CN113229770B - 医疗装置引导和控制系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种医疗装置引导和控制系统，涉及医疗器械技术领域。本发明的医疗装置引导和控制系统，用于解决控制系统反馈的实时性和图像诊断的有效性的技术问题。本发明的医疗装置引导和控制系统包括医疗装置和磁控机构，其中，所述医疗装置上固定连接有柔性线缆，所述柔性线缆能够为所述医疗装置提供电能和/或传输所述医疗装置采集的信息。通过柔性线缆向医疗装置供电及传输数据，可以使医疗装置具备长时间供电的能力，从而使检查时间很充足；并且柔性线缆进行有线数据传输时，数据传输速率可达700Mbps其拥有更快的传输速度，可以提供更高分辨率的实时影像，以及更快的视频帧率，带来更优的临床检测效果。
Description
技术领域
本发明涉及医疗器械技术领域，特别地涉及一种医疗装置引导和控制系统。
背景技术
进入受检者体腔内的医疗器械，例如胶囊内窥镜是一种有效的用于胃部诊断的新型技术手段。目前有不少关于胶囊内窥镜主动驱动机制的研究，其驱动机制大致有蠕动式、电机式，压电式、磁致伸缩式，记忆合金式、仿生式静电驱动式和电磁驱动式等。
现有成熟磁控胶囊内窥镜的控制方案是利用受检者体外的永磁体吸引磁控胶囊内窥镜内部的永磁体，并使磁控胶囊内窥镜的尾端贴紧胃壁，并以胃壁作为运动的支撑点。采用机械装置带动体外永磁体旋转，使胶囊内窥镜相对胃壁的角度来回改变，从而对胃壁进行观察。该种方案体外永磁体和胶囊内永磁体之间的吸引力受到的距离的影响较大，导致控制不够灵活，且精度不高。
中国专利CN200480003501.X公开了利用三维旋转磁场驱动带有螺旋状突起的胶囊，其通过控制外加磁场的强度和方向，驱动胶囊在人体肠道内进行螺旋状前进。但是采用该方式使用设备能耗消耗很大，且胶囊在肠道内旋转摩擦可能会造成组织黏连。中国CN211511733U公开了一种利用一对感应线圈电流的变化驱动磁控胶囊在胃部进行穿梭折返式运动，其运动过程过于繁复，且可能会存在漏诊的情况。且胶囊拍摄过程中会利用胃壁做稳定支撑，磁控力会对胃壁造成一定的压力。
现有上述磁控胶囊内窥镜均采用无线传输的方式进行数据传输，因此磁控胶囊内窥镜会受到电池容量和射频传输质量的限制，其传输效率不超过10帧/秒，回传影像分辨率低于400X400dpi，这极大的影响了控制系统反馈的实时性和图像诊断的有效性。
发明内容
本发明提供一种医疗装置引导和控制系统，用于解决控制系统反馈的实时性和图像诊断的有效性的技术问题。
根据本发明的第一个方面，本发明提供一种医疗装置引导和控制系统，包括：
医疗装置，其用于置于受检者体腔内并获取体腔内指定位置的信息；以及
磁控机构，其用于在受检者外部产生磁场并对所述医疗装置施加作用力，所述医疗装置在多重作用力的作用下按照指定方向进行运动；
其中，所述医疗装置上固定连接有柔性线缆，所述柔性线缆能够为所述医疗装置提供电能和/或传输所述医疗装置采集的信息。
在一个实施方式中，所述柔性线缆盘绕在收放线机构上，所述柔性线缆的一端与所述医疗装置端部的固定结构相连，所述柔性线缆的另一端与连接器相连，所述收放线机构用于使所述柔性线缆伸长或收缩。
在一个实施方式中，所述磁控机构包括第一线圈组、第二线圈组和第三线圈组；
所述第一线圈组沿受检者的身体轴向设置，用于产生沿受检者身体轴向方向的梯度磁场或强度均匀的磁场；
所述第二线圈组和所述第三线圈组分别围绕受检者的身体四周分布，用于产生梯度磁场或强度均匀的磁场；
其中，所述第一线圈组、所述第二线圈组和所述第三线圈组中的电流强度和/或方向发生改变可控制所述医疗装置的姿态与位置的改变。
在一个实施方式中，所述磁控机构还包括环绕受检者的身体轴向设置的螺线管线圈，其用于产生强度均匀的磁场；所述螺线管线圈设置在所述第一线圈组、所述第二线圈组和所述第三线圈组所围成的空间内；
