CN113241974A - 光电吊舱及光电吊舱控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种光电吊舱及光电吊舱控制方法，该光电吊舱包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，核心处理器连接角度解析处理器，角度解析处理器连接多个电机编码器；各个所述电机编码器，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向角度解析处理器发送该旋转角度信息；角度解析处理器，用于接收各个电机编码器发送的旋转角度信息，并预处理旋转角度信息，以及向核心处理器发送预处理后的旋转角度信息；核心处理器，用于在接收到预处理后的旋转角度信息时，根据预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号。实施该光电吊舱，能够简化光电吊舱内部的布线，降低布线复杂度。

Description

光电吊舱及光电吊舱控制方法

技术领域

本申请涉及吊舱技术领域，尤其涉及一种光电吊舱及光电吊舱控制方法。

背景技术

光电吊舱在运动载体(例如有人直升机、无人机)上的应用越来越广泛，可以应用于公安监控、险情救援、电力、气象和农业植保等。

实践中发现，在现有的光电吊舱中，核心处理器往往直接处理各电机编码器采集的对应电机的旋转角度信息，基于此，核心处理器往往与各电机编码器分别连接，导致光电吊舱内部的布线复杂度高。

发明内容

本申请实施例提供了一种光电吊舱及光电吊舱控制方法，能够简化光电吊舱内部的布线，降低布线复杂度。

本申请实施例第一方面提供了一种光电吊舱，包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，所述核心处理器连接所述角度解析处理器，所述角度解析处理器连接所述多个电机编码器；

各个所述电机编码器，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向所述角度解析处理器发送所述旋转角度信息；

所述角度解析处理器，用于接收各个所述电机编码器发送的所述旋转角度信息，并预处理所述旋转角度信息，以及向所述核心处理器发送预处理后的旋转角度信息；

所述核心处理器，用于在接收到所述预处理后的旋转角度信息时，根据所述预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号，所述脉冲宽度调制信号用于驱动所述目标电机转动，以调整所述光电吊舱的位姿。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述多个电机编码器包括对应外方位电机的外方位编码器、对应外俯仰电机的外俯仰编码器、对应内方位电机的内方位编码器以及对应内俯仰电机的内俯仰编码器；

所述光电吊舱还包括第一驱动电路、第二驱动电路、第三驱动电路以及第四驱动电路；其中，第一驱动电路分别连接所述外方位电机和所述核心处理器，所述第二驱动电路分别连接所述外俯仰电机和所述核心处理器，所述第三驱动电路分别连接所述内方位电机和所述核心处理器，所述第四驱动电路分别连接所述内俯仰电机和所述核心处理器；

其中：

所述第一驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外方位电机的第一脉冲宽度调制信号，并根据所述第一脉冲宽度调制信号驱动所述外方位电机转动，以对所述光电吊舱的外方位框架进行调整；

所述第二驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外俯仰电机的第二脉冲宽度调制信号，并根据所述第二脉冲宽度调制信号驱动所述外俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的外俯仰框架进行调整；

所述第三驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述内方位电机的第三脉冲宽度调制信号，并根据所述第三脉冲宽度调制信号驱动所述内方位电机转动，以对所述光电吊舱的内方位框架进行调整；

所述第四驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述俯仰位电机的第四脉冲宽度调制信号，并根据所述第四脉冲宽度调制信号驱动所述内俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的内俯仰框架进行调整。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述光电吊舱还包括第一控制板，所述第三驱动电路和所述第四驱动电路集成在所述第一控制板。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述角度解析处理器集成在所述第一控制板。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述光电吊舱还包括第一电源板，所述第一电源板连接所述第一控制板；

所述第一电源板，用于向处于所述第一控制板上的所述第三驱动电路、所述第四驱动电路以及所述角度解析处理器供电。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述第一电源板还连接所述核心处理器以及所述第二驱动电路，所述第二驱动电路通过所述第一电源板连接所述核心处理器；

