CN113256742A - 界面展示方法、装置、电子设备和计算机可读介质 - Google Patents

界面展示方法、装置、电子设备和计算机可读介质 Download PDF

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CN113256742A CN202110798165.8A CN202110798165A CN113256742A CN 113256742 A CN113256742 A CN 113256742A CN 202110798165 A CN202110798165 A CN 202110798165A CN 113256742 A CN113256742 A CN 113256742A
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Abstract

本公开的实施例公开了界面展示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。该方法的一具体实施方式包括：确定前视相机到地面的投影变换关系；生成前视相机的车道线鸟瞰图；获取前视相机和待标定相机对应的相互外参；确定目标投影变换关系；生成目标车道线鸟瞰图；将车道线鸟瞰图和目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图；确定拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线；确定至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值；在展示界面展示至少一条拟合曲线和目标角度值。该实施方式简化了标定方式，提高了标定效率。

Description

界面展示方法、装置、电子设备和计算机可读介质
技术领域
本公开的实施例涉及计算机技术领域，具体涉及界面展示方法、装置、电子设备和计算机可读介质。
背景技术
界面展示，是用于将标定信息进行展示，以使得用户可以直观地确定目标车辆上的待标定相机是否需要进行标定的一项技术。在界面展示时，通常采用的方法为：首先，通过标定场对目标车辆上的待标定相机进行标定。其中，上述标定场的配置往往需要对包括的标定装置（例如，标定板）的位置进行合理布置。然后，将标定结果在界面展示。
然而，当采用上述方式时，经常会存在如下技术问题：
通过标定场进行相机标定，首先，往往需要目标车辆移动至标定场所在区域，然后，通过标定场对待标定相机进行标定，标定效率较低。
发明内容
本公开的内容部分用于以简要的形式介绍构思，这些构思将在后面的具体实施方式部分被详细描述。本公开的内容部分并不旨在标识要求保护的技术方案的关键特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保护的技术方案的范围。
本公开的一些实施例提出了界面展示方法、装置、电子设备和计算机可读介质，来解决以上背景技术部分提到的技术问题中的一项或多项。
第一方面，本公开的一些实施例提供了一种界面展示的方法，该方法包括：根据安装在目标车辆上的前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系；根据上述投影变换关系，生成上述前视相机的车道线鸟瞰图；获取上述前视相机和待标定相机对应的相互外参；根据预先获取的上述前视相机的外参和相互外参，确定目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系是上述待标定相机到地面的投影变换关系；根据上述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，其中，上述目标车道线鸟瞰图是上述待标定相机的车道线鸟瞰图；将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图；确定上述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线；确定上述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值；在展示界面展示上述至少一条拟合曲线和上述目标角度值。
第二方面，本公开的一些实施例提供了一种界面展示装置，装置包括：第一确定单元，被配置成根据安装在目标车辆上的前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系；第一生成单元，被配置成根据上述投影变换关系，生成上述前视相机的车道线鸟瞰图；获取单元，被配置成获取上述前视相机和待标定相机对应的相互外参；第二确定单元，被配置成根据预先获取的上述前视相机的外参和上述相互外参，确定目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系是上述待标定相机到地面的投影变换关系；第二生成单元，被配置成根据上述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，其中，上述目标车道线鸟瞰图是上述待标定相机的车道线鸟瞰图；拼接单元，被配置成将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图；第三确定单元，被配置成确定上述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线；第四确定单元，被配置成确定上述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值；展示单元，被配置成在展示界面展示上述至少一条拟合曲线和上述目标角度值。
第三方面，本公开的一些实施例提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
第四方面，本公开的一些实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，程序被处理器执行时实现上述第一方面任一实现方式所描述的方法。
本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的界面展示方法，提高了待标定相机的标定效率。具体来说，造成待标定相机的标定效率较低的原因在于：通过标定场进行相机标定，首先，往往需要目标车辆移动至标定场所在区域，然后，通过标定场对待标定相机进行标定。基于此，本公开的一些实施例的界面展示方法，首先，根据安装在目标车辆上的前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系。其次，根据上述投影变换关系，生成上述前视相机的车道线鸟瞰图。实际情况中，对待标定相机进行标定时，往往需要根据参照物（例如，车道线）的位置，以此确定待标定相机是否需要进行标定。为了能够更好地确定参照物在待标定相机拍摄的图像中的位置，与参照物在空间中的实际位置的位置关系。需要对参照物的位置进行坐标转换，以使得待标定相机拍摄的图像中参照物与实际参照物处于相同坐标系下。因此，通过确定上述前视相机到地面的投影变换关系，能够使得前视相机拍摄的图像中的参照物（例如，车道线）与实际参照物处于相同坐标系下。然后，获取上述前视相机和待标定相机对应的相互外参。进一步，根据预先获取的上述前视相机的外参和上述相互外参，确定目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系是上述待标定相机到地面的投影变换关系。实际情况中，车辆在行驶过程中可能存在颠簸，从而造成车辆上安装的相机的位置发生变化。因此，根据待标定相机和标定布，生成投影变换关系的方式较为繁琐且生成投影变换关系不够准确。因此，通过预先获取的上述前视相机的外参和上述相互外参，间接地确定目标投影变换关系，能够简化投影变换关系生成方式。此外，根据上述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，能够保证待标定相机拍摄的图像中的参照物与实际参照物处于相同坐标系下。此外，将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图。进一步，确定上述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线。然后，确定上述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值。通过确定两条拟合曲线之间的夹角，能够直观的确定待标定相机是否标定正确。最后，在展示界面展示上述至少一条拟合曲线和上述目标角度值。使得用户可以直观的确定待标定相机是否需要标定。通过此种方式，相比通过标定场进行相机标定的方式，本公开通过标定布进行标定，可以随时随地的对待标定相机进行标定。且简化了标定步骤，大大提高了标定效率。
附图说明
结合附图并参考以下具体实施方式，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。贯穿附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素。应当理解附图是示意性的，元件和元素不一定按照比例绘制。
图1是本公开的一些实施例的界面展示方法的一个应用场景的示意图；
图2是根据本公开的界面展示方法的一些实施例的流程图；
图3是本公开的用于生成拼接车道线鸟瞰图的示意图；
图4是本公开的展示界面的示意图；
图5是根据本公开的界面展示方法的另一些实施例的流程图；
图6是根据本公开的界面展示装置的一些实施例的结构示意图；