所述螺线管线圈中的电流强度和/或方向发生改变，以控制所述医疗装置沿受检者的身体轴向旋转定向。
在一个实施方式中，所述第一线圈组、所述第二线圈组、所述第三线圈组和所述螺线管线圈分别与单独的电源相连，每个电源通过RS485串口协议与控制系统相连。
在一个实施方式中，所述磁控机构还包括检查通道，所述检查通道用于使承载有受检者的可移动检查床穿过。
在一个实施方式中，所述医疗装置为磁控胶囊内窥镜。
在一个实施方式中，所述磁控胶囊内窥镜内设置有图像处理系统，所述图像处理系统包括可获取实时影像的摄像头和处理器，所述处理器将所述摄像头获取的串行数字信号进行处理后通过柔性线缆发送给显示器。
在一个实施方式中，所述磁控胶囊内窥镜的内部设置有永磁体，所述永磁体的极化方向平行于所述磁控胶囊内窥镜的轴向方向。
根据本发明的第二个方面，本发明提供一种用于上述的医疗装置引导和控制系统的方法，其包括以下操作步骤：
步骤101：将所述医疗装置置于受检者的体腔内；
步骤102：使第一线圈组产生沿受检者身体轴向方向的梯度磁场，以使医疗装置进行移动；
步骤103：判断所述医疗装置是否离开第一位置，若是，则执行步骤104；若否，则返回步骤102；
步骤104：使第二线圈组和第三线圈组产生强度均匀的磁场，并使柔性线缆伸长，以使所述医疗装置做螺旋线运动以扫描受检者的体腔；
步骤105：判断所述医疗装置是否到达第二位置，若是，则执行步骤106，若否，则返回步骤104；
步骤106：使第二线圈组产生梯度磁场，并使柔性线缆伸长，以使所述医疗装置进行移动；
步骤107：判断所述医疗装置是否到达第三位置，若是，则执行步骤108，若否，则返回步骤106；
步骤108：使第二线圈组和第三线圈组产生强度均匀的磁场，并使柔性线缆收缩，以使所述医疗装置再次做螺旋线运动以扫描受检者的体腔；
步骤109：判断所述医疗装置是否返回第一位置，若是，则执行步骤110；若否，则返回步骤108；
步骤110：使柔性线缆收缩，以使所述医疗装置离开受检者的体腔。
与现有技术相比，本发明的优点在于：
(1)通过柔性线缆向医疗装置供电及传输数据，可以使医疗装置具备长时间供电的能力，从而使检查时间很充足；并且柔性线缆进行有线数据传输时，数据传输速率可达700Mbps其拥有更快的传输速度，可以提供更高分辨率的实时影像，以及更快的视频帧率，带来更优的临床检测效果。
(2)通过磁控机构对医疗装置的控制，可实现对进入胃部内的医疗装置在任意位置的停留和多角度自由运动，充满液体的胃中可以精确自动控制胶囊内窥镜运行轨迹的系统和方法，并可以对胃壁无死角的进行清晰的拍摄，实现了胃部检查或者手术过程全角度观察，提高临床诊断的准确度。
附图说明
在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。
图1是本发明的实施例中医疗装置引导和控制系统使用状态示意图；
图2是本发明的实施例中医疗装置引导和控制系统的立体图；
图3和图4是本发明的实施例中医疗装置引导和控制系统隐藏了外壳的立体图；
图5是本发明的实施例中柔性线缆的结构示意图；
图6是本发明的实施例中医疗装置的结构示意图；
图7是本发明的实施例中医疗装置在受检者体腔内的受力示意图；
图8是发明的实施例中医疗装置进入受试者的体腔内的示意图；
图9是本发明的实施例中医疗装置引导和控制方法的流程图；
图10是本发明的实施例中医疗装置引导和控制系统的各部件连接关系框图。
附图标记：
1-医疗装置；11-永磁体；12-摄像头；13-固定结构；
2-磁控机构；21-第一线圈组；22-第二线圈组；23-第三线圈组；24-螺线管线圈；25-检查通道；26-外壳；
211-第一线圈；221-第二线圈；231-第三线圈；
3-柔性线缆；31-收放线机构；32-连接器；
4-受检者；
5-可移动检查床；
A1-第一位置；A2-第二位置；A3-第三位置。
具体实施方式
下面将结合附图对本发明作进一步说明。
