CN113233377A - 全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种全向自动叉车的运动控制方法，其中所述全向自动叉车包括车体和插臂，所述运动控制方法包括：S101：控制所述全向自动叉车以第一预设速度行驶；S102：当检测到障碍物时，对所述障碍物进行判断并确定有效障碍物；S103：计算所述有效障碍物与所述全向自动叉车之间的距离，并根据所述距离确定避障减速度；S104：控制所述全向自动叉车以所述避障减速度行驶；和S105：判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，则回到步骤S101。通过本发明的实施例，实现了全向自动叉车的全向安全避障。

Description

全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车

技术领域

本发明涉及智能仓储领域，尤其涉及一种全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车。

背景技术

在仓储系统以及物流运输环节中，已经越来越多的使用了全向自动叉车来代替或者补充人工劳动。全向自动叉车能够自动接收物品搬运任务，在程序控制下，到达第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，将物品卸下，继续去执行其他的任务。全向自动叉车在物流仓库中移动时，通常会遇到前方或者侧前方有障碍物的情况，这时，如何设置全向自动叉车的全方位避障策略，以及避障停车逻辑，成为智能仓储领域中亟待解决的问题。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

有鉴于此，本发明提出一种全向自动叉车的运动控制方法，其中所述全向自动叉车包括车体和插臂，所述运动控制方法包括：

S101：控制所述全向自动叉车以第一预设速度行驶；

S102：当检测到障碍物时，对所述障碍物进行判断并确定有效障碍物；

S103：计算所述有效障碍物与所述全向自动叉车之间的距离，并根据所述距离确定避障减速度；

S104：控制所述全向自动叉车以所述避障减速度行驶；S105：判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，则回到步骤S101。

根据本发明的一个方面，其中所述步骤S103包括：

当所述距离小于紧急避障距离时，确定所述避障减速度为紧急停车减速度；

当所述距离大于所述紧急避障距离且小于近距避障距离时，确定所述避障减速度为近距避障减速度；

当所述距离大于所述近距避障距离时，确定所述避障减速度为远距避障减速度。

根据本发明的一个方面，其中所述步骤S102包括：

确定所述全向自动叉车在不同工况下的避障区域；

确定在所述避障区域内的所述障碍物；

计算所述避障区域内的所述障碍物与所述车体的中心之间的距离；

选择距离所述车体的中心最近的障碍物为有效障碍物。

根据本发明的一个方面，其中所述步骤S102中确定所述避障区域内的所述障碍物包括：

以所述车体的中心为坐标原点，计算所述障碍物的坐标值；

计算组成所述避障区域的各条边的直线的方程；

判断所述障碍物是否在所述直线的内侧；

如果所述障碍物在所述直线的内侧，则判断所述障碍物在所述避障区域内。

根据本发明的一个方面，其中所述避障区域包括所述全向自动叉车在直行时的直行避障区域、所述全向自动叉车在横移时的横移避障区域和所述全向自动叉车在旋转时的旋转避障区域。

根据本发明的一个方面，还包括：控制所述插臂移动，执行取货或放货任务；所述全向自动叉车还包括托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物。

根据本发明的一个方面，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当检测到所述插臂下方具有障碍物时，控制所述插臂暂停上升或下降；

判断所述插臂下方的障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；如果所述障碍物经过预设时间没有消失，控制所述插臂保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

根据本发明的一个方面，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当所述插臂暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，取消本次的取货或放货任务，并控制所述插臂向下移动或向上移动预设距离。

根据本发明的一个方面，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当所述插臂暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，经过预设时间，判断所述障碍物是否消失；

如果所述障碍物消失，控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

如果所述障碍物没有消失，控制所述插臂保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

本发明还涉及一种全向自动叉车，包括：

车体；

底盘，所述底盘与所述车体连接，配置成可驱动所述全向自动叉车在不同工况下运动；

插臂，所述插臂与所述车体连接，配置成可在竖直方向上下移动；

托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物；

控制器，所述控制器与所述全向自动叉车通讯，配置成可对所述全向自动叉车执行如上任一项所述的运动控制方法。

根据本发明的一个方面，还包括激光雷达和3D相机，所述激光雷达和 3D相机安装在所述车体上，配置成可检测障碍物。

根据本发明的一个方面，包括两个所述插臂、两个所述激光雷达和五个所述3D相机，其中两个所述激光雷达分别安装在所述车体的头部的左右两侧，五个所述3D相机分别安装在所述车体的前部上方、所述车体的后部上方、其中一个所述插臂的下方以及两个所述插臂的末端。

