CN113229343B - 一种虾体上料装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及食品加工设备技术领域，公开了一种虾体上料装置，包括传送带、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置；虾体姿态调整机构设于传送带的上方，虾体姿态调整机构包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、动针和定针，动针和定针平行布置，第二驱动机构用于驱动动针沿其轴向方向移动，第三驱动机构用于驱动定针沿其轴向方向移动，以刺取虾体；第二驱动机构可转动地连接在第三驱动机构上，第一驱动机构用于驱动第二驱动机构带动动针相对于定针转动，以将所刺取的虾体掰直；虾体夹取装置用于将虾体夹取至预设位置，从而实现对虾体进行掰直和上料，以便于后续虾体加工。同时，本发明实施例还相应地提供了一种虾体上料方法。

Description

一种虾体上料装置及方法

技术领域

本发明涉及食品加工设备技术领域，特别是涉及一种虾体上料装置及方法。

背景技术

目前，在虾类自动化加工中，有序自动化上料是一个关键环节，但是，虾原料弯曲度各异，特别是有些虾体过于弯曲(例如弯曲度小于90度的虾体)，导致难以进行虾体的单个加工。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种虾体上料装置及方法，其能够对虾体进行掰直和上料，以便于后续虾体加工。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种虾体上料装置，包括传送带、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置；

所述传送带用于输送虾体；

所述虾体姿态调整机构设于所述传送带的上方，所述虾体姿态调整机构包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、动针和定针，所述动针和所述定针平行布置，所述动针安装在所述第二驱动机构上，所述定针安装在所述第三驱动机构上，所述第二驱动机构用于驱动所述动针沿其轴向方向移动，所述第三驱动机构用于驱动所述定针沿其轴向方向移动，以刺取虾体；所述第二驱动机构可转动地连接在所述第三驱动机构上，所述第一驱动机构用于驱动所述第二驱动机构带动所述动针相对于所述定针转动，以将所刺取的虾体掰直；

所述虾体夹取装置用于将虾体夹取至预设位置。

作为优选方案，所述虾体上料装置还包括控制装置和第一视觉识别装置，所述控制装置分别与所述第一视觉识别装置、所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构电连接，所述第一视觉识别装置设于所述传送带的上方，用于识别当前输送的虾体的弯曲状态；所述控制装置用于根据所述第一视觉识别装置的识别结果，控制所述虾体姿态调整机构调整虾体姿态。

作为优选方案，所述虾体上料装置还包括第二视觉识别装置，所述控制装置分别与所述第二视觉识别装置和所述虾体夹取装置电连接，所述第二视觉识别装置设于所述传送带的上方，所述第二视觉识别装置设于所述虾体姿态调整机构和所述虾体夹取装置之间。

作为优选方案，所述虾体上料装置还包括转盘，所述转盘上设有用于容纳虾体的容纳槽，所述容纳槽即为所述预设位置。

作为优选方案，所述虾体姿态调整机构还包括退料支架，所述第三驱动机构安装在所述退料支架上；所述退料支架上设有开口和穿孔，所述动针穿设于所述开口，所述定针穿设于所述穿孔。

作为优选方案，所述第一驱动机构包括电机、主动轮、被动轮和固定轴，所述主动轮安装在所述电机的输出轴上，所述主动轮通过皮带与所述被动轮连接，所述被动轮通过轴套可转动地连接与在所述固定轴上；

所述第二驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸固定连接在所述轴套上，所述动针安装在所述第一气缸的输出端上；

所述第三驱动机构包括第二气缸，所述第二气缸固定连接在所述固定轴上，所述定针安装在所述第二气缸的输出端上。

作为优选方案，所述第二驱动机构还包括第一推块，所述动针安装在所述第一推块上，所述第一推块安装在所述第一气缸的输出端上；所述第三驱动机构还包括第二推块，所述定针安装在所述第二推块上，所述第二推块安装在所述第二气缸的输出端上。

作为优选方案，所述第三驱动机构还包括定针架，所述定针通过所述定针架安装在所述第二推块上。

作为优选方案，所述虾体夹取装置包括夹爪驱动机构以及对称布置的两组夹爪本体，所述夹爪驱动机构与两组所述夹爪本体连接以用于驱动两组所述夹爪本体相对运动；其中，所述夹爪本体的内侧面形成有向外侧凹陷的导向弧面。