如图1-8所示，根据本发明的第一个方面，本发明提供一种医疗装置引导和控制系统，包括医疗装置1和磁控机构2，医疗装置1用于置于受检者4体腔内并获取体腔内指定位置的信息。磁控机构2用于在受检者4外部产生磁场并对医疗装置1施加作用力，医疗装置1在多重作用力的作用下可按照指定方向进行运动。
其中，医疗装置1上固定连接有柔性线缆3，柔性线缆3能够为医疗装置1提供电能和/或传输医疗装置1采集的指定位置的信息。具体地，柔性线缆3包括多股线缆，其中部分线缆(供电系统)为医疗装置1提供电能，通过柔性线缆3向医疗装置1提供电能，可以使医疗装置1具备超长时间的供电能力，因此可使检查时间很充足；而另外部分线缆为医疗装置1采集的串行数字信号提供数据传输，通过柔性线缆3可进行数据的有线传输，数据传输速率可达700Mbps，相比传统无线射频的传输速率(4Mbps)，通过柔性线缆3进行数据传输可具有更快的传输速度，在此基础上可以提供更高分辨率的实时影像以及更快的视频帧率，从而带来更优的临床检测效果。
医疗装置1可以是胶囊型医疗装置，例如磁控胶囊内窥镜，其可以进入受检者4的胃部进行扫描拍摄以获取胃部实时影像。
下面以医疗装置1为磁控胶囊内窥镜为例，对本发明进行详细地说明。
如图5和6所示，柔性线缆3盘绕在收放线机构31上，柔性线缆3的一端与医疗装置1端部的固定结构13相连，柔性线缆3的另一端与连接器32相连，收放线机构31用于使柔性线缆3伸长或收缩。固定结构13可以是已知的任何能够将柔性线缆3与医疗装置1相连的结构。例如机械连接结构、焊接层结构或粘合剂层结构等。
通过收放线机构31的驱动使柔性线缆3伸长，可使其连接有医疗装置1的一端远离收放线机构31，从而使医疗装置1能够更深入地进入受检者4的胃部，从而到达指定的位置。通过收放线机构31的驱动使柔性线缆3收缩，可使其连接有医疗装置1的一端靠近收放线机构31，从而使医疗装置1能够从受检者4的胃部返回指定的位置或到达受检者4的体外。因此通过柔性线缆3可控制进入受检者4体内的长度，并联合外部磁控机构2所产生的变化磁场，从而对受检者4的体腔(例如食管和胃部)进行全方位的自动扫描拍摄。
需要说明的是，由于柔性线缆3是将非常柔软的塑料包裹于电线或电缆的外部而形成的，因此其弯曲应力很小，因此对磁控机构2控制医疗装置1受力方面的影响微弱。
如图1-4所示，磁控机构2包括外壳26以及设置在外壳26的内部且空间上相互正交的第一线圈组21、第二线圈组22和第三线圈组23。第一线圈组21沿受检者4的身体轴向设置，用于产生沿受检者4身体轴向方向的梯度磁场或强度均匀的磁场。第二线圈组22和第三线圈组23分别围绕受检者4的身体四周分布，用于产生梯度磁场或强度均匀的磁场。
其中，通过位于受检者4的身体外部的第一线圈组21、第二线圈组22和第三线圈组23中的电流强度和/或方向发生改变可控制位于受检者4的体内的医疗装置1的姿态与位置的改变。
具体来说，第一线圈组21可以设置至少两个第一线圈211，如图4所示，两个第一线圈211在Z向上相对设置。其中，Z向为受检者4的身体轴向方向(即沿受检者4的脚部至头部的方向)。其中，两个第一线圈211中的电流同向时，则产生强度均匀的磁场；两个第一线圈211中的电流反向时，则产生梯度磁场。同样地，第二线圈组22可以设置至少两个第二线圈221，两个第二线圈221在X向上相对设置，其中X向为沿受检者4的左臂至右臂的方向。其中，两个第二线圈221中的电流同向时，则产生强度均匀的磁场；两个第二线圈221中的电流反向时，则产生梯度磁场。第三线圈组23可以设置至少两个第三线圈231，两个第三线圈231在Y向上相对设置，其中Y向为沿受检者的背部至面部的方向。其中，两个第三线圈231中的电流同向时，则产生强度均匀的磁场；两个第三线圈231中的电流反向时，则产生梯度磁场。
