CN113256759A - 无人配送车行车地图更新方法、装置、配送车及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种无人配送车行车地图更新方法、装置、配送车及存储介质，该方法包括：根据获取的路网数据绘制行车地图；遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；确定道路中心线的至少一个平行线段；根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度；若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。通过上述方案，可以实现无人配送车在导航层面清晰的了解当前行驶道路中石桩的存在对正常通行是否存在影响，从而可以更新行车地图，提前规避不可穿行的石桩，选择更加顺畅的行驶路线，提高行驶效率。
Description
技术领域
本申请实施例涉及数据处理领域，尤其涉及一种无人配送车行车地图更新方法、装置、配送车及存储介质。
背景技术
无人配送车通常行驶在非机动车道上，这样就可能面临被非机动车上的石桩阻挡的问题。如果无人配送车在规划层才判断是否可以穿过车道上的石桩，可能就来不及。现有的无人配送车的导航算法通常只考虑人为添加的封路障碍，但这样的实现方式需要人为测量石桩间距，再进行监控端的绘制，操作过程过于繁琐，不利于运营。
发明内容
本申请实施例提供了一种无人配送车行车地图更新方法、装置、配送车及存储介质，可以实现无人配送车在导航层面清晰的了解当前行驶道路中石桩的存在对正常通行是否存在影响，从而可以更新行车地图，提前规避不可穿行的石桩，选择更加顺畅的行驶路线，提高行驶效率。
第一方面，本申请实施例还提供了一种无人配送车行车地图更新方法，该方法包括：
根据获取的路网数据绘制行车地图；
遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；
确定道路中心线的至少一个平行线段；
根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度；
若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。
第二方面，本申请实施例还提供了一种无人配送车行车地图更新装置，该装置包括：
绘制模块，用于根据获取的路网数据绘制行车地图；
确定模块，用于遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；
确定模块，还用于确定道路中心线的至少一个平行线段；
确定模块，还用于根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度；
删除模块，用于若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。
第三方面，本申请实施例还提供了一种无人配送车，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，当处理器执行计算机程序时，实现如本申请任意实施例提供的无人配送车行车地图更新方法。
第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现如本申请任意实施例提供的无人配送车行车地图更新方法。
本申请实施例提供了一种无人配送车行车地图更新方法、装置、配送车及存储介质，该方法包括：根据获取的路网数据绘制行车地图；遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；确定道路中心线的至少一个平行线段；根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度；若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。通过上述方案，可以实现无人配送车在导航层面清晰的了解当前行驶道路中石桩的存在对正常通行是否存在影响，从而可以更新行车地图，提前规避不可穿行的石桩，选择更加顺畅的行驶路线，提高行驶效率。
附图说明
图1为本申请实施例中的一种无人配送车行车地图更新方法的流程图；
图2是本申请实施例中的道路中心线的至少一个平行线段的示意图；
图3是本申请实施例中的石桩分割道路通行区域的示意图；
图4是本申请实施例中的另一种石桩分割道路通行区域的示意图；
图5是本申请实施例中的确定道路的最大通过宽度的方法流程图；
图6是本申请实施例中的再一种石桩分割道路通行区域的示意图；
图7是本申请实施例中的确定最小左方向宽度和最小右方向宽度的方法流程图；
图8是本申请实施例中的确定石桩的向量的示意图；
图9是本申请实施例中的无人配送车行车地图更新装置的结构示意图；
