CN113246096A - 一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法，包括：地轨以及配合连接在地轨上的移动板，移动板顶部设置有底座，底座顶部设置有固定臂，固定臂顶部设置有旋转座，旋转座通过铰接件配合连接有铰接臂，铰接臂顶部设置有旋转机构，铰接臂顶部配合连接有抓取组件，抓取组件包括交叉设置的第一横杆与第二横杆，第一横杆两端均设置有第一抓取机构，第二横杆两端均设置有第二抓取机构，通过旋转机构与连接轴之间配合使第一横杆与第二横杆既能够整体旋转，也能够单独旋转，从而调整不同抓取机构上的物品分拣至对应区域，通过单独旋转也能够实现对分拣物品进行精准码垛，控制精度较高。

Description

一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法

技术领域

本发明涉及工业领域、物流领域、分拣机械手领域，尤其涉及一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法。

背景技术

分拣流水线机器人通过视觉跟踪对图像序列中的运动目标进行检测、提取、识别和跟踪并获得目标的运动轨迹，从而进一步处理与分析实现对目标行为的理解，以及完成更高级的任务。在分拣系统中，设计的目标将源源不断地进入相机的视野，系统则对每个目标进行识别、检测并记录结果，在机械手行驶过程中，安装在机械手前部的距离传感器(雷达)持续扫描机械手前方道路，同时速度传感器采集机械手运动速度信号，当与前一机械手或预定放置区域之间的距离过小时， 控制单元可以通过控制系统协调动作，使机械手适当制动，并使发动机的输出功率下降，以使机械手缓慢到达预定区域，机器视觉是人工智能正在快速发展的一个分支。简单说来，机器视觉就是用机器代替人眼来做测量和判断。机器视觉系统是通过机器视觉产品(即图像摄取装置，分CMOS和CCD两种)将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，得到被摄目标的形态信息，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号;图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作，分拣工作是一项无限次的重复且极其枯燥的工作，随着科技的进步和生产水平的提高，传统的人工分拣已经不能满足现有的生产速度，目前，市场上对于工业产品的分拣一般采用人工分拣的方法，人工通过对工业产品表面缺陷与大小、形状判断工业产品的品质，实现分级分拣。但是这种分拣方式难以避免人工主观评价的限制，人工成本较高，在分拣的精度、效率上都有所限制，已不能满足现代企业生产的要求，无法跟上时代发展的步伐，尤其是在要求运行频率高以及工件单件重量大的情况下，人工的分拣速度、准确度已经远远落后于现代化机械，在通过机械手进行分拣过程中，难以对机械手运动过程进行自适应巡航控制，容易造成机械手运动过程中影响分拣物品的效率，此外，市场上一些机械分拣设备存在以下问题：只能分拣单种工业产品、分拣精度不高、分拣效率低下。

发明内容

本发明克服了现有技术的不足，提供一种基于自适应巡航技术的分拣机械手及其控制方法。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案为：一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，包括：地轨以及配合连接在地轨上的移动板，

所述移动板顶部设置有底座，所述底座顶部设置有固定臂，所述固定臂顶部设置有旋转座，所述旋转座通过铰接件配合连接有铰接臂，所述铰接臂顶部设置有旋转机构，所述旋转机构顶部设置有连接轴，连接轴贯穿第一横杆与第二横杆，所述第一横杆与所述第二横杆通过所述连接轴能够单独转动；

所述铰接臂顶部配合连接有抓取组件，所述抓取组件包括交叉设置的第一横杆与第二横杆，所述第一横杆两端均设置有第一抓取机构，所述第二横杆两端均设置有第二抓取机构，所述抓取组件能够旋转，所述第一抓取机构上设置有第一卡爪，所述第二抓取机构上设置有第二卡爪；