因此，第一线圈组21、第二线圈组22和第三线圈组23在空间上相互正交是指两个第一线圈211的连线、两个第二线圈221的连线以及两个第三线圈231的连线相互垂直。换言之，上述的X向、Y向和Z向为空间直角坐标系的三个坐标轴方向。
进一步地，磁控机构2还包括环绕受检者4的身体轴向设置的螺线管线圈24，其用于产生强度均匀的磁场；螺线管线圈24位于第一线圈组21、第二线圈组22和第三线圈组23所围成的空间内。如图4所示，螺线管线圈24的两端位于两个第一线圈211之间，使其轴向方向沿Z向方向；且螺线管线圈24的周向侧部位于两个第二线圈221和两个第三线圈231所围成的大致环形的空间内。
使用时，螺线管线圈24中的电流强度和/或方向发生改变，以控制医疗装置1在受检者4体内，沿受检者4的身体轴向旋转定向。
第一线圈组21、第二线圈组22、第三线圈组23和螺线管线圈24分别与单独的电源(程控电源)相连，每个电源通过RS485串口协议与控制系统(控制计算机)相连，并且每个电源均与供电系统相连。每个电源按照计算机指令执行输出电流的强度和方向。
通过控制系统控制每个线圈中通过的电流强度和方向发生改变，可使相应的线圈组产生的磁场强度和方向发生改变。例如，第一线圈组21可以产生沿受检者4身体轴向方向的梯度磁场，从而可以控制医疗装置1在受检者4的体腔内沿其身体轴向方向的移动。第二线圈组22和第三线圈组23可以产生强度均匀的磁场(或梯度磁场)，从而可以控制医疗装置1在受检者4的体腔内进行绕身体四周方向的旋转运动(或移动)。螺线管线圈24中通过的电流强度和方向发生改变时，线圈内的磁场强度和方向也会发生改变，从而可以控制医疗装置1沿受检者4身体轴向的旋转定向。
如图7所示，示出了医疗装置1的在受检者4的体腔内的受力示意图。由于医疗装置1是在充满液体中的胃部环境下使用，因此其受到液体的浮力F浮作用。医疗装置1端部与柔性线缆3相连，因此受到柔性线缆3的拖拽力F拉。磁控机构2通过线圈提供给医疗装置1磁力F磁以拖动医疗装置1移动和提供给医疗装置1磁转矩T磁以拖动医疗装置1旋转。另外，医疗装置1本身受到到自身重力G的作用。上述多重的作用力组合起来控制医疗装置1按照指定方向进行运动。
如图1和2所示，磁控机构2还包括检查通道25，检查通道25用于使承载有受检者4的可移动检查床5穿过。受检者4需要吞服医疗装置1后，平躺在可移动检查床5上。移动可移动检查床5，可以使受检者4的胃部居于磁控机构2的磁场覆盖范围内。
如图6所示，医疗装置1(磁控胶囊内窥镜)的内部设置有图像处理系统，图像处理系统与柔性线缆3中用于提供数据传输的线缆相连。图像处理系统包括可获取实时影像的摄像头12和处理器，处理器将摄像头12获取的串行数字信号进行处理后通过柔性线缆3发送给显示器。连接器32可以与控制端的显示屏相连，从而将医疗装置1采集到的数据通过有线传输的方式传输至显示屏。
此外，磁控胶囊内窥镜的内部还设置有永磁体11，永磁体11的极化方向平行于磁控胶囊内窥镜的轴向方向。永磁体11在磁控机构2产生的磁场的影响下，可对磁控胶囊内窥镜提供转矩及磁力，使之在受检者4的胃部进行旋转、移动、定向等运动。
本发明的磁控机构2通过电磁线圈可以产生任意方向的均匀磁场以及沿着受检者4的身体轴线方向的梯度磁场。磁控机构2通过改变各线圈中通过的电流强度和方向，从而改变磁场强度和梯度以及空间角度，进而可对磁控胶囊内窥镜中的永磁体11实施磁力和磁转矩，以控制受检者4的体腔中的磁控胶囊内窥镜在体腔中的旋转、移动和定向等运动，从而实现对进入受检者4体腔内的医疗装置1在任意位置的停留和多角度自由运动。同时，通过收放线机构31控制柔性线缆3进入受检者4的体腔内的长度，可对受检者4的食管和胃部进行全方位的自动扫描拍摄，由此可实现胃部检查或者手术过程中全角度观察。
因此，本发明的磁控机构2通过多个电磁线圈组产生叠加的均匀磁场以及梯度磁场，相比现有的机械结构带动永磁体的方式来控制医疗装置的运动，本发明的磁控机构2可使医疗装置1的运动速度更快、其控制精度更高，且给受试者4的体验更好。
