CN113232897B - 一种五自由度容差自复位机构 - Google Patents
一种五自由度容差自复位机构 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113232897B CN113232897B CN202110499628.0A CN202110499628A CN113232897B CN 113232897 B CN113232897 B CN 113232897B CN 202110499628 A CN202110499628 A CN 202110499628A CN 113232897 B CN113232897 B CN 113232897B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- pitching
- frame
- self
- service end
- yawing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 title claims abstract description 76
- 210000001503 joint Anatomy 0.000 claims description 51
- 239000007788 liquid Substances 0.000 claims description 38
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 claims description 33
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 claims description 19
- 210000004907 gland Anatomy 0.000 claims description 5
- 238000003825 pressing Methods 0.000 claims description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 claims description 2
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 claims 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 claims 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims 1
- 230000009471 action Effects 0.000 description 8
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 5
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 5
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 5
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000008569 process Effects 0.000 description 2
- 241000309551 Arthraxon hispidus Species 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 1
- 238000011084 recovery Methods 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64G—COSMONAUTICS; VEHICLES OR EQUIPMENT THEREFOR
- B64G1/00—Cosmonautic vehicles
- B64G1/22—Parts of, or equipment specially adapted for fitting in or to, cosmonautic vehicles
- B64G1/64—Systems for coupling or separating cosmonautic vehicles or parts thereof, e.g. docking arrangements