图7是适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例。相反，提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要注意，本公开中提及的“第一”、“第二”等概念仅用于对不同的装置、模块或单元进行区分，并非用于限定这些装置、模块或单元所执行的功能的顺序或者相互依存关系。
需要注意，本公开中提及的“一个”、“多个”的修饰是示意性而非限制性的，本领域技术人员应当理解，除非在上下文另有明确指出，否则应该理解为“一个或多个”。
本公开实施方式中的多个装置之间所交互的消息或者信息的名称仅用于说明性的目的，而并不是用于对这些消息或信息的范围进行限制。
下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
图1是本公开的一些实施例的界面展示方法的一个应用场景的示意图。
在图1的应用场景中，首先，计算设备101可以根据安装在目标车辆上的前视相机102和与上述前视相机102相距预定距离的标定布103，确定上述前视相机102到地面的投影变换关系104。其次，计算设备101可以根据上述投影变换关系104，生成上述前视相机的车道线鸟瞰图105。接着，计算设备101可以获取上述前视相机102和待标定相机106对应的相互外参107。再接着，计算设备101可以根据预先获取的上述前视相机的外参108和上述相互外参107，确定目标投影变换关系109，其中，上述目标投影变换关系109是上述待标定相机106到地面的投影变换关系。继续，计算设备101可以根据上述目标投影变换关系109，生成目标车道线鸟瞰图110，其中，上述目标车道线鸟瞰图110是上述待标定相机106的车道线鸟瞰图。然后，计算设备101可以将上述车道线鸟瞰图105和上述目标车道线鸟瞰图110进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图111。而后，计算设备101可以确定上述拼接车道线鸟瞰图111对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线112。之后，计算设备101可以确定上述至少一条拟合曲线112中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值113。最后，计算设备101可以在展示界面114展示上述至少一条拟合曲线112和上述目标角度值113。
需要说明的是，上述计算设备101可以是硬件，也可以是软件。当计算设备为硬件时，可以实现成多个服务器或终端设备组成的分布式集群，也可以实现成单个服务器或单个终端设备。当计算设备体现为软件时，可以安装在上述所列举的硬件设备中。其可以实现成例如用来提供分布式服务的多个软件或软件模块，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
应该理解，图1中的计算设备的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的计算设备。
继续参考图2，示出了根据本公开的界面展示方法的一些实施例的流程200。该界面展示方法，包括以下步骤：
步骤201，根据安装在目标车辆上的前视相机和与前视相机相距预定距离的标定布，确定前视相机到地面的投影变换关系。
在一些实施例中，界面展示方法的执行主体（例如图1所示的计算设备101）根据安装在上述目标车辆上的上述前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系，可以包括以下步骤：
第一步，确定上述前视相机拍摄的图像中包括的二维码图像，得到至少一个二维码图像。
其中，上述执行主体可以通过二维码图像识别算法确定上述前视相机拍摄的图像中包括的二维码图像。其中，上述二维码图像识别算法可以是用于识别图像中二维码图像的算法。上述二维码图像识别算法可以是：BRIEF（Binary Robust IndependentElementary Features，特征点描述算法）算法、BRISK（Binary Robust InvariantScalable Keypoints，基于二进制编码的特征描述子算法）算法和ORB（Oriented Fast andRotated Brief，特征检测向量创建算法）算法。
第二步，确定上述至少一个二维码图像中每个二维码图像对应的角点信息组，得到至少一个角点信息组。
其中，上述执行主体可以通过角点检测算法确定上述二维码图像对应的角点信息组对应的角点。上述角点检测算法可以是但不限于以下至少一项：Harris角点检测算法，FAST（Features from Accelerated Segment Test，基于角点检测的图像特征算法）算法和SIFT（Scale-Invariant Feature Transform，尺度不变特征变换算法）角点检测算法。上述至少一个角点信息组中的角点信息可以用于表征角点在相机坐标系下的坐标。上述相机坐标系是以上述前视相机的聚焦中心为原点，与图像横轴平行的轴为横轴，与图像纵轴平行的轴为纵轴，与光轴平行的轴为竖轴的坐标系。上述至少一个角点信息组中的角点信息有序。
作为示例，上述至少一个角点信息组中的角点信息组可以是{[编号：1，角点坐标（1，2，0）]，[编号：2，角点坐标（2，2，0）]，[编号：3，角点坐标（2，1，0）]，[编号：4，角点坐标（1，1，0）]}。其中，上述编号为“1”的角点信息可以是二维码图像的左上角的角点对应的角点信息。上述编号为“2”的角点信息可以是二维码图像的右上角的角点对应的角点信息。编号为“3”的角点信息可以是二维码图像的右下角的角点对应的角点信息。编号为“4”的角点信息可以是二维码图像的左下角的角点对应的角点信息。
第三步，从上述至少一个角点信息组中随机选取三个角点信息，分别作为第一角点信息，第二角点信息和第三角点信息。
第四步，从角点信息数据库中获取对应的三个角点信息，作为第四角点信息，第五角点信息和第六角点信息。
其中，上述角点信息数据库可以是用于存储上述至少一个二维码图像中每个二维码图像对应的角点信息组，在世界坐标系下对应的坐标组的数据库。上述角点信息数据库中存储的坐标组中的坐标是有序的。上述第四角点信息用于表征上述第一角点信息对应的角点，在世界坐标系下对应的坐标。上述第五角点信息用于表征上述第二角点信息对应的角点，在世界坐标系下对应的坐标。上述第六角点信息用于表征上述第三角点信息对应的角点，在世界坐标系下对应的坐标。上述世界坐标系是以上述标定布的左上角为原点，以与上述标定布的长平行的轴为横轴，以与上述标定布的宽平行的轴为纵轴，以与垂直上述标定布的轴为竖轴的坐标系。上述标定布是包含至少一个二维码的标定布。上述标定布用于对待标定相机进行标定。
作为示例，角点信息组可以是{[编号：1，角点坐标（0，5，0）]，[编号：2，角点坐标（5，5，0）]，[编号：3，角点坐标（5，0，0）]，[编号：4，角点坐标（0，0，0）]}。上述角点信息组在上述世界坐标系下对应的坐标组可以是{[编号：5，角点坐标（-1，7，0）]，[编号：6，角点坐标（3，10，0）]，[编号：7，角点坐标（6，6，0）]，[编号：8，角点坐标（2，3，0）]}。其中，上述编号为“1”的角点信息可以是二维码图像的左上角的角点对应的角点信息。上述编号为“2”的角点信息可以是二维码图像的右上角的角点对应的角点信息。编号为“3”的角点信息可以是二维码图像的右下角的角点对应的角点信息。编号为“4”的角点信息可以是二维码图像的左下角的角点对应的角点信息。上述编号为“5”的坐标可以是二维码图像的左上角的角点对应的角点信息在上述世界坐标系下对应的坐标。上述编号为“6”的坐标可以是二维码图像的右上角的角点对应的角点信息在上述世界坐标系下对应的坐标。编号为“7”的坐标可以是二维码图像的右下角的角点对应的角点信息在上述世界坐标系下对应的坐标。编号为“8”的坐标可以是二维码图像的左下角的角点对应的角点信息在上述世界坐标系下对应的坐标。
第五步，根据上述第一角点信息、上述第二角点信息、上述第三角点信息、上述第四角点信息、上述第五角点信息和上述第六角点信息，通过以下公式，确定上述前视相机到地面的旋转矩阵和上述前视相机到地面的平移向量：
Figure 117535DEST_PATH_IMAGE001
。
其中，
Figure 441200DEST_PATH_IMAGE002
是上述第一角点信息包括的横坐标。
Figure 689779DEST_PATH_IMAGE003
是上述第一角点信息包括的纵坐标。
Figure 789715DEST_PATH_IMAGE004
是上述第一角点信息包括的竖坐标。
Figure 807350DEST_PATH_IMAGE005
是上述第二角点信息包括的横坐标。
Figure 833074DEST_PATH_IMAGE006
是上述第二角点信息包括的纵坐标。
Figure 37791DEST_PATH_IMAGE007
是上述第二角点信息包括的竖坐标。
Figure 705533DEST_PATH_IMAGE008
是上述第三角点信息包括的横坐标。
Figure 341788DEST_PATH_IMAGE009
是上述第三角点信息包括的纵坐标。
Figure 538414DEST_PATH_IMAGE010
是上述第三角点信息包括的竖坐标。
Figure 496006DEST_PATH_IMAGE011
是上述第四角点信息包括的横坐标。
Figure 701859DEST_PATH_IMAGE012
是上述第四角点信息包括的纵坐标。
Figure 428507DEST_PATH_IMAGE013
是上述第四角点信息包括的竖坐标。
