CN113246090A - 一种主从机械手及核工业的操作室 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种主从机械手，包括主动手单元、从动手单元、穿墙管和力传递单元；主动手单元的主动上臂和主动前臂通过第一转动轴连接；从动手单元的从动上臂和从动前臂通过第二转动轴连接；力传递单元的链传动机构穿过穿墙管，且其两端分别设置在第一转动轴和第二转动轴上，链传动机构用于带动从动前臂跟随主动前臂在X向摆动；运动轮传动机构设置在穿墙管内，且运动轮传动机构分别与主动上臂和从动上臂相连，用于带动从动上臂跟随主动上臂在Y向摆动。本发明还公开了一种包含主从机械手的核工业的操作室。本发明的主从机械手整体结构简单、紧凑，力传递单元需要的安装空间小，能够满足小型主从机械手的狭小内部空间对力传递单元安装的需求。

Description

一种主从机械手及核工业的操作室

技术领域

本发明具体涉及一种主从机械手及包含所述主从机械手的核工业的操作室。

背景技术

在远距离操作技术领域中，从事核科学研究及生产的行业需要机械手这一类特殊的远距离操作设备，尤其是需要采用机械传动的主从机械手。

现有技术中，热室使用的关节机械手，其X向上的传动采用多段链条传动，每段链条需要单独设置张紧结构，每段链条之间的连接处需要设置多组多排链轮进行动力传递，结构复杂，需要较大的空间布置链条和链轮。因此，现有技术中的机械手的传动过程无法满足小型主从机械手的需求，小型机械手的结构尺寸有限，没有足够的空间进行上述布置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是针对现有技术中存在的上述不足，提供一种主从机械手及一种包含所述主从机械手的核工业的操作室，所述主从机械手在满足其功能的前提下，其整体结构简单、紧凑，力传递单元需要的安装空间小，能够满足小型主从机械手的狭小内部空间对力传递单元安装的需求。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种主从机械手，包括主动手单元、从动手单元、穿墙管和力传递单元，所述主动手单元和所述从动手单元通过所述穿墙管连接；

所述主动手单元包括主动上臂和主动前臂，所述主动上臂和所述主动前臂通过第一转动轴连接；

所述从动手单元包括从动上臂和从动前臂，所述从动上臂和所述从动前臂通过第二转动轴连接；

所述力传递单元包括链传动机构和运动轮传动机构；

所述链传动机构穿过所述穿墙管，且其两端分别设置在所述第一转动轴和所述第二转动轴上，所述链传动机构用于带动所述从动前臂跟随所述主动前臂在X向摆动；

所述运动轮传动机构设置在所述穿墙管内，且所述运动轮传动机构分别与所述主动上臂和从动上臂相连，用于带动所述从动上臂跟随所述主动上臂在Y向摆动。

优选的，所述运动轮传动机构包括连接杆、运动轮和固定轮；

所述运动轮包括主动端运动轮和从动端运动轮，所述主动端运动轮与所述主动上臂固定连接，所述从动端运动轮与所述从动上臂固定连接；

所述连接杆处于所述主动端运动轮和所述从动端运动轮之间，并分别与所述主动端运动轮和所述从动端运动轮相连，所述固定轮设于所述穿墙管内，链传动机构的上链和下链分别绕过所述固定轮的顶端和底端，所述固定轮采用一个，该固定轮的中心点设置在所述主动端运动轮和所述从动端运动轮的中心点的连线中心处，或者，所述固定轮采用两个，两个固定轮的中心点对称设置在所述主动端运动轮和所述从动端运动轮的中心点的连线上；

当所述主动上臂做Y向摆动时，所述运动轮和所述连接杆带动所述从动上臂跟随所述主动上臂做Y向摆动，在所述固定轮的作用下，所述链传动机构的两端反向转动，以维持所述主动前臂和所述从动前臂处于Y向摆动前的状态。