所述第一电源板，还用于接收所述核心处理器发送的针对所述外俯仰电机的第二脉冲宽度调制信号，并向所述第二驱动电路发送所述第二脉冲宽度调制信号；

所述第二驱动电路，用于接收所述第一电源板发送的所述第二脉冲宽度调制信号，并根据所述第二脉冲宽度调制信号驱动所述外俯仰电机转动。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述光电吊舱还包括红外核心板和红外背板，所述红外核心板连接所述第一控制板和所述红外背板，所述红外核心板和所述红外背板之间设置有隔离板，所述隔离板上设有过线孔，所述红外核心板和所述红外背板的连接线经过所述过线孔；

其中，所述红外背板上设置有红外摄像头，所述红外核心板上设置有红外控制器，所述红外摄像头连接所述红外控制器；

所述红外摄像头，用于采集原始红外图像数据，并向所述红外控制器发送所述原始红外图像数据；

所述红外控制器，用于处理接收到的所述原始红外图像数据，以得到目标红外图像数据；

所述第一电源板，还用于通过所述第一控制板向所述红外控制器供电。

作为一种可选的实施方式，在本申请实施例第一方面中，所述光电吊舱还包括导电滑环；其中，所述核心处理器和所述角度解析处理器之间通过所述导电滑环连接，所述核心处理器和所述第三驱动电路之间通过所述导电滑环连接，所述核心处理器和所述第四驱动电路之间通过所述导电滑环连接，所述核心处理器和所述第一电源板之间通过所述导电滑环连接。

本申请实施例第二方面提供了一种光电吊舱控制方法，所述光电吊舱包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，所述核心处理器连接所述角度解析处理器，所述角度解析处理器连接所述多个电机编码器；

所述方法包括：

通过各个所述电机编码器获取对应的电机的旋转角度信息；

通过所述角度解析处理器预处理所述旋转角度信息；

根据预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号，所述脉冲宽度调制信号用于驱动所述目标电机转动，以调整所述光电吊舱的位姿。

本申请实施例第三方面提供了一种光电吊舱，可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

以及所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如本申请实施例第一方面所述的方法。

从以上技术方案可以看出，本申请实施例具有以下优点：

在本申请实施例中的光电吊舱包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，核心处理器连接角度解析处理器，角度解析处理器连接多个电机编码器；各个所述电机编码器，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向角度解析处理器发送该旋转角度信息；角度解析处理器，用于接收各个电机编码器发送的旋转角度信息，并预处理旋转角度信息，以及向核心处理器发送预处理后的旋转角度信息；核心处理器，用于在接收到预处理后的旋转角度信息时，根据预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号。通过实施该光电吊舱，利用角度解析处理器，对各电机编码器采集的对应电机的旋转角度信息进行预处理，再向核心处理器发送预处理后的旋转角度信息，减轻了核心处理器的处理任务，另外，核心处理器无需与各电机编码器连接，还可以简化光电吊舱内部的布线，降低布线复杂度。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是申请实施例公开的一种两轴四框架的光电吊舱的示意图；

图2是本申请实施例公开的光电吊舱的一种结构框图；

图3是本申请实施例公开的两轴四框架的光电吊舱的一种结构框图；

图4是本申请实施例公开的两轴四框架的光电吊舱的另一种结构框图；

图5是本申请实施例公开的光电吊舱控制方法的一种流程示意图；

图6是本申请实施例公开的光电吊舱的又一种结构框图。

具体实施方式

本申请实施例提供了一种光电吊舱及光电吊舱控制方法，用于简化核心处理器上的布线。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，都应当属于本申请保护的范围。

下面首先对本申请实施例提及的光电吊舱进行介绍：

光电吊舱安装在无人机等运动载体，光电吊舱用于安装可见光摄像机、红外热像仪、激光测距仪以及激光测照机等探测设备。可选的，本申请实施例中的光电吊舱可以是一种两轴四框架的光电吊舱。

请参阅图1，图1是申请实施例公开的一种两轴四框架的光电吊舱的示意图。在如图1所示的光电吊舱中，外方位框架01的内部转动连接有外俯仰框架02，外俯仰框架02的内部转动连接有内方位框架03，内方位框架03的内部转动连接有内俯仰框架04。需要说明的是，光电吊舱的光电平台用于搭载探测设备，其设置在内俯仰框架04内部。两轴四框架在载机的姿态角发生变化时，可以通过外方位框架01、外俯仰框架02、内方位框架03以及内俯仰框架04的联动隔离载机的干扰运动，稳定光电平台，使得搭载在光电平台上的探测设备始终指向目标。