- B64G1/646—Docking or rendezvous systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Quick-Acting Or Multi-Walled Pipe Joints (AREA)
Abstract
本发明是一种五自由度容差自复位机构，属于航空航天技术领域。本发明的机构具有五个自由度方向的容差调整能力及自动复位能力。初始时服务对象被机构内置的多个弹簧柱销预压在零位，机构可根据服务对象的需求被动地对其进行五个自由度的调整适应。当工作完毕后，机构可以通过内置的弹簧力将服务对象回复到零位。该机构复位原理简单可靠，只需多个弹簧柱销即可实现，并且整体结构简单，布局紧凑，刚度质量比大，是一种高度集成的模块化装置。
Description
技术领域
本发明是一种五自由度容差自复位机构，属于航空航天技术领域。
背景技术
空间在轨对接使两个航天器在空间轨道上结合，并在结构上连接成一个整体。空间对接技术的作用主要体现在三个方面：一是为长期运行的空间设施提供服务，包括物资补给、设备回收、燃料加注和人员轮换；二是大型空间建筑的在轨建造和运行服务，如组装空间站等；三是航天器在轨重构，实现系统优化以降低对运载能力的要求。航天器对接机构作为复杂也是关键的空间机构，一直是航天技术发展的重要标志，是各航天大国争相发展的核心技术。
对于对接机构本身，其自身的对接容差能力和容差调整后的复位能力都是关键技术之一。容差能力越大对接成功率越高，复位能力则保证了对接机构的重复使用性。因此，对接机构上需要一种可以提供多自由度容差自复位能力的调整机构，以保证对接的成功率与重复使用性。
发明内容
本发明解决的技术问题是：提供一种全新的五自由度容差自复位机构并应用于空间对接机构上。该机构具有五个自由度方向的容差调整能力及自动复位能力。初始时服务对象被机构内置的多个弹簧柱销预压在零位，机构可根据服务对象的需求被动地对其进行五个自由度的调整适应。当工作完毕后，机构可以通过内置的弹簧力将服务对象回复到零位。该机构复位原理简单可靠，只需多个弹簧柱销即可实现，并且整体结构简单，布局紧凑，刚度质量比大，是一种高度集成的模块化装置。
本发明的技术方案可分为两种，一种是将五个调整自由度进行解耦逐一进行调整，另一种是将三个旋转自由度集成为一个球头关节进行耦合调整。
现对解耦形式的构型对本发明进行阐述：该五自由度容差自复位机构包括俯仰框架、偏航框架、滚转框架、弹簧柱销、弧型导轨、V型辊子等。三个调整框架通过弹簧柱销及V型辊子相互连接形成机构。俯仰转动及沿俯仰轴的平移自由度由一对弹簧柱销提供；回转转动及沿回转轴的平移自由度由另一对弹簧柱销提供；滚转转动自由度由四个V型辊子沿两个弧型导轨运动提供。五个自由度的自复位各由一对有预压的弹簧柱销完成，共五对弹簧柱销。
所述的俯仰框架、偏航框架与滚转框架是五自由度容差自复位机构的承力结构，各个框架之间通过弹簧柱销以及辊子导轨相互连接配合，形成机构。俯仰框架处预留服务对象连接接口，滚转框架处预留外部连接接口。
所述的弹簧柱销是一种可提供变预压力的、带定位配合面的柱形机构，相当于一个圆柱副，与其连接的零件可实现沿其轴线的平动与转动两个自由度的调整。同时由于其内置弹簧，可以提供柱销轴线方向的力，以此来实现自复位功能。
所述的弧形导轨及V型辊子是分别固连在滚转框架与偏航框架上的零件。偏航框架与滚转框架的连接就靠四个V型辊子与弧形导轨的配合而实现，并且使两个框架之间只存在沿弧形导轨平面圆心轴线方向的滚转自由度。
另一种方案则为球头关节的耦合调整构型，与解耦构型相比，其差别只是将三个旋转自由度进行了耦合调整，复位方式仍为每个自由度两个弹簧柱销的复位方式。
有益效果
1.本发明可以给服务对象提供五自由度的容差调整功能。
2.本发明且具有自复位功能，且为被动复位方式，重量轻且简单可靠。
3.本发明整体刚度质量比大，结构简单，布局紧凑，是一种高度集成的模块化装置。
附图说明
图1—本发明实施例的自由度解耦构型(V型辊子)的正轴测图
1.2.1—俯仰框架，1.2.2—滚转框架，1.2.3—偏航框架，1.2.4—弧形导轨，1.2.5—俯仰平移弹簧柱销，1.2.6—滚转转动弹簧柱销，1.2.7—V型辊子，1.2.8—偏航平移弹簧柱销。
图2—本发明实施例的自由度解耦构型(V型辊子)的后轴测图
1.2.9—俯仰转动弹簧柱销，1.2.10—回转转动弹簧柱销。
图3—本发明实施例的自由度耦合构型(球头)的正轴测图