根据本发明的一个方面，其中所述控制器配置成根据所述激光雷达和所述3D相机的检测区域，确定所述全向自动叉车在不同工况下的避障区域，其中所述避障区域包括所述全向自动叉车在直行时的直行避障区域、所述全向自动叉车在横移时的横移避障区域和所述全向自动叉车在旋转时的旋转避障区域。

根据本发明的一个方面，其中所述控制器配置成在所述全向自动叉车的不同工况下，切换所述激光雷达和所述3D相机的组合以及所述避障区域的类型，对所述全向自动叉车进行运动控制。

根据本发明的一个方面，还包括存储单元，所述存储单元与所述控制器耦接，配置成可存储由所述控制器执行的所述运动控制方法。

本发明通过提出一种全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车，通过配置全向自动叉车的传感器，将传感器数据与避障停车逻辑融合，实现了全向自动叉车的全向安全避障。

附图说明

构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本发明一个实施例的全向自动叉车的运动控制方法的流程图；

图2A和图2B示出了根据本发明一个实施例的安装在车体的前部上方的 3D相机的检测区域示意图；

图3A和图3B示出了根据本发明一个实施例的安装在车体的后部上方的 3D相机的检测区域示意图；

图4示出了根据本发明一个实施例的安装在插臂末端的3D相机的检测区域示意图；

图5A示出了根据本发明一个实施例的插臂上升后的示意图；

图5B示出了根据本发明一个实施例的安装在插臂下方的3D相机的检测区域示意图；

图6示出了根据本发明一个实施例的确定所述避障区域内的障碍物的流程图；

图7示出了根据本发明一个实施例的直行避障区域的示意图；

图8示出了根据本发明一个实施例的横移避障区域的示意图；

图9示出了根据本发明一个实施例的旋转避障区域的示意图；

图10示出了根据本发明一个实施例的插臂执行取货或放货任务的流程图；

图11示出了根据本发明一个实施例的插臂执行取货或放货任务的流程图；

图12示出了根据本发明一个实施例的插臂执行取货或放货任务的流程图；和

图13A、图13B、图13C分别示出了根据本发明一个实施例的底盘的示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、" 长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、 "水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、" 第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语" 安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上" 或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方 "和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了根据本发明一个实施例的全向自动叉车的运动控制方法的流程图。其中所述全向自动叉车100包括车体110和插臂120，如图1所示，所述运动控制方法包括以下步骤：

在步骤S101：控制所述全向自动叉车100以第一预设速度行驶。其中所述全向自动叉车100可选地包括四个差速轮，可以实现全向移动，包括前进、后退、左横移、右横移、旋转以及曲线移动。

在步骤S102：当检测到障碍物时，对所述障碍物进行判断并确定有效障碍物。可选地，所述全向自动叉车100的车体110上安装有激光雷达和3D相机，用来检测行驶中的障碍物。所述激光雷达可选地安装在所述全向自动叉车100的车体110的头部的左右两侧，所述激光雷达的扫描范围在±135°之间。在检测到一个或多个障碍物时，对所述一个或多个障碍物进行判断，并确定有效障碍物。

根据本发明的一个实施例，其中所述全向自动叉车100的车体110上安装有两个激光雷达136、137和五个3D相机(131、132、133、134、135)，所述五个3D相机(131、132、133、134、135)分别安装在车体前上方、车体后上方、插臂末端和插臂下方。图2A和图2B示出了根据本发明一个实施例的安装在车体的前部上方的3D相机的检测区域示意图，如图2A和图2B所示，安装在所述车体110的前部上方的3D相机131用来检测车体前方区域的立体障碍物。图3A和图3B示出了根据本发明一个实施例的安装在车体的后部上方的3D相机的检测区域示意图，如图3A和图3B所示，安装在所述车体 110的后部上方的3D相机132用来检测车体后方区域的立体障碍物。图4示出了根据本发明一个实施例的安装在插臂末端的3D相机的检测区域示意图，如图4所示，安装在所述插臂末端的3D相机133和134用来检测所述插臂末端区域的障碍物，其中所示的阴影区域即为检测区域。图5A和图5B分别示出了根据本发明一个实施例的插臂上升后的示意图以及安装在插臂下方的3D 相机的检测区域示意图，如图5A和图5B所示，安装在所述插臂下方的3D相机135用来检测当所述插臂120抬升后插臂下方的障碍物，其中如图5B中所示的阴影区域即为检测区域。

