CN113246177B - 一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台，包括测试台架；所述测试台架的中间为凹结构，其内侧中间设有内卡槽，卡板依次排列在内卡槽中，第一撑架、第二撑架与第三撑架上分别安装有清洁机构；测试台架的拐角位置分别安装有缓冲机构。在机器人运动至测试台架拐角处时，防止机器人未能识别障碍物而与测试台架发生硬性碰撞，通过缓冲板、海绵防护块以及缓冲弹簧对机器人进行防护与缓冲，通过转动料筒，其内部的测试料通过出料孔洒落至撑架内侧测试位置，在测试机器人上下坡时能够同步测试清洁功能，通过转动驱动轴一端的把手，同步将撑架内测试位置的测试料通过清洁条孔清洁去除。

Description

一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台

技术领域

本发明属于机器人测试技术领域，更具体地说，特别涉及一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，在工业中也常常需要扫地机器人，但是扫地机器人在生产出厂时需要对其性能进行测试。

如申请号为：CN201821847223.1的专利中，公开了一种扫地机器人测试用路障坡道，包括柜体、检测台面和坡板，所述柜体的顶部通过螺栓安装有检测台面，所述检测台面的一端部通过安装架设置有金属软杆，且金属软杆的顶端通过安装片安装有360智能摄像机，所述检测台面的两侧通过阻尼转轴连接有连接杆，所述连接杆的一端部焊接有顶推杆，所述检测台面的顶部设置有安装槽，所述安装槽内壁一侧通过转轴连接坡板的底端，所述坡板的底部搭设在顶推杆上，所述坡板的一端通过安装板安装有海绵垫块，所述海绵垫块的一端设置有安装贴片。该新型扫地机器人测试用路障坡道可以对扫地机器人的爬坡性能进行测试，结构简单，便于生产，适合广泛推广。

基于上述，传统的测试平台结构比较单一，缺乏缓冲结构，在机器人未能识别到障碍时，容易与测试拐角发生硬性碰撞，导致机器人损坏，其次只能对其上下坡进行测试，然而在测试其上下坡时还需要同步测试其清洁功能。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台，以解决缺乏缓冲结构，在机器人未能识别到障碍时，容易与测试拐角发生硬性碰撞，导致机器人损坏，其次只能对其上下坡进行测试，然而在测试其上下坡时还需要同步测试其清洁功能的问题。

本发明工业机器人自身设备本体的研发调试平台的目的与功效，由以下具体技术手段所达成：

一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台，包括测试台架；

所述测试台架的中间为凹结构，其内侧中间设有内卡槽，卡板依次排列在内卡槽中，卡板为瓷砖板与木板，排列方式为两组瓷砖板、两组木板间隔排列；

测试台架的两端分别连接有第一撑架与第三撑架，且测试台架凹型结构的中间连接有第二撑架，测试台架的内侧还连接有正V型板与倒V型板，正V型板设在第二撑架底侧，倒V型板设在第三撑架底侧，测试台架上还设有三组清洁条孔，三组清洁条孔分别在第一撑架、第二撑架与第三撑架的底侧一端；

第一撑架、第二撑架与第三撑架上分别安装有清洁机构；

测试台架的拐角位置分别安装有缓冲机构，且缓冲机构设有四组，并分别设在机器人的行进方向上。

进一步的，所述缓冲机构包括：

缓冲板，缓冲板设有三组，其外侧中间分别粘贴有海绵防护块；

导向杆，导向杆的一端与缓冲板固定相连，另一端穿出测试台架后连接有挡板并活动穿插在外卡框中；

缓冲弹簧，缓冲弹簧套装在导向杆上，并设在挡板与外卡框之间；

外卡框，外卡框为U型结构，并连接在测试台架的外侧。

进一步的，所述清洁机构包括：

清洁板，清洁板贴在测试台架的内侧一端，其底部连接有海绵条；

竖连杆，竖连杆设有两组，并分别连接在清洁板顶侧两端；

齿条结构，齿条结构也设有两组，其卡齿均朝上，一端分别与竖连杆相连，另一端分别与驱动齿轮啮合连接，齿条结构的内侧端还分别连接有内旦板，且内旦板分别贴在第一撑架、第二撑架与第三撑架两侧的撑板上，且竖连杆贴在该撑板的外侧；