1.2.11—球头关节动子，1.2.12—球头关节静子，1.2.13—球头关节压盖。
图4—本发明实施例的自由度耦合构型(球头)的后轴测图
图5—本发明实施例的整体轴测图
1—在轨对接加注机构服务端，2—在轨对接加注机构卫星端。
图6—本发明实施例的服务端轴测图
1.1—驱动机构，1.2—五自由度容差自复位机构，1.3—加注管路，1.4—服务端外壳，1.5—服务端液对接头，1.6—服务端电连接器，1.7—服务端电连接器安装座，1.8—发射固定座。
图7—本发明实施例的卫星端轴测图
2.1—卫星端电连接器，2.2—卫星端液对接头，2.3—卫星端快速断接器，2.4—卫星端外壳，2.5—卫星端电连接器安装座。
具体实施方式
如图1、图2所示：
五自由度容差自复位机构(1.2)的V型辊子方案主要由俯仰框架(1.2.1)，滚转框架(1.2.2)及偏航框架(1.2.3)三个框架构成，三者两两之间由弹簧柱销或者辊子导轨的形式连接定位，以达到释放自由度及拥有自复位能力的目的。
俯仰框架(1.2.1)沿俯仰轴线的两端布有两个俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)，这两个俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)通过螺母与俯仰框架(1.2.1)固连，而两个俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)内侧则与服务端液对接头(1.5)形成圆柱副，从而提供了沿俯仰轴线的平移与转动两个自由度。俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)内置预压弹簧，服务端液对接头(1.5)在俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)的预压力作用下在沿俯仰轴线的平移量被限制在零位自动对中)，当服务端液对接头(1.5)在外力作用下沿俯仰轴线方向平移时，两侧弹簧一个一个被压缩另一个被拉伸，从而打破力平衡状态，当外力解除后，服务端液对接头(1.5)会在弹簧差力的作用下回到零位平衡状态)，即自复位能力。同理，俯仰框架(1.2.1)与偏航框架(1.2.3)同样通过一对偏航平移弹簧柱销(1.2.7)形成孔轴配合的圆柱副，故而使服务端液对接头(1.5)又拥有了沿偏航轴线的平移与转动两个自由度，同时拥有沿偏航方向的平移自复位能力。
偏航框架(1.2.3)通过4个V型辊子(1.2.8)与装有上下两个弧形导轨(1.2.4)的滚转框架(1.2.2)相连，使偏航框架(1.2.3)可以沿着弧形导轨(1.2.4)在滚转框架(1.2.2)上做滚转转动。而滚转转动的自动对中及自复位能力则靠一对滚转转动弹簧柱销(1.2.6)。这两个滚转转动弹簧柱销(1.2.6)均带有预压力，故可使服务端液对接头(1.5)的滚转角度自动对中在零位。而当对服务端液对接头(1.5)在外力作用下沿一个方向做滚转运动时，这两个滚转转动弹簧柱销(1.2.6)所形成的弹簧力矩将不再平衡，当外力解除时，服务端液对接头(1.5)会在弹簧力矩差的作用下回到零位状态。
另外，俯仰框架(1.2.1)上布有一对俯仰转动弹簧柱销(1.2.9)，这两个俯仰转动弹簧柱销(1.2.9)均带有预压力，会把服务端液对接头(1.5)限位在零位。当服务端液对接头(1.5)在外力作用下沿俯仰轴线转动，外力解除后，服务端液对接头(1.5)会在弹簧力矩差的作用下自复位到零位。同理，在偏航框架(1.2.3)上布有一对偏航转动弹簧柱销(1.2.10)，这两个偏航转动弹簧柱销(1.2.10)使服务端液对接头(1.5)在偏航转动方向上拥有了自复位能力。
以上即为五自由度容差自复位机构V型辊子方案的调整及自复位原理。
如图3、图4所示：
五自由度容差自复位机构(1.2)的球头关节方案主要由俯仰框架(1.2.1)、偏航框架(1.2.3)两个框架以及球头关节(1.2.11)、(1.2.12)、(1.2.13)构成，三者两两之间通过弹簧柱销进行连接定位，以达到释放自由度及拥有自复位能力的目的，该方案的调整及自复位原理与V型辊子的方案一致。
