CN113247047B - 列车速度传感器一致性防护方法及装置 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种列车速度传感器一致性防护方法及装置，所述方法包括：在目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于目标速度传感器的数据判断目标速度传感器是否处于空滑状态；在目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对目标速度传感器进行测速一致性检查；在目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对目标速度传感器进行测距一致性检查。本发明能够实现在列车低速运行的情况下，增加对目标速度传感器的空滑监督处理、测速一致性检查以及测距一致性检查，提高ATC系统测速准确性和可靠性，保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。

Description

列车速度传感器一致性防护方法及装置
技术领域
本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种列车速度传感器一致性防护方法及装置。
背景技术
在列车自动控制系统(Automatic Train Control，ATC)中，常见的测速设备包括多普勒雷达传感器和速度传感器，其中，主控端设置一个多普勒雷达传感器，用于辅助检测列车车轮出现空转或打滑故障，速度传感器设置于列车非动力转向架从动轮轴上，通过检测列车车轮的轮轴转动圈数计算列车速度。另外，在速度传感器出现测速不准确的情况下，ATC系统通过多普勒雷达传感器监督速度传感器是否出现空转或打滑故障。
目前，在列车速度低于5kmph运行(速度小于5kmph为低速运行)的情况下，ATC系统无法使用多普勒雷达传感器监督速度传感器是否发生空转或滑行故障，通过设置速度传感器测速的一致性检查门限，比较两个速度传感器测速是否一致，保证列车正常运行，这种处理方式导致在列车低速运行情况下速度传感器缺少空转或滑行故障的监督处理，且ATC系统设置的一致性检查门限较大，在速度传感器出现异常、天气恶劣或其他环境因素影响下，速度传感器测速或测距出现异常，对列车停车精度偏差影响较大，进而影响乘客乘降安全。
综上，相关技术中在列车低速运行情况下对速度传感器缺少空转或滑行故障的监督处理，且ATC系统设置的一致性检查门限较大，速度传感器测速或测距出现异常，对列车停车精度偏差影响较大，进而影响乘客乘降安全的问题亟待解决。
发明内容
本发明提供一种列车速度传感器一致性防护方法及装置，用以解决相关技术中在列车低速运行情况下对速度传感器缺少空转或滑行故障的监督处理，且ATC系统设置的一致性检查门限较大，速度传感器测速或测距出现异常，对列车停车精度偏差影响较大，进而影响乘客乘降安全的问题。
第一方面，本发明提供一种列车速度传感器一致性防护方法，包括：
获取目标速度传感器的数据；
在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查。
可选地，所述基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态，具体包括：
基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率；
在所述瞬时冲击率小于或等于第二预设阈值的情况下，确定所述目标速度传感器不处于空滑状态。
可选地，所述基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率，具体包括：
基于所述目标速度传感器的数据利用公式(1)计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率：
ξ＝(V2-V1)/T2 (1)
其中，ξ表示所述目标速度传感器的瞬时冲击率，V2表示所述目标速度传感器的上一个周期的数据，V1表示所述目标速度传感器的当前周期的数据，T表示采集所述目标速度传感器的数据的执行周期。
可选地，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查，具体包括：
确定测速一致性检查门限；
若所述第一目标速度传感器的数据与所述第二目标速度传感器的数据的差值小于或等于所述测速一致性检查门限，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测速一致。
可选地，所述确定测速一致性检查门限，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于正常状态的情况下，计算列车的第一目标距离；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限，并计算所述列车的第二目标距离；
基于所述距离偏差门限、所述第一目标距离与所述第二目标距离确定所述测速一致性检查门限；
其中，所述第一目标距离为所述列车从目标校正应答器的位置到目标停车点的距离，所述第二目标距离为所述列车从所述目标校正应答器的位置到实际停车点的距离；
其中，在所述目标校正应答器的位置处，处于正常状态的目标速度传感器的数据为第一预设阈值。
可选地，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限；
在所述第一目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第三目标距离；
在所述第二目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第四目标距离；
在所述第三目标距离与所述第四目标距离满足第一预设条件的情况下，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测距一致；
其中，所述第一预设条件为：|L3-L4|≤2·ΔDis，L3表示第三目标距离，L4表示第四目标距离，ΔDis表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下列车偏离目标停车点的距离偏差门限。