为了解决相同的技术问题，本发明实施例还提供一种基于所述的虾体上料装置的虾体上料方法，所述虾体上料方法包括：

将虾体放置在传送带上；

控制所述第二驱动机构驱动所述动针刺取虾体，同时控制所述第三驱动机构驱动所述定针刺取虾体；其中，所刺取的虾体的弯曲度小于预设弯曲度；

控制所述第一驱动机构驱动所述第二驱动机构带动所述动针相对于所述定针转动，以将所刺取的虾体掰直；

控制所述虾体夹取装置将虾体夹取至预设位置。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种虾体上料装置，其包括传送带、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置；传送带用于输送虾体；虾体姿态调整机构设于传送带的上方，虾体姿态调整机构包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、动针和定针，动针和定针平行布置，动针安装在第二驱动机构上，定针安装在第三驱动机构上，第二驱动机构用于驱动动针沿其轴向方向移动，第三驱动机构用于驱动定针沿其轴向方向移动，以刺取虾体；第二驱动机构可转动地连接在第三驱动机构上，第一驱动机构用于驱动第二驱动机构带动动针相对于定针转动，以将所刺取的虾体掰直；虾体夹取装置用于将虾体夹取至预设位置，从而实现对虾体进行掰直和上料，以便于后续虾体加工。同时，本发明实施例还相应地提供了一种虾体上料方法。

附图说明

图1是本发明实施例中的虾仁排列装置的结构示意图；

图2是本发明实施例中的虾仁排列装置的工作流程示意图；

图3是本发明实施例中的虾体姿态调整机构的结构示意图；

图4是本发明实施例中的虾体姿态调整机构的工作流程示意图；

其中，1、传送带；2、虾体夹取装置；3、第一视觉识别装置；4、第二视觉识别装置；5、转盘；51、容纳槽；10、虾仁姿态调整机构；11、第一驱动机构；111、电机；112、主动轮；113、被动轮；114、固定轴；12、第二驱动机构；121、第一气缸；122、第一推块；13、第三驱动机构；131、第二气缸；132、第二推块；133、定针架；14、动针；15、定针；16、退料支架；161、开口；162、穿孔；17、法兰。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

结合图1至图3所示，本发明实施例的虾体上料装置包括传送带1、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置2；

所述传送带1用于输送虾体；

所述虾体姿态调整机构设于所述传送带1的上方，所述虾体姿态调整机构包括第一驱动机构11、第二驱动机构12、第三驱动机构13、动针14和定针15，所述动针14和所述定针15平行布置，所述动针14安装在所述第二驱动机构12上，所述定针15安装在所述第三驱动机构13上，所述第二驱动机构12用于驱动所述动针14沿其轴向方向移动，所述第三驱动机构13用于驱动所述定针15沿其轴向方向移动，以刺取虾体；所述第二驱动机构12可转动地连接在所述第三驱动机构13上，所述第一驱动机构11用于驱动所述第二驱动机构12带动所述动针14相对于所述定针15转动，以将所刺取的虾体掰直；

所述虾体夹取装置2用于将虾体夹取至预设位置。

在本发明实施例中，虾体上料装置包括传送带1、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置2；传送带1用于输送虾体；虾体姿态调整机构设于传送带1的上方，虾体姿态调整机构包括第一驱动机构11、第二驱动机构12、第三驱动机构13、动针14和定针15，动针14和定针15平行布置，动针14安装在第二驱动机构12上，定针15安装在第三驱动机构13上，第二驱动机构12用于驱动动针14沿其轴向方向移动，第三驱动机构13用于驱动定针15沿其轴向方向移动，以刺取虾体；第二驱动机构12可转动地连接在第三驱动机构13上，第一驱动机构11用于驱动第二驱动机构12带动动针14相对于定针15转动，以将所刺取的虾体掰直；虾体夹取装置2用于将虾体夹取至预设位置，从而实现对虾体进行掰直和上料，以便于后续虾体加工。

在本发明实施例中，所述传送带1均为平面输送带。

具体地，所述虾体上料装置还包括控制装置和第一视觉识别装置3，所述控制装置分别与所述第一视觉识别装置3、所述第一驱动机构11、所述第二驱动机构12和所述第三驱动机构13电连接，所述第一视觉识别装置3设于所述传送带1的上方，用于识别当前输送的虾体的弯曲状态；所述控制装置用于根据所述第一视觉识别装置3的识别结果，控制所述虾体姿态调整机构调整虾体姿态。通过第一视觉识别装置3识别虾体的位姿形态、弯曲程度等情况，以便于根据识别结果来控制虾体姿态调整机构10调整虾仁姿态，例如，当识别到虾体的弯曲度小于90度时，则说明该虾体过于弯曲，可以通过虾体姿态调整机构10对该虾体进行一定程度的掰直。