请参阅图2，图2是本申请实施例公开的光电吊舱的一种结构框图，如图2所示，该光电吊舱可以包括核心处理器100、角度解析处理器200以及多个编码器300；其中：

各个电机编码器300，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向角度解析处理器200发送该旋转角度信息；

角度解析处理器200，用于接收各个电机编码器300发送的旋转角度信息，并预处理该旋转角度信息，以及向核心处理器100发送预处理后的旋转角度信息；

核心处理器100，用于在接收到预处理后的旋转角度信息时，根据预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个电机的脉冲宽度调制信号。

在一些实施例中，各个电机编码器300可以安装在对应电机上，上述对应电机的旋转角度信息可以包括对应电机的转角及转速。可选的，电机编码器300可以是光电编码器或磁电编码器。

在一些实施中，该光电吊舱可以包括多个框架(如外方位框架01、外俯仰框架02、内方位框架03以及内俯仰框架04等)，且一个电机对应两个相邻设置的框架，也即通过一个电机的转角及转速可以分析出该电机对应的两个相邻设置的框架之间的相对旋转角度。

需要说明的是，相邻设置的两个框架的坐标系存在坐标系关系，一个电机的转角及转速可以反映一个坐标系关系，也即相邻框架之间的相对旋转角度。示例性的，若该光电吊舱包括外方位框架01、外俯仰框架02、内方位框架03以及内俯仰框架04，则光电吊舱的坐标系关系可以包括外方位坐标系和载机坐标系关系、外俯仰坐标系和外方位坐标系关系、内方位坐标系和外俯仰坐标系关系以及内俯仰坐标系和内方位坐标系关系。

基于上述描述，每一电机对应的预处理后的旋转角度信息可以包括该电机对应的两个相邻框架的相对旋转角度。

在一些实施例中，各个电机编码器300发送的旋转角速度信息中可以包括电机编码器300的编码器标识，角度解析处理器200可以通过识别编码器标识确定对应电机的两个相邻框架，进而根据对应电机的转角及转速确定该对应电机的旋转角度，以及将该对应电机的旋转角度确定为该两个相邻框架的相对旋转角度。可选的，编码器标识可以包括数字、字母以及特殊字符中一种或几种的组合。

通过实施该光电吊舱，利用角度解析处理器，对各电机编码器采集的对应电机的旋转角度信息进行预处理，再向核心处理器发送预处理后的旋转角度信息，减轻了核心处理器的处理任务，另外，核心处理器无需与各电机编码器连接，还可以简化光电吊舱内部的布线，降低布线复杂度。

请参阅图3，图3是本申请实施例公开的两轴四框架的光电吊舱的一种结构框图。如图3所示的光电吊舱可以包括核心处理器100、角度解析处理器200、外方位电机401、外俯仰电机402、内方位电机403、内俯仰电机404，对应外方位电机401的外方位编码器301、对应外俯仰电机402的外俯仰编码器、对应内方位电机的内方位编码器303、对应内俯仰电机404的内俯仰编码器304、第一驱动电路501、第二驱动电路502、第三驱动电路503以及第四驱动电路504。其中，第一驱动电路分别连接外方位电机401和核心处理器100，第二驱动电路502分别连接外俯仰电机402和核心处理器100，第三驱动电路503分别连接内方位电机403和核心处理器100，第四驱动电路504分别连接内俯仰电机404和核心处理器100。

需要说明的是，在本申请实施例中，光电吊舱的外方位框架系统可以包括外方位框架、外方位电机401、第一驱动电路501以及外方位编码器301；光电吊舱的外俯仰框架系统可以包括外俯仰框架、外俯仰电机402、第二驱动电路502以及外俯仰编码器302；光电吊舱的内方位框架系统可以包括内方位框架、内方位电机403、第三驱动电路503以及内方位编码器303；光电吊舱的内俯仰框架系统可以包括内俯仰框架、内俯仰电机404、第四驱动电路504以及内俯仰编码器304。

其中：

第一驱动电路501，用于接收核心处理器100发送的针对外方位电机401的第一脉冲宽度调制信号，并根据第一脉冲宽度调制信号驱动外方位电机401转动，以对光电吊舱的外方位框架进行调整；