所述移动板能够沿所述地轨移动，所述移动板上设置有速度探测器，所述速度探测器用于监测移动板移动状态信息。

本发明一个较佳实施例中，所述地轨端部设置有初始位置探测器，所述初始位置探测器能够监测初始状态下机械手位置信息，所述地轨底部间隔设置有若干个垫脚，所述垫脚通过螺栓进行固定。

本发明一个较佳实施例中，所述地轨顶部设置有导向杆，移动板底部设置有卡块，所述卡块一侧设置有卡槽，所述导向杆嵌入卡槽内，所述卡块能够沿所述导向杆滑动。

本发明一个较佳实施例中，所述地轨包括一字型地轨、十字型地轨、井字形地轨或田字型地轨，所述地轨上设置至少一个机械手。

本发明一个较佳实施例中，所述第一抓取机构一端设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆端部设置有第一固定板，所述第一固定板一侧设置有滑槽，所述滑槽内侧配合连接有滑块，所述滑块能够沿所述滑槽移动，所述滑块端部对称设置有两个凸块，两个凸块外侧固定连接有第一卡爪，两个第一卡爪能够相对运动，两个所述第一卡爪端部均设置有弯折件。

本发明一个较佳实施例中，所述第二抓取机构一端设置有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆端部设置有第二固定板，所述第二固定板一侧设置有滑槽，所述滑槽内侧配合连接有滑块，所述滑块能够沿所述滑槽移动。

本发明一个较佳实施例中，所述滑块端部对称设置有两个凸块，两个凸块外侧固定连接有第二卡爪，两个第二卡爪能够相对运动，两个所述第二卡爪端部均设置有弯折件。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种控制方法，应用于一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，包括如下步骤：

获取目标区域空间信息，并根据空间信息搭建地轨，根据地轨形状建立空间坐标系，

获取机械手初始坐标信息，得到机械手初始位置信息；

采集目标区域内待分拣物品位置信息，根据待分拣物品位置信息建立机械手路线信息；

实时采集机械手位置信息，将机械手位置信息与待分拣物品位置信息进行比较，判断机械手与待分拣物品之间的距离；

将机械手与待分拣物品之间的距离与预设距离进行比较，得到距离差值；

判断距离差值是否大于第一距离且小于第二距离，若是，则生成第一移动方式，机械手按照第一移动方式进行移动；

判断距离差值是否大于第二距离，若是，则生成第二移动方式，机械手按照第二移动方式进行移动。

本发明一个较佳实施例中，所述第一移动方式为机械手按照均加速方式运动，所述第二移动方式为机械手按照均减速方式运动。

本发明一个较佳实施例中，还包括：获取机械手初始位置信息，采集目标区域内待分拣物品位置信息，

根据地轨形状生成多条路线信息，筛选最优路线信息，机械手按照最优路线进行移动；

采集机械手实时位置信息，将机械手实时位置信息与预设位置信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值，

若大于，则生成修正信息，根据修正信息对最优路线进行实时调整。

本发明解决了背景技术中存在的缺陷，本发明具备以下有益效果：

（1）通过旋转机构与连接轴之间配合使第一横杆与第二横杆既能够整体旋转，也能够单独旋转，从而进行调整不同抓取机构上的物品分拣至对应区域，通过单独旋转也能够实现对分拣物品进行精准码垛，控制精度较高。

（2）根据目标区域的构造不同，进行搭建不同形状的地轨，地轨上设置多个机械手同时工作，提高工作效率，此外机械手移动过程中实时监测机械手距离分拣物品的距离，根据距离不同进行实时调整机械手移动速度，当地轨上的多个机械手同时工作时，机械手移动过程中还能够通过速度探测器以及位移传感器配合监测不同机械手之间的移动速度以及距离，进而实时调整机械手的移动速度或调整机械手移动路线，防止不同机械手发生碰撞，提高分拣机械手使用安全性。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1示出了本发明分拣机械手立体结构示意图；