俯仰框架(1.2.1)沿俯仰轴线的两端布有两个俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)，这两个俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)通过螺母与俯仰框架(1.2.1)固连，两个俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)的内侧立柱与球头关节静子(1.2.12)形成滑动副，球头关节动子(1.2.11)与球头关节静子(1.2.12)形成球头副，球头压盖(1.2.13)将球头关节动子(1.2.11)限位在球头关节静子(1.2.12)内部，服务端液对接头(1.5)与球头关节动子(1.2.11)固连，从而使服务端液对接头(1.5)拥有了沿俯仰轴线的平移自由度、自复位能力以及沿俯仰、偏航、滚转方向的转动自由度。俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)内置预压弹簧，服务端液对接头(1.5)在俯仰平移弹簧柱销(1.2.5)的预压力作用下在沿俯仰轴线的平移量被限制在零位(自动对中)。同理，俯仰框架(1.2.1)与偏航框架(1.2.3)同样通过一对偏航平移弹簧柱销(1.2.7)形成滑动副，故而使服务端液对接头(1.5)又拥有了沿偏航轴线的平移自由度，同时拥有沿偏航方向的平移及自复位能力。
偏航框架(1.2.3)的两侧壁上分别装有一对滚转转动弹簧柱销(1.2.6)，用于提供滚转转动的自复位能力；球头关节静子(1.2.12)的后侧上下两端各装有一个俯仰转动弹簧柱销(1.2.9)用于提供俯仰转动的自复位能力；球头关节静子(1.2.12)的前侧左右两端各装有一个偏航转动弹簧柱销(1.2.10)用于提供偏航转动的自复位能力。
以上即为五自由度容差自复位机构球头关节方案的调整及自复位原理。
如图5～图7所示：
将五自由度容差自复位机构(1.2)的V型辊子方案应用到一种在轨对接加注机构上去。其中，在轨对接加注机构由在轨对接加注机构服务端(1)与在轨对接加注机构卫星端(2)组成。在轨对接加注机构服务端(1)通过服务端外壳(1.4)上的安装孔固定在加注航天器上，为主动对接端；在轨对接加注机构卫星端(2)通过卫星端外壳(2.4)上的安装孔固定在被加注星上，为被动对接端。
在轨对接加注机构服务端(1)通过驱动机构(1.1)驱动服务端液对接头(1.5)与服务端电连接器(1.6)同步伸出。其中，服务端液对接头(1.5)的尾部连接有加注管路(1.3)，加注管路(1.3)的底面与服务端外壳(1.4)固连，该端连接头与加注源相连。在进行对接时，驱动机构(1.1)将驱动五自由度容差自复位机构(1.2)从而带动服务端液对接头(1.5)、服务端电连接器(1.6)、服务端电连接器安装座(1.7)以及加注管路(1.3)实现同步运动，故将加注管路(1.3)盘制成与弹簧类似的螺旋形状，这样可以最大程度地减小伸出过程中加注管路(1.3)对服务端液对接头(1.5)所造成的附加力。当经历五个对接过程后，服务端快速断接器(1.5.3)、卫星端快速断接器(2.3)与服务端电连接器(1.6)、卫星端电连接器(2.1)同步对接到位，之后开始进行加注工作。加注液体通过加注管路(1.3)流入服务端液对接头(1.5)中的服务端快速断接器(1.5.1)，之后通过卫星端快速断接器(2.3)流入被加注卫星中。
其中，驱动机构(1.1)采用双电机组件备份驱动方式，正常工作时只需要一个驱动源即可，当一个驱动源故障后另一个驱动源仍可驱动机构完成对接与分离工作，提高了机构的可靠性。而五自由度容差自复位机构(1.2)为服务端液对接头(1.5)及服务端电连接器(1.6)提供了五个自由度的容差调整及自复位能力，提高了对接成功率。
以上所述的具体描述，对发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (4)
1.一种五自由度容差自复位机构(1.2)，其特征在于：所述五自由度容差自复位机构(1.2)包括：俯仰框架(1.2.1)，滚转框架(1.2.2)，偏航框架(1.2.3)，弧形导轨(1.2.4)，俯仰平动弹簧柱销(1.2.5)，滚转转动弹簧柱销(1.2.6)，偏航平动弹簧柱销(1.2.7)，V型辊子(1.2.8)，俯仰转动弹簧柱销(1.2.9)，偏航转动弹簧柱销(1.2.10)；
所述的俯仰框架(1.2.1)为上下两端侧壁带有空心凸台的中空结构，一对俯仰转动弹簧柱销(1.2.9)固定于空心凸台上，用于提供俯仰方向的转动自复位能力；一对俯仰平动弹簧柱销(1.2.5)固定于俯仰框架(1.2.1)的左右两端，用于提供沿俯仰轴线方向的平动及转动调整及沿俯仰轴线的平动自复位能力，同时作为服务端液对接头(1.5)在俯仰框架(1.2.1)上的安装接口；一对偏航平动弹簧柱销(1.2.7)固定于俯仰框架(1.2.1)的上下两端，用于连接俯仰框架(1.2.1)与偏航框架(1.2.3)，并提供沿偏航轴线方向的平动及转动调整及沿偏航轴线的平动自复位能力；
