄得到的第一拍摄图像；

将第二投影图像投影显示至所述投影屏幕，所述第二投影图像中包括特征图形，所述特征图形的颜色与所述第二投影图像的背景色不同，且所述第二投影图像的背景色为黑色；

获取所述摄像机透过所述滤光片对所述第二投影图像和所述投影屏幕进行拍摄得到的第二拍摄图像，所述滤光片的颜色与所述特征图形的颜色相同；

根据所述第二拍摄图像中的所述特征图形与所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的相对位置，校正所述第二投影图像的投影位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二拍摄图像中的所述特征图形与所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的相对位置，校正所述第二投影图像的投影位置，包括：

确定所述第二拍摄图像中的所述特征图形的中心点与所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数；

若所述像素个数位于个数范围之外，则校正所述第二投影图像的投影位置，直至所述像素个数位于个数范围之内。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述校正所述第二投影图像的投影位置之前，所述方法还包括：

对所述第一拍摄图像进行灰度处理，得到灰度图像；

根据所述灰度图像中每个像素的灰度值，确定所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的位置。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述激光投影系统还包括：驱动电机和固定件，所述驱动电机分别与所述激光投影设备和所述固定件连接，所述固定件与所述滤光片连接；

在获取所述摄像机对所述第一投影图像和所述投影屏幕进行拍摄得到的第一拍摄图像之前，所述方法还包括：

向所述驱动电机提供第一驱动信号，所述第一驱动信号用于控制所述驱动电机驱动所述固定件沿第一方向旋转，以将所述滤光片旋转至所述摄像机的视角范围外；

在获取所述摄像机透过所述滤光片对所述第二投影图像和所述投影屏幕进行拍摄得到的第二拍摄图像之前，所述方法还包括：

向所述驱动电机提供第二驱动信号，所述第二驱动信号用于控制所述驱动电机驱动所述固定件沿第二方向旋转，以将所述滤光片旋转至所述摄像机的视角范围内。

5.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述第一投影图像的颜色为白色，所述特征图形的颜色为红色、绿色或者蓝色。

6.一种激光投影系统，其特征在于，所述激光投影系统包括激光投影设备，投影屏幕，摄像机以及滤光片；

所述激光投影设备，用于响应于校正指令，将第一投影图像投影显示至所述投影屏幕，以及将第二投影图像投影显示至所述投影屏幕，其中，所述第一投影图像的颜色与所述投影屏幕的边框的颜色不同，所述第二投影图像中包括特征图形；所述特征图形的颜色与所述第二投影图像的背景色不同，且所述第二投影图像的背景色为黑色；

所述摄像机，用于对所述第一投影图像和所述投影屏幕进行拍摄，得到第一拍摄图像，以及透过所述滤光片对所述第二投影图像和所述投影屏幕进行拍摄，得到第二拍摄图像，所述滤光片的颜色与所述特征图形的颜色相同；

所述激光投影设备，还用于根据所述第二拍摄图像中的所述特征图形与所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的相对位置，校正所述第二投影图像的投影位置。

7.根据权利要求6所述的激光投影系统，其特征在于，所述激光投影设备，用于：

确定所述第二拍摄图像中的所述特征图形的中心点与所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的目标顶点之间的像素个数；若所述像素个数位于个数范围之外，校正所述第二投影图像的投影位置，直至所述像素个数位于个数范围之内。

8.根据权利要求6所述的激光投影系统，其特征在于，所述激光投影设备，还用于：

对所述第一拍摄图像进行灰度处理，得到灰度图像；根据所述灰度图像中，每个像素的灰度值，确定所述第一拍摄图像中的所述投影屏幕的边框的位置。

9.根据权利要求6至8任一所述的激光投影系统，其特征在于，所述激光投影系统还包括：驱动电机和固定件，所述驱动电机分别与所述激光投影设备和所述固定件连接，所述固定件与所述滤光片连接；

所述激光投影设备，还用于：向所述驱动电机提供第一驱动信号和第二驱动信号，所述第一驱动信号用于控制所述驱动电机驱动所述固定件沿第一方向旋转，以将所述滤光片旋转至所述摄像机的视角范围外，所述第二驱动信号用于控制所述驱动电机驱动所述固定件沿第二方向旋转，以将所述滤光片旋转至所述摄像机的视角范围内。

10.根据权利要求6至8任一所述的激光投影系统，其特征在于，所述摄像机固定设置在所述激光投影设备上。

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