如图9和10所示，本发明提供一种用于上述的医疗装置引导和控制系统的方法，其包括以下操作步骤。
步骤101：受检者4吞服医疗装置1，以将医疗装置1置于受检者4的体腔(食道)内。
步骤102：使第一线圈组21(Z轴线圈组)产生沿受检者4身体轴向方向的梯度磁场，以使医疗装置1进行移动。
步骤103：判断医疗装置1是否离开第一位置A1(贲门)，若是，则执行步骤104；若否，则返回步骤102。
步骤104：使第二线圈组22(X轴线圈组)和第三线圈组23(Y轴线圈组)产生强度均匀的磁场，并使柔性线缆3伸长，以使医疗装置1做螺旋线描运动以扫描受检者4的体腔(整个胃部空间)。
步骤105：判断医疗装置1是否到达第二位置A2(胃窦)，若是，则执行步骤106，若否，则返回步骤104。
步骤106：使第二线圈组22(X轴线圈组)产生梯度磁场，并使柔性线缆3伸长，以使医疗装置1进行移动。
步骤107：判断医疗装置1是否到达第三位置A3(幽门)，若是，则执行步骤108，若否，则返回步骤106。
步骤108：使第二线圈组22(X轴线圈组)和第三线圈组23(Y轴线圈组)产生强度均匀的磁场，并使柔性线缆3收缩，以使医疗装置1再次做螺旋线描运动以扫描受检者4的体腔(整个胃部空间)。
步骤109：判断医疗装置1是否返回第一位置A1(贲门)，若是，则执行步骤110；若否，则返回步骤108。
步骤110：医疗装置1进入受检者4的食道，使柔性线缆3收缩，以使医疗装置1离开受检者4的体腔(食道)并结束。
如图9所示，并结合图8，对本发明的方法例进行说明。
首先，磁控机构2控制医疗装置1(磁控胶囊内窥镜)进入胃部的自动控制流程如下。受检者4吞服医疗装置1，使第一线圈组21(Z轴线圈组)产生沿受检者4身体轴向方向的梯度磁场，从而引导医疗装置1穿过受检者4的食道并进入其胃部。
进入胃部以后，通过观察显示器确定医疗装置1是否离开贲门，如果离开贲门则使第二线圈组22(X轴线圈组)和第三线圈组23(Y轴线圈组)产生强度均匀的磁场，并使柔性线缆3伸长，以使医疗装置1做螺旋线运动同时扫描整个胃部空间，并可进入胃部更下方。若医疗装置1未离开贲门，则继续使医疗装置1在第一线圈组21产生的梯度磁场的作用下移动。
当医疗装置1继续深入进入胃部时，通过观察显示器确定医疗装置1是否到达胃窦。如果到达胃窦，则使第二线圈组22(X轴线圈组)产生梯度磁场，并使柔性线缆3伸长，以使医疗装置1移动同时拍摄影像，并继续进入胃部更下方。
当医疗装置1继续深入进入胃部时，通过观察显示器可确定医疗装置是否到达幽门。如果到达幽门，表示医疗装置1已经完成胃部扫描，则执行退出胃部操作；如果未到达幽门，则继续通过第二线圈组22和柔性线缆3伸长使医疗装置1移动。
磁控机构2控制医疗装置1(磁控胶囊内窥镜)退出胃部的自动控制流程如下。医疗装置1到达幽门后，通过第二线圈组22(X轴线圈组)和第三线圈组23(Y轴线圈组)产生强度均匀的磁场，并使柔性线缆3收缩使柔性线缆3的长度缩短，以使医疗装置1再次做螺旋运动扫描整个胃部空间，直到接近胃底。
医疗装置1接近胃底时，使其继续移动并返回贲门。通过观察显示器确定医疗装置1是否返回贲门，如果还未返回，则继续通过第二线圈组22、第三线圈组23和柔性线缆3收缩使医疗装置1返回。若果医疗装置1已经返回贲门，观察贲门并继续收缩柔性线缆3使柔性线缆3的长度缩短，从而使医疗装置1退出受检者4的胃部和食道，并结束操作。
虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。
Claims (5)
1.一种医疗装置引导和控制系统，其特征在于，包括：
医疗装置(1)，其用于置于受检者(4)体腔内并获取体腔内指定位置的信息；以及
磁控机构(2)，其用于在受检者(4)外部产生磁场并对所述医疗装置(1)施加作用力，所述医疗装置(1)在多重作用力的作用下按照指定方向进行运动；