第二驱动电路502，用于接收核心处理器100发送的针对外俯仰电机402的第二脉冲宽度调制信号，并根据第二脉冲宽度调制信号驱动外俯仰电机402转动，以对光电吊舱的外俯仰框架进行调整；

第三驱动电路503，用于接收核心处理器100发送的针对内方位电机403的第三脉冲宽度调制信号，并根据第三脉冲宽度调制信号驱动内方位电机403转动，以对光电吊舱的内方位框架进行调整；

第四驱动电路504，用于接收核心处理器100发送的针对内俯仰电机404的第四脉冲宽度调制信号，并根据第四脉冲宽度调制信号驱动内俯仰电机404转动，以对光电吊舱的内俯仰框架进行调整。

在一些实施例中，核心处理器100可以设置在连接外方位框架的吊舱基座05内，外方位电机401和外俯仰编码器301也可设置在吊舱基座05的内部；外俯仰电机402和外俯仰编码器302可以设置在图1所示的外俯仰框架02的侧面；内方位电机403和内方位电机303可以设置在图1所示的内方位框架03的顶端，内俯仰电机404和内俯仰电机304可以设置在图1所示的在内俯仰框架04的侧面。

在一些实施例中，图3所示的光电吊舱还可以包括陀螺仪600，该陀螺仪600连接核心处理器100，陀螺仪600，用于获取陀螺仪数据，并向核心处理器100发送陀螺仪数据。需要说明的是，陀螺仪600设置于光电平台上。

下面对两轴四框架吊舱稳定光电平台的流程进行说明：

核心处理器100可以根据陀螺仪数据得到光电平台的位置偏差信号，并根据该位置偏差信号确定第三脉冲宽度调制信号和第四脉冲宽度调制信号，以及向第三驱动电路503发送第三脉冲宽度调制信号，以使第三驱动电路503可以驱动内方位电机403转动；以及，向第四驱动电路504发送第四脉冲宽度调制信号，以使第四驱动电路504驱动内俯仰电机404转动；

内俯仰编码器304可以采集内俯仰电机404的转速和转角，并向角度解析处理器200发送内俯仰电机404的转速及转角；

内方位编码器303可以采集内方位电机403的转速和转角，并向角度解析处理器200发送内方位电机403的转速及转角；

角度解析处理器200通过分析内俯仰电机404的转速及转角，得到内俯仰框架相对于内方位框架的旋转角度；以及，通过分析内方位电机403的转速及转角，得到内方位框架相对于为外俯仰框架的旋转角度；以及向核心处理器100发送内俯仰框架相对于内方位框架的旋转角度，以及内方位框架相对于为外俯仰框架的旋转角度；

核心处理器100根据内俯仰框架相对于内方位框架的旋转角度，以及内方位框架相对于为外俯仰框架的旋转角度，得到第一脉冲宽度调制信号和第二脉冲宽度调制信号，以及向第一驱动电路501发送第一脉冲宽度调制信号，以使第一驱动电路501可以驱动外方位电机401转动，以调整外方位框架相对于吊舱基座的旋转角度；以及，向第二驱动电路502发送第二脉冲宽度调制信号，以使第二驱动电路502可以驱动外俯仰电机402转动，以调整外俯仰框架相对于外方位框架的旋转角度。

在一些实施例中，图3所示的光电吊舱还可以包括第一控制板10，第三驱动电路403和第四驱动电路404可以集成在第一控制板10上，有利于简化线路。在一些实施例中，第一控制板10可以设置在内俯仰框架的侧面。

在一些实施例中，在图3所示的光电吊舱中，陀螺仪600通过第一控制板10连接核心处理器100。由于陀螺仪600设置于光电平台上，所以，陀螺仪600与第一控制板10的距离较近，此时，直接通过第一控制板10连接核心处理器100，不仅可以节省导线，还可以进一步光电吊舱的布线。

在一些实施例中，图3所示的光电吊舱中第一控制板10上还可以集成角度解析处理器200，有助于进一步降低光电吊舱的布线难度。

在一些实施例中，图3所示的光电吊舱还可以包括第一电源板20，第一电源板20连接第一控制板10，第一电源板20，用于向集成在第一控制板10上的第三驱动电路503、第四驱动电路504以及角度解析处理器200供电。

