CN113212008B - 一种弹簧打标方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明属于标记领域，针对现有技术中弹簧打标过程在同一水平面上完成占用空间大的问题，提出了一种弹簧打标方法和系统，所述方法包括：检测弹簧旋转机构上的弹簧工件所处的当前位置信息；在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，采集所述弹簧工件在预设角度下的基础图像信息；对所述基础图像信息进行预处理，并通过图像识别出弹簧工件端部的切断点，并计算出所述弹簧工件的弹簧中心，得到切断点位置信息和弹簧中心位置信息；根据所述切断点位置信息和弹簧中心位置信息，按照预设规则，计算得到预设位置；控制打标机构转向所述预设位置，并进行打标。

Description

一种弹簧打标方法和系统

技术领域

本发明属于标记领域，具体涉及一种弹簧打标方法和系统。

背景技术

目前厂商通常对生产过程中的弹簧进行打标，主要用于区分产品的正反方向，以及区分客户不同型号的产品，从而便于客户端自动识别出该产品对应的客户和型号。所以对弹簧进行打标是弹簧产品在生产过程中的重要的一环。

现今的弹簧打标系统通常是采用油漆或油墨来进行打标，打标的工序通常是：在一个水平平面内将弹簧工件进行排序，随后按次序使用夹具加持，再然后，采用打标部件朝着固定位置对传送带上移动的弹簧工件进行打标。

这种打标方式，由于夹具在加持弹簧时，弹簧端面的切断点所处位置存在不同，打标系统在进行打标时，也容易将标记打在弹簧的不同部位，不利于核验人员对弹簧是否进行过打标进行核验，也给后续的客户端自动识别造成一定的障碍。同时整个弹簧的打标是在同一个平面上完成的，占用空间大，对于厂房优先的公司而言，并不适用。

发明内容

本发明提供一种弹簧打标方法和系统，用于解决现有技术中，弹簧打标过程在同一水平面上完成占用空间大的问题。

本发明的基础方案是：一种弹簧打标方法，包括:

检测弹簧旋转机构上的弹簧工件所处的当前位置信息；

在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，采集所述弹簧工件在预设角度下的基础图像信息；

对所述基础图像信息进行预处理，并通过图像识别出弹簧工件端部的切断点，并计算出所述弹簧工件的弹簧中心，得到切断点位置信息和弹簧中心位置信息；

根据所述切断点位置信息和弹簧中心位置信息，按照预设规则计算得到预设位置；所述按照预设规则计算得到预设位置，具体为，以所述弹簧中心位置信息为中心，以切断点位置信息到弹簧中心位置信息之间的距离为半径，从所述切断点位置信息向预设方向旋转固定角度得到目标打标位置，再根据所述目标打标位置结合所述检测工位，计算得到预设位置；

控制打标机构转向所述预设位置，并进行打标。

有益效果：本方案中弹簧旋转机构上设置有多个可供夹持弹簧工件的固定件，由弹簧旋转机构依次夹持弹簧工件，随后通过旋转的方式，使得弹簧工件经过检测工位；实现了弹簧工件的依次检测时的排序问题，并且采用弹簧旋转机构，进行检测行为的送件，摆脱了同一水平面的限制；工作人员可以将弹簧旋转机构设置为竖直旋转，从而在入料口的上方/下方进行弹簧的检测、打标和出料，实现空间的合理运用，降低整体弹簧打标系统所占的厂房水平面积。

本方案根据所采集的弹簧工件在预设角度下的图像，识别出弹簧工件端部的切断点，并根据该切断点和弹簧中心，找到预设位置，进而在弹簧工件的预设位置进行打标，保证预设位置相同的弹簧打标的位置相同，每个弹簧工件的预设位置均是根据以切断点和弹簧中心为参考中心的。通常，而预设规则是与弹簧工件的型号、客户的信息等相关的，在弹簧工件之间的预设规则相同时，即对应同一客户同一批次的同一型号的弹簧工件，弹簧工件的预设位置相对于切断点位置和弹簧中心位置的方位是相同的，也就是说，无论其弹簧旋转机构中夹持时是什么位置，弹簧打标时的预设位置相对于弹簧切断点位置和弹簧中心位置而言是相同的，所有弹簧打标的位置相对于弹簧端部的弹簧切断点位置相同。有利于后续的核验人员进行检测，以及后续客户端自动识别该标记所在位置从而找到对应的客户、批次型号等。