其中，所述医疗装置(1)上固定连接有柔性线缆(3)，所述柔性线缆(3)能够为所述医疗装置(1)提供电能和/或传输所述医疗装置(1)采集的信息；所述柔性线缆(3)盘绕在收放线机构(31)上，所述柔性线缆(3)的一端与所述医疗装置(1)端部的固定结构(13)相连，所述柔性线缆(3)的另一端与连接器(32)相连，所述收放线机构(31)用于使所述柔性线缆(3)伸长或收缩；
所述磁控机构(2)包括第一线圈组(21)、第二线圈组(22)和第三线圈组(23)；
所述第一线圈组(21)沿受检者(4)的身体轴向设置，用于产生沿受检者(4)身体轴向方向的梯度磁场或强度均匀的磁场；所述第一线圈组(21)设置至少两个第一线圈(211)，两个所述第一线圈(211)在Z向上相对设置，其中，Z向为沿受检者(4)的脚部至头部的方向，两个所述第一线圈(211)中的电流同向时，产生强度均匀的磁场，两个所述第一线圈(211)中的电流反向时，产生梯度磁场；
所述第二线圈组(22)和所述第三线圈组(23)分别围绕受检者(4)的身体四周分布，用于产生梯度磁场或强度均匀的磁场；所述第二线圈组(22)设置至少两个第二线圈(221)，两个所述第二线圈(221)在X向上相对设置，其中，X向为沿受检者的左臂至右臂的方向，两个所述第二线圈(221)中的电流同向时，产生强度均匀的磁场，两个所述第二线圈(221)中的电流反向时，产生梯度磁场；所述第三线圈组(23)设置至少两个第三线圈(231)，两个所述第三线圈(231)在Y向上相对设置，其中，Y向为沿受检者的背部至面部的方向，两个所述第三线圈(231)中的电流同向时，产生强度均匀的磁场，两个所述第三线圈(231)中的电流反向时，产生梯度磁场；
其中，所述第一线圈组(21)、所述第二线圈组(22)和所述第三线圈组(23)中的电流强度和/或方向发生改变可控制所述医疗装置(1)的姿态与位置的改变；
所述第一线圈组(21)、所述第二线圈组(22)和所述第三线圈组(23)分别与单独的电源相连，每个电源通过RS485串口协议与控制系统相连，并且每个电源均与供电系统相连；
两个所述第二线圈(221)和两个所述第三线圈(231)均位于两个所述第一线圈(211)之间，且在所述第一线圈(211)的周向外侧围成环形的空间；
所述磁控机构(2)还包括环绕受检者(4)的身体轴向设置的螺线管线圈(24)，其用于产生强度均匀的磁场；所述螺线管线圈(24)的两端位于两个第一线圈(211)之间，使其轴向方向沿Z向方向；所述螺线管线圈(24)的周向侧部位于两个第二线圈(221)和两个第三线圈(231)所围成的环形的空间内；
所述螺线管线圈(24)中的电流强度和/或方向发生改变，以控制所述医疗装置(1)沿受检者(4)的身体轴向旋转定向；
所述磁控机构(2)还包括检查通道(25)，所述检查通道(25)用于使承载有受检者(4)的可移动检查床(5)穿过，所述检查通道(25)为所述螺线管线圈(24)限定的沿其轴向延伸的内部空间。
2.根据权利要求1所述的医疗装置引导和控制系统，其特征在于，所述螺线管线圈(24)与单独的电源相连，每个电源通过RS485串口协议与控制系统相连。
3.根据权利要求1所述的医疗装置引导和控制系统，其特征在于，所述医疗装置(1)为磁控胶囊内窥镜。
4.根据权利要求3所述的医疗装置引导和控制系统，其特征在于，所述磁控胶囊内窥镜内设置有图像处理系统，所述图像处理系统包括可获取实时影像的摄像头(12)和处理器，所述处理器将所述摄像头(12)获取的串行数字信号进行处理后通过柔性线缆(3)发送给显示器。
5.根据权利要求3所述的医疗装置引导和控制系统，其特征在于，所述磁控胶囊内窥镜的内部设置有永磁体(11)，所述永磁体(11)的极化方向平行于所述磁控胶囊内窥镜的轴向方向。
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