在一些实施例中，第一电源板20可以设置在外俯仰框架的侧面。

在一些实施例中，在图3所示的光电吊舱中，第一电源板20还连接核心处理器100和第二驱动电路502，第二驱动电路502通过第一电源板20连接核心处理器100。第一电源板20，还用于接收核心处理器100发送的针对外俯仰电机402的第二脉冲宽度调制信号，并向第二驱动电路502发送第二脉冲宽度调制信号。基于此，第二驱动电路502，用于接收第一电源板20发送的第二脉冲宽度调制信号，并根据第二脉冲宽度调制信号驱动外俯仰电机402转动。

在一些实施例中，第一电源板20和外俯仰电机402可以处于外俯仰框架的同一侧，这样，第一电源板20和外俯仰电机402的距离较近，第二驱动电路连接第一电源板20可以节约导线，另外，第二驱动电路502与第一控制板10分离，达到了部分电机驱动电路分离设计的目的，有利于提高后续电机驱动电路的检修效率。

在一些实施例中，在图3所示的光电吊舱还包括红外核心板60以及红外背板70，红外核心板60连接第一控制板10和红外背板70。其中，红外背板70用于通过红外镜头得到红外图像数据，并向红外核心板60发送该红外图像数据；红外核心板60，用于接收红外背板70发送的该红外图像数据。

可选的，在本申请实施例中，红外核心板60和红外背板70之间可以设置有隔离板，且隔离板上设置有过线孔，红外核心板60和红外背板70之间的连接线经过该过线孔。

其中，红外背板70上设置有红外摄像头，红外核心板60上设置有红外控制器，该红外摄像头连接红外控制器；红外摄像头，用于采集原始红外图像数据，并向红外控制器发送该原始红外图像数据；红外控制器，用于处理接收到的原始红外图像数据，以得到目标红外图像数据。可以理解的是，第一电源板20，还用于通过第一控制板10向红外控制器供电。

在一些实施例中，内俯仰框架的侧面可以包括一个侧盖，第一控制板10和红外核心板60可以设置在该侧盖的内部，红外背板70可以设置在该侧盖的外部，该侧盖上可以设置有过线孔。通过实施该光电吊舱，红外核心板60和红外背板70隔离设置，可以有效避免红外核心板60因发热而对红外摄像头产生干扰。

在一些实施例中，红外控制器还可以连接核心处理器100，红外控制器，还用于向核心处理器100发送目标红外图像数据。

请参阅图4，图4是本申请实施例公开的两轴四框架的光电吊舱的另一种结构框图，如图4所示的光电吊舱是对图3所示的光电吊舱的优化，如图4所示的光电吊舱还可以包括导电滑环80。

在本申请实施例中，核心处理器100和角度解析处理器200之间通过导电滑环80连接，核心处理器100和第三驱动电路503之间通过导电滑环80连接，核心处理器100和第四驱动电路504之间通过导电滑环80连接，核心处理器100和第一电源板20之间通过导电滑环80连接。

在一些实施例中，红外核心板60和核心处理器100之间还可以通过导电滑环80连接。

可以理解的是，核心处理器100和角度解析处理器200之间的连接线、核心处理器100和第三驱动电路503之间的连接线、核心处理器100和第三驱动电路503之间的连接线、核心处理器100和第四驱动电路504之间的连接线、核心处理器100和第一电源板20之间的连接线，以及红外核心板60和核心处理器100之间的连接线均经过导电滑环80，可以有效防止光电吊舱的各框架转动时连接线的缠绕问题。

在一些实施例中，图4所示的光电吊舱还可以包括通信处理器400，该通信处理器400连接核心处理器100，通信处理器400用于接收并解析上位机发送的控制指令，并将解析后的控制指令向核心处理器100发送，以使核心处理器100根据解析后的控制指令控制对应的探测设备执行相应操作。

在一些实施例中，第一驱动电路501可以直接与核心处理器100连接，一方面，由于第一驱动电路501不需要通过导电滑环80连接核心处理器100，因此简化了导电滑环80内部的线路，有助于提高导电滑环80的寿命，另一方面，第一驱动电路501与其他驱动电路分离，可以进一步提高针对电机驱动电路的检修效率。

