CN113225473A - 自动聚焦的方法、装置、设备和介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种自动聚焦的方法、装置、设备和介质，用以解决现有的移轴相机自动对焦时聚焦到背景而不是监控目标上的问题。该方法中首先对地面进行聚焦，确定地面清晰度最高时对应的目标夹角，其中，该目标夹角是指地面清晰度最高时对应的镜头主面与传感器所处平面间的夹角，再根据已知的画面聚焦到监控目标时的最佳夹角与目标夹角的对应关系，确定出画面聚焦到监控目标时的最佳夹角，因为确定出了画面聚焦到监控目标时的最佳夹角，从而可以保证移轴相机自动对焦到监控目标上。
Description
技术领域
本发明涉及视频监控技术领域，尤其涉及一种自动聚焦的方法、装置、设备和介质。
背景技术
随着图像处理技术的发展，监控相机越来越广泛地应用到实际的场景中，但由于现有的监控相机在实际的应用场景中受限于光学系统的特性，从而导致景深不够，在使用大光圈、长焦镜头时画面景深不够的问题尤其明显。
为解决景深不够的问题，现有技术采用的解决方案包括：一种是拉近摄像机和监控目标的距离，从而改用短焦镜头来增加景深；另一种是通过减小光圈来增加景深；还有一种是采用移轴摄影技术，通过感光元件与光轴的相对倾斜，在保证大光圈的同时增加景深。
采用移轴摄影技术时，在传统摄影领域多使用手动式的移轴摄影技术，在不同场景下选择不同的感光元件与光轴的相对倾斜量。在现代摄影领域多采用全自动的移轴摄影技术，具体的，利用可控制镜头倾斜的对焦马达实现3维多区自动对焦，其设计的要点是根据分块图像的锐利度依次对中心聚焦参数、RX倾斜参数、RY倾斜参数进行配置。
但是仅根据分块图像计算得到的锐利度，无法区分背景和前景，因而无法保证移轴相机自动对焦时聚焦到监控目标上，存在聚焦到背景上的风险。
发明内容
本发明实施例提供了一种自动聚焦的方法、装置、设备和介质，用以解决现有的移轴相机自动对焦时聚焦到背景而不是监控目标上的问题。
本发明实施例提供了一种自动聚焦的方法，所述方法包括：
根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像；
根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值；
根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值；
若是，则将所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角；
根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角；
将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
进一步地，若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，所述方法还包括：
重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
进一步地，所述根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值包括：
根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；
将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
进一步地，预设的地面区域的数量大于2个。
进一步地，所述根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角包括：
根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
相应地，本发明实施例提供了一种自动聚焦的装置，所述装置包括：
采集模块，用于根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像；
第一确定模块，用于根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值；
判断模块，用于根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值；若是，则将所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角；
第二确定模块，用于根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角；
聚焦模块，用于将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
进一步地，所述判断模块，还用于若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
进一步地，所述第一确定模块，具体用于根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
进一步地，所述第二确定模块，具体用于根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
相应地，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述自动聚焦方法中任一所述方法的步骤。
相应地，本发明实施例提供了一种存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述自动聚焦方法中任一所述方法的步骤。
本发明实施例提供了一种自动聚焦的方法、装置、设备和介质，该方法中首先对地面进行聚焦，确定地面清晰度最高时对应的目标夹角，其中，该目标夹角是指地面清晰度最高时对应的镜头主面与传感器所处平面间的夹角，再根据已知的画面聚焦到监控目标时的最佳夹角与目标夹角的对应关系，确定出画面聚焦到监控目标时的最佳夹角，因为确定出了画面聚焦到监控目标时的最佳夹角，从而可以保证移轴相机自动对焦到监控目标上。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的一种自动聚焦方法的过程示意图；