可选地，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查之后，还包括：
在满足第二预设条件的情况下，对所述列车进行安全防护处理；
其中，所述第二预设条件包括以下至少一项：
所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于空滑状态；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均不处于空滑状态的情况下，所述第一目标速度传感器的数据和所述第二目标速度传感器的数据的差值大于所述测速一致性检查门限的状态持续预设时长；
所述目标速度传感器不符合测距一致性检查。
第二方面，本发明还提供一种列车速度传感器一致性防护装置，包括：
获取单元，用于获取目标速度传感器的数据；
判断单元，用于在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
测速检查单元，用于在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
测距检查单元，用于在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查。
第三方面，本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如第一方面所述列车速度传感器一致性防护方法的步骤。
第四方面本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述列车速度传感器一致性防护方法的步骤。
本发明提供的列车速度传感器一致性防护方法及装置，通过获取目标速度传感器的数据，在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态，实现了在列车低速运行情况下，雷达传感器不启用时，增加对目标速度传感器的空滑监督处理，能够提高ATC系统测速准确性和可靠性，在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查，在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查，实现了在列车低速运行情况下，增加对目标速度传感器的测速一致性检查和测距一致性检查，保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
附图说明
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明提供的列车速度传感器一致性防护方法的流程示意图；
图2是本发明提供的列车低速运行时单个目标速度传感器测速异常的场景示意图；
图3是本发明提供的列车低速运行情况下ATC系统对目标速度传感器进行数据防护处理的流程示意图；
图4是本发明提供的列车速度传感器一致性防护装置的结构示意图；
图5为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
为了解决相关技术中在列车低速运行情况下对速度传感器缺少空转或滑行故障的监督处理，且ATC系统设置的一致性检查门限较大，速度传感器测速或测距出现异常，对列车停车精度偏差影响较大，进而影响乘客乘降安全的问题，本发明实施例提供一种列车速度传感器一致性防护方法，图1是本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法的流程示意图。如图1所示，本发明提供的列车速度传感器一致性防护方法包括以下步骤：
步骤100、获取目标速度传感器的数据。
速度传感器用于测量列车车轮的实际速度。
目标速度传感器为ATC系统中的至少一个速度传感器。
一种实施方式中，ATC系统的主控端包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器。
一种实施方式中，ATC系统周期性的采集每个目标速度传感器的数据。
步骤101、在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态。
可选地，第一预设阈值为5kmph。
需要说明的是，所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值表示列车低速运行。
空滑状态表示目标速度传感器的空转或滑行故障状态。
一种实施方式中，在目标速度传感器的数据大于第一预设阈值的情况下，使用雷达传感器对该目标速度传感器进行空滑监督。
进一步地，若在任一目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值，则无法使用雷达传感器对该目标速度传感器进行空滑监督，此时，ATC系统根据目标速度传感器的数据来判断目标速度传感器是否处于空滑状态。
步骤102、在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查。
需要说明的是，测速一致性检查门限表示列车低速运行情况下单个目标速度传感器出现测速异常的测速一致性检查门限。
一种实施方式中，在列车低速运行的情况下，若每个目标速度传感器均不处于空滑状态，则基于测速一致性检查门限对每个目标速度传感器进行测速一致性检查。
一种实施方式中，ATC系统基于测速一致性检查门限对第一目标速度传感器和第二目标速度传感器进行测速一致性检查。
进一步地，若第一目标速度传感器的数据与第二目标速度传感器的数据的差值小于或等于测速一致性检查门限，则第一目标速度传感器与第二目标速度传感器测速一致，否则，第一目标速度传感器与第二目标速度传感器测速不一致。
步骤103、在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查。
距离偏差门限表示列车低速运行且单个目标速度传感器出现测速异常的情况下列车实际停车点偏离目标停车点的最大值。
一种实施方式中，在目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，待列车停车后，ATC系统基于距离偏差门限对目标速度传感器进行测距一致性检查。