在一些实施例中，图4所示的光电吊舱可以包括第二控制板30，该第二控制板30上可以集成核心处理器100和通信处理器400。

在一些实施例中，图4所示的光电吊舱还可以包括第二电源板40，第二电源板40连接第二控制板30，第二电源板40，用于向集成在第二控制板30上的核心处理器100以及通信处理器400供电。

在一些实施例中，在图4所示的光电吊舱中，第二电源板40还可以连接第一电源板20，第二电源板40还用于向第一电源板20供电。

需要说明的是，第一控制板10、第一电源板20、第二控制板30以及第四控制板40上均设置有微矩形连接器，可选的，该微矩形连接器可以是J30J系列的。

请参阅图5，图5是本申请实施例公开的光电吊舱控制方法的一种流程示意图。如图5所示的光电吊舱控制方法可以适用于图2-图4所示的光电吊舱，该方法的执行主体可以是核心处理器100。可以包括以下步骤：

510、通过各个电机编码器300获取对应的电机的旋转角度信息。

520、通过角度解析处理器预处理该旋转角度信息。

530、根据预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号，该脉冲宽度调制信号用于驱动目标电机转动，以调整光电吊舱的位姿。

请参阅图6，图6是本申请实施例公开的光电吊舱的又一种结构框图。如图6所示，该光电吊舱可以包括：

存储有可执行程序代码的存储器601；

与存储器601耦合的处理器602；

其中，处理器602调用存储器601中存储的可执行程序代码，执行上述方法实施例中的任意一种方法。

应理解，说明书通篇中提到的“一个实施例”或“一实施例”意味着与实施例有关的特定特征、结构或特性包括在本申请的至少一个实施例中。因此，在整个说明书各处出现的“在一个实施例中”或“在一实施例中”未必一定指相同的实施例。此外，这些特定特征、结构或特性可以以任意适合的方式结合在一个或多个实施例中。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在本申请的各种实施例中，应理解，上述各过程的序号的大小并不意味着执行顺序的必然先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物单元，即可位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可根据实际的需要选择其中的部分或全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元若以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可获取的存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或者部分，可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干请求用以使得一台计算机设备(可以为个人计算机、服务器或者网络设备等，具体可以是计算机设备中的处理器)执行本申请的各个实施例上述方法的部分或全部步骤。

在本申请所提供的实施例中，应理解，“与A对应的B”表示B与A相关联，根据A可以确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其他信息确定B。

在本申请的各种实施例中，应理解，“A和/或B”的含义指的是A和B各自单独存在或者A和B同时存在的情况均包括在内。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存储器(Random Access Memory，RAM)、可编程只读存储器(Programmable Read-only Memory，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)、一次可编程只读存储器(One-time Programmable Read-Only Memory，OTPROM)、电子抹除式可复写只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)、只读光盘(CompactDisc Read-Only Memory，CD-ROM)或其他光盘存储器、磁盘存储器、磁带存储器、或者能够用于携带或存储数据的计算机可读的任何其他介质。

以上对本申请实施例公开的一种光电吊舱及光电吊舱控制方法进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。

Claims (10)

1.一种光电吊舱，其特征在于，包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，所述核心处理器连接所述角度解析处理器，所述角度解析处理器连接所述多个电机编码器；

各个所述电机编码器，用于获取对应的电机的旋转角度信息，并向所述角度解析处理器发送所述旋转角度信息；

所述角度解析处理器，用于接收各个所述电机编码器发送的所述旋转角度信息，并预处理所述旋转角度信息，以及向所述核心处理器发送预处理后的旋转角度信息；

所述核心处理器，用于在接收到所述预处理后的旋转角度信息时，根据所述预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号，所述脉冲宽度调制信号用于驱动所述目标电机转动，以调整所述光电吊舱的位姿。

2.根据权利要求1所述的光电吊舱，其特征在于，所述多个电机编码器包括对应外方位电机的外方位编码器、对应外俯仰电机的外俯仰编码器、对应内方位电机的内方位编码器以及对应内俯仰电机的内俯仰编码器；