Figure 61613DEST_PATH_IMAGE014
是上述第五角点信息包括的横坐标。
Figure 273545DEST_PATH_IMAGE015
是上述第五角点信息包括的纵坐标。
Figure 751931DEST_PATH_IMAGE016
是上述第五角点信息包括的竖坐标。
Figure 598664DEST_PATH_IMAGE017
是上述第六角点信息包括的横坐标。
Figure 402672DEST_PATH_IMAGE018
是上述第六角点信息包括的纵坐标。
Figure 600436DEST_PATH_IMAGE019
是上述第六角点信息包括的竖坐标。其中，
Figure 148092DEST_PATH_IMAGE020
。
Figure 114911DEST_PATH_IMAGE021
。
Figure 853934DEST_PATH_IMAGE022
。
Figure 273414DEST_PATH_IMAGE023
。
Figure 624761DEST_PATH_IMAGE024
。
Figure 446087DEST_PATH_IMAGE025
。
Figure 123056DEST_PATH_IMAGE026
是上述前视相机到地面的旋转矩阵，是
Figure 29832DEST_PATH_IMAGE027
阶矩阵。
Figure 919290DEST_PATH_IMAGE028
是上述前视相机到地面的平移向量，是
Figure 860702DEST_PATH_IMAGE029
阶的矩阵。
Figure 442993DEST_PATH_IMAGE030
是
Figure 350248DEST_PATH_IMAGE031
阶的0矩阵。
第六步，根据上述前视相机到地面的旋转矩阵和上述前视相机到地面的平移向量，确定上述投影变换关系。
其中，上述执行主体可以根据上述前视相机到地面的旋转矩阵和上述前视相机到地面的平移向量，通过以下公式，确定上述投影变换关系：
Figure 43398DEST_PATH_IMAGE032
。
其中，
Figure 573736DEST_PATH_IMAGE033
是上述前视相机到地面的旋转矩阵，其中，上述旋转矩阵是
Figure 326929DEST_PATH_IMAGE034
阶矩阵。
Figure 208297DEST_PATH_IMAGE028
是上述前视相机到地面的平移向量,其中，上述平移向量是
Figure 705137DEST_PATH_IMAGE035
阶的矩阵。
Figure 355562DEST_PATH_IMAGE036
是地面的法向量，是
Figure 279655DEST_PATH_IMAGE029
阶的矩阵。
Figure 146855DEST_PATH_IMAGE037
是上述前视相机沿法线到地面的距离。
Figure 181807DEST_PATH_IMAGE038
是
Figure 952317DEST_PATH_IMAGE036
的转置矩阵,是
Figure 781733DEST_PATH_IMAGE039
阶的矩阵。
Figure 637693DEST_PATH_IMAGE040
是上述投影变换关系，其中，上述投影变换关系可以用单应性矩阵表示,上述投影变换关系还可以是
Figure 476336DEST_PATH_IMAGE041
阶的矩阵。
步骤202，根据投影变换关系，生成前视相机的车道线鸟瞰图。
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述投影变换关系，生成上述车道线鸟瞰图。其中，上述执行主体可以通过上述投影变换关系，对上述前视相机拍摄的图像包括的各个像素点进行坐标转换，以生成上述车道线鸟瞰图。其中，上述车道线鸟瞰图是上述前视相机拍摄的车道线对应的鸟瞰图。
作为示例，上述执行主体根据上述投影变换关系和上述前视相机拍摄的图像的上述像素点的坐标，通过以下公式，可以确定上述前视相机的车道线鸟瞰图上对应上述前视相机拍摄的图像中的像素点的点的坐标：
Figure 101353DEST_PATH_IMAGE042
。
其中，
Figure 367249DEST_PATH_IMAGE040
是上述投影变换关系，其中，上述投影变换关系可以用单应性矩阵表示,上述投影变换关系还可以是
Figure 444926DEST_PATH_IMAGE043
阶的矩阵。
Figure 588725DEST_PATH_IMAGE044
是上述前视相机拍摄的图像中的像素点对应的坐标的横坐标。
Figure 68248DEST_PATH_IMAGE045
是上述前视相机拍摄的图像中的像素点对应的坐标的纵坐标。
Figure 770625DEST_PATH_IMAGE046
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述前视相机拍摄的图像中的像素点对应的坐标的横坐标。
Figure 335598DEST_PATH_IMAGE047
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述前视相机拍摄的图像中的像素点对应的坐标的横坐标。上述横坐标
Figure 516044DEST_PATH_IMAGE046
和上述纵坐标
Figure 584494DEST_PATH_IMAGE047
是上述世界坐标系下的横坐标和纵坐标。上述横坐标
Figure 192193DEST_PATH_IMAGE044
和上述纵坐标
Figure 510042DEST_PATH_IMAGE045
是第一像素坐标系下的横坐标和纵坐标。上述第一像素坐标系是以上述前视相机拍摄的图像的左上角为原点，以与上述前视相机拍摄的图像的行平行的轴为横轴，以与上述前视相机拍摄的图像的列平行的轴为纵轴的坐标系。
步骤203，获取前视相机和待标定相机对应的相互外参。
在一些实施例中，上述执行主体可以通过有线连接，或无线连接的方式，从相互外参数据库的相互外参表中获取上述前视相机和待标定相机对应的相互外参。其中，上述相互外参数据库是用于存储上述相互外参表的数据库。上述相互外参表是用于存储上述相互外参的表。上述执行主体可以通过SQL（Structured Query Language，结构化查询语言）语句，从上述相互外参数据库获取上述相互外参。
作为示例，上述前视相机的编号可以是0001。上述待标定相机的编号可以是0002。上述SQL语句可以是：
SELECT相互外参 FROM相互外参表 WHERE前视相机编号='0001' AND待标定相机编号='0001'。
步骤204，根据预先获取的前视相机的外参和相互外参，确定目标投影变换关系。
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述预先获取的上述前视相机的外参和上述相互外参，确定上述目标投影变换关系。其中，上述目标投影变换关系可以是上述待标定相机到地面的投影变换关系。上述执行主体可以根据上述相互外参，上述预先获取的上述前视相机到地面的外参，地面的法向量，上述前视相机沿法线到地面的距离，通过以下公式，确定上述目标投影变换关系：
Figure 727134DEST_PATH_IMAGE048
。
其中，
Figure 181249DEST_PATH_IMAGE049
是上述前视相机到地面的外参，可选地，
Figure 959849DEST_PATH_IMAGE049
还可以是已标定相机到地面的外参，是
Figure 499415DEST_PATH_IMAGE050
阶的矩阵。上述已标定相机是到地面的外参已确定的上述待标定相机。
Figure 21663DEST_PATH_IMAGE051
是上述前视相机和上述待标定相机之间对应的相互外参，是
Figure 595864DEST_PATH_IMAGE052
阶的矩阵，可选地，
Figure 279786DEST_PATH_IMAGE051
还可以是上述已标定相机和待标定相机之间对应的相互外参。
Figure 41069DEST_PATH_IMAGE053
是上述目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系可以用单应性矩阵表示,上述目标投影变换关系还可以是
Figure 868473DEST_PATH_IMAGE043
阶的矩阵。
Figure 31601DEST_PATH_IMAGE054
是上述待标定相机到地面的的旋转矩阵，是
Figure 417583DEST_PATH_IMAGE043
阶的矩阵。
Figure 666162DEST_PATH_IMAGE055
是上述待标定相机到地面的平移向量，是
Figure 795792DEST_PATH_IMAGE029
阶的矩阵。
Figure 547847DEST_PATH_IMAGE036
是地面的法向量，是
Figure 104730DEST_PATH_IMAGE029
阶的矩阵。
Figure 840605DEST_PATH_IMAGE056
是上述前视相机沿法线到地面的距离。
Figure 773926DEST_PATH_IMAGE038
是
Figure 144602DEST_PATH_IMAGE036
的转置矩阵，是
Figure 872387DEST_PATH_IMAGE057
阶的矩阵。
作为示例，上述前视相机到地面的外参
Figure 95558DEST_PATH_IMAGE049
可以是：
Figure 301411DEST_PATH_IMAGE058
。
步骤205，根据目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图。