图2-A是本发明实施例提供的传感器所处平面固定不变时的沙姆原理示意图；
图2-B是本发明实施例提供的镜头主面固定不变时的沙姆原理示意图；
图3为本发明实施例提供的一种自动聚焦方法的过程示意图；
图4为本发明实施例提供的一种自动聚焦装置的结构示意图；
图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例1：
图1为本发明实施例提供的一种自动聚焦的过程示意图，该过程包括以下步骤：
S101：根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像。
其中，该自动聚焦的方法应用于镜头可倾斜的图像采集设备，该图像采集设备可以是移轴摄像机、红外摄像机和人脸监控摄像机等用于摄像的设备，也可以应用于其他电子设备，例如PC、移动终端等设备。
该第一夹角是指镜头主面与图像采集设备的传感器所处平面之间的夹角。具体的，调整该第一夹角可在图像采集设备的传感器所处平面的位置固定不变时，通过调整图像采集设备的镜头，使镜头主面发生变化，从而实现对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度的调整；或者当镜头主面固定不变时，通过调整传感器所处平面，实现对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度的调整。
因此在进行夹角角度的调整时，根据调整后的第一夹角对地面进行聚焦，并采集调整后的第一夹角对应的第一图像。
在对地面进行聚焦时，具体可以使用该移轴摄像机的ABF自动后焦距调整功能对地面进行聚焦，也可以使用电动变焦镜头或机芯镜头的自动聚焦功能对地面进行聚焦。
S102：根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值。
清晰度评价函数例如可以是灰度变化函数、梯度函数和图像灰度熵函数等函数中的任意一种。通过清晰度评价函数对第一图像中的每个像素点进行处理，从而可以得到该第一图像的第一清晰度评价值。因为在进行具体计算时，采用的清晰度评价函数可能会不同，计算出的清晰度评价值也就会不同，但无论什么清晰度评价函数，其在确定图像的清晰度评价值都是准确的。也就是说如果图像比较清晰，无论用什么清晰度评价函数，确定出的清晰度评价值都会比较高，反之，如果图像不清晰，无论用什么清晰度评价函数，确定出的清晰度评价值都会比较低。
因此，在采集到第一图像后，根据预设的清晰度评价函数，可以确定该第一图像的第一清晰度评价值。
具体的，基于清晰度评价函数，确定第一图像对应的第一清晰度评价值的过程属于现有技术，在本发明实施例中对该过程不进行赘述。
S103：根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值。
在本发明实施例中每次对夹角角度调整后，在该夹角角度下，对地面进行聚焦，采集对应的图像，确定该图像的清晰度评价值。因此当获取了第一图像的第一清晰度评价值后，获取该次第一夹角调整之前相邻两次夹角角度调整，采集到的第二图像和第三图像的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值。
例如，该第一夹角对应的夹角角度调整是第五次夹角角度调整，根据第五次夹角角度后确定的第一夹角并对地面聚焦后，将采集到的第一图像的清晰度评价值作为第一清晰度评价值；该第五次夹角角度调整之前相邻两次夹角角度调整分别为第四次和第三次夹角角度调整，则第四次夹角角度调整并对地面聚焦后，采集到的第二图像的清晰度评价值作为第二清晰度评价值，第三次夹角角度调整并对地面聚焦后，采集到的第三图像的清晰度评价值作为第三清晰度评价值。
因为图像的清晰度评价函数有较好的单峰性，目标夹角为得到的清晰度评价值最高时对应的夹角，为了确定出目标夹角，将第二清晰度评价值分别与第一清晰度评价值以及第三清晰度评价值进行比较，判断第二清晰度评价值是否为三个清晰度评价值中的最大的，即判断第二清晰度评价值是否大于第三清晰度评价值，且第二清晰度评价值是否大于第三清晰度评价值。
S104：若是，则将所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角。
在确定第二清晰度评价值分别大于第一清晰度评价值和第三清晰度评价值时，可以确定当前这次夹角角度调整之前一次夹角角度调整后的夹角是目标夹角。
仍以该夹角角度调整是第五次夹角角度调整，在确定第四次夹角角度调整后聚焦图像的清晰度评价值分别大于第三次和第五次夹角角度调整后聚焦图像的清晰度评价值时，确定第四次夹角角度调整后的第二夹角为目标夹角。
S105：根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角。
其中，该对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系是预先保存的，该函数关系是根据沙姆定律确定的。
在确定出对地面聚焦的目标夹角后，可以根据该对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定出对监控目标聚焦的最佳夹角。
S106：将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
在确定出对监控目标聚焦的最佳夹角后，确定该最佳夹角是对监控目标进行聚焦的夹角，因此将该第一夹角调整到最佳夹角，并对画面中的监控目标进行聚焦。
具体的，若图像采集设备的图像传感器所处平面的位置固定不变时，通过调整图像采集设备的镜头将镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度调整到最佳夹角；或者在图像传感器的镜头位置固定不变时，通过调整该图像采集设备的图像传感器，将镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度调整到最佳夹角。