所述光电吊舱还包括第一驱动电路、第二驱动电路、第三驱动电路以及第四驱动电路；其中，第一驱动电路分别连接所述外方位电机和所述核心处理器，所述第二驱动电路分别连接所述外俯仰电机和所述核心处理器，所述第三驱动电路分别连接所述内方位电机和所述核心处理器，所述第四驱动电路分别连接所述内俯仰电机和所述核心处理器；

其中：

所述第一驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外方位电机的第一脉冲宽度调制信号，并根据所述第一脉冲宽度调制信号驱动所述外方位电机转动，以对所述光电吊舱的外方位框架进行调整；

所述第二驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述外俯仰电机的第二脉冲宽度调制信号，并根据所述第二脉冲宽度调制信号驱动所述外俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的外俯仰框架进行调整；

所述第三驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述内方位电机的第三脉冲宽度调制信号，并根据所述第三脉冲宽度调制信号驱动所述内方位电机转动，以对所述光电吊舱的内方位框架进行调整；

所述第四驱动电路，用于接收所述核心处理器发送的针对所述俯仰位电机的第四脉冲宽度调制信号，并根据所述第四脉冲宽度调制信号驱动所述内俯仰电机转动，以对所述光电吊舱的内俯仰框架进行调整。

3.根据权利要求2所述的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱还包括第一控制板，所述第三驱动电路和所述第四驱动电路集成在所述第一控制板。

4.根据权利要求3所述的光电吊舱，其特征在于，所述角度解析处理器集成在所述第一控制板。

5.根据权利要求4所述的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱还包括第一电源板，所述第一电源板连接所述第一控制板；

所述第一电源板，用于向处于所述第一控制板上的所述第三驱动电路、所述第四驱动电路以及所述角度解析处理器供电。

6.根据权利要求5所述的光电吊舱，其特征在于，所述第一电源板还连接所述核心处理器以及所述第二驱动电路，所述第二驱动电路通过所述第一电源板连接所述核心处理器；

所述第一电源板，还用于接收所述核心处理器发送的针对所述外俯仰电机的第二脉冲宽度调制信号，并向所述第二驱动电路发送所述第二脉冲宽度调制信号；

所述第二驱动电路，用于接收所述第一电源板发送的所述第二脉冲宽度调制信号，并根据所述第二脉冲宽度调制信号驱动所述外俯仰电机转动。

7.根据权利要求5或6所述的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱还包括红外核心板和红外背板，所述红外核心板连接所述第一控制板和所述红外背板，所述红外核心板和所述红外背板之间设置有隔离板，所述隔离板上设有过线孔，所述红外核心板和所述红外背板的连接线经过所述过线孔；

其中，所述红外背板上设置有红外摄像头，所述红外核心板上设置有红外控制器，所述红外摄像头连接所述红外控制器；

所述红外摄像头，用于采集原始红外图像数据，并向所述红外控制器发送所述原始红外图像数据；

所述红外控制器，用于处理接收到的所述原始红外图像数据，以得到目标红外图像数据；

所述第一电源板，还用于通过所述第一控制板向所述红外控制器供电。

8.根据权利要6所述的光电吊舱，其特征在于，所述光电吊舱还包括导电滑环；其中，所述核心处理器和所述角度解析处理器之间通过所述导电滑环连接，所述核心处理器和所述第三驱动电路之间通过所述导电滑环连接，所述核心处理器和所述第四驱动电路之间通过所述导电滑环连接，所述核心处理器和所述第一电源板之间通过所述导电滑环连接。

9.一种光电吊舱控制方法，其特征在于，所述光电吊舱包括核心处理器、角度解析处理器以及多个电机编码器，所述核心处理器连接所述角度解析处理器，所述角度解析处理器连接所述多个电机编码器；

所述方法包括：

通过各个所述电机编码器获取对应的电机的旋转角度信息；

通过所述角度解析处理器预处理所述旋转角度信息；

根据预处理后的旋转角度信息，生成针对至少一个目标电机的脉冲宽度调制信号，所述脉冲宽度调制信号用于驱动所述目标电机转动，以调整所述光电吊舱的位姿。

10.一种光电吊舱，其特征在于，包括：

存储有可执行程序代码的存储器；

以及所述存储器耦合的处理器；

所述处理器调用所述存储器中存储的所述可执行程序代码，所述可执行程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器实现如权利要求9所述的方法。

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