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述目标投影变换关系，生成上述目标车道线鸟瞰图。其中，上述执行主体可以通过上述目标投影变换关系，对上述待标定相机拍摄的图像包括的各个像素点进行坐标转换，以生成上述目标车道线鸟瞰图。其中，上述目标车道线鸟瞰图是上述待标定相机拍摄的车道线对应的鸟瞰图。
作为示例，上述执行主体根据上述目标投影变换关系和上述待标定相机拍摄的图像的像素点坐标，通过以下公式，确定上述目标车道线鸟瞰图上对应上述待标定相机拍摄的图像中的像素点的点的坐标：
Figure 293638DEST_PATH_IMAGE059
。
其中，
Figure 192324DEST_PATH_IMAGE053
是上述目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系可以用单应性矩阵表示,上述目标投影变换关系还可以是
Figure 637212DEST_PATH_IMAGE060
阶的矩阵。
Figure 646756DEST_PATH_IMAGE061
是上述待标定相机拍摄的图像中的像素点对应的坐标的横坐标。
Figure 260534DEST_PATH_IMAGE062
是上述待标定相机拍摄的图像中的像素点对应的坐标的纵坐标。
Figure 64541DEST_PATH_IMAGE063
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述待标定相机拍摄的图像中的像素点的点的坐标的横坐标。
Figure 262305DEST_PATH_IMAGE064
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述待标定相机拍摄的图像中的像素点的点的坐标的横坐标。上述横坐标
Figure 809961DEST_PATH_IMAGE063
和上述纵坐标
Figure 42359DEST_PATH_IMAGE064
是上述世界坐标系下的横坐标和纵坐标。上述横坐标
Figure 751689DEST_PATH_IMAGE061
和上述纵坐标
Figure 436748DEST_PATH_IMAGE062
是第二像素坐标系下的横坐标和纵坐标。上述第二像素坐标系是以上述待标定相机拍摄的图像的左上角为原点，以与上述待标定相机拍摄的图像的行平行的轴为横轴，以与上述待标定相机拍摄的图像的列平行的轴为纵轴的坐标系。
步骤206，将车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图。
在一些实施例中，上述执行主体可以将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成上述拼接车道线鸟瞰图。其中，上述执行主体根据上述前视相机拍摄的图像和对应的上述待标定相机拍摄的图像之间的投影变换关系、上述前视相机到地面的投影变换关系和上述待标定相机到地面的投影变换关系，生成拼接车道线鸟瞰图。
作为示例，如图3所示。首先，上述执行主体可以通过上述投影变换关系
Figure 53674DEST_PATH_IMAGE065
，将上述前视相机拍摄的图像301投影到上述拼接车道线鸟瞰图所在平面303，以生成上述车道线鸟瞰图304。接着，上述执行主体可以通过上述目标投影变换关系
Figure 373535DEST_PATH_IMAGE066
，将上述待标定相机拍摄的图像302投影到上述拼接车道线鸟瞰图所在平面303，以生成上述目标车道线鸟瞰图305。最后，上述执行主体可以通过上述车道线鸟瞰图304到上述目标车道线鸟瞰图305所在平面上的投影变换关系
Figure 784925DEST_PATH_IMAGE067
，将上述车道线鸟瞰图304和上述目标车道线鸟瞰图305进行拼接，生成上述拼接车道线鸟瞰图306。
步骤207，确定拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线。
在一些实施例中，上述执行主体确定上述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到上述至少一条拟合曲线，可以包括以下步骤：
第一步，分别标注上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图上的车道线投影图像上的同一侧的车道线投影曲线上的至少2个点。
其中，上述车道线投影图像是仅包括车道线的投影的图像。上述同一侧的车道线投影曲线的图像分别是上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图上的上述车道线投影图像上的同一侧的车道线投影图像的图像。上述同一侧的车道线投影图像的图像是一条可忽略宽度的直线形状的图像。
第二步，根据最小二乘法分别将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图上标注的点拟合成相应的曲线，得到至少一条拟合曲线。
步骤208，确定至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值。
在一些实施例中，上述执行主体可以确定上述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成上述目标角度值。其中，上述执行主体可以根据夹角公式确定上述拟合曲线与上述车道线鸟瞰图上的拟合曲线的夹角，以生成上述目标角度值，上述目标角度值是上述拟合曲线与上述前视相机车道线鸟瞰图上的拟合曲线的夹角。上述至少一条拟合曲线中的拟合曲线的数量为2。
作为示例，上述车道线鸟瞰图上的拟合曲线可以是：
Figure 691701DEST_PATH_IMAGE068
。
上述目标车道线鸟瞰图上的拟合曲线可以是：
Figure 581159DEST_PATH_IMAGE069
。
通过夹角公式，确定目标角度值为：
Figure 522571DEST_PATH_IMAGE070
。
其中，
Figure 839282DEST_PATH_IMAGE071
是上述目标角度值。
Figure 233355DEST_PATH_IMAGE072
是上述车道线鸟瞰图上的拟合曲线的斜率。
Figure 926504DEST_PATH_IMAGE073
是上述目标车道线鸟瞰图上的拟合曲线的斜率。
Figure 988001DEST_PATH_IMAGE068
和
Figure 965360DEST_PATH_IMAGE069
是直线方程的一般形式。
步骤209，在展示界面展示至少一条拟合曲线和目标角度值。
在一些实施例中，上述执行主体可以在上述展示界面展示上述至少一条拟合曲线和上述目标角度值。其中，上述执行主体可以在展示界面展示上述至少一条拟合曲线和上述目标角度值。上述展示界面是用于直观展示上述目标车辆上安装的相机是否标定正确的界面。
作为示例，图4是上述展示界面的效果图。其中，上述展示界面401包括：效果展示界面402和提示信息展示界面407。上述效果展示界面402用于展示上述前视相机404、上述待标定相机403、上述车道线鸟瞰图上的拟合曲线405、上述目标车道线鸟瞰图上的拟合曲线406、上述目标车辆和两条车道线。上述提示信息展示界面407用于展示上述相互外参是否正确的提示框408。例如，上述车道线鸟瞰图上的拟合曲线405和上述目标车道线鸟瞰图上的拟合曲线406不共线，上述提示框408展示的提示信息为 “对应的相互外参不正确”。
本公开的上述各个实施例中具有如下有益效果：通过本公开的一些实施例的界面展示方法，提高了待标定相机的标定效率。具体来说，造成待标定相机的标定效率较低的原因在于：通过标定场进行相机标定，首先，往往需要目标车辆移动至标定场所在区域，然后，通过标定场对待标定相机进行标定。基于此，本公开的一些实施例的界面展示方法，首先，根据安装在目标车辆上的前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系。其次，根据上述投影变换关系，生成上述前视相机的车道线鸟瞰图。实际情况中，对待标定相机进行标定时，往往需要根据参照物（例如，车道线）的位置，以此确定待标定相机是否需要进行标定。为了能够更好地确定参照物在待标定相机拍摄的图像中的位置，与参照物在空间中的实际位置的位置关系。需要对参照物的位置进行坐标转换，以使得待标定相机拍摄的图像中参照物与实际参照物处于相同坐标系下。因此，通过确定上述前视相机到地面的投影变换关系，能够使得前视相机拍摄的图像中的参照物（例如，车道线）与实际参照物处于相同坐标系下。然后，获取上述前视相机和待标定相机对应的相互外参。进一步，根据预先获取的上述前视相机的外参和上述相互外参，确定目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系是上述待标定相机到地面的投影变换关系。实际情况中，车辆在行驶过程中可能存在颠簸，从而造成车辆上安装的相机的位置发生变化。因此，根据待标定相机和标定布，生成投影变换关系的方式较为繁琐且生成投影变换关系不够准确。因此，通过预先获取的上述前视相机的外参和上述相互外参，间接地确定目标投影变换关系，能够简化投影变换关系生成方式。此外，根据上述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，能够保证待标定相机拍摄的图像中的参照物与实际参照物处于相同坐标系下。此外，将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图。进一步，确定上述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线。然后，确定上述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值。通过确定两条拟合曲线之间的夹角，能够直观的确定待标定相机是否标定正确。最后，在展示界面展示上述至少一条拟合曲线和上述目标角度值。使得用户可以直观的确定待标定相机是否需要标定。通过此种方式，相比通过标定场进行相机标定的方式，本公开通过标定布进行标定，可以随时随地的对待标定相机进行标定。且简化了标定步骤，大大提高了标定效率。