在本发明实施例中，首先对地面进行聚焦确定地面的清晰度最高时对应的目标夹角，其中，该目标夹角是指地面清晰度最高时对应的镜头主面与传感器所处平面间的夹角，再根据已知的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角间的对应关系，确定出对监控目标聚焦的最佳夹角。由于是首先确定聚焦到背景时的目标夹角，再根据目标夹角确定出聚焦到监控目标时的最佳夹角，从而避免了移轴相机自动对焦时聚焦到背景而不是监控目标上的问题。
实施例2：
为了确定对地面聚焦的目标夹角，在上述实施例的基础上，在本发明实施例中，若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，所述方法还包括：
重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
当第二清晰度评价值不大于第一清晰度评价值时，说明图像的清晰度在随夹角角度的变化而减小，或者当第二清晰度评价值不大于第三清晰度评价值时，说明图像的清晰度在随夹角角度的变化而增大，此次夹角角度调整确定的夹角角度不是图像的清晰度最高时对应的夹角角度。因此，为了确定图像的清晰度最高时对应的夹角角度，还需要重新对该夹角进行调整，并且清晰度评价值也需要再次重新确定，直到第二清晰度评价值均大于第一清晰度评价值和第三清晰度评价值。
实施例3：
为了确保图像聚焦到监控目标时的清晰度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值包括：
根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；
将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
在确定该第一图像的第一清晰度评价值时，为了准确地确定第一图像的第清晰度评价值，在该第一图像中预设有设定数量的地面区域。其中，该设定数量的地面区域可以是由用户框选并进行设置的。
具体的，因为该方法可以应用于电子设备，例如对进行监控的图像采集设备进行控制的PC，因此当采集到第一图像后，该第一图像将被发送到PC进行展示，在显示界面展示后，可以通过鼠标在显示界面上进行地面区域的选择；如果该方法的执行主体为图像采集设备，当采集到第一图像并进行展示后，用户也可以在显示界面上通过滑动操作进行地面区域的选择。对于执行该方法的电子设备，当用户进行地面区域框选后，电子设备将会记录每个地面区域的坐标，具体的记录的是每个地面区域对应的在显示界面上的坐标。以便在夹角角度调整后，还能根据该显示界面的坐标，确定对应的每个地面区域。
为了确保图像聚焦到监控目标时的清晰度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，预设的地面区域的数量大于2个。
该地面区域的数量可以根据需要进行设置，当希望提高确定的清晰度评价值的准确性时，可以将该设定数量设置地大一些；当希望提高确定清晰度评价值的效率时，可以将设定数量设置地小一些，但该地面区域的数量至少大于2个。
基于预设的清晰度评价函数，可以确定该第一图像中每个地面区域的清晰度评价值，将该第一图像中每个地面区域的清晰度评价值相加，从而可以确定该第一图像中每个地面区域的清晰度评价值的和值，该和值即为该第一图像的第一清晰度评价值。
例如，预设的清晰度评价函数为灰度变化函数，在该第一图像中存在N个地面区域，根据灰度变化函数确定第一图像中每个地面区域的灰度变化值f(i,j)，其中i是地面区域的编号，i的取值为从1到N，j是指镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度，计算该第一图像中的每个地面区域的灰度变化值f(i,j)的和值，即计算
该得到灰度变化值的和值
即为该第一图像的第一清晰度评价值。
实施例4：
为了确保图像聚焦到监控目标时的清晰度，在上述各实施例的基础上，在本发明实施例中，所述根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角包括：
根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
具体的，在确定该函数关系时，根据沙姆定律，成像面、物面和镜头主面汇聚于一线，称为沙姆线。沙姆线到镜头主面和镜头光轴的交汇点的距离称为沙姆线高。图2-A是本发明实施例提供的传感器所处平面固定不变时的沙姆原理示意图，图2-B是本发明实施例提供的镜头主面固定不变时的沙姆原理示意图，以该图像采集设备为监控摄像机为例。
在图2-A和图2-B中，H为监控摄像机的镜头距离地面的高度，h为监控目标的高度，l1为画面中心聚焦到监控目标上时的沙姆线高，l2为画面中心聚焦在地面上时沙姆线高，v1为画面中心聚焦到监控目标上时的像距，v2为画面中心聚焦到地面上时的像距，j1为画面聚焦到地面时的夹角，j2为画面聚焦到监控目标时的夹角。夹角是指镜头主面与传感器所处平面间的夹角。
因为夹角角度很小，夹角j≈tan(j)＝像距v/沙姆线高l。对于普通监控相机，由于聚焦距离较远、物距较大，画面中心聚焦到地面和画面中心聚焦到监控对象的像距差异很小，v1≈v2
即
因此，可以确定出监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系为
具体的，获取监控目标的高度h，确定出预先保存的镜头距离地面的高度H和获取的监控目标高度h的差值H-h，并确定预先保存的镜头距离地面的高度H与该差值H-h的比值
将确定的该比值
与地面聚焦的目标夹角角度相乘，该得到的乘积即为对监控目标聚焦的最佳夹角角度。
在采集到第一图像后，可以根据该监控目标在第一图像中的高度，确定监控目标的实际高度h。
实施例5：
下面通过一个具体的实施例对本发明的自动聚焦的方法进行说明，该预设的清晰度评价函数为梯度函数，以该镜头夹角角度调整为第七次镜头夹角角度调整为例，该方法应用于镜头可倾斜的移轴摄像机，此时该移轴摄像机的图像传感器的位置固定不变。图3为本发明具体实施例提供的一种自动聚焦方法的过程示意图，如图3所示，所述方法包括以下步骤：