进一步，在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，控制所述弹簧旋转机构停止旋转；在所述进行打标后，控制所述弹簧旋转机构重新旋转。

进一步，在所述采集所述弹簧工件在预设角度下的基础图像信息后，

所述弹簧旋转机构旋转使得所述弹簧工件到达预设的打标工位，所述打标工位位于所述检测工位在弹簧旋转机构旋转方向的前方；在所述当前位置信息与预设的达标工位重合时，控制所述弹簧旋转机构停止旋转；

在所述进行打标后，控制所述弹簧旋转机构重新旋转。

进一步，所述根据所述目标打标位置，结合所述检测工位，计算得到预设位置，具体为：

根据所述目标打标位置，结合所述检测工位和所述打标工位，计算得到预设位置；所述预设位置为弹簧工件相对于所述打标工位时的打标位置。

进一步，所述固定角度为15°。

进一步，所述预处理包括对所述基础图像信息进行降噪和边缘侦测。

进一步，所述通过图像识别出弹簧工件端部的切断点，包括：

对所述预处理后的基础图像信息，图像识别出弹簧工件的端部，随后进行范围区域内找边的方式找到所述弹簧工件的切断点。

进一步，所述控制打标机构转向所述预设位置，并进行激光打标，包括：

控制打标机构转向所述预设位置；

检测所述打标机构的喷口所对的当前位置，

所述当前位置与所述预设位置重合时，控制打标机构启动。

进一步，所述固定角度与客户名称和产品型号相关联。

本发明还提供了一种弹簧打标系统，包括：

弹簧旋转机构，用于对弹簧工件进行限位，并旋转所述弹簧工件；

检测模块，用于检测弹簧旋转机构上所述弹簧工件的当前位置信息，在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，向控制模块发送检测启动信号；

控制模块，用于控制旋转机构转动，根据所述检测启动信号控制图像采集模块启动；

图像采集模块，用于采集所述弹簧旋转机构上弹簧工件的基础图像信息；

图像处理模块，用于对图像采集模块所发送的基础图像信息，前述的一种弹簧打标方法中的图像处理过程，从而得到预设位置，并将所述预设位置发送给检测模块和控制模块；

所述控制模块，还用于根据所述预设位置，控制打标机构转向，使得所述打标机构的喷口逐渐朝向所述预设位置；

所述检测模块，还用于检测所述打标机构的喷口所对的当前位置，在所述喷口所对的当前位置与图像处理模块所发送的预设位置重合时，向控制模块发送打标启动信号；

所述控制模块，还用于根据所述检测模块所发送的打标启动信号，控制打标机构启动打标。

附图说明

图1为本发明第一实施方式提供的一种弹簧打标方法的流程示意图；

图2为本发明第一实施方式提供的一种弹簧打标方法实现时所依赖的弹簧打标装置的结构示意图；

图3为本发明第二实施方式提供的一种弹簧打标系统的模块示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式进一步详细的说明：

第一实施方式：

本发明的第一实施方式涉及一种弹簧打标方法，包括：检测弹簧旋转机构上的弹簧工件所处的当前位置信息；在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，采集所述弹簧工件在预设角度下的基础图像信息；对所述基础图像信息进行预处理，并通过图像识别出弹簧工件端部的切断点，并计算出所述弹簧工件的弹簧中心，得到切断点位置信息和弹簧中心位置信息；根据所述切断点位置信息和弹簧中心位置信息，按照预设规则，计算得到预设位置；控制打标机构转向所述预设位置，并进行打标。

弹簧旋转机构上设置有多个可供夹持弹簧工件的固定件，由弹簧旋转机构依次夹持弹簧工件，随后通过旋转的方式，使得弹簧工件经过检测工位；实现了弹簧工件的依次检测时的排序问题，并且采用弹簧旋转机构，进行检测行为的送件，摆脱了同一水平面的限制；工作人员可以将弹簧旋转机构设置为竖直旋转，从而在入料口的上方/下方进行弹簧的检测、打标和出料，实现空间的合理运用，降低整体弹簧打标系统所占的厂房水平面积。