进一步地，在目标速度传感器符合测距一致的情况下，列车进行正常开关门作业，保证乘客乘降作业安全。
本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法，通过获取目标速度传感器的数据，在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态，实现了在列车低速运行情况下，雷达传感器不启用时，增加对目标速度传感器的空滑监督处理，能够提高ATC系统测速准确性和可靠性，在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查，在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查，实现了在列车低速运行情况下，增加对目标速度传感器的测速一致性检查和测距一致性检查，保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
基于上述实施例的内容，所述基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态，具体包括：
基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率；
在所述瞬时冲击率小于或等于第二预设阈值的情况下，确定所述目标速度传感器不处于空滑状态。
在现有的测速系统中，在列车低速运行的情况下，雷达传感器的测速误差较大，无法准确监督目标速度传感器是否发生空滑故障，导致目标速度传感器发生空滑故障引起测速异常的情形，系统无法准确识别。
因此，在列车的运行速度低于5kmph的情况下，使用瞬时冲击率判断目标速度传感器是否处于空滑状态，进而实现列车在低速运行情况下对目标速度传感器的空滑监督处理。
可选地，第二预设阈值为5m/s2。
可选地，所述基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率，具体包括：
基于所述目标速度传感器的数据利用公式(1)计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率：
ξ＝(V2-V1)/T2 (1)
其中，ξ表示所述目标速度传感器的瞬时冲击率，V2表示所述目标速度传感器的上一个周期的数据，V1表示所述目标速度传感器的当前周期的数据，T表示采集所述目标速度传感器的数据的执行周期。
一种实施方式中，ATC系统周期性的采集目标速度传感器的数据，基于目标速度传感器的上一个周期的数据和当前周期的数据以及执行周期利用公式(1)计算目标速度传感器的瞬时冲击率，在瞬时冲击率小于或等于第二预设阈值的情况下，确定目标速度传感器不处于空滑状态。
在瞬时冲击率大于第二预设阈值的情况下，确定目标速度传感器处于空滑状态。
本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法，基于目标传感器的周期性的数据计算目标传感器的瞬时冲击率，基于瞬时冲击率判断该目标传感器是否处于滑行状态，实现了列车低速运行情况下，雷达未启用时，对目标速度传感器的空滑监督处理，能够提高ATC系统测速准确性和可靠性，进而保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
基于上述实施例的内容，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查，具体包括：
确定测速一致性检查门限；
若所述第一目标速度传感器的数据与所述第二目标速度传感器的数据的差值小于或等于所述测速一致性检查门限，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测速一致。
为了解决列车低速运行且目标速度传感器均不处于空滑状态的情况下，第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现测速异常时，对第一目标速度传感器和第二目标速度传感器采用现有的测速一致性检查门限例如100cm/s进行测速一致性检查，导致系统无法识别速度传感器出现测速异常的情形，对列车停车精度偏差影响较大，进而影响乘客乘降安全的问题，重新确定新的测速一致性检查门限。
第一目标速度传感器表示ATC系统的主控端的一个速度传感器。
第二目标速度传感器表示ATC系统的主控端的另一个速度传感器，与第一目标速度传感器不同。
在第一目标速度传感器的数据与第二目标速度传感器的数据的差值小于或等于测速一致性检查门限的情况下，ATC系统确定第一目标速度传感器与第二目标速度传感器符合测速一致。
进一步地，在第一目标速度传感器的数据与第二目标速度传感器的数据的差值大于测速一致性检查门限的情况下，ATC系统确定第一目标速度传感器与第二目标速度传感器测速不一致。
本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法，列车低速运行且目标速度传感器均不处于空滑状态的情况下，若出现单个目标速度传感器测速异常，重新确定测速一致性检查门限，基于测速一致性检查门限判断第一目标速度传感器和第二目标速度传感器测速是否一致，实现在列车低速运行情况下，对目标速度传感器进行测速一致性检查，保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
结合图2具体说明在列车低速运行的情况下，单个目标速度传感器出现测速异常的场景示意图。图2是本发明提供的单个目标速度传感器测速异常的场景示意图。
图2采用二维坐标轴统计在单个目标速度传感器出现测速异常情况下列车停车阶段的速度对比过程。其中，横坐标表示时间t，纵坐标表示速度v。
如图2所示，ODO1表示第一目标速度传感器数据，ODO2表示第二速度传感器数据。
图2反映了列车在减速至零的停车阶段第一目标速度传感器与第二目标速度传感器的速度对比应用场景，在前13秒内，第一目标速度传感器与第二目标速度传感器均处于正常状态，其中，第一目标速度传感器数据与第二目标传感器数据相同，从13秒至43秒阶段，列车处于低速运行状态，第二目标传感器开始出现异常，在任一时刻，第二目标传感器数据均小于第一目标传感器数据。