图2示出了本发明优选实施例分拣机械手另一角度示意图；

图3示出了本发明优选实施例局部放大示意图；

图4示出了本发明优选实施例第一抓取机构与第二抓取机构分布示意图；

图5示出了本发明优选实施例第二抓取机构结构示意图；

图6示出了本发明优选实施例一种基于自适应巡航技术的分拣机械手控制方法流程图；

图7示出了本发明优选实施例机械手移动路线调整方法流程图；

图中：1、初始位置探测器，2、垫脚，3、移动板，301、卡块，4、固定臂，401、旋转座，5、底座，6、速度探测器，7、地轨，701、导向杆，8、移动电机，9、铰接件，901、气动阀，10、第一抓取机构，1001、第一伸缩杆，1002、第一固定板，1003、第一卡爪，11、第一横杆，12、旋转机构，13、第二抓取机构，1301、第二伸缩杆，1302、第二固定板，1303、第二卡爪，1304、限位件，1305、滑槽，1306、滑块，1307、凸块，1308、弯折件，14、第二横杆，15、连接轴，16、减速器，17、旋转电机，18、铰接臂，19、电缆套管，20、位移传感器，21、气动管。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

图1示出了本发明一种分拣机械手立体结构示意图。

如图1-3所示，本发明第一方面提供了一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，包括：地轨7以及配合连接在地轨7上的移动板3，

移动板3顶部设置有底座5，底座5顶部设置有固定臂4，固定臂4顶部设置有旋转座401，旋转座401通过铰接件9配合连接有铰接臂18，铰接臂18顶部设置有旋转机构12，旋转机构12顶部设置有连接轴15，连接轴15贯穿第一横杆11与第二横杆14，第一横杆11与第二横杆14通过连接轴15能够单独转动。

如图4所示，本发明公开了第一抓取机构与第二抓取机构分布示意图。

铰接臂18顶部配合连接有抓取组件，抓取组件包括交叉设置的第一横杆11与第二横杆14，第一横杆11两端均设置有第一抓取机构10，第二横杆14两端均设置有第二抓取机构13，抓取组件能够旋转，第一抓取机构10上设置有第一卡爪1003，第二抓取机构13上设置有第二卡爪1303；

移动板3能够沿地轨7移动，移动板3上设置有速度探测器6，速度探测器6用于监测移动板3移动状态信息。

需要说明的是，根据目标区域的构造不同，进行搭建不同形状的地轨7，地轨7上设置多个机械手同时工作，提高工作效率，此外机械手移动过程中实时监测机械手距离分拣物品的距离，根据距离不同进行实时调整机械手移动速度，当地轨7上的多个机械手同时工作时，机械手移动过程中还能够通过速度探测器6以及位移传感器20配合监测不同机械手之间的移动速度以及距离，进而实时调整机械手的移动速度或调整机械手移动路线，防止不同机械手发生碰撞，提高分拣机械手使用安全性，移动板3上设置有移动电机8，通过移动电机8控制移动板3沿地轨7移动的速度，本发明将机器视觉技术应用于工业产品的品质检测中，这相比于人工检测具有极大优势。工业产品表面缺陷与大小、形状是工业产品品质的重要特征，利用机器视觉进行检测不仅可以排除人的主观因素的干扰，而且还能够对这些指标进行定量描述,避免了因人而异的检测结果，减小了检测分级误差，提高了生产率和分级精度，本发明设置多个视觉检测设备，实现逐级分拣检测，视觉检测设备设置在第一抓取机构10与第二抓取机构13上，并根据视觉检测设备检测的结果进行控制不同的抓取机构进行抓取不同质量的产品，还可以通过旋转第一横杆11或第二横杆14对不同质量的产品进行分拣归类，分拣精度较高，旋转机构12一侧设置有旋转电机17，旋转电机17控制旋转机构12旋转，旋转电机17与旋转机构12之间设置有减速器16，通过减速器16提高分拣机械手的扭矩，可以用于较重物品的分拣抓取，第一抓取机构10与第二抓取机构13上均设置有限位件1304，通过限位件1304控制第一伸缩杆1001与第二伸缩杆1301位于安全的范围内进行伸缩移动。