本方案根据所采集的弹簧工件在预设角度下的图像，识别出弹簧工件端部的切断点，并根据该切断点和弹簧中心，找到预设位置，进而在弹簧工件的预设位置进行打标，保证预设位置相同的弹簧打标的位置相同，每个弹簧工件的预设位置均是根据以切断点和弹簧中心为参考中心的。通常地，预设规则是与弹簧工件的型号、客户的信息等相关的，在弹簧工件之间的预设规则相同时，即对应同一客户同一批次的同一型号的弹簧工件，弹簧工件的预设位置相对于切断点位置和弹簧中心位置的方位是相同的，所有弹簧打标的位置相对于弹簧端部的弹簧切断点位置相同。有利于后续的核验人员进行检测，以及后续客户端自动识别该标记所在位置从而找到对应的客户、批次型号等。

下面对本实施方式的一种弹簧打标方法的实现细节进行具体的说明，以下内容仅为方便理解提供的实现细节，并非实施本方案的必须，本实施方式的具体流程如图1所示，本实施方式应用于如图2所示的弹簧打标装置。

如图2所示，弹簧打标装置包括：入料传送带21、弹簧旋转机构22、图像采集模块23、图像处理模块、控制模块、打标机构24和出料口25。入料传送带21输送弹簧工件到弹簧旋转机构22的下方；弹簧旋转机构22包括转盘221和卡爪222，卡爪222将弹簧工件夹持，随着转盘221的旋转，卡爪222上的弹簧工件也逐渐从下方旋转到上方；到达检测工位时，图像采集模块23采集弹簧工件的基础图像信息，图像采集模块23中的主摄像头231采集弹簧正面图像，辅摄像头232采集弹簧侧面图像，基础图像信息包括了弹簧正面图像和弹簧侧面图像，随后将基础图像信息发送给图像处理模块；图像处理模块根据基础图像信息，计算得到预设位置；控制模块控制打标机构24旋转自身，使得打标机构24的喷口朝向图像处理模块所计算得到的预设位置，进而实现打标机构24的打标；打标机构24打标完成后，控制模块继续控制弹簧旋转机构22旋转，打标后的弹簧工件从而落到图3所示的出料口25，完成出料。

步骤101，检测弹簧旋转机构上的弹簧工件所处的当前位置信息。

具体而言，由于弹簧旋转机构上将弹簧工件携带着旋转，本步骤101旨在跟踪弹簧工件所处的位置。弹簧旋转机构具体携带弹簧工件旋转的案例有：如图2所示，在初始状态下，弹簧旋转机构22是始终旋转着的，弹簧工件被弹簧旋转机构22上的卡爪222固定后，随着弹簧旋转机构22中转盘221的旋转而进行位移。

步骤102，在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，采集所述弹簧在预设角度下的基础图像信息。

具体而言，本方案中判断弹簧工件所处的当前位置信息是否与检测工位重合的方式，可以通过以下方式来进行：

其一，通过弹簧旋转机构22的旋转角度来进行限制。

例如：以弹簧旋转机构22的中心建立球形坐标系，设定检测工位为（R，60°，0°，30°），检测弹簧旋转机构22上所有用于夹持弹簧工件的卡爪222的位置，当卡爪222到达所述检测工位时，判定该卡爪222对应的弹簧工件与所述检测工位重合。

再例如，弹簧旋转机构22与入料传送带21的入料口固定，将所有卡爪222到弹簧旋转机构22中心的连线作为线a，将入料口到弹簧旋转机构22中心的连线为线b，测量线a和线b之间所构成的锐角α，设定检测工位的角度为θ，当α=θ时，设定该测量线对应的卡爪222上的弹簧工件与检测工位重合。

再例如，弹簧旋转机构22与入料传送带21的入料口固定，弹簧旋转机构22在旋转时的转速相同，从弹簧工件到达入料口时计时t=0，设定检测工位的时间为T，当t=T时，该t对应的弹簧工件与检测工位重合。