基于上述实施例的内容，所述确定测速一致性检查门限，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于正常状态的情况下，计算列车的第一目标距离；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限，并计算所述列车的第二目标距离；
基于所述距离偏差门限、所述第一目标距离与所述第二目标距离确定所述测速一致性检查门限；
其中，所述第一目标距离为所述列车从目标校正应答器的位置到目标停车点的距离，所述第二目标距离为所述列车从所述目标校正应答器的位置到实际停车点的距离；
其中，在所述目标校正应答器的位置处，处于正常状态的目标速度传感器的数据为第一预设阈值。
一个速度传感器出现异常表示速度传感器的测速异常。
目标停车点为在目标速度传感器均处于正常状态的情况下ATC系统设定的列车规范停车位置。
实际停车点为在第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下列车运行的实际停车位置。
目标校正应答器为ATC系统设定的距离目标停车点最近的一个校正应答器，用于校正列车停车位置。
一种实施方式中，列车的车门宽度为130cm，站点的站台门宽度为190cm，全线站台停车窗宽度为50cm，以站台门的中心轴线作为对标点，将列车的车门的中轴线与站台门的对标点进行对标。
其中，列车的车门的中轴线与站台门的对标点一致时，表示列车的停车位置符合规范的停车标准。
若保证列车的车门完全停在站台门宽度内，车门的中轴线与站台的对标点偏差为30cm，符合停车要求。
若列车的车门没有全部停在站台门宽度内，为满足合理的停车要求，车门的中轴线与站台门的对标点的偏差门限为50cm。
基于对目前线路设计中列车停车精度的统计分析可知，列车偏离目标停车点的最大偏差为25cm。
基于列车从进站点到目标停车点内依次设置有4个校正应答器，离目标停车点最近的校正应答器作为目标校正应答器，列车在进站停车阶段丢失目标校正应答器的情况下，从目标校正应答器到实际停车点的距离误差为26cm。
根据上述几种情形，为保证列车在停站时乘客无乘降作业安全风险且列车偏离目标停车点的偏差最小，确定距离偏差门限为25cm。
一种实施方式中，在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器均处于正常的状态下，利用公式(2)计算列车的第一目标距离：
L1＝((V0+V0)/2)*((V0+V0)/2)/2a (2)
其中，L1表示第一目标距离，V0表示第一预设阈值，a表示ATC控制列车在精确停车阶段的减速度典型值。
进一步地，在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，利用公式(3)计算列车的第二目标距离：
L2＝((V0+V1)/2)*((V0+V1)/2)/2a (3)
其中，L2表示第二目标距离，V0表示第一预设阈值，V1表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下的异常数据，a表示ATC系统控制列车在精确停车阶段的减速度典型值。
进一步地，基于距离偏差门限、第一目标距离与第二目标距离利用公式(4)-(5)确定测速一致性检查门限：
L2-L1≤ΔDis (4)
V0-V1≤ΔV (5)
其中，L1表示第一目标距离，L2表示第二目标距离，ΔDis表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下列车偏离目标停车点的距离偏差门限，V0表示第一预设阈值，V1表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下的异常数据，ΔV表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下的测速一致性检查门限。
一种实施方式中，若第一预设阈值为5kmph且距离偏差门限为25cm，则测速一致性检查门限为20cm/s。
本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法，列车低速运行且目标速度传感器均不处于空滑状态的情况下，若出现单个目标速度传感器测速异常，基于距离偏差门限、第一目标距离与第二目标距离确定测速一致性检查门限，基于测速一致性检查门限对第一目标速度传感器和第二目标速度传感器进行测速一致性检查，实现列车在低速运行情况下，增加对目标速度传感器的测速一致性检查，保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
基于上述实施例的内容，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限；
在所述第一目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第三目标距离；
在所述第二目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第四目标距离；
在所述第三目标距离与所述第四目标距离满足第一预设条件的情况下，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测距一致；
其中，所述第一预设条件为：|L3-L4|≤2·ΔDis，L3表示第三目标距离，L4表示第四目标距离，ΔDis表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下列车偏离目标停车点的距离偏差门限。
根据上述内容可知，一种实施方式中，距离偏差门限为25cm。
一种实施方式中，在第一目标速度传感器出现测速异常，第二目标速度传感器处于正常状态的情况下，对于第一目标速度传感器，周期性的采集第一目标速度传感器的数据，基于第一目标速度传感器的数据和执行周期得到第一目标速度传感器在各个周期内列车的运行距离，将第一目标速度传感器从第一预设阈值较少至零的情况下所有周期内列车的运行距离求和，得到第三目标距离。