进一步参考图5，其示出了界面展示方法的另一些实施例的流程500。该界面展示方法的流程500，包括以下步骤：
步骤501，根据安装在目标车辆上的前视相机和与前视相机相距预定距离的标定布，确定前视相机到地面的投影变换关系。
在一些实施例中，界面展示方法的执行主体（例如图1所示的计算设备101）根据安装在上述目标车辆上的上述前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系，可以包括以下步骤：
第一步，确定上述标定布上至少一个二维码中每个二维码对应的目标数量个顶点对应的顶点坐标，以生成特征点信息组，得到特征点信息组集合。
其中，上述执行主体可以通过有线连接，或无线连接的方式，从坐标数据库的顶点坐标表中获取上述特征点信息组集合。其中，上述坐标数据库是用于存储包括上述顶点坐标表的数据库。上述顶点坐标表是用于存储上述顶点坐标的表。上述特征点信息组中的特征点信息有序。上述目标数量可以是4。上述执行主体可以通过SQL（Structured QueryLanguage，结构化查询语言）语句，从上述坐标数据库获取上述特征点信息组集合。上述标定布是包含上述至少一个二维码的标定布。上述标定布用于对上述待标定相机进行标定。
作为示例，上述特征点信息组集合中的上述特征点信息组可以是{[编号：1，顶点坐标（1，2，0）]，[编号：2，顶点坐标（2，2，0）]，[编号：3，顶点坐标（2，1，0）]，[编号：4，顶点坐标（1，1，0）]}。其中，上述编号为“1”的特征点信息可以是二维码的左上角的顶点对应的特征点信息。上述编号为“2”的特征点信息可以是二维码的右上角的顶点对应的特征点信息。上述编号为“3”的特征点信息可以是二维码的右下角的顶点对应的特征点信息。上述编号为“4”的特征点信息可以是二维码的左下角的顶点对应的特征点信息。上述顶点坐标是世界坐标系下的坐标。上述世界坐标系是以上述标定布的左上角为原点，以与上述标定布的长平行的轴为横轴，以与上述标定布的宽平行的轴为纵轴，以与垂直上述标定布的轴为竖轴的坐标系。上述世界坐标系的竖轴的数值为0。
上述SQL语句可以是：SELECT二维码的左上角的顶点对应的特征点信息，二维码的右上角的顶点对应的特征点信息，二维码的右下角的顶点对应的特征点信息，二维码的左下角的顶点对应的特征点信息 FROM顶点坐标表。
第二步，获取上述前视相机拍摄的第一目标图像。
其中，上述执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式，获取上述第一目标图像。上述第一目标图像是上述前视相机拍摄的图像。
第三步，确定上述第一目标图像中的目标点，得到目标点集合。
其中，上述执行主体可以通过图像识别算法确定上述第一目标图像中的目标点。其中，上述图像识别算法可以是用于识别上述第一目标图像的目标点的算法。上述图像识别算法可以是：BRIEF（Binary Robust Independent Elementary Features，特征点描述算法）算法、BRISK（Binary Robust Invariant Scalable Keypoints，基于二进制编码的特征描述子算法）算法和ORB（Oriented Fast and Rotated Brief，特征检测向量创建算法）算法。上述目标点的坐标可以是特征点信息对应的坐标。上述目标点的坐标可以是在相机坐标系下对应的坐标。上述目标点集合中包括目标点组。上述目标点组包括上述目标点。上述目标点组对应上述特征点信息组的特征点信息对应的坐标。上述目标点集合中的上述目标点有序。上述相机坐标系是以上述前视相机的聚焦中心为原点，与图像横轴平行的轴为横轴，与图像纵轴平行的轴为纵轴，与光轴平行的轴为竖轴的坐标系。上述执行主体可以依次从上述目标点集合中取出上述目标数量个目标点，生成目标点组。上述执行主体可以根据特征点信息组对应的二维码在上述标定布中的相对位置，和上述目标点组对应的二维码图像在上述第一目标图像中的相对位置，确定特征点信息组和目标点组之间的对应关系。
作为示例，上述特征点信息组可以是{[编号：1，顶点坐标（0，5，0）]，[编号：2，顶点坐标（5，5，0）]，[编号：3，顶点坐标（5，0，0）]，[编号：4，顶点坐标（0，0，0）]}。上述特征点信息组在上述相机坐标系下对应的上述目标点组中上述目标点的坐标可以分别是{[编号：5，顶点坐标（-1，7，0）]，[编号：6，顶点坐标（3，10，0）]，[编号：7，顶点坐标（6，6，0）]，[编号：8，顶点坐标（2，3，0）]}。其中，上述编号为“1”的特征点信息可以是二维码的左上角的顶点对应的特征点信息。上述编号为“2”的特征点信息可以是二维码的右上角的顶点对应的特征点信息。上述编号为“3”的特征点信息可以是二维码的右下角的顶点对应的特征点信息。上述编号为“4”的特征点信息可以是二维码的左下角的顶点对应的特征点信息。上述编号为“5”的坐标可以是上述编号为“1”的特征点信息对应的上述相机坐标系下的坐标。上述编号为“6”的坐标可以是上述编号为“2”的特征点信息对应的上述相机坐标系下的坐标。上述编号为“7”的坐标可以是上述编号为“3”的特征点信息对应的上述相机坐标系下的坐标。上述编号为“8”的坐标可以是上述编号为“4”的特征点信息对应的上述相机坐标系下的坐标。
第四步，确定上述特征点信息组集合中特征点信息对应的特征点与上述目标点集合中的目标点的映射关系，以生成映射关系信息，得到至少一个映射关系信息。
其中，上述至少一个映射关系信息中的映射关系信息是包含特征点信息对应的坐标，和特征点信息对应的目标点对应的坐标的信息。
第五步，根据上述至少一个映射关系信息，生成上述前视相机的外参矩阵：
在一些实施例中，上述执行主体根据上述至少一个映射关系信息，可以通过以下公式，生成上述前视相机的外参矩阵：
Figure 112308DEST_PATH_IMAGE074
。
其中，
Figure 343569DEST_PATH_IMAGE049
是上述前视相机到地面的外参矩阵，是
Figure 993993DEST_PATH_IMAGE050
阶的矩阵。
Figure 918087DEST_PATH_IMAGE026
是上述前视相机到地面的旋转矩阵，是
Figure 286751DEST_PATH_IMAGE043
阶矩阵。
Figure 321703DEST_PATH_IMAGE028
是上述前视相机到地面的平移向量，是
Figure 826634DEST_PATH_IMAGE075
阶的矩阵。
第六步，根据上述外参矩阵，目标法向量和上述前视相机距离地面的垂直距离，通过以下公式，确定上述投影变换关系：
Figure 420164DEST_PATH_IMAGE032
。
其中，
Figure 276125DEST_PATH_IMAGE076
是上述前视相机到地面的旋转矩阵，其中，上述旋转矩阵是
Figure 114768DEST_PATH_IMAGE077
阶矩阵。
Figure 739784DEST_PATH_IMAGE028
是上述前视相机到地面的平移向量,其中，上述平移向量是
Figure 5680DEST_PATH_IMAGE029
阶的矩阵。
Figure 83358DEST_PATH_IMAGE036
是地面的法向量，是
Figure 725692DEST_PATH_IMAGE029
阶的矩阵。
Figure 205215DEST_PATH_IMAGE037
是上述前视相机沿法线到地面的距离。
Figure 877898DEST_PATH_IMAGE038
是
Figure 708451DEST_PATH_IMAGE036
的转置矩阵,是
Figure 623317DEST_PATH_IMAGE039
阶的矩阵。
Figure 222926DEST_PATH_IMAGE040
是上述投影变换关系，其中，上述投影变换关系可以用单应性矩阵表示,上述投影变换关系还可以是
Figure 830624DEST_PATH_IMAGE078
阶的矩阵。上述目标法向量是地面的法向量。
步骤502，根据投影变换关系，对第一目标图像进行投影处理，以生成车道线鸟瞰图。
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述投影变换关系，对上述第一目标图像进行投影处理，以生成上述车道线鸟瞰图。其中，上述执行主体可以通过上述投影变换关系，对上述第一目标图像包括的各个像素点进行坐标转换，以生成上述车道线鸟瞰图。其中，上述车道线鸟瞰图是上述前视相机拍摄的车道线对应的鸟瞰图。
作为示例，上述执行主体可以根据上述投影变换关系和上述第一目标图像的上述像素点的坐标，通过以下公式，确定上述车道线鸟瞰图上对应上述第一目标图像中的像素点的点的坐标：
Figure 148473DEST_PATH_IMAGE042
。
其中，
Figure 601451DEST_PATH_IMAGE040
是上述投影变换关系，其中，上述投影变换关系可以用单应性矩阵表示,上述投影变换关系还可以是
Figure 55566DEST_PATH_IMAGE043
阶的矩阵。
Figure 332702DEST_PATH_IMAGE044
是上述第一目标图像中的像素点对应的坐标的横坐标。
Figure 137847DEST_PATH_IMAGE045