具体地，所述虾体上料装置还包括第二视觉识别装置4，所述控制装置分别与所述第二视觉识别装置4和所述虾体夹取装置2电连接，所述第二视觉识别装置4设于所述传送带1的上方，所述第二视觉识别装置4设于所述虾体姿态调整机构和所述虾体夹取装置2之间。

在一种可选的实施方式中，所述虾体上料装置还包括转盘5，所述转盘5上设有用于容纳虾体的容纳槽51，所述容纳槽51即为所述预设位置。

在本发明实施例中，如图2所示，虾仁排列装置的大致流程为A-B-C-D-E-F所示。

请参阅图3，所述虾体姿态调整机构还包括退料支架16，所述第三驱动机构13安装在所述退料支架16上；所述退料支架16上设有开口161和穿孔162，所述动针14穿设于所述开口161，所述定针15穿设于所述穿孔162。

请参阅图3，所述第一驱动机构11包括电机111、主动轮112、被动轮113和固定轴114，所述主动轮112安装在所述电机111的输出轴上，所述主动轮112通过皮带与所述被动轮113连接，所述被动轮113通过轴套可转动地连接与在所述固定轴114上；所述第二驱动机构12包括第一气缸121，所述第一气缸121固定连接在所述轴套上，所述动针14安装在所述第一气缸121的输出端上；所述第三驱动机构13包括第二气缸131，所述第二气缸131固定连接在所述固定轴114上，所述定针15安装在所述第二气缸131的输出端上。在具体应用中，固定轴114可以安装在法兰17上，而法兰17可以固定在其他机构上。

请参阅图3，所述第二驱动机构12还包括第一推块122，所述动针14安装在所述第一推块122上，所述第一推块122安装在所述第一气缸121的输出端上；所述第三驱动机构13还包括第二推块132，所述定针15安装在所述第二推块132上，所述第二推块132安装在所述第二气缸131的输出端上。

请参阅图3，所述第三驱动机构13还包括定针架133，所述定针15通过所述定针架133安装在所述第二推块132上。在具体应用中，所述定针15的数量可以为1个、2个或者2个以上，在此不做更多的赘述。

请参阅图4所示，当虾仁姿态调整机构10需要掰直虾仁时，大致步骤为a-b-c-d，首先，转动动针14，使动针14和定针15摆成与虾仁尾弯曲轮廓线角度一致，再将动针14和定针15刺入虾仁，接着，控制动针14和定针15位于一条直线，从而掰直虾仁。

具体地，所述虾体夹取装置2包括夹爪驱动机构以及对称布置的两组夹爪本体，所述夹爪驱动机构与两组所述夹爪本体连接以用于驱动两组所述夹爪本体相对运动；其中，所述夹爪本体的内侧面形成有向外侧凹陷的导向弧面。两组夹爪本体在夹爪驱动机构的驱动下相向运动，夹爪本体通过导向弧面施加到虾体背部的力产生向上的分力，实现虾体背部或腹部向上翻转，并通过两组夹住本体的导向弧面之间形成的凹槽与虾体轮廓配合以对虾体进行可靠稳定的夹持。在具体应用中，可以通过第二视觉识别装置4识别虾体位姿形态，以便于通过将虾体夹取装置2夹取虾体并将虾翻转为背向上或腹向上，有序、定向放置到指定位置。

相应地，本发明实施例还提供一种基于所述的虾体上料装置的虾体上料方法，所述虾体上料方法包括：

将虾体放置在传送带1上；

控制所述第二驱动机构12驱动所述动针14刺取虾体，同时控制所述第三驱动机构13驱动所述定针15刺取虾体；其中，所刺取的虾体的弯曲度小于预设弯曲度；

控制所述第一驱动机构11驱动所述第二驱动机构12带动所述动针14相对于所述定针15转动，以将所刺取的虾体掰直；

控制所述虾体夹取装置2将虾体夹取至预设位置。

相比于现有技术，本发明实施例的有益效果在于：本发明实施例提供了一种虾体上料装置，其包括传送带1、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置2；传送带1用于输送虾体；虾体姿态调整机构设于传送带1的上方，虾体姿态调整机构包括第一驱动机构11、第二驱动机构12、第三驱动机构13、动针14和定针15，动针14和定针15平行布置，动针14安装在第二驱动机构12上，定针15安装在第三驱动机构13上，第二驱动机构12用于驱动动针14沿其轴向方向移动，第三驱动机构13用于驱动定针15沿其轴向方向移动，以刺取虾体；第二驱动机构12可转动地连接在第三驱动机构13上，第一驱动机构11用于驱动第二驱动机构12带动动针14相对于定针15转动，以将所刺取的虾体掰直；虾体夹取装置2用于将虾体夹取至预设位置，从而实现对虾体进行掰直和上料，以便于后续虾体加工。同时，本发明实施例还相应地提供了一种虾体上料方法。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以作出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种虾体上料装置，其特征在于，包括传送带、虾体姿态调整机构和虾体夹取装置；