进一步地，对于第二目标速度传感器，第四目标距离为：
L4＝V0 2/2a (6)
其中，L4表示第四目标距离，V0表示第一预设阈值，a表示ATC系统控制列车在精确停车阶段的减速度典型值。
同理，在第一目标速度传感器处于正常状态，第二目标速度传感器出现测速异常的情况下，在此不做赘述。
一种实施方式中，在第三目标距离与第四目标距离满足第一预设条件的情况下，ATC系统确定第一目标速度传感器与第二目标速度传感器符合测距一致，否则，ATC系统确定第一目标速度传感器与第二目标速度传感器测距不一致。
本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法，在列车低速运行且第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，若目标速度传感器符合测速一致性，比较第三目标距离与第四目标距离是否满足第一预设条件，进而确定第一目标速度传感器与第二目标速度传感器是否符合测距一致，实现列车在低速运行情况下，增加对目标速度传感器的测距一致性检查，保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
基于上述实施例的内容，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查之后，还包括：
在满足第二预设条件的情况下，对所述列车进行安全防护处理；
其中，所述第二预设条件包括以下至少一项：
所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于空滑状态；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均不处于空滑状态的情况下，所述第一目标速度传感器的数据和所述第二目标速度传感器的数据的差值大于所述测速一致性检查门限的状态持续预设时长；
所述目标速度传感器不符合测距一致性检查。
一种实施方式中，安全防护处理包括列车自动保护系统(Automatic TrainProtection，ATP)输出紧急制动指令，列车停车后转为人工驾驶，待乘客乘降作业完成后安排阻止维修人员对列车进行检修。
可选地，预设时长为采集目标速度传感器的数据的5个执行周期。
一种实施方式中，在第一目标速度传感器处于正常状态，第二目标速度传感器处于空滑状态的情况下，列车速度为第一目标速度传感器的数据，同理，在第一目标速度传感器处于空滑状态，第二目标速度传感器处于正常状态的情况下，列车速度为第二目标速度传感器的数据。
一种实施方式中，在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器均不处于空滑状态，且第一目标速度传感器和第二目标速度传感器符合测速一致的情况下，列车速度为第一目标速度传感器的数据和第二目标速度传感器的数据的平均值。
本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法，列车在满足第二预设条件的情况下，对列车进行安全防护处理，进一步保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
结合图3具体说明在列车低速运行的情况下，ATC系统对目标速度传感器数据进行防护处理的过程。图3是本发明提供的列车低速运行情况下系统对目标速度传感器进行数据防护处理的流程示意图。
如图3所示，ATC系统包括测速模块和车载控制器，测速模块用于对速度信息进行采集，车载控制器用于对第一目标速度传感器和第二目标速度传感器进行测速或测距一致性监督。
在列车速度大于或等于5kmph运行的情况下，使用多普勒雷达传感器对每个目标速度传感器进行空滑监督，在列车速度小于5kmph运行的情况下，使用瞬时冲击率对每个目标速度传感器进行空滑监督。
经过空滑监督处理后，基于所有不处于空滑故障的目标速度传感器，进行速度融合处理，得到列车的实际运行速度。
测速模块将采集的速度信息发送给车载控制器，车载控制器对第一目标速度传感器和第二目标速度传感器进行测速一致性监督，若测速一致，则进一步对第一目标速度传感器和第二目标速度传感器进行测距一致性监督；若测速不一致，则ATP输出紧急制动不开门或紧急停车不开门指令，停车后由人工驾驶，待乘客乘降作业完成后安排列车下线检修。
进一步地，若测距一致，则车载控制器控制列车精确停车，进行正常开关门作业，保障乘客乘降作业正常完成；若测距不一致，则ATP输出紧急制动不开门或紧急停车不开门指令，停车后由人工驾驶，待乘客乘降作业完成后安排列车下线检修。
下面对本发明提供的列车速度传感器一致性防护装置进行描述，下文描述的列车速度传感器一致性防护装置与上文描述的列车速度传感器一致性防护方法可相互对应参照。
图4是本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护装置示意图。如图4所示，该列车速度传感器一致性防护装置包括：获取单元400、判断单元410、测速检查单元420和测距检查单元430，其中，
获取单元400，用于获取目标速度传感器的数据；
判断单元410，用于在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
测速检查单元420，用于在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
测距检查单元430，用于在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查。
本发明实施例提供的列车速度传感器一致性防护装置，通过获取目标速度传感器的数据，在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态，实现了在列车低速运行情况下，雷达传感器无法启用时，增加对目标速度传感器的空滑监督处理，能够提高ATC系统测速准确性和可靠性，在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查，在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查，实现了在列车低速运行情况下，增加对目标速度传感器的测速一致性检查和测距一致性检查，保证列车停车精确度，保障乘客乘降作业安全。