驱动齿轮，驱动齿轮固定安装在驱动轴的两端；

驱动轴，驱动轴分别转动安装在第一撑架、第二撑架与第三撑架的内侧。

进一步的，所述第一撑架内侧的清洁板与海绵条为平状结构，且第一撑架底侧的清洁条孔与该组清洁板、海绵条的整体结构相同；第二撑架内侧的清洁板与海绵条为正V型结构，并与正V型板结构相同，第二撑架底侧的清洁条孔与该组清洁板、海绵条的整体结构相同；第三撑架内侧的清洁板与海绵条为倒V型结构，并与倒V型板结构相同，且第三撑架底侧的清洁条孔与该组清洁板、海绵条的整体结构相同。

进一步的，所述第一撑架内侧的驱动轴与第三撑架内的驱动轴通过连杆相连，第二撑架两侧驱动齿轮的上侧分别啮合连接有联动齿轮，联动齿轮固定连接在联动轴的两端，联动轴转动安装在第二撑架的内侧，且联动轴还与连杆之间传动连接。

进一步的，所述第一撑架与第三撑架上分别转动一组安装有料筒，第二撑架上转动安装有两组料筒，且料筒分别设在第一撑架、第二撑架与第三撑架上洒料孔的上侧；第二撑架上两组料筒分别对在正V型板两侧的斜坡上，第三撑架上的料筒设在倒V型板的正上侧。

进一步的，所述料筒通过其两端的连轴分别转动安装在第一撑架、第二撑架与第三撑架上，且第一撑架上料筒一端的连轴与第三撑架上料筒一端的连轴通过转轴相连，第二撑架上料筒两端的连轴与转轴传动连接。

进一步的，所述料筒内侧通过两组内隔板间隔成三组料腔，且料腔的顶侧设有出料孔，料腔的下侧设有放料孔，放料孔内通过螺钉密封安装有密封盖。

进一步的，所述料筒内三组料腔的底侧分别安装有配重块。

本发明至少包括以下有益效果：

1、本发明通过设置凹型结构的测试台架，并在测试台架内排列卡板，用测试台架与卡板模拟工业环境，并用正V型板与倒V型板模拟上下坡结构，以此测试机器人的运动。

2、本发明通过设置缓冲机构，在机器人运动至测试台架拐角处时，防止机器人未能识别障碍物而与测试台架发生硬性碰撞，通过缓冲板、海绵防护块以及缓冲弹簧对机器人进行防护与缓冲。

3、本发明通过在撑架上设置料筒结构，通过打开密封盖，通过放料孔将测试纸屑、测试颗粒等放入到料筒中，并通过转动料筒，带动三组撑架上料筒同步转动，使其内部的测试料通过出料孔洒落至撑架内侧测试位置，并在停止转动料筒时，料筒内部的配重块结构，能够使料筒上出料孔朝上，进而防止料筒内测试料再次流出，进而在测试机器人上下坡时能够同步测试清洁功能。

4、本发明还通过设置清洁机构，在测试结束后，通过转动驱动轴一端的把手，利用驱动齿轮与齿条结构的啮合，带动清洁板与海绵条朝向另一侧的清洁条孔运动，同步将撑架内测试位置的测试料通过清洁条孔清洁去除。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明图1中另一视角结构示意图。

图3是本发明图1中A处放大结构示意图。

图4是本发明图2中B处放大结构示意图。

图5是本发明图2中C处放大结构示意图。

图6是本发明图1中D处放大结构示意图。

图7是本发明中料筒的结构示意图。

图8是本发明图7中料筒另一视角竖向剖切后的结构示意图。

图中，部件名称与附图编号的对应关系为：

1、测试台架；

101、内卡槽；102、第一撑架；103、第二撑架；104、第三撑架；105、正V型板；106、倒V型板；107、清洁条孔；

2、卡板；

3、缓冲机构；

301、缓冲板；3011、海绵防护块；302、导向杆；3021、挡板；303、缓冲弹簧；304、外卡框；

4、清洁机构；

401、清洁板；4011、海绵条；402、竖连杆；403、齿条结构；4031、内旦板；404、驱动齿轮；405、驱动轴；

5、联动齿轮；501、联动轴；

6、料筒；

601、连轴；602、内隔板；603、出料孔；604、放料孔；605、密封盖；606、配重块；

7、洒料孔。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不能用来限制本发明的范围。

在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上；术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例：