所述的偏航框架(1.2.3)为对称的“几”字型结构，一对偏航平动弹簧柱销(1.2.7)固定于偏航框架(1.2.3)的上下两端，用于连接偏航框架(1.2.3)与俯仰框架(1.2.1)，并提供沿偏航轴线方向的平动及转动调整及沿偏航轴线的平动自复位能力；一对偏航转动弹簧柱销(1.2.10)固定于偏航框架(1.2.3)的“几”字型凸台的左右两侧，用于提供偏航方向的转动自复位能力；两对V型辊子(1.2.8)固定于偏航框架(1.2.3)的四角，用于连接偏航框架(1.2.3)与滚转框架(1.2.2)，并提供滚转方向的转动调整能力；
所述的滚转框架(1.2.2)为中空的“凹”字型结构，一对弧形导轨(1.2.4)固定于上下两端，用于与V型辊子(1.2.8)形成配合，用于连接滚转框架(1.2.2)与偏航框架(1.2.3)，同时提供滚转方向的转动调整能力；两对滚转转动弹簧柱销(1.2.6)固定于滚转框架(1.2.2)的两侧壁，用于提供滚转方向的转动自复位能力。
2.一种五自由度容差自复位机构(1.2)，其特征在于：所述的五自由度容差自复位机构(1.2)包括：俯仰框架(1.2.1)，偏航框架(1.2.3)，俯仰平动弹簧柱销(1.2.5)，滚转转动弹簧柱销(1.2.6)，偏航平动弹簧柱销(1.2.7)，俯仰转动弹簧柱销(1.2.9)，偏航转动弹簧柱销(1.2.10)，球头关节动子(1.2.11)，球头关节静子(1.2.12)，球头关节压盖(1.2.13)；
所述的俯仰框架(1.2.1)为中空结构，一对俯仰平动弹簧柱销(1.2.5)固定于俯仰框架(1.2.1)的左右两端，用于提供沿俯仰轴线方向的平动及转动调整及沿俯仰轴线的平动自复位能力，同时作为球头关节静子(1.2.12)在俯仰框架(1.2.1)上的安装接口；一对偏航平动弹簧柱销(1.2.7)固定于俯仰框架(1.2.1)的上下两端，用于连接俯仰框架(1.2.1)与偏航框架(1.2.3)，并提供沿偏航轴线方向的平动及转动调整及沿偏航轴线的平动自复位能力；
所述的偏航框架(1.2.3)为对称的“凹”字型结构，一对偏航平动弹簧柱销(1.2.7)固定于偏航框架(1.2.3)的上下两端，用于连接偏航框架(1.2.3)与俯仰框架(1.2.1)，并提供沿偏航轴线方向的平动及转动调整及沿偏航轴线的平动自复位能力；两对滚转转动弹簧柱销(1.2.6)固定于偏航框架(1.2.3)的两侧壁，用于提供滚转方向的转动自复位能力；
所述的球头关节动子(1.2.11)，球头关节静子(1.2.12)，球头关节压盖(1.2.13)：球头关节动子(1.2.11)通过孔轴配合固定于一对俯仰平动弹簧柱销(1.2.5)之间，作为球头关节动子(1.2.11)的基座；球头关节动子(1.2.11)与球头关节静子(1.2.12)以球关节的形式进行配合，用于提供给服务端液对接头(1.5)俯仰、偏航、滚转三个方向的转动调整能力；球头关节压盖(1.2.13)将球头关节动子(1.2.11)压在球头关节静子(1.2.12)上，起到限位作用；一对俯仰转动弹簧柱销(1.2.9)固定于球头关节静子(1.2.12)后壁的上下两端，用于提供俯仰方向的转动自复位能力；一对偏航转动弹簧柱销(1.2.10)固定于球头关节动子(1.2.11)前端的左右两侧，用于提供偏航方向的转动自复位能力，同时用于固连球头关节静子(1.2.12)与球头关节压盖(1.2.13)。
3.采用如权利要求1或2所述的五自由度容差自复位机构(1.2)的在轨对接加注机构，其特征在于：包括在轨对接加注机构服务端(1)和在轨对接加注机构卫星端(2)；在轨对接加注机构服务端(1)固定安装在加注航天器上，在轨对接加注机构卫星端(2)固定安装在被加注星上；
在轨对接加注机构卫星端(2)包括：卫星端电连接器(2.1)，卫星端液对接头(2.2)，卫星端快速断接器(2.3)，卫星端外壳(2.4)和卫星端电连接器安装座(2.5)；卫星端液对接头(2.2)和卫星端快速断接器(2.3)用于与在轨对接加注机构服务端(1)中的服务端液对接头(1.5)实现液连接；卫星端电连接器(2.1)用于与在轨对接加注机构服务端(1)中的服务端电连接器(1.6)实现电连接；
在轨对接加注机构服务端(1)包括：驱动机构(1.1)，五自由度容差自复位机构(1.2)，加注管路(1.3)，服务端液对接头(1.5)，服务端电连接器(1.6)，服务端电连接器安装座(1.7)和发射固定座(1.8)；