可选地，判断单元410，还用于：
基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率；
在所述瞬时冲击率小于或等于第二预设阈值的情况下，确定所述目标速度传感器不处于空滑状态。
可选地，所述基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率，具体包括：
基于所述目标速度传感器的数据利用公式(1)计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率：
ξ＝(V2-V1)/T2 (1)
其中，ξ表示所述目标速度传感器的瞬时冲击率，V2表示所述目标速度传感器的上一个周期的数据，V1表示所述目标速度传感器的当前周期的数据，T表示采集所述目标速度传感器的数据的执行周期。
可选地，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述测速检查单元420，具体用于：
确定测速一致性检查门限；
若所述第一目标速度传感器的数据与所述第二目标速度传感器的数据的差值小于或等于所述测速一致性检查门限，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测速一致。
可选地，所述确定测速一致性检查门限，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于正常状态的情况下，计算列车的第一目标距离；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限，并计算所述列车的第二目标距离；
基于所述距离偏差门限、所述第一目标距离与所述第二目标距离确定所述测速一致性检查门限；
其中，所述第一目标距离为所述列车从目标校正应答器的位置到目标停车点的距离，所述第二目标距离为所述列车从所述目标校正应答器的位置到实际停车点的距离；
其中，在所述目标校正应答器的位置处，处于正常状态的目标速度传感器的数据为第一预设阈值。
可选地，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
测距检查单元430，具体用于：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限；
在所述第一目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第三目标距离；
在所述第二目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第四目标距离；
在所述第三目标距离与所述第四目标距离满足第一预设条件的情况下，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测距一致；
其中，所述第一预设条件为：|L3-L4|≤2·ΔDis，L3表示第三目标距离，L4表示第四目标距离，ΔDis表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下列车偏离目标停车点的距离偏差门限。
可选地，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述列车速度传感器一致性防护装置，还包括安全防护单元，用于：
在满足第二预设条件的情况下，对所述列车进行安全防护处理；
其中，所述第二预设条件包括以下至少一项：
所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于空滑状态；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均不处于空滑状态的情况下，所述第一目标速度传感器的数据和所述第二目标速度传感器的数据的差值大于所述测速一致性检查门限的状态持续预设时长；
所述目标速度传感器不符合测距一致性检查。
本发明提供的列车速度传感器一致性防护装置能够实现图1至图3的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
图5为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图5所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)510、通信接口(CommunicationsInterface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行列车速度传感器一致性防护方法，该方法包括：
获取目标速度传感器的数据；
在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查。
此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-OnlyMemory)、随机存取存储器(RAM，RandomAccessMemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的列车速度传感器一致性防护方法，该方法包括：
获取目标速度传感器的数据；
在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查。
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的列车速度传感器一致性防护方法，该方法包括：
获取目标速度传感器的数据；
在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (9)

1.一种列车速度传感器一致性防护方法，其特征在于，包括：
获取目标速度传感器的数据；
在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查；
所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限；