如附图1至附图8所示：

本发明提供一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台，包括测试台架1；

测试台架1的中间为凹结构，其内侧中间设有内卡槽101，卡板2依次排列在内卡槽101中，卡板2为瓷砖板与木板，排列方式为两组瓷砖板、两组木板间隔排列；

测试台架1的两端分别连接有第一撑架102与第三撑架104，且测试台架1凹型结构的中间连接有第二撑架103，测试台架1的内侧还连接有正V型板105与倒V型板106，正V型板105设在第二撑架103底侧，倒V型板106设在第三撑架104底侧，测试台架1上还设有三组清洁条孔107，三组清洁条孔107分别在第一撑架102、第二撑架103与第三撑架104的底侧一端；

第一撑架102、第二撑架103与第三撑架104上分别安装有清洁机构4；

测试台架1的拐角位置分别安装有缓冲机构3，且缓冲机构3设有四组，并分别设在机器人的行进方向上。

其中，缓冲机构3包括：

缓冲板301，缓冲板301设有三组，其外侧中间分别粘贴有海绵防护块3011；

导向杆302，导向杆302的一端与缓冲板301固定相连，另一端穿出测试台架1后连接有挡板3021并活动穿插在外卡框304中；

缓冲弹簧303，缓冲弹簧303套装在导向杆302上，并设在挡板3021与外卡框304之间；

外卡框304，外卡框304为U型结构，并连接在测试台架1的外侧，在测试机器人上下坡时还能够同步测试清洁功能，并在机器人运动至测试台架1拐角处时，防止机器人未能识别障碍物而与测试台架1发生硬性碰撞，通过缓冲板301、海绵防护块3011以及缓冲弹簧303对机器人进行防护与缓冲。

其中，清洁机构4包括：

清洁板401，清洁板401贴在测试台架1的内侧一端，其底部连接有海绵条4011；

竖连杆402，竖连杆402设有两组，并分别连接在清洁板401顶侧两端；

齿条结构403，齿条结构403也设有两组，其卡齿均朝上，一端分别与竖连杆402相连，另一端分别与驱动齿轮404啮合连接，齿条结构403的内侧端还分别连接有内旦板4031，且内旦板4031分别贴在第一撑架102、第二撑架103与第三撑架104两侧的撑板上，且竖连杆402贴在该撑板的外侧；

驱动齿轮404，驱动齿轮404固定安装在驱动轴405的两端；

驱动轴405，驱动轴405分别转动安装在第一撑架102、第二撑架103与第三撑架104的内侧，第一撑架102内侧的驱动轴405与第三撑架104内的驱动轴405通过连杆相连，第二撑架103两侧驱动齿轮404的上侧分别啮合连接有联动齿轮5，联动齿轮5固定连接在联动轴501的两端，联动轴501转动安装在第二撑架103的内侧，且联动轴501还与连杆之间传动连接，转动第一撑架102上驱动轴405一端的把手，带动驱动齿轮404转动，利用驱动齿轮404与齿条结构403的啮合，并通过竖连杆402带动第一撑架102内侧的清洁板401与海绵条4011朝向另一侧的清洁条孔107运动，同时通过连杆带动第三撑架104上的驱动轴405转动，进而带动第三撑架104内侧的清洁板401与海绵条4011朝向其内侧的清洁条孔107运动，同时还带动联动轴501与联动齿轮5转动，通过联动齿轮5与其下侧驱动齿轮404的啮合，带动该组清洁板401与海绵条4011反向朝向第二撑架103内侧的清洁条孔107运动，进而将第一撑架102、第二撑架103、第三撑架104内侧测试位置的测试料通过清洁条孔107清洁去除。

其中，第一撑架102内侧的清洁板401与海绵条4011为平状结构，且第一撑架102底侧的清洁条孔107与该组清洁板401、海绵条4011的整体结构相同；第二撑架103内侧的清洁板401与海绵条4011为正V型结构，并与正V型板105结构相同，第二撑架103底侧的清洁条孔107与该组清洁板401、海绵条4011的整体结构相同；第三撑架104内侧的清洁板401与海绵条4011为倒V型结构，并与倒V型板106结构相同，且第三撑架104底侧的清洁条孔107与该组清洁板401、海绵条4011的整体结构相同，便于通过清洁板401与海绵条4011将第一撑架102、第二撑架103、第三撑架104内侧测试位置的测试料通过清洁条孔107清洁去除。