图10是本申请实施例中的无人配送车的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本申请相关的部分而非全部结构。
另外，在本申请实施例中，“可选地”或者“示例性地”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“可选地”或者“示例性地”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“可选地”或者“示例性地”等词旨在以具体方式呈现相关概念。
图1为本申请实施例提供的一种无人配送车行车地图更新方法的流程图，该方法可以应用于无人配送车上，能够在导航层面考虑当前行驶道路中石桩的影响，规避不可穿行的石桩，选择更加顺畅的行驶路线，提高行驶效率。如图1所示，该方法可以包括但不限于以下步骤：
S101、根据获取的路网数据绘制行车地图。
本申请实施例中可以由无人配送车通过与服务器之间的交互，获取服务器中存储的路网数据，路网数据可以以坐标的形式存储于服务器中。例如，路网数据可以包括道路上石桩的边界坐标(例如，石桩的俯视图可以由几个绘制线段首尾相连构成一个多边形或近似圆形的封闭区域)，花坛的边界坐标，道路中心线上的多点坐标等等。根据获取的路网数据即可绘制得到关于道路实际状况的行车地图。
S102、遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线。
遍历行车地图可以确定地图中石桩的位置参数，例如，石桩的具体坐标值等。进一步地，也可以确定石桩预设范围内(例如，10m范围内)的道路的中心线。
S103、确定道路中心线的至少一个平行线段。
如图2所示，用实线表示道路边界，点划线表示道路中心线，由于道路中心线较长，那么可以以预设距离(例如，3m)对道路中心线进行插值，得到道路中心线上的至少一个标记点。可以理解的是，标记点与标记点两两之间的距离为预设距离，或者道路中心线的起始端点与紧邻的第一个标记点之间的距离为预设距离。那么可以将标记点与标记点之间的线段确定为平行线段，如图2中的a0b0线段。进一步地，可以以无人配送车的通行宽度为间隔，在道路中心线所属道路的宽度范围内分别将道路中心线上的平行线段a0b0向左侧和右侧平移，得到平行线段a1b1和a2b2。
需要说明的是，本申请实施例中的方法以一条道路为实施对象，不涉及多个车道之间的变换。若道路中心线所属道路的宽度较小，无法满足以无人配送车的通行宽度为间隔对平行线段a0b0进行平移，那么只可以得到道路中心线上的平行线段a0b0，因而，本步骤中通过上述方式可以得到道路中心线的至少一个平行线段。
S104、根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度。
如图3所示，在道路上有一个石桩(图中的多边形)的情况下，该石桩将道路的宽度分割为两个通行宽度，如图4所示，在道路上有两个石桩的情况下，石桩将道路的宽度分割为三个通行宽度，以此类推。那么在某条道路上，以平移的方式得到该条道路上道路中心线的一个或多个平行线段后，可以基于一个或多个平行线段的位置参数和道路上石桩的位置参数确定石桩分割后该条道路上的最大通过宽度。
S105、若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。
基于步骤S104得到石桩分割后道路上的最大通过宽度后，可以将该最大通过宽度与无人配送车通行宽度进行比较，若最大通过宽度大于或等于无人配送车通行宽度，表示无人配送车可以正常通过该条道路。若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，表示石桩将道路分割为多个宽度后，无人配送车无法正常通行，那么从行车地图中删除这条道路。这样，无人配送车在导航层面即可清晰的了解当前行驶道路中石桩的存在对正常通行是否存在影响，从而可以更新行车地图，提前规避不可穿行的石桩，选择更加顺畅的行驶路线，提高行驶效率。
本申请实施例提供了一种无人配送车地图更新方法，该方法包括：根据获取的路网数据绘制行车地图；遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；确定道路中心线的至少一个平行线段；根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度；若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。通过上述方案，可以实现无人配送车在导航层面清晰的了解当前行驶道路中石桩的存在对正常通行是否存在影响，从而可以更新行车地图，提前规避不可穿行的石桩，选择更加顺畅的行驶路线，提高行驶效率。
如图5所示，在一种示例中，上述步骤S104中根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度的实现方式可以包括但不限于以下步骤：