是上述第一目标图像中的像素点对应的坐标的纵坐标。
Figure 660095DEST_PATH_IMAGE046
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述第一目标图像中的像素点对应的坐标的横坐标。
Figure 968717DEST_PATH_IMAGE047
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述第一目标图像中的像素点对应的坐标的横坐标。上述横坐标
Figure 918218DEST_PATH_IMAGE046
和上述纵坐标
Figure 679501DEST_PATH_IMAGE047
是上述世界坐标系下的横坐标和纵坐标。上述横坐标
Figure 5440DEST_PATH_IMAGE044
和上述纵坐标
Figure 168568DEST_PATH_IMAGE045
是第一像素坐标系下的横坐标和纵坐标。
可选地，在一些实施例中，上述执行主体根据投影变换关系，对第一目标图像进行投影处理，以生成车道线鸟瞰图，可以包括以下步骤：
第一步，通过上述投影变换关系，对第一像素点对应的坐标和第二像素点对应的坐标进行坐标转换，以得到对应的第一点对应的坐标和第二点对应的坐标。
其中，用于坐标变换的公式可以参见步骤502中的公式。上述第一像素点对应的坐标是上述第一目标图像上的一个像素点对应的坐标。上述第二像素点对应的坐标是上述第一目标图像上的另一个像素点对应的坐标。上述第一点对应的坐标是上述第一像素点对应的点对应的坐标，在世界坐标系下对应坐标。上述第二点对应的坐标是上述第二像素点对应的点对应的坐标，在世界坐标系下对应坐标。
第二步，确定上述第一像素点对应的坐标与第三像素点对应的坐标的第一位置关系。
其中，上述第三像素点对应的坐标是上述第一目标图像包括的除了上述第一像素点对应的坐标和上述第二像素点对应的坐标以外的像素点对应的坐标。上述第一位置关系是上述第一像素点对应的坐标与上述第三像素点对应的坐标之间的位置关系。
作为示例，上述第一位置关系可以是上述第一像素点对应的坐标和上述第三像素点对应的坐标之间的距离关系。其中，上述距离关系可以用来表征上述第一像素点对应的坐标和上述第三像素点对应的坐标之间的距离。
第三步，确定上述第一像素点对应的坐标和上述第二像素点对应的坐标的第二位置关系。
其中，上述第二位置关系是上述第一像素点对应的坐标和上述第二像素点对应的坐标之间的位置关系。
作为示例，上述第二位置关系可以是上述第一像素点对应的坐标和上述第二像素点对应的坐标之间的距离关系。其中，上述距离关系可以用来表征上述第一像素点对应的坐标和上述第二像素点对应的坐标之间的距离。
第四步，确定上述第一点对应的坐标和上述第二点对应的坐标之间的第三位置关系。
其中，上述第三位置关系是上述第一点对应的坐标和上述第二点对应的坐标之间的位置关系。
作为示例，上述第三位置关系可以是上述第一点对应的坐标和上述第二点对应的坐标之间的距离关系。其中，上述距离关系可以用来表征上述第一点和上述第二点之间的距离。第五步，确定上述第二位置关系与上述第三位置关系之间的比例关系。
作为示例，上述第一位置关系包括的距离关系可以是5。上述第二位置关系包括的距离关系可以是10。由此，可以确定上述第一位置关系包括的距离关系与上述第二位置关系包括的距离关系之间的比例关系是1：2的比例关系。第六步，根据上述比例关系、上述第一位置关系、上述第一像素点对应的坐标和上述第一点对应的坐标，确定在上述车道线鸟瞰图上与上述第三像素点对应的点对应的坐标，在世界坐标系下对应坐标。
作为示例，上述第一位置关系可以是在横轴方向平移2个单位，在纵轴方向平移4个单位。上述比例关系是1：2的比例关系。上述第一像素点对应的坐标可以是（2，1）。上述第一点对应的坐标可以是（3，6），上述车道线鸟瞰图上与上述第三像素点对应的点对应的坐标可以是（7，14）。
第七步，重复第六步，生成上述车道线鸟瞰图。
步骤503，获取前视相机和待标定相机对应的相互外参。
步骤504，根据预先获取的前视相机的外参和相互外参，确定目标投影变换关系。
在一些实施例中，步骤503-504的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤203-204，在此不再赘述。
步骤505，获取待标定相机拍摄的第二目标图像。
在一些实施例中，上述执行主体可以通过有线连接或无线连接的方式，获取上述待标定相机拍摄的第二目标图像。其中，上述第二目标图像是上述待标定相机拍摄的图像。
步骤506，根据目标投影变换关系，对第二目标图像进行投影处理，以生成目标车道线鸟瞰图。
在一些实施例中，上述执行主体可以根据上述目标投影变换关系，对上述第二目标图像进行投影处理，以生成上述目标车道线鸟瞰图。其中，上述执行主体可以通过上述目标投影变换关系，对上述第二目标图像包括的各个像素点进行坐标转换，以生成上述目标车道线鸟瞰图。其中，上述目标车道线鸟瞰图是上述待标定相机拍摄的车道线对应的鸟瞰图。
作为示例，上述执行主体根据上述目标投影变换关系和上述第二目标图像的像素点坐标，通过以下公式，确定上述目标车道线鸟瞰图上对应上述第二目标图像中的像素点的点的坐标：
Figure 288971DEST_PATH_IMAGE059
。
其中，
Figure 304593DEST_PATH_IMAGE053
是上述目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系可以用单应性矩阵表示,上述目标投影变换关系还可以是
Figure 434223DEST_PATH_IMAGE027
阶的矩阵。
Figure 451858DEST_PATH_IMAGE061
是上述第二目标图像中的像素点对应的坐标的横坐标。
Figure 8741DEST_PATH_IMAGE062
是上述第二目标图像中的像素点对应的坐标的纵坐标。
Figure 744616DEST_PATH_IMAGE063
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述第二目标图像中的像素点的点的坐标的横坐标。
Figure 146779DEST_PATH_IMAGE064
是上述车道线鸟瞰图上的对应上述第二目标图像中的像素点的点的坐标的横坐标。上述横坐标
Figure 284499DEST_PATH_IMAGE063
和上述纵坐标
Figure 277863DEST_PATH_IMAGE064
是上述世界坐标系下的横坐标和纵坐标。上述横坐标
Figure 235454DEST_PATH_IMAGE061
和上述纵坐标
Figure 205422DEST_PATH_IMAGE062
是第二像素坐标系下的横坐标和纵坐标。
可选地，在一些实施例中，上述执行主体根据上述目标投影变换关系，对上述第二目标图像进行投影处理，以生成上述目标车道线鸟瞰图，可以包括以下步骤：
第一步，通过上述目标投影变换关系，对第一目标像素点对应的坐标和第二目标像素点对应的坐标进行坐标转换，得到对应的第一目标的点对应的坐标和第二目标的点对应的坐标。
其中，用于坐标变换的公式可以参见步骤506中的公式。上述第一目标像素点对应的坐标是上述第二目标图像上的一个像素点对应的坐标。上述第二目标像素点对应的坐标是上述第二目标图像上的另一个像素点对应的坐标。上述第一目标的点对应的坐标是与上述第一目标像素点对应的点对应的坐标，在世界坐标系下对应坐标。上述第二目标的点是与上述第二目标像素点对应的点对应的坐标，在世界坐标系下对应坐标。
第二步，确定上述第一目标像素点对应的坐标与第三目标像素点对应的坐标的第一目标位置关系。
其中，上述第三目标像素点对应的坐标是上述第二目标图像除了上述第一目标像素点和上述第二目标像素点以外的像素点对应的坐标。上述第一目标位置关系是上述第一目标像素点对应的坐标与上述第三目标像素点对应的坐标的位置关系。
作为示例，上述第一目标位置关系可以是上述第一目标像素点对应的坐标和上述第三目标像素点对应的坐标之间的距离关系。其中，上述第一目标像素点对应的坐标和上述第三目标像素点对应的坐标之间的距离关系可以用来表征上述第一目标像素点对应的坐标和上述第三目标像素点对应的坐标之间的距离。第三步，确定上述第一目标像素点对应的坐标和上述第二目标像素点对应的坐标之间的第二目标位置关系。
其中，上述第二目标位置关系是第一目标像素点对应的坐标和上述第二目标像素点对应的坐标之间的位置关系。
作为示例，上述第二目标位置关系可以是上述第一目标像素点对应的坐标和上述第二目标像素点对应的坐标之间的距离关系。其中，上述第一目标像素点对应的坐标和上述第二目标像素点对应的坐标之间的距离关系可以用来表征上述第一目标像素点对应的坐标和上述第二目标像素点对应的坐标之间的距离。第四步，确定上述第一目标的点对应的坐标和上述第二目标的点对应的坐标之间的第三目标位置关系。
其中，上述第三目标位置关系是上述第一目标的点对应的坐标和上述第二目标的点对应的坐标之间的位置关系。作为示例，上述第三目标位置关系可以是上述第一目标的点对应的坐标和上述第二目标的点对应的坐标之间的距离关系。其中，上述第一目标的点对应的坐标和上述第二目标的点对应的坐标之间的距离关系可以用来表征上述第一目标的点对应的坐标和上述第二目标的点对应的坐标之间的距离。第五步，确定上述第二目标位置关系与上述第三目标位置关系之间的比例关系。
第六步，根据上述比例关系、上述第一目标位置关系、上述第一目标像素点对应的坐标和上述第一目标的点对应的坐标，确定在上述目标车道线鸟瞰图上与上述第三目标像素点对应的点对应的坐标，在世界坐标系下对应坐标。