其中，第一撑架102与第三撑架104上分别转动一组安装有料筒6，第二撑架103上转动安装有两组料筒6，且料筒6分别设在第一撑架102、第二撑架103与第三撑架104上洒料孔7的上侧；第二撑架103上两组料筒6分别对在正V型板105两侧的斜坡上，第三撑架104上的料筒6设在倒V型板106的正上侧。

其中，料筒6通过其两端的连轴601分别转动安装在第一撑架102、第二撑架103与第三撑架104上，且第一撑架102上料筒6一端的连轴601与第三撑架104上料筒6一端的连轴601通过转轴相连，第二撑架103上料筒6两端的连轴601与转轴传动连接，料筒6内侧通过两组内隔板602间隔成三组料腔，且料腔的顶侧设有出料孔603，料腔的下侧设有放料孔604，放料孔604内通过螺钉密封安装有密封盖605，料筒6内三组料腔的底侧分别安装有配重块606，通过转动第一撑架102上料筒6的一端，带动三组撑架上料筒6同步转动，使其内部的测试料通过出料孔603分别洒落至内侧测试位置，并在停止转动料筒时，利用料筒6内部的配重块606结构，使料筒6上出料孔603朝上，进而防止料筒6内测试料再次流出。

本实施例的具体使用方式与作用：

本发明中，先打开密封盖605，通过放料孔604将测试纸屑、测试颗粒等放入到料筒6中不同的料腔中，并将密封盖605再次通过螺钉连接在放料孔604内，利用料筒6内部的配重块606结构，使料筒6上出料孔603朝上，进而防止料筒6内测试料流出；

转动第一撑架102上驱动轴405一端的把手，带动驱动齿轮404转动，利用驱动齿轮404与齿条结构403的啮合，并通过竖连杆402带动第一撑架102内侧的清洁板401与海绵条4011朝向另一侧的清洁条孔107运动，同时通过连杆带动第三撑架104上的驱动轴405转动，进而带动第三撑架104内侧的清洁板401与海绵条4011朝向其内侧的清洁条孔107运动，同时还带动联动轴501与联动齿轮5转动，通过联动齿轮5与其下侧驱动齿轮404的啮合，带动该组清洁板401与海绵条4011反向朝向第二撑架103内侧的清洁条孔107运动，进而将第一撑架102、第二撑架103、第三撑架104内侧测试位置的测试料通过清洁条孔107清洁去除；

通过转动第一撑架102上料筒6的一端，带动三组撑架上料筒6同步转动，使其内部的测试料通过出料孔603分别洒落至内侧测试位置，并在停止转动料筒时，利用料筒6内部的配重块606结构，使料筒6上出料孔603朝上，进而防止料筒6内测试料再次流出；

将需要测试的扫地机器人放置在测试台架1内，用测试台架1与卡板2模拟工业环境，并用正V型板105与倒V型板106模拟上下坡结构，以此测试机器人的运动，并在测试机器人上下坡时还能够同步测试清洁功能，并在机器人运动至测试台架1拐角处时，防止机器人未能识别障碍物而与测试台架1发生硬性碰撞，通过缓冲板301、海绵防护块3011以及缓冲弹簧303对机器人进行防护与缓冲。

本发明未详述之处，均为本领域技术人员的公知技术。

本发明的实施例是为了示例和描述起见而给出的，而并不是无遗漏的或者将本发明限于所公开的形式。很多修改和变化对于本领域的普通技术人员而言是显而易见的。选择和描述实施例是为了更好说明本发明的原理和实际应用，并且使本领域的普通技术人员能够理解本发明从而设计适于特定用途的带有各种修改的各种实施例。

Claims (4)

1.一种工业机器人自身设备本体的研发调试平台，其特征在于：包括测试台架(1)；

所述测试台架(1)的中间为凹结构，其内侧中间设有内卡槽(101)，卡板(2)依次排列在内卡槽(101)中，卡板(2)为瓷砖板与木板，排列方式为两组瓷砖板、两组木板间隔排列；

测试台架(1)的两端分别连接有第一撑架(102)与第三撑架(104)，且测试台架(1)凹型结构的中间连接有第二撑架(103)，测试台架(1)的内侧还连接有正V型板(105)与倒V型板(106)，正V型板(105)设在第二撑架(103)底侧，倒V型板(106)设在第三撑架(104)底侧，测试台架(1)上还设有三组清洁条孔(107)，三组清洁条孔(107)分别在第一撑架(102)、第二撑架(103)与第三撑架(104)的底侧一端；