在所述第一目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第三目标距离；
在所述第二目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第四目标距离；
在所述第三目标距离与所述第四目标距离满足第一预设条件的情况下，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测距一致；
其中，所述第一预设条件为：|L3-L4|≤2·ΔDis，L3表示第三目标距离，L4表示第四目标距离，ΔDis表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下列车偏离目标停车点的距离偏差门限。
2.根据权利要求1所述的列车速度传感器一致性防护方法，其特征在于，所述基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态，具体包括：
基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率；
在所述瞬时冲击率小于或等于第二预设阈值的情况下，确定所述目标速度传感器不处于空滑状态。
3.根据权利要求2所述的列车速度传感器一致性防护方法，其特征在于，所述基于所述目标速度传感器的数据计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率，具体包括：
基于所述目标速度传感器的数据利用公式(1)计算所述目标速度传感器的瞬时冲击率：
ξ＝(V2-V1)/T2 (1)
其中，ξ表示所述目标速度传感器的瞬时冲击率，V2表示所述目标速度传感器的上一个周期的数据，V1表示所述目标速度传感器的当前周期的数据，T表示采集所述目标速度传感器的数据的执行周期。
4.根据权利要求1所述的列车速度传感器一致性防护方法，其特征在于，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查，具体包括：
确定测速一致性检查门限；
若所述第一目标速度传感器的数据与所述第二目标速度传感器的数据的差值小于或等于所述测速一致性检查门限，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测速一致。
5.根据权利要求4所述的列车速度传感器一致性防护方法，其特征在于，所述确定测速一致性检查门限，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于正常状态的情况下，计算列车的第一目标距离；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限，并计算所述列车的第二目标距离；
基于所述距离偏差门限、所述第一目标距离与所述第二目标距离确定所述测速一致性检查门限；
其中，所述第一目标距离为所述列车从目标校正应答器的位置到目标停车点的距离，所述第二目标距离为所述列车从所述目标校正应答器的位置到实际停车点的距离；
其中，在所述目标校正应答器的位置处，处于正常状态的目标速度传感器的数据为第一预设阈值。
6.根据权利要求1所述的列车速度传感器一致性防护方法，其特征在于，所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查之后，还包括：
在满足第二预设条件的情况下，对所述列车进行安全防护处理；
其中，所述第二预设条件包括以下至少一项：
所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均处于空滑状态；
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器均不处于空滑状态的情况下，所述第一目标速度传感器的数据和所述第二目标速度传感器的数据的差值大于所述测速一致性检查门限的状态持续预设时长；
所述目标速度传感器不符合测距一致性检查。
7.一种列车速度传感器一致性防护装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于获取目标速度传感器的数据；
判断单元，用于在所述目标速度传感器的数据小于或等于第一预设阈值的情况下，基于所述目标速度传感器的数据判断所述目标速度传感器是否处于空滑状态；
测速检查单元，用于在所述目标速度传感器不处于空滑状态的情况下，基于测速一致性检查门限对所述目标速度传感器进行测速一致性检查；
测距检查单元，用于在所述目标速度传感器符合测速一致性检查的情况下，基于距离偏差门限对所述目标速度传感器进行测距一致性检查；
所述目标速度传感器包括第一目标速度传感器和第二目标速度传感器；
所述测距检查单元，具体包括：
在所述第一目标速度传感器和所述第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常的情况下，确定所述列车偏离目标停车点的距离偏差门限；
在所述第一目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第三目标距离；
在所述第二目标速度传感器的数据从第一预设阈值减少至零的情况下获取所述列车的第四目标距离；
在所述第三目标距离与所述第四目标距离满足第一预设条件的情况下，确定所述第一目标速度传感器与所述第二目标速度传感器符合测距一致；
其中，所述第一预设条件为：|L3-L4|≤2·ΔDis，L3表示第三目标距离，L4表示第四目标距离，ΔDis表示在第一目标速度传感器和第二目标速度传感器中的一个速度传感器出现异常情况下列车偏离目标停车点的距离偏差门限。
8.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6任一项所述列车速度传感器一致性防护方法的步骤。
9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述列车速度传感器一致性防护方法的步骤。
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