优选的，所述链传动机构包括主动端链条、主动端链轮、从动端链条、从动端链轮和钢丝绳；

所述主动端链轮套装在所述第一转动轴上，所述从动端链轮套装在所述第二转动轴上，所述主动端链条绕设在所述主动端链轮上，所述从动端链条绕设在所述从动端链轮上，

所述钢丝绳包括上钢丝绳和下钢丝绳，所述上钢丝绳和下钢丝绳分别穿过所述穿墙管，

所述上钢丝绳的两端分别与所述主动端链条的一端和所述从动端链条的一端连接，所述下钢丝绳的两端分别与所述主动端链条的另一端端和所述从动端链条的另一端连接。

优选的，所述固定轮采用两个，其包括主动端中滑轮和从动端中滑轮；

所述主动端中滑轮固设在所述主动端运动轮上，并与所述主动端运动轮同心设置；

所述从动端中滑轮固设在所述从动端运动轮上，并与所述从动端运动轮同心设置；

所述运动轮传动机构还包括辅助固定轮，所述辅助固定轮包括主动端上滑轮、主动端下滑轮、从动端上滑轮和从动端下滑轮；

所述主动端上滑轮和所述主动端下滑轮固设在所述主动端运动轮上，且所述主动端上滑轮和所述主动端下滑轮对称设置在所述主动端中滑轮的上方和下方；

所述从动端上滑轮和所述从动端下滑轮固设在所述从动端运动轮上，且所述从动端上滑轮和所述从动端下滑轮对称设置在所述从动端中滑轮的上方和下方；

所述上钢丝绳从所述主动端上滑轮与所述主动端中滑轮之间的间隙中穿过，以及从动端上滑轮与所述从动端中滑轮之间的间隙中穿过，且分别与所述主动端中滑轮的顶端以及所述从动端中滑轮的顶端接触，

所述下钢丝绳从所述主动端中滑轮与所述主动端下滑轮之间的间隙中穿过，以及从所述从动端中滑轮与所述从动端下滑轮之间的间隙中穿过，且分别与所述主动端中滑轮的底端和所述从动端中滑轮的底端接触。

优选的，所述链传动机构还包括螺栓螺母组件和/或钢丝绳接头；

所述从动端链条通过所述螺栓螺母组件和/或所述钢丝绳接头与所述钢丝绳连接；

所述主动端链条通过所述螺栓螺母组件与所述钢丝绳连接；

所述螺栓螺母组件包括钢丝绳套铜螺母和调节螺栓，所述钢丝绳套筒螺母设置在所述钢丝绳的端部，且通过所述调节螺栓与所述主动端链条的端部，或，与所述主动端链条和所述从动端链条的端部连接。

优选的，所述第一转动轴、第二转动轴、所述主动端运动轮的中心轴、所述从动端运动轮的中心轴四者平行设置于同一水平面内。

优选的，所述主动端中滑轮、所述从动端中滑轮、所述主动端链轮和所述从动端链轮的直径均相同。

优选的，所述连接杆的两端分别与所述主动端运动轮和所述从动端运动轮相切连接，且两个切点绕着所述主动端运动轮和所述从动端运动轮中心连线的中点中心对称。

本发明还提供了一种核工业的操作室，包括工作箱，还包括上述的主从机械手，所述工作箱的箱壁上设有开孔，所述主从机械手的穿墙管设于所述开孔中。

本发明的主从机械手通过设置一组链传动机构，实现了从动前臂随着主动前臂在左右方向(X向)摆动，并通过运动轮传动机构实现了从动上臂随着主动上臂在上下方向(Y向)摆动，本发明的主从机械手在满足其功能的前提下，其整体结构简单、紧凑，链传动机构和运动轮传动机构需要的安装空间小，能够满足小型主从机械手的狭小内部空间对传动机构安装的需求。