在步骤S103：计算所述有效障碍物与所述全向自动叉车100之间的距离，并根据所述距离确定避障减速度。可选地，通过所述第一预设速度(即为初始速度)、目标速度(即为末速度，数值为0)以及所述有效障碍物与所述全向自动叉车之间的距离，确定避障减速度。

在步骤S104：控制所述全向自动叉车100以所述避障减速度行驶。

在步骤S105：判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，则回到步骤S101。在所述全向自动叉车100以所述避障减速度行驶的过程中，不断检测所述全向自动叉车100周围的障碍物，并判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物已经消失，则控制所述全向自动叉车100继续以第一预设速度行驶。

根据本发明的一个实施例，分别对所述全向自动叉车100设置紧急避障距离、近距避障距离和远距避障距离，其中所述紧急避障距离、近距避障距离和远距避障距离依次递增，所述步骤S103包括：

当所述距离小于紧急避障距离时，确定所述避障减速度为紧急停车减速度；

当所述距离大于所述紧急避障距离且小于近距避障距离时，确定所述避障减速度为近距避障减速度；

当所述距离大于所述近距避障距离时，确定所述避障减速度为远距避障减速度。

根据本发明的一个实施例，其中所述步骤S102包括：

确定所述全向自动叉车100在不同工况下的避障区域。可选地，所述全向自动叉车100在不同的工况下行驶时，所述避障区域对应不同工况下所述全向自动叉车100周围覆盖到的区域。

确定在所述避障区域内的所述障碍物。所述避障区域内的所述障碍物例如为一个或者多个，只要落在所述避障区域内，都被检测为障碍物。

计算所述避障区域内的所述障碍物与所述车体110的中心O之间的距离。

选择距离所述车体110的中心O最近的障碍物为有效障碍物。对所有所述障碍物，包括在所述激光雷达136、137的检测区域内的障碍物，以及在所述3D相机(131、132、133、134、135)的检测区域内的障碍物，根据所述障碍物与车体的中心O之间的距离进行排序，在所有所述障碍物中，选取离所述车体110的中心O距离最近的障碍物作为有效障碍物。

图6示出了根据本发明一个实施例的确定所述避障区域内的障碍物的流程图。如图6所示，所述步骤S102中确定所述避障区域内的所述障碍物包括：

在步骤S1021：以所述车体110的中心O为坐标原点，计算所述障碍物的坐标值。可选地，以所述车体110的中心O为坐标原点建立坐标系，将所述障碍物看作一个点，根据所述坐标系计算所述障碍物的坐标值。

在步骤S1022：计算组成所述避障区域的各条边的直线的方程。所述避障区域由多条边组成的多边形表示，轮循组成所述多边形的每条边，分别计算每条边起点和终点组成的的直线的方程。

在步骤S1023：判断所述障碍物是否在所述直线的内侧。即根据所述障碍物的坐标，判断所述障碍物是否落在所述多边形的内部。

在步骤S1024：如果所述障碍物在所述直线的内侧，则判断所述障碍物在所述避障区域内。可选地，如果所述障碍物不在所述直线的内侧，则判断所述障碍物不在所述避障区域内，回到步骤S1022。

图7、图8、图9分别示出了根据本发明一个实施例的直行避障区域、横移避障区域和旋转避障区域的示意图。根据本发明的一个实施例，所述全向自动叉车还包括底盘(见图13A、13B、13C)，所述底盘与所述车体110连接，可选地包括四个差速轮、或者两个差速轮和一个舵轮、或者两个差速轮和两个舵轮。所述底盘配置成可驱动所述全向自动叉车100在不同工况下运动，即可实现所述车体110的前进后退、左右横移以及旋转或曲线移动。如图7所示，所述全向自动叉车在直行时其周围的阴影区域为直行避障区域，所述直行避障区域对应所述全向自动叉车100进行前进、后退移动的工况。如图8所示，其中两个所述激光雷达136和137安装在所述车体110的头部的左右两侧，所述全向自动叉车100在横移时其周围的阴影区域为横移避障区域，所述横移避障区域对应所述全向自动叉车100进行左横移、右横移移动的工况。如图9所示，所述全向自动叉车100在旋转时其周围的阴影区域为旋转避障区域，所述旋转避障区域对应所述全向自动叉车100进行旋转及曲线移动的工况。

根据本发明的一个实施例，所述运动控制方法还包括：控制所述插臂移动，执行取货或放货任务。所述全向自动叉车还包括托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物。

图10示出了根据本发明一个实施例的插臂执行取货或放货任务的流程图。如图10所示，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务的流程200包括以下步骤：