所述传送带用于输送虾体；

所述虾体姿态调整机构设于所述传送带的上方，所述虾体姿态调整机构包括第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、动针和定针，所述动针和所述定针平行布置，所述动针安装在所述第二驱动机构上，所述定针安装在所述第三驱动机构上，所述第二驱动机构用于驱动所述动针沿其轴向方向移动，所述第三驱动机构用于驱动所述定针沿其轴向方向移动，以刺取虾体；所述第二驱动机构可转动地连接在所述第三驱动机构上，所述第一驱动机构用于驱动所述第二驱动机构带动所述动针相对于所述定针转动，以将所刺取的虾体掰直；

所述虾体夹取装置用于将虾体夹取至预设位置；

其中，所述第一驱动机构包括电机、主动轮、被动轮和固定轴，所述主动轮安装在所述电机的输出轴上，所述主动轮通过皮带与所述被动轮连接，所述被动轮通过轴套可转动地连接与在所述固定轴上；

所述第二驱动机构包括第一气缸，所述第一气缸固定连接在所述轴套上，所述动针安装在所述第一气缸的输出端上；

所述第三驱动机构包括第二气缸，所述第二气缸固定连接在所述固定轴上，所述定针安装在所述第二气缸的输出端上。

2.如权利要求1所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体上料装置还包括控制装置和第一视觉识别装置，所述控制装置分别与所述第一视觉识别装置、所述第一驱动机构、所述第二驱动机构和所述第三驱动机构电连接，所述第一视觉识别装置设于所述传送带的上方，用于识别当前输送的虾体的弯曲状态；所述控制装置用于根据所述第一视觉识别装置的识别结果，控制所述虾体姿态调整机构调整虾体姿态。

3.如权利要求2所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体上料装置还包括第二视觉识别装置，所述控制装置分别与所述第二视觉识别装置和所述虾体夹取装置电连接，所述第二视觉识别装置设于所述传送带的上方，所述第二视觉识别装置设于所述虾体姿态调整机构和所述虾体夹取装置之间。

4.如权利要求1-3任一项所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体上料装置还包括转盘，所述转盘上设有用于容纳虾体的容纳槽，所述容纳槽即为所述预设位置。

5.如权利要求1-3任一项所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体姿态调整机构还包括退料支架，所述第三驱动机构安装在所述退料支架上；所述退料支架上设有开口和穿孔，所述动针穿设于所述开口，所述定针穿设于所述穿孔。

6.如权利要求1所述的虾体上料装置，其特征在于，所述第二驱动机构还包括第一推块，所述动针安装在所述第一推块上，所述第一推块安装在所述第一气缸的输出端上；所述第三驱动机构还包括第二推块，所述定针安装在所述第二推块上，所述第二推块安装在所述第二气缸的输出端上。

7.如权利要求6所述的虾体上料装置，其特征在于，所述第三驱动机构还包括定针架，所述定针通过所述定针架安装在所述第二推块上。

8.如权利要求1-3任一项所述的虾体上料装置，其特征在于，所述虾体夹取装置包括夹爪驱动机构以及对称布置的两组夹爪本体，所述夹爪驱动机构与两组所述夹爪本体连接以用于驱动两组所述夹爪本体相对运动；其中，所述夹爪本体的内侧面形成有向外侧凹陷的导向弧面。

9.一种基于如权利要求1-8任一项所述的虾体上料装置的虾体上料方法，其特征在于，所述虾体上料方法包括：

将虾体放置在传送带上；

控制所述第二驱动机构驱动所述动针刺取虾体，同时控制所述第三驱动机构驱动所述定针刺取虾体；其中，所刺取的虾体的弯曲度小于预设弯曲度；

控制所述第一驱动机构驱动所述第二驱动机构带动所述动针相对于所述定针转动，以将所刺取的虾体掰直；

控制所述虾体夹取装置将虾体夹取至预设位置。