本发明的核工业的操作室通过采用上述主从机械手，能够实现在工作箱外部对工作箱内部的操作，且能够满足狭小空间的工作箱对主从机械手的规格要求。

附图说明

图1为本发明实施例中的主从机械手的结构示意图；

图2为本发明实施例中的主从机械手左摆的结构示意图；

图3为本发明实施例中的主从机械手右摆的结构示意图；

图4为本发明实施例中的主从机械手上摆的结构示意图；

图5为本发明实施例中的主从机械手下摆的结构示意图。

图中：1-主动前臂；2-主动端链轮；3-主动端链轮；4-调节螺栓；5-钢丝绳套铜螺母；6-上钢丝绳；7-主动上臂；8-穿墙管；9-从动上臂；10-钢丝绳接头；11-从动端链条；12-从动端链轮；13-从动前臂；14-从动端运动轮；15-从动端下滑轮；16-从动端中滑轮；17-从动端上滑轮；18-主动端运动轮；19-主动端下滑轮；20-主动端中滑轮；21-主动端上滑轮；22-下钢丝绳；23-连接杆。

具体实施方式

下面将结合本发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，属于“上”等指示方位或位置关系是基于附图所示的方位或者位置关系，仅是为了便于和简化描述，而并不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须设有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或者暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“设置”、“安装”、“固定”等应做广义理解，例如可以是固定连接也可以是可拆卸地连接，或者一体地连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

本发明提供一种主从机械手，包括主动手单元、从动手单元、穿墙管和力传递单元，所述主动手单元和所述从动手单元通过所述穿墙管连接；

所述主动手单元包括主动上臂和主动前臂，所述主动上臂和所述主动前臂通过第一转动轴连接；

所述从动手单元包括从动上臂和从动前臂，所述从动上臂和所述从动前臂通过第二转动轴连接；

所述力传递单元包括链传动机构和运动轮传动机构；

所述链传动机构穿过所述穿墙管，且其两端分别设置在所述第一转动轴和所述第二转动轴上，所述链传动机构用于带动所述从动前臂跟随所述主动前臂在X向摆动；

所述运动轮传动机构设置在所述穿墙管内，且所述运动轮传动机构分别与所述主动上臂和从动上臂相连，用于带动所述从动上臂跟随所述主动上臂在Y向摆动。

本发明还提供一种核工业的操作室，包括工作箱，还包括上述的主从机械手，所述工作箱的箱壁上设有开孔，所述主从机械手的穿墙管设于所述开孔中。

实施例1：

本实施例公开了一种主从机械手，如图1所示，包括主动手单元、从动手单元、穿墙管8和力传动单元，主动手单元和从动手单元通过穿墙管8连接。

其中，主动手单元包括主动上臂7和主动前臂1，且主动上臂7和主动前臂1通过第一转动轴连接。

从动手单元包括从动上臂9和从动前臂13，且从动上臂9和从动前臂13通过第二转动轴连接。

本实施例中，力传动单元包括链传动机构和运动轮传动机构。

其中，链传动机构穿过穿墙管8，且其两端分别设置在第一转动轴和第二转动轴上，链传动机构用于带动从动前臂13跟随主动前臂1在X向摆动。

运动轮传动机构设置在穿墙管8内，且运动轮传动机构分别与主动上臂7和从动上臂9相连，用于带动从动上臂9跟随主动上臂7在Y向(即图1中的上下方向)摆动。

本实施例中，X向为主动前臂1绕着第一转动轴进行图1中的左右方向的摆动，同时，X向也为从动前臂13绕着第二转动轴进行左右方向的摆动。Y向为主动上臂7以及从动上臂9进行图1中的上下方向的摆动。

本实施例的主从机械手在满足其功能的前提下，其整体结构简单、紧凑，链传动机构和运动轮传动机构需要的安装空间小，能够满足小型主从机械手内部狭小空间对传动机构安装的需求。

本实施例中，运动轮传动机构包括连接杆23、运动轮和固定轮。其中，运动轮包括主动端运动轮18和从动端运动轮14，主动端运动轮18与主动上臂7固定连接，从动端运动轮14与从动上臂9固定连接。