其二，通过图像采集模块23进行限制。

例如，图像采集模块23上设置红外线传感器，红外线传感器正对所述检测工位；默认状态下红外线传感器向检测工位方向发送红外线，当弹簧工件抵达检测工位时，弹簧工件会发射红外线，从而使得红外线传感器接收到自身所发送红外线的反射光，进而判断出弹簧工件抵达检测工位。同样的红外线传感器也可以替换为其他光学传感器或者是超声波传感器等等。

再例如，图像采集模块23以固定频率对所述检测工位方向进行拍照，当弹簧工件全部进入图像采集模块23的采集视野时，判定为弹簧工件抵达检测工位。在一些实施方式中，为提高准确性，在图像采集模块23的镜头前设置带准星的透明薄膜，当所拍摄到的弹簧工件图案将准星对应图像遮挡时，则判定此时的弹簧工件处于检测工位。进一步的，将所述准星替换为标准工件处于所述检测工位时的标准图像的边缘描图，对应的，当所拍摄到的弹簧工件图案填满所述边缘描图时，则判定此时的弹簧工件处于检测工位，随后将该弹簧工件图像作为基础图像信息。

在判断出弹簧工件的当前位置信息与检测工位重合时，采集弹簧工件在预设角度下的基础图像信息。预设角度是工作人员事先调节的，工序一旦启动便不可更改。

采集基础图像信息的方式可以是通过间断性拍照，也可以是直接从录像机的录像中截取。基础图像信息可以是一系列图像的集合，也可以是单个图像。进行图像采集的仪器可以是一个也可以是多个，每个仪器对应自身的预设角度；例如：

图2所示，图像采集模块23包括主摄像头231和辅摄像头232，主摄像头231对应的预设角度是用于采集弹簧工件的端部的俯视图，辅摄像头232对应的预设角度是用于采集弹簧工件侧部的侧视图。在弹簧工件与检测工位重合的时刻，主摄像头231所采集的俯视图和辅摄像头232所采集的侧视图均作为对应的基础图像信息中的一部分。也就是说基础图像信息包括了侧视图和俯视图。

步骤103，对所述基础图像信息进行预处理，并通过图像识别出弹簧端部的切断点，并计算出所述弹簧的弹簧中心，得到切断点位置信息和弹簧中心位置信息。

具体而言，对基础图像信息进行预处理中，预处理的过程包括对所述基础图像信息进行降噪和边缘侦测。图像的降噪和边缘侦测中对于图像中各个像素的信息处理过程均属于现有技术，本方案并未进行改进，故申请人对此并不做过多的表述，本步骤103旨在使用前述现有的图像预处理技术对于基础图像信息中每个图像的整体像素进行预处理，使得基础图像信息中所有的图像的边缘清晰明确。

所述通过图像识别出弹簧工件端部的切断点，包括：对所述预处理后的基础图像信息，图像识别出弹簧工件的端部，随后进行范围区域内找边的方式找到所述弹簧工件的切断点。例如：根据预处理后基础图像信息中的俯视图和侧视图，找到对应弹簧工件的端部，随后沿着弹簧端部的边缘向内（内是指的是弹簧中心轴所处方位）寻找切断点，切断点的标志是有两条相互平行的曲线再此处进行大角度拐弯并交汇在一处。

步骤104，根据所述切断点位置信息和弹簧中心位置信息，按照预设规则，计算得到预设位置。

具体而言，当步骤102检测到弹簧工件的当前按位置信息与检测工位重合时，停止弹簧旋转机构22的工作，使得弹簧旋转机构22停止工作，时：

以所述弹簧中心位置信息为中心，以切断点位置信息到弹簧中心位置信息之间的距离为半径，从所述切断点位置信息向预设方向旋转固定角度，得到目标打标位置；目标打标位置为预设位置；随后执行步骤105，并在步骤105执行完成后，再次启动弹簧旋转机构22进行旋转。进一步，固定角度为15°。

上述方案在执行时，检测和打标均在检测工位进行。弹簧工件到达检测工位时，弹簧旋转机构22停止工作，图像采集模块23启动进行基础图像信息的采集，图像处理模块对于基础图像进行处理从而得到预设位置，进而便于后续激光打标，并在打标完成后进行弹簧旋转机构22的再次旋转工作，直至下一个工件到达检测工位。