S501、以至少一个平行线段的中心点为中心，搜索预设半径范围内的石桩。
在本申请实施例中，由于考虑的是无人配送车是否能够顺利穿过某一宽度的路径，因而需要以平行线段为基准，遍历周围一定区域范围内的石桩等遮挡物。例如，如图4所示，若上述搜索的预设半径值较小，那么以a0b0线段的中心点为基准可以搜索到石桩，而以a0b0线段上方或下方紧接的线段的中心点为基准，可能不会搜索到石桩。
S502、根据搜索到的石桩的位置参数确定搜索到的石桩的绘制线段的参数。
在本申请实施例中，由于获取的路网数据可以包括石桩的边界坐标，因此，根据石桩的位置参数具体信息可以确定搜索到的石桩的绘制线段的具体参数，比如，绘制线段的端点坐标值等。这里的绘制线段即可理解为多个绘制线段以首尾相连的方式在行车地图上呈现出石桩俯视图的样式，例如，呈现出多边形的石桩的俯视图，或者近似与圆形的石桩的俯视图。
S503、根据至少一个平行线段的位置参数和搜索到的石桩的绘制线段的参数确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度。
上述步骤中的平行线段的最小左方向宽度是根据平行线段的位置参数和搜索到的石桩的绘制线段的参数确定的，那么该最小左方向宽度可以理解为平行线段与搜索到的左侧石桩之间的最小宽度。同样地，最小右方向宽度可以理解为平行线段与搜索到的右侧石桩之间的最小宽度。其中，左方向与右方向的划分为以坐标轴中Y轴方向为基准，Y轴方向的左侧为左方向，Y轴方向的右侧为右方向。
如图4所示，若以平行线段a0b0为基准，那么最小左方向宽度为图中的L1，最小右方向宽度为图中的R1。进一步地，如图6所示，若平行线段a0b0某一侧存在两个石桩，则以距离平行线段a0b0最近的石桩与该线段之间的距离为准，作为相应方向上的最小宽度。
需要说明的是，若以平行线段a1b1为基准，其左侧搜索不到石桩，那么最小左方向宽度为正无穷，最小右方向宽度为平行线段a1b1与其右侧石桩之间的距离。
S504、根据至少一个平行线段的位置参数确定至少一个平行线段的最小左路宽和最小右路宽。
至少一个平行线段的最小左路宽可以理解为平行线段的位置参数与左方向上道路边界位置参数或除石桩之外的遮挡物位置参数之间的最短距离，最小右路宽可以理解为平行线段的位置参数与右方向上道路边界位置参数或除石桩之外的遮挡物位置参数之间的最短距离。其中，左、右方向的划分标准是以坐标轴中Y轴方向为基准，Y轴方向的左侧为左方向，Y轴方向的右侧为右方向。
如图4所示，以平行线段a0b0为基准，则平行线段a0b0的最小右路宽为平行线段a0b0到右侧路边界的距离R2，平行线段a0b0的最小左路宽为平行线段a0b0到左侧花坛(椭圆形封闭区域)的距离L2。
S505、根据最小左方向宽度和最小右方向宽度和最小左路宽和最小右路宽确定道路中心线所属道路的最大通过宽度。
如图4所示，若存在当前道路存在多个平行线段，那么可以通过循环的方式确定当前道路的最大通过宽度。
示例性地，可以通过以下方式实现：
步骤一：确定当前平行线段最小左方向宽度和最小左路宽中的最小值L，即L＝min(L1，L2)。
步骤二：确定当前平行线段最小右方向宽度和最小右路宽中的最小值R，即R＝min(R1，R2)。
步骤三：将L与R相加的和确定为通过总宽度，将通过总宽度与上一个通过总宽度值进行比较，确定两者中的最大值。
需要说明的是，通过总宽度的初始值可以设为0，即通过每次的计算，不断更新通过总宽度初始值。
步骤四：将平行的下一个平行线段确定为当前平行线段。
重复上述步骤一至步骤四，直至当前平行线段为平行的最后一个平行线段，将最大值确定为道路中心线所属道路的最大通过宽度。
以图4为例，存在3个平行线段，分别为a1b1、a0b0、a2b2，通过上述方式可以计算得到3个通过总宽度，即两个石桩分割得到的三个通行宽度，以循环比较的方式从三个通行宽度中确定出最大值，该最大值即为这三个平行线段所属道路的最大通过宽度。
如图7所示，在一种示例中，上述步骤S503中确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度的实现过程可以包括但不限于以下步骤：
S701、根据至少一个平行线段的位置参数确定至少一个平行线段的向量。
如图8所示，设平行线段a0b0的端点a0的坐标位置为向量的起点位置，端点b0的坐标位置为向量的终点位置，即将平行线段a0b0看作向量
S702、根据搜索到的石桩的绘制线段的参数确定至少一个平行线段左、右两侧石桩的向量。
确定至少一个平行线段对应左、右两侧搜索到的石桩的绘制线段中距离至少一个平行线段最近的线段。以图8中搜索到的平行线段a0b0右侧的石桩为例，确定该石桩的绘制线段中距离平行线段a0b0最近的线段，即线段cd。以最近的线段cd的两个端点为起点，并以向量a0b0的起点a0为终端，得到该石桩对应的两个向量
和