连接杆23处于主动端运动轮18和从动端运动轮14之间，并分别与主动端运动轮18和从动端运动轮14相连，固定轮设于穿墙管8内，链传动机构的上链(即上下平行的两根链条中位置在上的那根链条)和下链(即上下平行的两根链条中位置在下的那根链条)分别绕过固定轮的顶端和底端。

其中，固定轮的数量可以为一个，且该固定轮的中心点设置在主动端运动轮18和从动端运动轮14的中心点的连线中心处。

或者，固定轮的数量还可以为两个，两个固定轮的中心点对称设置在主动端运动轮18和从动端运动轮14的中心点的连线上。

当主动上臂7做Y向摆动，即主动上臂7在上下摆动时，运动轮和连接杆23带动从动上臂9跟随主动上臂7做Y向摆动，并在固定轮的作用下，链传动机构的两端反向转动，以维持主动前臂1和从动前臂13处于主动上臂进行Y向摆动前的状态。

具体的，当主动上臂7做Y向摆动，即主动上臂7在上下摆动时，通过运动轮和连接杆23带动从动上臂9跟随主动上臂7做Y向摆动，同时，链传动机构的两端跟随第一转动轴和第二转动轴的向上或向下摆动，此时，链传动机构两端的中心距减小，使得链传动机构的上链和下链的长度不同，在固定轮的作用下，因链传动机构的上链和下链的张力不一致而使得链传动机构的两端的两个链轮反向转动，以维持主动前臂1和从动前臂13处于Y向摆动前的状态，使得主动上臂7和从动上臂9在Y向上的运动不影响主动前臂1和从动前臂13在X向上的运动状态。

本实施例中，链传动机构包括主动端链条3、主动端链轮2、从动端链条11、从动端链轮12和钢丝绳，其中，主动端链轮2套装在第一转动轴上，从动端链轮12套设在第二转动轴上，主动端链条3绕设在主动端链轮2上，从动端链条11绕设在从动端链轮12上，且主动端链条3的两端和从动端链条11的两端通过钢丝绳连接，从而通过主动端链条3、从动端链条11和钢丝绳实现闭合的传动链。

本实施例中，钢丝绳包括上钢丝绳6和下钢丝绳22，上钢丝绳6与下钢丝绳22分别穿过穿墙管8。具体的，上钢丝绳6的两端分别与主动端链条3的一端和从动端链条11的一端连接，以构成链传动机构的上链。下钢丝绳22的两端分别与主动端链条3的另一端和从动端链条11的另一端连接，以构成链传动机构的下链。

本实施例中，如图2和图3所示，主动前臂1绕着第一转动轴进行左右(即X向运动)摆动时，套设在第一转动轴上的主动端链轮2转动，在钢丝绳和主动端链条3的作用下，从动端链条11转动，并带动从动端链轮12转动，随后第二转动轴转动，最终实现从动前臂13的左右摆动，即实现了将主动前臂1的X向运动传递给从动前臂13的过程。

本实施例中，固定轮采用两个，其包括主动端中滑轮20和从动端中滑轮16，主动端中滑轮20固设在主动端运动轮18上，且与主动端运动轮18同心设置。

从动端中滑轮16固设在从动端运动轮14上，且与从动端运动轮14同心设置。

本实施例中，运动轮传动机构还包括辅助固定轮，其中辅助固定轮包括主动端上滑轮21、主动端下滑轮19、从动端上滑轮17和从动端下滑轮15。

其中，主动端上滑轮21和主动端下滑轮19固设在主动端运动轮18上，且主动端上滑轮21和主动端下滑轮19对称设置在主动端中滑轮20的上方和下方。

从动端上滑轮17和从动端下滑轮15固设在从动端运动轮14上，且从动端上滑轮17和从动端下滑轮15对称设置在从动端中滑轮16的上方和下方。

上钢丝绳6从主动端上滑轮21和主动端中滑轮20之间的间隙中穿过，以及从动端上滑轮17与从动端中滑轮16之间的间隙中穿过，且分别与主动端中滑轮20的顶端以及从动端中滑轮16的顶端接触。