在步骤S201：控制所述插臂120以第二预设速度上升或下降。

在步骤S202：当检测到所述插臂下方具有障碍物时，控制所述插臂120 暂停上升或下降。

在步骤S203：判断所述插臂下方的障碍物是否消失。如果所述障碍物消失，控制所述插臂120以第二预设速度上升或下降；如果所述障碍物经过预设时间没有消失，控制所述插臂120保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

图11示出了根据本发明一个实施例的插臂执行取货或放货任务的流程图。如图11所示，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务的流程300包括以下步骤：

在步骤S301：控制所述插臂120以第二预设速度上升或下降。

在步骤S302：当所述插臂120暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，则触发下降防夹保护，取消本次的取货或放货任务，并控制所述插臂120向下移动或向上移动预设距离。

图12示出了根据本发明一个实施例的插臂执行取货或放货任务的流程图。如图12所示，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务的流程400包括以下步骤：

在步骤S401：控制所述插臂120以第二预设速度上升或下降。

在步骤S402：当所述插臂120暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，则触发下降防夹保护，经过预设时间，判断所述障碍物是否消失。

在步骤S403：如果所述障碍物消失，控制所述插臂120以第二预设速度上升或下降。

在步骤S404：如果所述障碍物没有消失，控制所述插臂120保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

本发明还涉及一种全向自动叉车，所述全向自动叉车100包括：车体110、底盘(见图13A、13B、13C)、插臂120、托盘和控制器(图中未示出)。其中所述底盘与所述车体110连接，配置成可驱动所述全向自动叉车100在不同工况下运动。图13A、图13B、图13C分别示出了根据本发明一个实施例的底盘的示意图，如图13A所示，所述底盘10可选地包括四个差速轮(差速轮组)11，或者如图13B所示，所述底盘10可选地包括两个差速轮11和一个舵轮12，或者如图13C所示，所述底盘10可选地包括两个差速轮11和两个舵轮12。所述底盘10的上述设置可以使所述车体110实现全向移动，包括前进、后退、左横移、右横移、绕车体的中心O的旋转以及曲线移动。所述插臂120与所述车体110连接，配置成可在竖直方向上下移动。所述托盘放置于所述插臂120上，用于承载货物。所述控制器与所述全向自动叉车100 通讯，配置成可对所述全向自动叉车100执行上述的运动控制方法100、200、 300和400。

根据本发明的一个实施例，所述全向自动叉车100还包括激光雷达和3D 相机，所述激光雷达和3D相机安装在所述车体110上，配置成可检测障碍物。

根据本发明的一个实施例，所述全向自动叉车包括两个所述插臂120、两个所述激光雷达136、137和五个所述3D相机(131、132、133、134、135)。其中两个所述激光雷达136和137分别安装在所述车体110的头部的左右两侧，五个所述3D相机(131、132、133、134、135)分别安装在所述车体110 的前部上方、所述车体110的后部上方、其中一个所述插臂120的下方以及两个所述插臂120的末端。具体地，参照图2A、图2B、图3A、图3B、图4、图5A、图5B所示，上述附图分别示出了两个所述激光雷达136、137和五个所述3D相机(131、132、133、134、135)在所述车体110的安装位置以及覆盖到的检测范围，在此不再赘述。

根据本发明的一个实施例，所述全向自动叉车100中的所述控制器配置成根据所述激光雷达和所述3D相机的检测区域，确定所述全向自动叉车100 在不同工况下的避障区域。其中所述避障区域包括所述全向自动叉车100在直行时的直行避障区域、所述全向自动叉车100在横移时的横移避障区域和所述全向自动叉车100在旋转时的旋转避障区域，所述直行避障区域、横移避障区域和旋转避障区域分别通过图6、图7和图8中的阴影示出，在此不再赘述。

根据本发明的一个实施例，所述全向自动叉车中100的所述控制器配置成在所述全向自动叉车100的不同工况下，切换所述激光雷达136、137和所述3D相机(131、132、133、134、135)的组合以及所述避障区域的类型，对所述全向自动叉车100进行运动控制。

根据本发明的一个实施例，所述全向自动叉车100还包括存储单元(图中未示出)，所述存储单元与所述控制器耦接，配置成可存储由所述控制器执行的所述运动控制方法100、200、300和400。

本发明通过提出了一种全向自动叉车的运动控制方法和全向自动叉车，对所述全向自动叉车配置如激光雷达、3D相机等传感器，将传感器的检测数据与避障停车逻辑融合，实现了全向自动叉车的全向安全避障。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种全向自动叉车的运动控制方法，其中所述全向自动叉车包括车体和插臂，所述运动控制方法包括：