S301：通过调整镜头对夹角角度开始调整，确定此次夹角角度调整后的夹角角度j。假设该此夹角角度调整是第七次夹角角度调整。
S302：利用移轴摄像机的ABF自动后焦距调整功能，对地面进行聚焦采集对应的第一图像。
S303：根据预设的梯度函数和用户预先框选的N处地面区域，确定第一图像中每个地面区域的梯度值f(i,j)，其中N大于2。
其中i是地面区域的编号，i的取值为从1到N，j是镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度。
S304：根据该次夹角角度调整之前一次和之前两次夹角角度调整确定的夹角角度j-1和j-2，夹角角度分别为j-1和j-2时，对地面聚焦采集到的图像分别为第二图像和第三图像，并确定第二图像和第三图像中每个地面区域的梯度值f(i,j-1)和f(i,j-2)。
即根据第六次夹角角度调整和第五次夹角角度调整确定的镜头夹角角度j-1和j-2，夹角角度分别为j-1和j-2时，对地面聚焦采集到的第二图像和第三图像，并确定第二图像和第三图像中每个地面区域的梯度值f(i,j-1)和f(i,j-2)。
S305：判断
且
如果是，则进入S306，如果否，则进入S301，开始下一次夹角角度调整。
S306：暂停夹角角度调整，确定夹角角度j-1是对地面聚焦的目标夹角角度j1。
S307：根据函数关系
将获取到的监控目标的高度值、预先保存的镜头距离地面的高度值和对地面聚焦的目标夹角角度值j1分别代入函数关系中的h、H和j1，确定对监控目标聚焦的最佳夹角角度j2。
S308：根据对监控目标聚焦的最佳夹角角度j2，通过调整镜头将夹角角度调整至最佳夹角角度j2，利用ABF自动后焦距调整功能，对监控目标进行聚焦。
实施例6：
图4为本发明实施例提供的一种自动聚焦的装置的结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供的一种自动聚焦的装置，所述装置包括：
采集模块401，用于根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像；
第一确定模块402，用于根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值；
判断模块403，用于根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值；若是，则将所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角；
第二确定模块404，用于根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角；
聚焦模块405，用于将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
所述判断模块403，还用于若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
所述第一确定模块402，具体用于根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
所述第二确定模块404，具体用于根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
实施例7：
图5为本发明实施例提供的一种电子设备结构示意图，在上述各实施例的基础上，本发明实施例中还提供了一种电子设备，包括处理器501和存储器502，处理器501用于执行存储器502中存储的计算机程序时实现上述网页信息备份的方法的步骤。
可选的，处理器501可以是CPU(中央处埋器)、ASIC(Application SpecificIntegrated Circuit，专用集成电路)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或CPLD(Complex Programmable Logic Device，复杂可编程逻辑器件)。
处理器501，用于按照存储器502中存储的计算机程序时执行如下步骤：
根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像；
根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值；
根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值；
若是，则将所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角；
根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角；
将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，所述方法还包括：
重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
所述根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值包括：
根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；
将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
预设的地面区域的数量大于2个。
所述根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角包括：
根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
实施例8：
在上述各实施例的基础上，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行如下步骤：
根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像；