其中，所述固定角度与客户名称和产品型号相关联，也就是说，预设规则是与弹簧工件的型号、客户的信息等相关的，在弹簧工件之间的预设规则相同时，即对应同一客户同一批次的同一型号的弹簧工件，弹簧工件的预设位置相对于切断点位置和弹簧中心位置的方位是相同的。进而可知，同一客户同一批次的同一型号的弹簧工件，无论其弹簧旋转机构中夹持时是什么位置，弹簧打标时的预设位置相对于弹簧切断点位置和弹簧中心位置而言是相同的，即，所有弹簧打标的位置相对于弹簧端部的弹簧切断点位置相同。有利于后续的核验人员进行检测，以及后续客户端自动识别该标记所在位置从而找到对应的客户、批次型号等。

当步骤102检测到弹簧工件的当前位置信息与检测工位重合时，弹簧旋转机构22继续旋转，使得弹簧旋转机构22所带的弹簧工件随之旋转；在弹簧工件的当前位置信息与打标工位重合时，弹簧旋转机构22停止旋转，时：

以所述弹簧中心位置信息为中心，以切断点位置信息到弹簧中心位置信息之间的距离为半径，从所述切断点位置信息向预设方向旋转固定角度，得到目标打标位置；根据所述目标打标位置，结合所述检测工位和打标工位，计算得到预设位置；随后执行步骤S105，在步骤S105执行完成时，控制弹簧旋转机构22再次旋转工作。进一步，固定角度为15°。

其中，判断弹簧工件的当前位置信息是否与打标工位重合的方法，类似于步骤S102中判断出弹簧当前位置信息与检测工位是否重合的方法，本领域普通技术人员可以采用同类置换的方式，将步骤102实施方式中的检测工位替换为打标工位即可，对此，申请人并不在此作重复说明。

上述方案执行的是，检测工位和打标工位在一个位置进行，打标工位位于所述检测工位在弹簧旋转机构22旋转方向的前方，以保证弹簧工件先经过检测工位随后再抵达打标工位；对应的该方案计算出的预设位置为弹簧工件相对于所述打标工位时的打标位置。本方案将检测工位和打标工位分开，通过调整检测工位和打标工位的位置，可以实现两个弹簧工件同时能够实现一个在打标工位一个在检测工位，上一个弹簧工件在打标这一个弹簧工件在检测，进而使得整个弹簧打标方法的工序加快，相比与前述方案中打标工位和检测工位合并而言，本方案的工作效率更高。

步骤105，控制打标机构转向所述预设位置，并进行打标。

具体而言，控制打标机构24转向所述预设位置；检测所述打标机构24的喷口所对的当前位置，所述当前位置与所述预设位置重合时，控制打标机构24启动。在步骤S105执行完成后，控制弹簧旋转机构22重新启动，使得弹簧工件继续旋转，从而掉落到图3中的出料口2536中，实现打标完成的弹簧工件的出料。

在一些实施方式中，打标机构24采用激光喷涂设备，以避免现有技术中采用油漆图层时，油漆图层容易脱落，以至识别不清的问题。

上面各种方法的步骤划分，只是为了描述清楚，实现时可以合并为一个步骤或者对某些步骤进行拆分，分解为多个步骤，只要包括相同的逻辑关系，都在本专利的保护范围内；对算法中或者流程中添加无关紧要的修改或者引入无关紧要的设计，但不改变其算法和流程的核心设计都在该专利的保护范围内。

第二实施方式：

本发明的第二实施方式提供一种弹簧打标系统，如图3所示，包括：

弹簧旋转机构31，用于对弹簧工件进行限位，并旋转所述弹簧工件；

检测模块32，用于检测弹簧旋转机构31上所述弹簧工件的当前位置信息，在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，向控制模块33发送检测启动信号；