S101：控制所述全向自动叉车以第一预设速度行驶；

S102：当检测到障碍物时，对所述障碍物进行判断并确定有效障碍物；

S103：计算所述有效障碍物与所述全向自动叉车之间的距离，并根据所述距离确定避障减速度；

S104：控制所述全向自动叉车以所述避障减速度行驶；和

S105：判断所述障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，则回到步骤S101。

2.根据权利要求1所述的运动控制方法，其中所述步骤S103包括：

当所述距离小于紧急避障距离时，确定所述避障减速度为紧急停车减速度；

当所述距离大于所述紧急避障距离且小于近距避障距离时，确定所述避障减速度为近距避障减速度；

当所述距离大于所述近距避障距离时，确定所述避障减速度为远距避障减速度。

3.根据权利要求1或2所述的运动控制方法，其中所述步骤S102包括：

确定所述全向自动叉车在不同工况下的避障区域；

确定在所述避障区域内的所述障碍物；

计算所述避障区域内的所述障碍物与所述车体的中心之间的距离；

选择距离所述车体的中心最近的障碍物为有效障碍物。

4.根据权利要求3所述的运动控制方法，其中所述步骤S102中确定所述避障区域内的所述障碍物包括：

以所述车体的中心为坐标原点，计算所述障碍物的坐标值；

计算组成所述避障区域的各条边的直线的方程；

判断所述障碍物是否在所述直线的内侧；

如果所述障碍物在所述直线的内侧，则判断所述障碍物在所述避障区域内。

5.根据权利要求3所述的运动控制方法，其中所述避障区域包括所述全向自动叉车在直行时的直行避障区域、所述全向自动叉车在横移时的横移避障区域和所述全向自动叉车在旋转时的旋转避障区域。

6.如权利要求1所述的运动控制方法，还包括：控制所述插臂移动，执行取货或放货任务；所述全向自动叉车还包括托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物。

7.如权利要求6所述的运动控制方法，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当检测到所述插臂下方具有障碍物时，控制所述插臂暂停上升或下降；

判断所述插臂下方的障碍物是否消失，如果所述障碍物消失，控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；如果所述障碍物经过预设时间没有消失，控制所述插臂保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

8.如权利要求6所述的运动控制方法，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当所述插臂暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，取消本次的取货或放货任务，并控制所述插臂向下移动或向上移动预设距离。

9.如权利要求6所述的运动控制方法，所述控制所述插臂移动执行取货或放货任务包括：

控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

当所述插臂暂停上升或下降且没有检测到所述插臂下方的障碍物时，经过预设时间，判断所述障碍物是否消失；

如果所述障碍物消失，控制所述插臂以第二预设速度上升或下降；

如果所述障碍物没有消失，控制所述插臂保持不动，并取消本次的取货或放货任务。

10.一种全向自动叉车，包括：

车体；

底盘，所述底盘与所述车体连接，配置成可驱动所述全向自动叉车在不同工况下运动；

插臂，所述插臂与所述车体连接，配置成可在竖直方向上下移动；

托盘，所述托盘放置于所述插臂上，用于承载货物；

控制器，所述控制器与所述全向自动叉车通讯，配置成可对所述全向自动叉车执行如权利要求1-9中任一项所述的运动控制方法。

11.如权利要求10所述的全向自动叉车，还包括激光雷达和3D相机，所述激光雷达和3D相机安装在所述车体上，配置成可检测障碍物。

12.如权利要求11所述的全向自动叉车，包括两个所述插臂、两个所述激光雷达和五个所述3D相机，其中两个所述激光雷达分别安装在所述车体的头部的左右两侧，五个所述3D相机分别安装在所述车体的前部上方、所述车体的后部上方、其中一个所述插臂的下方以及两个所述插臂的末端。

13.如权利要求11所述的全向自动叉车，其中所述控制器配置成根据所述激光雷达和所述3D相机的检测区域，确定所述全向自动叉车在不同工况下的避障区域，其中所述避障区域包括所述全向自动叉车在直行时的直行避障区域、所述全向自动叉车在横移时的横移避障区域和所述全向自动叉车在旋转时的旋转避障区域。

14.如权利要求13所述的全向自动叉车，其中所述控制器配置成在所述全向自动叉车的不同工况下，切换所述激光雷达和所述3D相机的组合以及所述避障区域的类型，对所述全向自动叉车进行运动控制。

15.如权利要求10-14中任一项所述的全向自动叉车，还包括存储单元，所述存储单元与所述控制器耦接，配置成可存储由所述控制器执行的所述运动控制方法。

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