根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值；
根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值；
若是，则将所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角；
根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角；
将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，所述方法还包括：
重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
所述根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值包括：
根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；
将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
预设的地面区域的数量大于2个。
所述根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角包括：
根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (11)
1.一种自动聚焦的方法，其特征在于，所述方法包括：
根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像；
根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值；
根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值；
若是，则将所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角；
根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角；
将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
2.根据权利要求1所述的自动聚焦的方法，其特征在于，若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，所述方法还包括：
重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
3.根据权利要求1所述的自动聚焦的方法，其特征在于，所述根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值包括：
根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；
将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
4.根据权利要求3所述的自动聚焦的方法，其特征在于，预设的地面区域的数量大于2个。
5.根据权利要求1所述的自动聚焦的方法，其特征在于，所述根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角包括：
根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
6.一种自动聚焦的装置，其特征在于，所述装置包括：
采集模块，用于根据调整后的镜头主面与传感器所处平面间的第一夹角，对地面进行聚焦采集对应的第一图像；
第一确定模块，用于根据预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像的第一清晰度评价值；
判断模块，用于根据对所述第一夹角调整之前的相邻两次夹角角度调整，获取的第二清晰度评价值和第三清晰度评价值，判断所述第二清晰度评价值是否分别大于所述第一清晰度评价值和所述第三清晰度评价值，其中所述第二清晰度评价值为对所述第一夹角调整之前一次夹角角度调整后获取的清晰度评价值；若是，则将所述第一角度调整之前一次夹角角度调整后的第二夹角作为对地面聚焦的目标夹角；
第二确定模块，用于根据所述对地面聚焦的目标夹角，及预先保存的对监控目标聚焦的夹角与对地面聚焦的夹角的函数关系，确定对监控目标聚焦的最佳夹角；
聚焦模块，用于将所述第一夹角调整到所述最佳夹角，对画面中的监控目标进行聚焦。
7.根据权利要求6所述的自动聚焦的装置，其特征在于，所述判断模块，还用于若所述第二清晰度评价值不大于所述第一清晰度评价值，或不大于所述第三清晰度评价值，重新对镜头主面与传感器所处平面间的夹角角度进行调整。
8.根据权利要求6所述的自动聚焦的装置，其特征在于，所述第一确定模块，用于根据在所述第一图像中预设的每个地面区域及预设的清晰度评价函数，确定所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值；将确定的所述第一图像中对应的每个地面区域的清晰度评价值之和，确定为所述第一图像的第一清晰度评价值。
9.根据权利要求6所述的自动聚焦的装置，其特征在于，所述第二确定模块，具体用于根据预先保存的函数关系
确定对监控目标聚焦的最佳夹角，其中，h为监控目标的高度，H为镜头距离地面的高度，j1为对地面聚焦的夹角，j2为对监控目标聚焦的夹角。
10.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器和存储器，所述存储器用于存储程序指令，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1-5中任一所述自动聚焦方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述自动聚焦方法的步骤。
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