下钢丝绳22从主动端中滑轮20与主动端下滑轮19之间的间隙中穿过，以及从从动端中滑轮16与从动端下滑轮15之间的间隙中穿过，且分别与主动端中滑轮20的底端和从动端中滑轮16的底端接触。

本实施例中，第一转动轴、第二转动轴、主动端运动轮18的中心轴、从动端运动轮14的中心轴四者平行设置于同一水平面内。

本实施例中，主动端中滑轮20、从动端中滑轮16、主动端链轮2和从动端链轮12的直径均相同。

本实施例中，连接杆23的两端分别与主动端运动轮18和从动端运动轮14相切连接，且两个切点绕着主动端运动轮18和从动端运动轮14中心连线的中点中心对称。

当主动上臂7和从动上臂9处于水平状态时，上钢丝绳6与下钢丝绳22均与主动端中滑轮20和从动端中滑轮16的顶端和底端相切。

当主动前臂1进行如图4和图5所示的上下(Y向)摆动的运动时，主动前臂1与主动上臂7绕着主动端运动轮18的中心轴旋转，同时，连接杆23带动从动端运动轮14与主动端运动轮18反向转动，与此同时，主动端链轮2与从动端链轮12也会绕着各自的中心轴转动，且主动端链轮2与从动端链轮12的转动方向相反。此时，仅上钢丝绳6以及下钢丝绳22中的其中一个与主动端中滑轮20和从动端中滑轮16相接触。

具体的，如图4所示，当主动上臂7在Y向向上摆动一定角度后，通过连接杆23的作用，使主动端运动轮18、从动端运动轮14与相应的手臂旋转相同的角度，其中，主动端运动轮18与从动端运动轮14的转动方向相反，从动上臂9与主动上臂7的摆动方向也相反，同时，从动上臂9与主动上臂7的摆动的角度相同。主动端运动轮18上的主动端上滑轮21与从动端运动轮14上的从动端上滑轮17向内摆动，主动端上滑轮21和从动端上滑轮17的中心距减小，上钢丝绳6位于主动端上滑轮21和从动端上滑轮17的滑轮槽内，上钢丝绳6被放松。下钢丝绳22位于主动端中滑轮20和从动端中滑轮16的滑轮槽内，主动端中滑轮20与从动端中滑轮16的中心距固定，且主动端下滑轮19和从动端下滑轮15的中心距增大，使得下钢丝绳22在主动端中滑轮20与从动端中滑轮16上的包角增大，下钢丝绳22处于拉紧状态。同时，下钢丝绳22拉动主动端链条3和从动端链条11分别带动主动端链轮2和从动端链轮12反向转动，且上钢丝绳6和下钢丝绳22上的张力不变，从而拉紧上钢丝绳6，使主动前臂1和从动前臂13维持Y向摆动前的状态，使得上臂的摆动不影响前臂的正常运动。

同理，如图5所示，主动上臂7在Y向向下摆动一定角度后，从动端运动轮14通过连接杆23与主动端运动轮18反向转动，使主动上臂运动轮18、从动上臂运动轮14与相应的手臂旋转相同的角度，其中，从动上臂9反向摆动与主动上臂7相同的角度，主动端运动轮18上的主动端下滑轮19与从动端运动轮14上的从动端下滑轮15向内摆动，主动端下滑轮19和从动端下滑轮15之间的中心距减小，下钢丝绳22位于主动端下滑轮19和从动端下滑轮15的滑轮槽内，下钢丝绳22被放松。上钢丝绳6位于主动端中滑轮20和从动端中滑轮16的滑轮槽内，主动端中滑轮20与从动端中滑轮16的中心距固定，且主动端上滑轮21和从动端上滑轮17的中心距增大，使得上钢丝绳6在两滑轮上的包角增大，上钢丝绳6处于拉紧状态。上钢丝绳6拉动主动端链条3和从动端链条11分别带动主动端链轮2和从动端链轮12反向转动，从而拉紧下钢丝绳22，使主动前臂1和从动前臂13维持Y向摆动前的状态，且上钢丝绳6和下钢丝绳22上的张力不变，上臂的摆动不影响前臂的正常运动。本实施例中，链传动机构还包括螺栓螺母组件和/或钢丝绳接头10，其中，从动端链条11通过螺栓螺母组件和/或钢丝绳接头10与钢丝绳连接，主动端链条3通过螺栓螺母接头与钢丝绳连接。