根据本发明实施例，地轨7端部设置有初始位置探测器1，初始位置探测器1能够监测初始状态下机械手位置信息，地轨7底部间隔设置有若干个垫脚2，垫脚2通过螺栓进行固定。

需要说明的是，垫脚2为U型结构，地轨7嵌入U型结构内侧，且地轨7与垫脚2之间通过焊接固定，此外垫脚2两侧均设置有螺栓孔，通过螺栓能够将垫脚2固定在地面上，地轨7铺设在地面上后，地轨7的顶部所在平面与地面平齐，不会使操作人员绊倒，提高使用安全性。

根据本发明实施例，地轨7顶部设置有导向杆701，移动板3底部设置有卡块301，卡块301一侧设置有卡槽，导向杆701嵌入卡槽内，卡块301能够沿导向杆701滑动。

需要说明的是，地轨7内侧设置有空隙，空隙内可以放置电缆套管19，电缆套管19位于移动板3的一侧，移动板3移动过程中电缆套管19跟随移动，电缆套管19内进行电线排线，减少短路的发生率，固定臂4顶部设置有旋转座401，旋转座401顶部设置有铰接件9，通过铰接件9将铰接臂18与固定臂4连接，铰接臂18与旋转座401位于不同平面内旋转，使得分拣机械手的可操作性空间较大，铰接件9一侧设置有气动阀901，气动阀901连接有气动管21，通过气动阀901控制第一抓取机构10与第二抓取机构13伸缩及抓取，气动阀901能够控制抓取压力即抓取力，保证抓取的同时不会挤压产品。

根据本发明实施例，地轨7包括一字型地轨、十字型地轨、井字形地轨或田字型地轨，地轨7上设置至少一个机械手。

根据本发明实施例，第一抓取机构10一端设置有第一伸缩杆1001，第一伸缩杆1001端部设置有第一固定板1002，第一固定板1002一侧设置有滑槽1305，滑槽1305内侧配合连接有滑块1306，滑块1306能够沿滑槽1305移动，滑块1306端部对称设置有两个凸块1307，两个凸块1307外侧固定连接有第一卡爪1003，两个第一卡爪1003能够相对运动，两个第一卡爪1003端部均设置有弯折件1308。

如图5所示，本发明公开了第二抓取机构结构示意图。

根据本发明实施例，第二抓取机构13一端设置有第二伸缩杆1301，第二伸缩杆1301端部设置有第二固定板1302，第二固定板1302一侧设置有滑槽1305，滑槽1305内侧配合连接有滑块1306，滑块1306能够沿滑槽1305移动。

根据本发明实施例，滑块1306端部对称设置有两个凸块1307，两个凸块1307外侧固定连接有第二卡爪1303，两个第二卡爪1303能够相对运动，两个第二卡爪1303端部均设置有弯折件1308。

如图6所示，本发明公开了一种基于自适应巡航技术的分拣机械手控制方法流程图。

为达到上述目的，本发明采用的另一种技术方案为：一种控制方法，应用于一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，包括如下步骤：