作为示例，第一目标像素点对应的坐标可以是（1，1）。第二目标像素点对应的坐标可以是（1，3）。第一目标的点对应的坐标可以是（2，5）。第二目标的点对应的坐标可以是（2，15）。第三目标像素点对应的坐标（3，1）。上述第一目标位置关系包括的距离关系可以是2。上述第二目标位置关系包括的距离关系可以是2。第三目标位置关系包括的距离关系可以是10。上述第二目标位置关系包括的距离关系与上述第三目标位置关系包括的距离关系之间的比例关系可以是1：5。上述第二目标位置关系包括的连线倾角关系与上述第三目标位置关系包括的连线倾角关系之间的比例关系可以是1：1。上述第三目标像素点对应的点对应的坐标可以是（12，5）。
第七步，重复第六步，生成上述目标车道线鸟瞰图。
步骤507，将车道线鸟瞰图和目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图。
在一些实施例中，上述执行主体可以将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成上述拼接车道线鸟瞰图，可以包括以下步骤：
第一步，确定上述前视相机和上述待标定相机对应的相互投影变换关系。
其中，上述执行主体可以根据上述第一目标图像和上述第二目标图像之间对应的像素点的坐标，进行坐标转换，确定上述前视相机和上述待标定相机对应的相互投影变换关系。
第二步，根据上述投影变换关系、上述目标投影变换关系和上述相互投影变换关系，对上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成上述拼接车道线鸟瞰图。
其中，上述执行主体首先，可以根据上述前视相机拍摄的图像和对应的上述待标定相机拍摄的图像之间的投影变换关系，将上述前视相机拍摄的图像投影到上述待标定相机拍摄的图像所在的平面上，生成拼接图像。接着，可以根据上述待标定相机到地面的投影变换关系，将上述拼接图像投影到地面上，生成上述拼接车道线鸟瞰图。
步骤508，确定拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线。
步骤509，确定至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值。
步骤510，在展示界面展示至少一条拟合曲线和目标角度值。
在一些实施例中，步骤508-510的具体实现方式及所带来的技术效果可以参考图2对应的那些实施例中的步骤207-209，在此不再赘述。
步骤511，响应于确定目标角度值不在预设角度值范围内，在展示界面展示目标提示信息。
在一些实施例中，上述执行主体可以响应于确定上述目标角度值不在上述预设角度值范围内，在展示界面展示目标提示信息。其中，上述目标提示信息可以是“对应的两相机的相互外参不正确”。
作为示例，上述目标角度值可以是36°。上述预设角度值范围可以是[0°，3°]。36°不在上述预设角度值范围[0°，3°]中，上述执行主体可以在上述展示界面展示上述目标提示信息。
可选地，响应于确定目标角度值不在预设角度值范围内，上述执行主体可以执行以下处理步骤：
第一步，调整上述待标定相机和上述前视相机对应的上述相互外参。
例如，上述执行主体可以通过调整上述相互外参对应的矩阵中的数值，以实现对上述相互外参的调整。
第二步，响应于确定上述待标定相机和上述前视相机对应的上述相互外参调整完成，重复步骤504-步骤509，以生成新的目标角度值。
其中，实际情况中，传统的相机标定方式，不能够直观地确定上述待标定相机是否标定成功。因此，本申请通过不断地调整上述相互外参，以生成上述至少一条拟合曲线。然后，确定上述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，从而，能够实现对上述待标定相机的标定。同时还可以直观地向用户展示上述待标定相机是否标定成功。
第三步，响应于确定上述新的目标角度值在上述预设角度值范围内，在上述展示界面展示标定成功信息。
其中，标定成功信息用于表征上述待标定相机标定成功。
作为示例，上述标定成功信息可以是“待标定相机标定成功”。
从图5中可以看出，与图2对应的一些实施例的描述相比，本公开，为了能够更好地确定参照物在第一目标图像和第二目标图像中的位置，与参照物在空间中的实际位置的位置关系。需要对第一目标图像和第二目标图像中参照物的位置进行坐标转换，以使得第一目标图像和第二目标图像中的参照物处于相同坐标系下，且保证第一目标图像和第二目标图像共面。实际情况中，第一目标图像和第二目标图像中往往都存在车道线对应的线，因此通过拼接，可以将第一目标图像和第二目标图像中都存在车道线对应的线进行连接。从而，使得用户可以直观的从拼接车道线鸟瞰图中，确定车道线和至少一条拟合曲线中的拟合曲线的位置关系，从而，确定待标定相机是否需要重新标定。
进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本公开提供了一种界面展示装置的一些实施例，这些装置实施例与图2所示的那些方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图6所示，一些实施例的界面展示装置600包括：第一确定单元601、第一生成单元602、获取单元603、第二确定单元604、第二生成单元605、拼接单元606、第三确定单元607、第四确定单元608和展示单元609。其中，第一确定单元601，被配置成根据安装在目标车辆上的前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系；第一生成单元602，被配置成根据上述投影变换关系，生成上述前视相机的车道线鸟瞰图；获取单元603，被配置成获取上述前视相机和待标定相机对应的相互外参；第二确定单元604，被配置成根据预先获取的上述前视相机的外参和相互外参，确定目标投影变换关系，其中，目标投影变换关系是待标定相机到地面的投影变换关系；第二生成单元605，被配置成根据目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，其中，目标车道线鸟瞰图是待标定相机的车道线鸟瞰图；拼接单元606，被配置成将车道线鸟瞰图和目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图；第三确定单元607，被配置成确定拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线；第四确定单元608，被配置成确定至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值；展示单元609，被配置成在展示界面展示至少一条拟合曲线和目标角度值。
可以理解的是，该装置600中记载的诸单元与参考图2描述的方法中的各个步骤相对应。由此，上文针对方法描述的操作、特征以及产生的有益效果同样适用于装置600及其中包含的单元，在此不再赘述。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本公开的一些实施例的电子设备（如图1所示的计算设备101）700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开的实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700可以包括处理装置（例如中央处理器、图形处理器等）701，其可以根据存储在只读存储器（ROM）702中的程序或者从存储装置708加载到随机访问存储器（RAM）703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。处理装置701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出（I/O）接口705也连接至总线704。
通常，以下装置可以连接至I/O接口705：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置706；包括例如液晶显示器（LCD）、扬声器、振动器等的输出装置707；包括例如磁带、硬盘等的存储装置708；以及通信装置709。通信装置709可以允许电子设备700与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图7示出了具有各种装置的电子设备700，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图7中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。
特别地，根据本公开的一些实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的一些实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的一些实施例中，该计算机程序可以通过通信装置709从网络上被下载和安装，或者从存储装置708被安装，或者从ROM 702被安装。在该计算机程序被处理装置701执行时，执行本公开的一些实施例的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本公开的一些实施例中记载的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器（RAM）、只读存储器（ROM）、可擦式可编程只读存储器（EPROM或闪存）、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器（CD-ROM）、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的一些实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的一些实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF（射频）等等，或者上述的任意合适的组合。