具体的，螺栓螺母组件包括钢丝绳套铜螺母5和调节螺栓4，其中，钢丝绳套铜螺母5设置在钢丝绳的端部，且通过调节螺栓4与主动端链条3的端部，或，与主动端链条3和从动端链条11的端部连接。其中，钢丝绳套铜螺母5和调节螺栓4能够调节钢丝绳的状态，用于对钢丝绳进行张紧操作。其中，钢丝绳张紧的程度需要使主从机械手满足核行业标准中《主从机械手通用技术条件》(EJ/T 566-91)中规定的主从机械手操作能力和空载摩擦力的标准。

本实施例的主从机械手在满足其功能的前提下，其整体结构简单、紧凑，链传动机构和运动轮传动机构需要的安装空间小，能够满足小型主从机械手的狭小内部空间对传动机构安装的需求。

实施例2：

本实施例公开了一种核工业的操作室，包括工作箱，还包括实施例1中的主从机械手，工作箱的箱壁上设有开孔，主从机械手的穿墙管设于开孔中。

本实施例中的核工业的操作室通过采用上述主从机械手，能够实现在工作箱外部对工作箱内部的操作，且能够满足狭小空间的工作箱对主从机械手的规格要求。

可以理解的是，以上实施方式仅仅是为了说明本发明的原理而采用的示例性实施方式，然而本发明并不局限于此。对于本领域内的普通技术人员而言，在不脱离本发明的精神和实质的情况下，可以做出各种变型和改进，这些变型和改进也视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种主从机械手，其特征在于，包括主动手单元、从动手单元、穿墙管(8)和力传递单元，所述主动手单元和所述从动手单元通过所述穿墙管连接；

所述主动手单元包括主动上臂和主动前臂，所述主动上臂和所述主动前臂通过第一转动轴连接；

所述从动手单元包括从动上臂和从动前臂，所述从动上臂和所述从动前臂通过第二转动轴连接；

所述力传递单元包括链传动机构和运动轮传动机构；

所述链传动机构穿过所述穿墙管，且其两端分别设置在所述第一转动轴和所述第二转动轴上，所述链传动机构用于带动所述从动前臂跟随所述主动前臂在X向摆动；

所述运动轮传动机构设置在所述穿墙管内，且所述运动轮传动机构分别与所述主动上臂和从动上臂相连，用于带动所述从动上臂跟随所述主动上臂在Y向摆动。

2.根据权利要求1所述的主从机械手，其特征在于，所述运动轮传动机构包括连接杆(23)、运动轮和固定轮；

所述运动轮包括主动端运动轮(18)和从动端运动轮(14)，所述主动端运动轮与所述主动上臂固定连接，所述从动端运动轮与所述从动上臂固定连接；

所述连接杆处于所述主动端运动轮和所述从动端运动轮之间，并分别与所述主动端运动轮和所述从动端运动轮相连，所述固定轮设于所述穿墙管内，链传动机构的上链和下链分别绕过所述固定轮的顶端和底端，所述固定轮采用一个，该固定轮的中心点设置在所述主动端运动轮和所述从动端运动轮的中心点的连线中心处，或者，所述固定轮采用两个，两个固定轮的中心点对称设置在所述主动端运动轮和所述从动端运动轮的中心点的连线上；