同样地，若搜索到至少一个平行段的左侧也存在石桩，那么基于上述方式也可以得的左侧石桩对应的两个向量。
S703、根据至少一个平行线段的向量和两侧石桩的向量，确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度。
以平行线段a0b0的向量
为例，将该向量分别与左右两侧石桩的两个向量进行叉乘，例如，将向量
分别与向量
和
进行叉乘，得的两个叉乘结果。如果这这两个叉乘结果的符号均为负，说明向量
和
对应的石桩位于平行线段a0b0的左侧，那么将该石桩的绘制线段距离平行线段a0b0最近的距离，也即点c与平行线段a0b0之间的距离，确定为最小左方向宽度。
相反，若上述两个叉乘结果符号均为正，说明向量
和
对应的石桩位于平行线段a0b0的右侧，那么将该石桩的绘制线段距离平行线段a0b0最近的距离确定为最小右方向宽度。
其中，上述左方向与右方向的划分为以坐标轴中Y轴方向为基准，Y轴方向的左侧为左方向，Y轴方向的右侧为右方向。
图9为本申请实施例提供的一种无人配送车行车地图更新装置的结构示意图，如图9所示，该装置包括：绘制模块901、确定模块902、删除模块903；
绘制模块，用于根据获取的路网数据绘制行车地图；
确定模块，用于遍历行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；
确定模块，还用于确定道路中心线的至少一个平行线段；
确定模块，还用于根据至少一个平行线段的位置参数和石桩位置参数确定道路中心线所属道路的最大通过宽度；
删除模块，用于若最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从行车地图中删除道路中心线所属道路。
在一种示例中，确定模块包括差值单元、确定单元和平移单元；
差值单元，用于以预设距离对道路中心线进行插值，得到至少一个标记点；
确定单元，用于将标记点和标记点之间的线段，或者，标记点与道路中心点的端点之间的线段确定为平行线段；
平移单元，用于以无人配送车通行宽度为间隔在道路中心线所属道路的宽度范围内分别将平行线段向左侧和右侧平移。
在一种示例中，确定模块，用于以至少一个平行线段的中心点为中心，搜索预设半径范围内的石桩；根据搜索到的石桩的位置参数确定搜索到的石桩的绘制线段的参数，绘制线段以首尾相连的方式在行车地图上呈现出石桩俯视图的样式；根据至少一个平行线段的位置参数和搜索到的石桩的绘制线段的参数确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度；根据至少一个平行线段的位置参数确定至少一个平行线段的最小左路宽和最小右路宽；以及根据最小左方向宽度和最小右方向宽度和最小左路宽和最小右路宽确定道路中心线所属道路的最大通过宽度。
例如，确定模块，可以根据至少一个平行线段的位置参数确定至少一个平行线段的向量；根据搜索到的石桩的绘制线段的参数确定至少一个平行线段左、右两侧石桩的向量；根据至少一个平行线段的向量和两侧石桩的向量，确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度。
在一种示例中，确定模块，用于确定至少一个平行线段对应左、右两侧搜索到的石桩的绘制线段中距离至少一个平行线段最近的线段；分别以最近线段的两个端点为起点，以至少一个平行线段的向量的起点为终点，绘制向量，得到对应石桩的两个向量。
在一种示例中，确定模块，用于将至少一个平行线段的向量分别与两侧石桩的两个向量进行叉乘，得到两个叉乘结果；若叉乘结果符号均为负，则确定模块用于将叉乘结果对应石桩的绘制线段距离平行线段的向量最近的距离确定为最小左方向宽度；若叉乘结果符号均为正，则确定模块用于将叉乘结果对应石桩的绘制线段距离平行线段的向量最近的距离确定为最小右方向宽度；其中，左方向为坐标轴中Y轴方向的左侧，右方向为坐标轴中Y轴方向的右侧。
在一种示例中，确定模块，用于将至少一个平行线段的位置参数与左方向上道路边界位置参数或除石桩之外的遮挡物位置参数之间的最短距离确定为最小左路宽；以及，将至少一个平行线段的位置参数与右方向上道路边界位置参数或除石桩之外的遮挡物位置参数之间的最短距离确定为最小右路宽；其中，左方向为坐标轴中Y轴方向的左侧，右方向为坐标轴中Y轴方向的右侧。
在一种示例中，确定模块，还用于执行以下过程：
步骤一：确定当前平行线段最小左方向宽度和最小左路宽中的最小值L；
步骤二：确定当前平行线段最小右方向宽度和最小右路宽中的最小值R；
步骤三：将L与R相加的和确定为通过总宽度，将通过总宽度与上一个通过总宽度值进行比较，确定两者中的最大值；
步骤四：将平行的下一个平行线段确定为当前平行线段；
重复上述步骤一至步骤四，直至当前平行线段为平行的最后一个平行线段，将最大值确定为道路中心线所属道路的最大通过宽度。
上述无人配送车行车地图更新装置可以执行图1、图5、图7所提供的无人配送车行车地图更新方法，具备该方法中相应的器件和有益效果。