第一撑架(102)、第二撑架(103)与第三撑架(104)上分别安装有清洁机构(4)；

测试台架(1)的拐角位置分别安装有缓冲机构(3)，且缓冲机构(3)设有四组，并分别设在机器人的行进方向上；

所述清洁机构(4)包括：

清洁板(401)，清洁板(401)贴在测试台架(1)的内侧一端，其底部连接有海绵条(4011)；

竖连杆(402)，竖连杆(402)设有两组，并分别连接在清洁板(401)顶侧两端；

齿条结构(403)，齿条结构(403)也设有两组，其卡齿均朝上，一端分别与竖连杆(402)相连，另一端分别与驱动齿轮(404)啮合连接，齿条结构(403)的内侧端还分别连接有内旦板(4031)，且内旦板(4031)分别贴在第一撑架(102)、第二撑架(103)与第三撑架(104)两侧的撑板上，且竖连杆(402)贴在该撑板的外侧；

驱动齿轮(404)，驱动齿轮(404)固定安装在驱动轴(405)的两端；

驱动轴(405)，驱动轴(405)分别转动安装在第一撑架(102)、第二撑架(103)与第三撑架(104)的内侧；

所述第一撑架(102)内侧的清洁板(401)与海绵条(4011)为平状结构，且第一撑架(102)底侧的清洁条孔(107)与该组清洁板(401)、海绵条(4011)的整体结构相同；第二撑架(103)内侧的清洁板(401)与海绵条(4011)为正V型结构，并与正V型板(105)结构相同，第二撑架(103)底侧的清洁条孔(107)与该组清洁板(401)、海绵条(4011)的整体结构相同；第三撑架(104)内侧的清洁板(401)与海绵条(4011)为倒V型结构，并与倒V型板(106)结构相同，且第三撑架(104)底侧的清洁条孔(107)与该组清洁板(401)、海绵条(4011)的整体结构相同；所述第一撑架(102)内侧的驱动轴(405)与第三撑架(104)内的驱动轴(405)通过连杆相连，第二撑架(103)两侧驱动齿轮(404)的上侧分别啮合连接有联动齿轮(5)，联动齿轮(5)固定连接在联动轴(501)的两端，联动轴(501)转动安装在第二撑架(103)的内侧，且联动轴(501)还与连杆之间传动连接；所述第一撑架(102)与第三撑架(104)上分别转动一组安装有料筒(6)，第二撑架(103)上转动安装有两组料筒(6)，且料筒(6)分别设在第一撑架(102)、第二撑架(103)与第三撑架(104)上洒料孔(7)的上侧；第二撑架(103)上两组料筒(6)分别对在正V型板(105)两侧的斜坡上，第三撑架(104)上的料筒(6)设在倒V型板(106)的正上侧；所述料筒(6)通过其两端的连轴(601)分别转动安装在第一撑架(102)、第二撑架(103)与第三撑架(104)上，且第一撑架(102)上料筒(6)一端的连轴(601)与第三撑架(104)上料筒(6)一端的连轴(601)通过转轴相连，第二撑架(103)上料筒(6)两端的连轴(601)与转轴传动连接。

2.如权利要求1所述工业机器人自身设备本体的研发调试平台，其特征在于，所述缓冲机构(3)包括：

缓冲板(301)，缓冲板(301)设有三组，其外侧中间分别粘贴有海绵防护块(3011)；

导向杆(302)，导向杆(302)的一端与缓冲板(301)固定相连，另一端穿出测试台架(1)后连接有挡板(3021)并活动穿插在外卡框(304)中；

缓冲弹簧(303)，缓冲弹簧(303)套装在导向杆(302)上，并设在挡板(3021)与外卡框(304)之间；

外卡框(304)，外卡框(304)为U型结构，并连接在测试台架(1)的外侧。

3.如权利要求1所述工业机器人自身设备本体的研发调试平台，其特征在于，所述料筒(6)内侧通过两组内隔板(602)间隔成三组料腔，且料腔的顶侧设有出料孔(603)，料腔的下侧设有放料孔(604)，放料孔(604)内通过螺钉密封安装有密封盖(605)。

4.如权利要求3所述工业机器人自身设备本体的研发调试平台，其特征在于，所述料筒(6)内三组料腔的底侧分别安装有配重块(606)。

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