驱动机构(1.1)用于提供动力，通过驱动五自由度容差自复位机构(1.2)从而带动服务端液对接头(1.5)、服务端电连接器(1.6)、服务端电连接器安装座(1.7)以及加注管路(1.3)实现同步运动，对接、加注，完毕后脱离；且所述驱动机构(1.1)由两套互为备份的子机构组成，能够提高驱动可靠性；
五自由度容差自复位机构(1.2)用于给服务端液对接头(1.5)和服务端电连接器(1.6)提供容差复位能力，通过弹簧柱销与V型辊子或球头的复合形式实现沿俯仰轴线、偏航轴线上的平动以及俯仰、偏航、滚转方向上的转动这五个自由度的调整，每个自由度再通过各自的弹簧柱销实现自复位对中功能；
所述服务端电连接器(1.6)与服务端电连接器安装座(1.7)固连，服务端电连接器安装座(1.7)与服务端液对接头(1.5)固连，三者成为一个一体结构，而服务端液对接头(1.5)又与五自由度容差自复位机构(1.2)相连，即服务端液对接头(1.5)与服务端电连接器(1.6)可以通过五自由度容差自复位机构(1.2)进行同步调整及复位；
加注管路(1.3)与服务端液对接头(1.5)尾部固连，作为对接到位后燃料的加注管路；
发射固定座(1.8)用于在火箭发射时固定服务端液对接头(1.5)，避免火箭发射所带来的振动对在轨对接加注机构服务端(1)产生破坏。
4.如权利要求3所述的五自由度容差自复位机构(1.2)的在轨对接加注机构，其特征在于：所述加注管路(1.3)为金属硬质管路，被卷绕成椭圆柱螺旋管路放置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110499628.0A CN113232897B (zh) | 2021-05-06 | 2021-05-06 | 一种五自由度容差自复位机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202110499628.0A CN113232897B (zh) | 2021-05-06 | 2021-05-06 | 一种五自由度容差自复位机构 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113232897A CN113232897A (zh) | 2021-08-10 |
| CN113232897B true CN113232897B (zh) | 2022-04-12 |
Family
ID=77132600
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202110499628.0A Active CN113232897B (zh) | 2021-05-06 | 2021-05-06 | 一种五自由度容差自复位机构 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113232897B (zh) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN114368494B (zh) * | 2022-03-22 | 2022-05-27 | 中国人民解放军战略支援部队航天工程大学 | 一种用于多体变构卫星的对接关节 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6969030B1 (en) * | 2004-07-14 | 2005-11-29 | Macdonald Dettwiler Space And Associates Inc. | Spacecraft docking mechanism |
| CN102294690B (zh) * | 2011-05-12 | 2013-07-03 | 哈尔滨工业大学 | 面向空间大型机械臂和交会对接的大容差对接捕获装置 |
| CN106895051B (zh) * | 2017-03-21 | 2019-02-19 | 哈尔滨工业大学 | 一种重复对接锁定与分离装置 |
| CN111994306B (zh) * | 2020-07-23 | 2022-03-04 | 北京空间飞行器总体设计部 | 一种具有大角度容差的高精度电磁对接机构 |
| CN213093478U (zh) * | 2020-11-04 | 2021-04-30 | 贵州航天电器股份有限公司 | 多自由度大容差圆形自浮动连接器 |