图10为本发明实施例10提供的一种无人配送车的结构示意图，如图10所示，该无人配送车包括控制器1001、存储器1002、输入装置1003、输出装置1004和通信装置1005；无人配送车中控制器1001的数量可以是一个或多个，图10中以一个控制器1001为例；无人配送车中的控制器1001、存储器1002、输入装置1003和输出装置1004可以通过总线或其他方式连接，图10中以通过总线连接为例。
存储器1002作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如图1、图5、图7实施例中的无人配送车行车地图更新方法对应的程序指令/模块(例如，无人配送车行车地图更新装置中的绘制模块901、确定模902、删除模块903)。控制器1001通过运行存储在存储器1002中的软件程序、指令以及模块，从而执行无人配送车的各种功能以及数据处理，即实现上述的无人配送车行车地图更新方法。
存储器1002可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器1002可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器1002可进一步包括相对于控制器1001远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端/服务器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置1003可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与无人配送车的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置1004可包括显示屏等显示装置。通信装置1005用于与服务器进行通信，获取路网数据。
本申请实施例还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，该计算机可执行指令在由计算机控制器执行时用于执行一种无人配送车行车地图更新方法，该方法包括图1所示的步骤。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本申请可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
值得注意的是，上述无人配送车行车地图更新装置中所包括的模块只是按照功能逻辑进行划分，但并不局限于上述的划分方式，只要能够实现相应的功能即可，不用于限制本申请的保护范围。
注意，上述仅为本申请的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本申请不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本申请的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本申请进行了较为详细的说明，但是本申请不仅仅限于以上实施例，在不脱离本申请构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本申请的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (11)
1.一种无人配送车行车地图更新方法，其特征在于，包括：
根据获取的路网数据绘制行车地图；
遍历所述行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；
确定所述道路中心线的至少一个平行线段；
根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述石桩位置参数确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度；
若所述最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从所述行车地图中删除所述道路中心线所属道路。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定所述道路中心线的至少一个平行线段，包括：
以预设距离对所述道路中心线进行插值，得到至少一个标记点；
将标记点和标记点之间的线段，或者，标记点与所述道路中心点的端点之间的线段确定为平行线段；
以所述无人配送车通行宽度为间隔在所述道路中心线所属道路的宽度范围内分别将所述平行线段向左侧和右侧平移。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述石桩位置参数确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度，包括：