在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP（HyperText TransferProtocol，超文本传输协议）之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信（例如，通信网络）互连。通信网络的示例包括局域网（“LAN”），广域网（“WAN”），网际网（例如，互联网）以及端对端网络（例如，ad hoc端对端网络），以及任何当前已知或未来研发的网络。
上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：根据安装在目标车辆上的前视相机和与上述前视相机相距预定距离的标定布，确定上述前视相机到地面的投影变换关系；根据上述投影变换关系，生成上述前视相机的车道线鸟瞰图；获取上述前视相机和待标定相机对应的相互外参；根据预先获取的上述前视相机的外参和上述相互外参，确定目标投影变换关系，其中，上述目标投影变换关系是上述待标定相机到地面的投影变换关系；根据上述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，其中，上述目标车道线鸟瞰图是上述待标定相机的车道线鸟瞰图；将上述车道线鸟瞰图和上述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图；确定上述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线；确定上述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值；在展示界面展示上述至少一条拟合曲线和上述目标角度值。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的一些实施例的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网（LAN）或广域网（WAN）——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机（例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接）。
附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本公开的一些实施例中的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一确定单元、第一生成单元、获取单元、第二确定单元、第二生成单元、拼接单元、第三确定单元、第四确定单元和展示单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，展示单元还可以被描述为“在展示界面展示至少一条拟合曲线和目标角度值的单元”。
本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列（FPGA）、专用集成电路（ASIC）、专用标准产品（ASSP）、片上系统（SOC）、复杂可编程逻辑设备（CPLD）等等。
以上描述仅为本公开的一些较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (10)

1.一种界面展示方法，包括：
根据安装在目标车辆上的前视相机和与所述前视相机相距预定距离的标定布，确定所述前视相机到地面的投影变换关系；
根据所述投影变换关系，生成所述前视相机的车道线鸟瞰图；
获取所述前视相机和待标定相机对应的相互外参；
根据预先获取的所述前视相机的外参和所述相互外参，确定目标投影变换关系，其中，所述目标投影变换关系是所述待标定相机到地面的投影变换关系；
根据所述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，其中，所述目标车道线鸟瞰图是所述待标定相机的车道线鸟瞰图；
将所述车道线鸟瞰图和所述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图；
确定所述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线；
确定所述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值；
在展示界面展示所述至少一条拟合曲线和所述目标角度值。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述目标角度值不在预设角度值范围内，在所述展示界面展示目标提示信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述根据安装在目标车辆上的前视相机和与所述前视相机相距预定距离的标定布，确定所述前视相机到地面的投影变换关系，包括：
确定所述标定布上至少一个二维码中每个二维码对应的目标数量个顶点对应的顶点坐标，以生成特征点信息组，得到特征点信息组集合；
获取所述前视相机拍摄的第一目标图像，其中，所述第一目标图像为拍摄有所述标定布的图像；
确定所述第一目标图像中的目标点，得到目标点集合；
确定所述特征点信息组集合中特征点信息对应的特征点与所述目标点集合中的目标点的映射关系，以生成映射关系信息，得到至少一个映射关系信息；
根据所述至少一个映射关系信息，生成所述前视相机的外参矩阵；
根据所述外参矩阵，目标法向量和所述前视相机距离地面的垂直距离，确定所述投影变换关系。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述根据所述投影变换关系，生成所述前视相机的车道线鸟瞰图，包括：
根据所述投影变换关系，对所述第一目标图像进行投影处理，以生成所述车道线鸟瞰图。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述根据所述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，包括：
获取所述待标定相机拍摄的第二目标图像；
根据所述目标投影变换关系，对所述第二目标图像进行投影处理，以生成所述目标车道线鸟瞰图。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述将所述车道线鸟瞰图和所述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图，包括：
确定所述前视相机和所述待标定相机对应的相互投影变换关系；
根据所述投影变换关系、所述目标投影变换关系和所述相互投影变换关系，对所述车道线鸟瞰图和所述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成所述拼接车道线鸟瞰图。
7.一种界面展示装置，包括：
第一确定单元，被配置成根据安装在目标车辆上的前视相机和与所述前视相机相距预定距离的标定布，确定所述前视相机到地面的投影变换关系；
第一生成单元，被配置成根据所述投影变换关系，生成所述前视相机的车道线鸟瞰图；
获取单元，被配置成获取所述前视相机和待标定相机对应的相互外参；
第二确定单元，被配置成根据预先获取的所述前视相机的外参和所述相互外参，确定目标投影变换关系，其中，所述目标投影变换关系是所述待标定相机到地面的投影变换关系；
第二生成单元，被配置成根据所述目标投影变换关系，生成目标车道线鸟瞰图，其中，所述目标车道线鸟瞰图是所述待标定相机的车道线鸟瞰图；
拼接单元，被配置成将所述车道线鸟瞰图和所述目标车道线鸟瞰图进行拼接，以生成拼接车道线鸟瞰图；
第三确定单元，被配置成确定所述拼接车道线鸟瞰图对应的拟合曲线，得到至少一条拟合曲线；
第四确定单元，被配置成确定所述至少一条拟合曲线中每两条拟合曲线之间的夹角，以生成目标角度值；
展示单元，被配置成在展示界面展示所述至少一条拟合曲线和所述目标角度值。
8.根据权利要求7所述的界面展示装置，其中，所述第一确定单元，被进一步配置成：
确定所述标定布上至少一个二维码中每个二维码对应的目标数量个顶点对应的顶点坐标，以生成特征点信息组，得到特征点信息组集合；
获取所述前视相机拍摄的第一目标图像，其中，所述第一目标图像为拍摄有所述标定布的图像；
确定所述第一目标图像中的目标点，得到目标点集合；
确定所述特征点信息组集合中特征点信息对应的特征点与所述目标点集合中的目标点的映射关系，以生成映射关系信息，得到至少一个映射关系信息；
根据所述至少一个映射关系信息，生成所述前视相机的外参矩阵；
根据所述外参矩阵，目标法向量和所述前视相机距离地面的垂直距离，确定所述投影变换关系。
9.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
10.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一所述的方法。
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Pledgor: HOLOMATIC TECHNOLOGY (BEIJING) Co.,Ltd.

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