控制模块33，用于控制旋转机构31转动，根据所述检测启动信号控制图像采集模块34启动；

图像采集模块34，用于采集所述弹簧旋转机构上弹簧工件的基础图像信息；

图像处理模块35，用于对图像采集模块34所发送的基础图像信息，进行图像处理从而得到预设位置，并将所述预设位置发送给检测模块32和控制模块33；

所述控制模块33，还用于根据所述预设位置，控制打标机构36转向，使得所述打标机构36的喷口逐渐朝向所述预设位置；

所述检测模块32，还用于检测所述打标机构的喷口所对的当前位置，在所述喷口所对的当前位置与图像处理模块35所发送的预设位置重合时，向控制模块发送打标启动信号；

所述控制模块33，还用于根据所述检测模块32所发送的打标启动信号，控制打标机构36启动打标。

具体而言，当本系统中只有检测工位，没有打标工位时：

所述控制模块33，在控制图像采集模块34启动的同时，控制弹簧旋转机构31停止工作；

所述图像处理模块对图像采集模块34所发送的基础图像信息，进行图像处理从而得到预设位置，具体为：对所述基础图像信息进行预处理，并通过图像识别出弹簧端部的切断点，并计算出所述弹簧的弹簧中心，得到切断点位置信息和弹簧中心位置信息；所述预处理包括降噪和边缘侦测；以所述弹簧中心位置信息为中心，以切断点位置信息到弹簧中心位置信息之间的距离为半径，从所述切断点位置信息向预设方向旋转固定角度，得到目标打标位置；目标打标位置为预设位置；

所述控制模块33，在控制打标机构36打标完成后，再次启动弹簧旋转机构31进行旋转。

在一些示例中，固定角度为15°。

具体而言，当本系统中检测工位和打标工位时，打标工位位于所述检测工位在弹簧旋转机构旋转方向的前方：

所述检测模块32，用于检测弹簧旋转机构31上所述弹簧工件的当前位置信息，在弹簧工件的当前位置信息与打标工位重合时，向控制模块33发送检测启动信号；

控制模块33，用于控制旋转机构31转动，根据所述检测启动信号控制图像采集模块34启动和控制弹簧旋转机构31停止工作；

图像处理模块35对图像采集模块34所发送的基础图像信息，进行图像处理从而得到预设位置，具体为：对所述基础图像信息进行预处理，并通过图像识别出弹簧端部的切断点，并计算出所述弹簧的弹簧中心，得到切断点位置信息和弹簧中心位置信息；以所述弹簧中心位置信息为中心，以切断点位置信息到弹簧中心位置信息之间的距离为半径，从所述切断点位置信息向预设方向旋转固定角度，得到目标打标位置；根据所述目标打标位置，结合所述检测工位和打标工位，计算得到预设位置；

所述控制模块33，在控制打标机构36打标完成后，再次启动弹簧旋转机构31进行旋转。

在一些示例中，固定角度为15°。

不难发现，本实施方式为与第一实施方式相对应的系统实施例，本实施方式可与第一实施方式互相配合实施。第一实施方式中提到的相关技术细节在本实施方式中依然有效，为了减少重复，这里不再赘述。相应地，本实施方式中提到的相关技术细节也可应用在第一实施方式中。

值得一提的是，本实施方式中所涉及到的各模块均为逻辑模块，在实际应用中，一个逻辑单元可以是一个物理单元，也可以是一个物理单元的一部分，还可以以多个物理单元的组合实现。此外，为了突出本发明的创新部分，本实施方式中并没有将与解决本发明所提出的技术问题关系不太密切的单元引入，但这并不表明本实施方式中不存在其它的单元。

以上所述的仅是本发明的实施例，方案中公知的具体结构及特性等常识在此未作过多描述，所属领域普通技术人员知晓申请日或者优先权日之前发明所属技术领域所有的普通技术知识，能够获知该领域中所有的现有技术，并且具有应用该日期之前常规实验手段的能力，所属领域普通技术人员可以在本申请给出的启示下，结合自身能力完善并实施本方案，一些典型的公知结构或者公知方法不应当成为所属领域普通技术人员实施本申请的障碍。应当指出，对于本领域的技术人员来说，在不脱离本发明结构的前提下，还可以作出若干变形和改进，这些也应该视为本发明的保护范围，这些都不会影响本发明实施的效果和专利的实用性。本申请要求的保护范围应当以其权利要求的内容为准，说明书中的具体实施方式等记载可以用于解释权利要求的内容。