当所述主动上臂做Y向摆动时，所述运动轮和所述连接杆带动所述从动上臂跟随所述主动上臂做Y向摆动，在所述固定轮的作用下，所述链传动机构的两端反向转动，以维持所述主动前臂和所述从动前臂处于Y向摆动前的状态。

3.根据权利要求2所述的主从机械手，其特征在于，所述链传动机构包括主动端链条(3)、主动端链轮(2)、从动端链条(11)、从动端链轮(12)和钢丝绳；

所述主动端链轮套装在所述第一转动轴上，所述从动端链轮套装在所述第二转动轴上，所述主动端链条绕设在所述主动端链轮上，所述从动端链条绕设在所述从动端链轮上，

所述钢丝绳包括上钢丝绳(6)和下钢丝绳(22)，所述上钢丝绳和下钢丝绳分别穿过所述穿墙管，

所述上钢丝绳的两端分别与所述主动端链条的一端和所述从动端链条的一端连接，所述下钢丝绳的两端分别与所述主动端链条的另一端端和所述从动端链条的另一端连接。

4.根据权利要求3所述的主从机械手，其特征在于，所述固定轮采用两个，其包括主动端中滑轮(20)和从动端中滑轮(16)；

所述主动端中滑轮固设在所述主动端运动轮上，并与所述主动端运动轮同心设置；

所述从动端中滑轮固设在所述从动端运动轮上，并与所述从动端运动轮同心设置；

所述运动轮传动机构还包括辅助固定轮，所述辅助固定轮包括主动端上滑轮(21)、主动端下滑轮(19)、从动端上滑轮(17)和从动端下滑轮(15)；

所述主动端上滑轮和所述主动端下滑轮固设在所述主动端运动轮上，且所述主动端上滑轮和所述主动端下滑轮对称设置在所述主动端中滑轮的上方和下方；

所述从动端上滑轮和所述从动端下滑轮固设在所述从动端运动轮上，且所述从动端上滑轮和所述从动端下滑轮对称设置在所述从动端中滑轮的上方和下方；

所述上钢丝绳从所述主动端上滑轮与所述主动端中滑轮之间的间隙中穿过，以及从动端上滑轮与所述从动端中滑轮之间的间隙中穿过，且与所述主动端中滑轮的顶端以及所述从动端中滑轮的顶端接触；

所述下钢丝绳从所述主动端中滑轮与所述主动端下滑轮之间的间隙中穿过，以及从所述从动端中滑轮与所述从动端下滑轮之间的间隙中穿过，且与所述主动端中滑轮的底端和所述从动端中滑轮的底端接触。

5.根据权利要求3或4所述的主从机械手，其特征在于，所述链传动机构还包括螺栓螺母组件和/或钢丝绳接头(10)；

所述从动端链条通过所述螺栓螺母组件和/或所述钢丝绳接头与所述钢丝绳连接；

所述主动端链条通过所述螺栓螺母组件与所述钢丝绳连接；

所述螺栓螺母组件包括钢丝绳套铜螺母(5)和调节螺栓(4)，所述钢丝绳套筒螺母设置在所述钢丝绳的端部，且通过所述调节螺栓与所述主动端链条的端部，或，与所述主动端链条和所述从动端链条的端部连接。

6.根据权利要求5所述的主从机械手，其特征在于，所述第一转动轴、第二转动轴、所述主动端运动轮的中心轴、所述从动端运动轮的中心轴四者平行设置于同一水平面内。

7.根据权利要求3所述的主从机械手，其特征在于，所述主动端中滑轮、所述从动端中滑轮、所述主动端链轮和所述从动端链轮的直径均相同。

8.根据权利要求7所述的主从机械手，其特征在于，所述连接杆的两端分别与所述主动端运动轮和所述从动端运动轮相切连接，且两个切点绕着所述主动端运动轮和所述从动端运动轮中心连线的中点中心对称。

9.一种核工业的操作室，包括工作箱，其特征在于，还包括权利要求1-8任一项所述的主从机械手，所述工作箱的箱壁上设有开孔，所述主从机械手的穿墙管设于所述开孔中。

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