以所述至少一个平行线段的中心点为中心，搜索预设半径范围内的石桩；
根据搜索到的石桩的位置参数确定所述搜索到的石桩的绘制线段的参数，所述绘制线段以首尾相连的方式在所述行车地图上呈现出石桩俯视图的样式；
根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述搜索到的石桩的绘制线段的参数确定所述至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度；
根据所述至少一个平行线段的位置参数确定所述至少一个平行线段的最小左路宽和最小右路宽；
根据所述最小左方向宽度和最小右方向宽度和所述最小左路宽和最小右路宽确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述搜索到的石桩的绘制线段的参数确定所述至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度，包括：
根据所述至少一个平行线段的位置参数确定所述至少一个平行线段的向量；
根据搜索到的石桩的绘制线段的参数确定所述至少一个平行线段左、右两侧石桩的向量；
根据所述至少一个平行线段的向量和所述两侧石桩的向量，确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据搜索到的石桩的绘制线段的参数确定所述至少一个平行线段左、右两侧石桩的向量，包括：
确定至少一个平行线段对应左、右两侧搜索到的石桩的绘制线段中距离所述至少一个平行线段最近的线段；
分别以所述最近线段的两个端点为起点，以所述至少一个平行线段的向量的起点为终点，绘制向量，得到对应石桩的两个向量。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个平行线段的向量和所述两侧石桩的向量，确定至少一个平行线段的最小左方向宽度和最小右方向宽度，包括：
将所述至少一个平行线段的向量分别与所述两侧石桩的两个向量进行叉乘，得到两个叉乘结果；
若所述叉乘结果符号均为负，则将所述叉乘结果对应石桩的绘制线段距离所述平行线段的向量最近的距离确定为最小左方向宽度；
若所述叉乘结果符号均为正，则将所述叉乘结果对应石桩的绘制线段距离所述平行线段的向量最近的距离确定为最小右方向宽度；
其中，左方向为坐标轴中Y轴方向的左侧，右方向为坐标轴中Y轴方向的右侧。
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个平行线段的位置参数确定所述至少一个平行线段的最小左路宽和最小右路宽，包括：
将所述至少一个平行线段的位置参数与左方向上道路边界位置参数或除石桩之外的遮挡物位置参数之间的最短距离确定为最小左路宽；
将所述至少一个平行线段的位置参数与右方向上道路边界位置参数或除石桩之外的遮挡物位置参数之间的最短距离确定为最小右路宽；
其中，左方向为坐标轴中Y轴方向的左侧，右方向为坐标轴中Y轴方向的右侧。
8.根据权利要求3-7任一项所述的方法，其特征在于，根据所述最小左方向宽度和最小右方向宽度和所述最小左路宽和最小右路宽确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度，包括：
步骤一：确定当前平行线段最小左方向宽度和最小左路宽中的最小值L；
步骤二：确定当前平行线段最小右方向宽度和最小右路宽中的最小值R；
步骤三：将L与R相加的和确定为通过总宽度，将所述通过总宽度与上一个通过总宽度值进行比较，确定两者中的最大值；
步骤四：将平行的下一个平行线段确定为当前平行线段；
重复上述步骤一至步骤四，直至当前平行线段为平行的最后一个平行线段，将所述最大值确定为所述道路中心线所属道路的最大通过宽度。
9.一种无人配送车行车地图更新装置，其特征在于，包括：
绘制模块，用于根据获取的路网数据绘制行车地图；
确定模块，用于遍历所述行车地图确定石桩位置参数和石桩预设范围内的道路中心线；
所述确定模块，还用于确定所述道路中心线的至少一个平行线段；
所述确定模块，还用于根据所述至少一个平行线段的位置参数和所述石桩位置参数确定所述道路中心线所属道路的最大通过宽度；
删除模块，用于若所述最大通过宽度小于无人配送车通行宽度，则从所述行车地图中删除所述道路中心线所属道路。
10.一种无人配送车，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-8任一项所述的无人配送车行车地图更新方法。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现如权利要求1-8任一项所述的无人配送车行车地图更新方法。
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