Claims (6)

1.一种弹簧打标方法，其特征在于，包括：

检测弹簧旋转机构上的弹簧工件所处的当前位置信息；

在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，采集所述弹簧工件在预设角度下的基础图像信息；基础图像信息包括了主摄像头采集的弹簧正面图像和辅摄像头采集的弹簧侧面图像；

对所述基础图像信息进行预处理，并通过图像识别出弹簧工件端部的切断点，并计算出所述弹簧工件的弹簧中心，得到切断点位置信息和弹簧中心位置信息；

根据所述切断点位置信息和弹簧中心位置信息，按照预设规则，计算得到预设位置；

控制打标机构转向所述预设位置，并进行打标；

所述通过图像识别出弹簧工件端部的切断点，包括：根据预处理后基础图像信息中的俯视图和侧视图，找到对应弹簧工件的端部，随后沿着弹簧端部的边缘向内寻找切断点，切断点的标志是有两条相互平行的曲线在此处进行大角度拐弯并交汇在一处；

当检测到弹簧工件的当前位置信息与检测工位重合时，弹簧旋转机构继续旋转，使得弹簧旋转机构所带的弹簧工件随之旋转；在弹簧工件的当前位置信息与打标工位重合时，弹簧旋转机构停止旋转；

所述按照预设规则计算得到预设位置，具体为，以所述弹簧中心位置信息为中心，以切断点位置信息到弹簧中心位置信息之间的距离为半径，从所述切断点位置信息向预设方向旋转固定角度得到目标打标位置，再根据所述目标打标位置结合所述检测工位，计算得到预设位置；其中，所述目标打标位置结合所述检测工位，计算得到预设位置，具体为，根据所述目标打标位置，结合所述检测工位和所述打标工位，计算得到预设位置；所述预设位置为弹簧工件相对于所述打标工位时的打标位置；

控制打标机构转向所述预设位置，并进行打标后，控制弹簧旋转机构再次旋转工作。

2.根据权利要求1中所述的一种弹簧打标方法，其特征在于：所述固定角度为15°。

3.根据权利要求1所述的一种弹簧打标方法，其特征在于：所述预处理包括对所述基础图像信息进行降噪和边缘侦测。

4.根据权利要求1所述的一种弹簧打标方法，其特征在于：所述控制打标机构转向所述预设位置，并进行打标，包括：

控制打标机构转向所述预设位置；

检测所述打标机构的喷口所对的当前位置，

所述当前位置与所述预设位置重合时，控制打标机构启动。

5.根据权利要求1所述的一种弹簧打标方法，其特征在于：所述固定角度与客户名称和产品型号相关联。

6.一种弹簧打标系统，其特征在于，包括：

弹簧旋转机构，用于对弹簧工件进行限位，并旋转所述弹簧工件；

检测模块，用于检测弹簧旋转机构上所述弹簧工件的当前位置信息，在所述当前位置信息与预设的检测工位重合时，向控制模块发送检测启动信号；

控制模块，用于控制弹簧旋转机构转动，根据所述检测启动信号控制图像采集模块启动；

图像采集模块，用于采集所述弹簧旋转机构上弹簧工件的基础图像信息，具体为，基础图像信息包括了主摄像头采集的弹簧正面图像和辅摄像头采集的弹簧侧面图像；

图像处理模块，用于对图像采集模块所发送的基础图像信息，进行权利要求1-5中任一权利要求中所述的一种弹簧打标方法中的图像处理过程，从而得到预设位置，并将所述预设位置发送给检测模块和控制模块；

所述控制模块，还用于根据所述预设位置，控制打标机构转向，使得所述打标机构的喷口逐渐朝向所述预设位置；

所述检测模块，还用于检测所述打标机构的喷口所对的当前位置，在所述喷口所对的当前位置与图像处理模块所发送的预设位置重合时，向控制模块发送打标启动信号；

所述控制模块，还用于根据所述检测模块所发送的打标启动信号，控制打标机构启动打标。

Images