S602，获取目标区域空间信息，并根据空间信息搭建地轨，根据地轨形状建立空间坐标系，

S604，获取机械手初始坐标信息，得到机械手初始位置信息；

S606，采集目标区域内待分拣物品位置信息，根据待分拣物品位置信息建立机械手路线信息；

S608，实时采集机械手位置信息，将机械手位置信息与待分拣物品位置信息进行比较，判断机械手与待分拣物品之间的距离；

S610，将机械手与待分拣物品之间的距离与预设距离进行比较，得到距离差值；

S612，判断距离差值是否大于第一距离且小于第二距离，若是，则生成第一移动方式，机械手按照第一移动方式进行移动；

S614，判断距离差值是否大于第二距离，若是，则生成第二移动方式，机械手按照第二移动方式进行移动。

根据本发明实施例，第一移动方式为机械手按照均加速方式运动，第二移动方式为机械手按照均减速方式运动。

需要说明的是，根据目标区域的构造不同，进行搭建不同形状的地轨7，地轨7上设置多个机械手同时工作，提高工作效率，此外机械手移动过程中实时监测机械手距离分拣物品的距离，根据距离不同进行实时调整机械手移动速度，当地轨7上的多个机械手同时工作时，机械手移动过程中还能够通过速度探测器6以及位移传感器20配合监测不同机械手之间的移动速度以及距离，进而实时调整机械手的移动速度或调整机械手移动路线，防止不同机械手发生碰撞，提高分拣机械手使用安全性，抓取组件包括交叉设置的第一横杆11与第二横杆14，第一横杆11两端均设置有第一抓取机构10，第二横杆14两端均设置有第二抓取机构13，抓取组件能够旋转，第一抓取机构10上设置有第一卡爪1003，第二抓取机构13上设置有第二卡爪1303，第一抓取机构10一端设置有第一伸缩杆1001，第一伸缩杆1001端部设置有第一固定板1002，第一固定板1002一侧设置有滑槽1305，滑槽1305内侧配合连接有滑块1306，滑块1306能够沿滑槽1305移动，滑块1306端部对称设置有两个凸块1307，两个凸块1307外侧固定连接有第一卡爪1003，两个第一卡爪1003能够相对运动，两个第一卡爪1003端部均设置有弯折件1308。

根据本发明实施例，第二抓取机构13一端设置有第二伸缩杆1301，第二伸缩杆1301端部设置有第二固定板1302，第二固定板1302一侧设置有滑槽1305，滑槽1305内侧配合连接有滑块1306，滑块1306能够沿滑槽1305移动。

如图7所示，本发明公开了机械手移动路线调整方法流程图。

根据本发明实施例，还包括：S702，获取机械手初始位置信息，采集目标区域内待分拣物品位置信息，

S704，根据地轨形状生成多条路线信息，筛选最优路线信息，机械手按照最优路线进行移动；

S706，采集机械手实时位置信息，将机械手实时位置信息与预设位置信息进行比较，得到偏差率；

S708，判断偏差率是否大于预设偏差率阈值，

S710，若大于，则生成修正信息，根据修正信息对最优路线进行实时调整。

需要说明的是，在对工业机械人进行位置定位及操作定位时采用机械跟踪定位、电磁跟踪定位、超声波跟踪定位、光学跟踪定位、惯性装置跟踪定位、陀螺仪跟踪定位、跟踪定位中的一种或多种配合定位。

通过旋转机构12与连接轴15之间配合使第一横杆11与第二横杆14既能够整体旋转，也能够单独旋转，从而进行调整不同抓取机构上的物品分拣至对应区域，通过单独旋转也能够实现对分拣物品进行精准码垛，控制精度较高。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，如：多个单元或组件可以结合，或可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另外，所显示或讨论的各组成部分相互之间的耦合、或直接耦合、或通信连接可以是通过一些接口，设备或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性的、机械的或其它形式的。

上述作为分离部件说明的单元可以是、或也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是、或也可以不是物理单元；既可以位于一个地方，也可以分布到多个网络单元上；可以根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各实施例中的各功能单元可以全部集成在一个处理单元中，也可以是各单元分别单独作为一个单元，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中；上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：移动存储设备、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

或者，本发明上述集成的单元如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明实施例的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等）执行本发明各个实施例方法的全部或部分。而前述的存储介质包括：移动存储设备、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，包括：地轨以及配合连接在地轨上的移动板，其特征在于：所述移动板顶部设置有底座，所述底座顶部设置有固定臂，所述固定臂顶部设置有旋转座，所述旋转座通过铰接件配合连接有铰接臂，所述铰接臂顶部设置有旋转机构，所述旋转机构顶部设置有连接轴，所述连接轴贯穿第一横杆与第二横杆，所述第一横杆与所述第二横杆通过所述连接轴能够单独转动；

所述铰接臂顶部配合连接有抓取组件，所述抓取组件包括交叉设置的第一横杆与第二横杆，所述第一横杆两端均设置有第一抓取机构，所述第二横杆两端均设置有第二抓取机构，所述抓取组件能够旋转，所述第一抓取机构上设置有第一卡爪，所述第二抓取机构上设置有第二卡爪；

所述移动板能够沿所述地轨移动，所述移动板上设置有速度探测器，所述速度探测器用于监测移动板移动状态信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，所述地轨端部设置有初始位置探测器，所述初始位置探测器能够监测初始状态下机械手位置信息，所述地轨底部间隔设置有若干个垫脚，所述垫脚通过螺栓进行固定。

3.根据权利要求1所述的一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，所述地轨顶部设置有导向杆，移动板底部设置有卡块，所述卡块一侧设置有卡槽，所述导向杆嵌入卡槽内，所述卡块能够沿所述导向杆滑动。

4.根据权利要求1所述的一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，所述地轨包括一字型地轨、十字型地轨、井字形地轨或田字型地轨，所述地轨上设置至少一个机械手。

5.根据权利要求1所述的一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，所述第一抓取机构一端设置有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆端部设置有第一固定板，所述第一固定板一侧设置有滑槽，所述滑槽内侧配合连接有滑块，所述滑块能够沿所述滑槽移动，所述滑块端部对称设置有两个凸块，两个凸块外侧固定连接有第一卡爪，两个第一卡爪能够相对运动，两个所述第一卡爪端部均设置有弯折件。

6.根据权利要求5所述的一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，所述第二抓取机构一端设置有第二伸缩杆，所述第二伸缩杆端部设置有第二固定板，所述第二固定板一侧设置有滑槽，所述滑槽内侧配合连接有滑块，所述滑块能够沿所述滑槽移动。

7.根据权利要求6所述的一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，所述滑块端部对称设置有两个凸块，两个凸块外侧固定连接有第二卡爪，两个第二卡爪能够相对运动，两个所述第二卡爪端部均设置有弯折件。

8.一种控制方法，应用于权利要求1-7中任一权利要求所述的一种基于自适应巡航技术的分拣机械手，其特征在于，包括如下步骤：

获取目标区域空间信息，并根据空间信息搭建地轨，根据地轨形状建立空间坐标系；

获取机械手初始坐标信息，得到机械手初始位置信息；

采集目标区域内待分拣物品位置信息，根据待分拣物品位置信息建立机械手路线信息；

实时采集机械手位置信息，将机械手位置信息与待分拣物品位置信息进行比较，判断机械手与待分拣物品之间的距离；

将机械手与待分拣物品之间的距离与预设距离进行比较，得到距离差值；

判断距离差值是否大于第一距离且小于第二距离，若是，则生成第一移动方式，机械手按照第一移动方式进行移动；

判断距离差值是否大于第二距离，若是，则生成第二移动方式，机械手按照第二移动方式进行移动。

9.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于，所述第一移动方式为机械手按照均加速方式运动，所述第二移动方式为机械手按照均减速方式运动。

10.根据权利要求8所述的一种控制方法，其特征在于，还包括：获取机械手初始位置信息，采集目标区域内待分拣物品位置信息；

根据地轨形状生成多条路线信息，筛选最优路线信息，机械手按照最优路线进行移动；

采集机械手实时位置信息，将机械手实时位置信息与预设位置信息进行比较，得到偏差率；

判断所述偏差率是否大于预设偏差率阈值；

若大于，则生成修正信息，根据修正信息对最优路线进行实时调整。

Images