| CN112319869B (zh) * | 2020-11-06 | 2022-03-15 | 哈尔滨工业大学 | 一种空间大容差对接装置及锁紧方法 |
-
2021
- 2021-05-06 CN CN202110499628.0A patent/CN113232897B/zh active Active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113232897A (zh) | 2021-08-10 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN113232897B (zh) | 一种五自由度容差自复位机构 | |
| US7963084B2 (en) | Deployable triangular truss beam with orthogonally-hinged folding diagonals | |
| CN108639180B (zh) | 一种三腿节腿部结构及四足机器人 | |
| CN103935531B (zh) | 一种二维矢量调节机构 | |
| CN101306534B (zh) | 具有中心球面铰链的偏置输出三自由度球面并联机构 | |
| CN110582934A (zh) | 具有运动学联接的太阳能跟踪器 | |
| CN100383387C (zh) | 液压泵和马达 | |
| CN113135303B (zh) | 一种在轨对接加注机构 | |
| CN111268172A (zh) | 一种带有起竖支撑的发射台及火箭起竖发射装置 | |
| CN111959826A (zh) | 一种具有快速在轨组装功能的空间桁架结构连接件 | |
| CN111541093B (zh) | 一种空间在轨可更换模块机电热一体化接口装置 | |
| CN104908979B (zh) | 一种柔性太阳翼压紧释放装置 | |
| CN113353294B (zh) | 一种基于多边形同步限位机构的非火工星箭锁紧释放装置 | |
| CN115972139B (zh) | 一种主被动端同构式大容差对接装置 | |
| CN114986548B (zh) | 一种用于空间大范围作业可再生机器人的机电快换接口 | |
| US20230046563A1 (en) | Z-fold solar array with curved substrate panels | |
| JP2004090817A (ja) | 太陽発電衛星 | |
| CN111619826B (zh) | 一种面向在轨组装的可展收桁架结构 | |
| CN108974391B (zh) | 一种双滚筒人形杆十字展开机构 | |
| KR20100020228A (ko) | 힌지장치 및 이를 포함하는 인공위성 | |
| CN114535970B (zh) | 一种充电器的自动对接组装机构 | |
| CN115610701A (zh) | 一种空间用可扩展的三维可折展桁架承力结构 | |
| CN116960686A (zh) | 一种航天器接口、航天器及航天器对接方法 | |
| CN114368494B (zh) | 一种用于多体变构卫星的对接关节 | |
| CN114516430B (zh) | 适用于维修升级卫星的同构式在轨对接装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| CB03 | Change of inventor or designer information |
Inventor after: Sun Zhicheng Inventor after: Huang Yiyong Inventor after: Song Xiaodong Inventor after: Han Wei Inventor before: Song Xiaodong Inventor before: Huang Yiyong Inventor before: Sun Zhicheng Inventor before: Han Wei |
|
| CB03 | Change of inventor or designer information | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |