CN113211417B - 一种三平移并联机构 - Google Patents

一种三平移并联机构 Download PDF

Info

Publication number
CN113211417B
CN113211417B CN202110624584.XA CN202110624584A CN113211417B CN 113211417 B CN113211417 B CN 113211417B CN 202110624584 A CN202110624584 A CN 202110624584A CN 113211417 B CN113211417 B CN 113211417B
Authority
CN
China
Prior art keywords
connecting rod
driving pair
hinged
branched chain
pair
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110624584.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113211417A (zh
Inventor
李永泉
江洪生
郑天宇
西克龙
景涵
张立杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yanshan University
Original Assignee
Yanshan University
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yanshan University filed Critical Yanshan University
Priority to CN202110624584.XA priority Critical patent/CN113211417B/zh
Publication of CN113211417A publication Critical patent/CN113211417A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113211417B publication Critical patent/CN113211417B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J9/00—Programme-controlled manipulators
    • B25J9/003—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics
    • B25J9/0033—Programme-controlled manipulators having parallel kinematics with kinematics chains having a prismatic joint at the base
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

本发明公开了一种分支对称分布的高刚度冗余驱动三平移并联机构，涉及机器人技术领域，包括定平台和动平台，定平台和动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，第一支链和第四支链对称设置，第二支链和第三支链对称设置，第一支链包括第一驱动副，第二支链包括第二驱动副，第三支链包括第三驱动副，第四支链包括第四驱动副，第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动。本发明的驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。

Description

一种三平移并联机构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域，特别是涉及一种三平移并联机构。
背景技术
现有的三平移并联机构的驱动副较少，多为单一驱动，导致刚度较低，承载能力差，不易控制。
发明内容
本发明的目的是提供一种三平移并联机构，以解决上述现有技术存在的问题，使驱动副的数量多于自由度，实现冗余驱动，避免了单一驱动导致承载能力不足的情况，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性。
为实现上述目的，本发明提供了如下方案：
本发明提供了一种三平移并联机构，包括定平台和动平台，所述定平台和所述动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和所述第四支链对称设置，所述第二支链和所述第三支链对称设置，所述第一支链包括第一驱动副，所述第二支链包括第二驱动副，所述第三支链包括第三驱动副，所述第四支链包括第四驱动副，所述第一驱动副、所述第二驱动副、所述第三驱动副和所述第四驱动副驱动所述动平台相对于所述定平台实现三个方向的运动。
优选地，所述第一支链包括第一连杆和第二连杆，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端通过所述第一驱动副滑动连接，所述第一连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第二连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第四支链包括第五连杆和第六连杆，所述第五连杆的一端和所述第六连杆的一端通过所述第四驱动副滑动连接，所述第五连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第六连杆的另一端与所述定平台铰接。
优选地，所述第一支链还包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第四连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第四支链还包括第七连杆和第八连杆，所述第七连杆的一端与所述第八连杆的一端铰接，所述第七连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第八连杆的另一端与所述定平台铰接。
优选地，所述第一支链还包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第四连杆的另一端与第一滑块铰接，所述第一滑块与所述定平台上的第一滑轨通过第五驱动副滑动连接；所述第四支链还包括第七连杆和第八连杆，所述第七连杆的一端与所述第八连杆的一端铰接，所述第七连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第八连杆的另一端与第二滑块铰接，所述第二滑块与所述定平台上的第二滑轨通过第六驱动副滑动连接。
优选地，所述第三连杆的转动轴线、所述第四连杆的转动轴线、所述第五驱动副的移动方向、所述第七连杆的转动轴线、所述第八连杆的转动轴线和所述第六驱动副的移动方向均平行，所述第一驱动副的移动方向和所述第五驱动副的移动方向垂直，所述第四驱动副的移动方向和所述第六驱动副的移动方向垂直。
优选地，所述第一连杆的另一端和所述第三连杆的另一端与所述动平台通过第一虎克铰铰接，所述第二连杆的另一端与所述定平台通过第二虎克铰铰接，所述第一驱动副的运动方向与所述第一虎克铰的转动轴线和所述第二虎克铰的转动轴线均垂直；所述第五连杆的另一端和所述第七连杆的另一端与所述动平台通过第三虎克铰铰接，所述第六连杆的另一端与所述定平台通过第四虎克铰铰接，所述第四驱动副的运动方向与所述第三虎克铰的转动轴线和所述第四虎克铰的转动轴线均垂直。
优选地，所述第一驱动副和所述第四驱动副均采用电缸驱动；所述第二驱动副、所述第三驱动副、所述第五驱动副和所述第六驱动副均采用电机丝杠驱动。
优选地，所述第二支链包括第九连杆，所述第九连杆的一端与所述动平台一侧的第一滑杆通过第一圆柱副连接，所述第九连杆的另一端与第三滑块铰接，所述第三滑块与第三滑轨通过第二驱动副滑动连接，所述第三滑轨垂直所述定平台的上表面；所述第三支链包括第十连杆，所述第十连杆的一端与所述动平台另一侧的第二滑杆通过第二圆柱副连接，所述第二滑杆与所述第一滑杆平行，所述第十连杆的另一端与第四滑块铰接，所述第四滑块与第四滑轨通过第三驱动副滑动连接，所述第四滑轨与所述第三滑轨平行。
优选地，所述第九连杆的转动轴线与所述第一圆柱副的轴线平行，所述第九连杆的转动轴线与所述第二驱动副的运动方向垂直；所述第十连杆的转动轴线与所述第二圆柱副的轴线平行，所述第十连杆的转动轴线与所述第三驱动副的运动方向垂直，所述第二驱动副的运动方向和所述第三驱动副的运动方向平行。
优选地，所述第九连杆与所述第三滑块通过第五虎克铰铰接，所述第十连杆与所述第四滑块通过第六虎克铰铰接。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果：
本发明通过第一驱动副、第二驱动副、第三驱动副和第四驱动副驱动动平台相对于定平台实现三个方向的运动，驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本发明具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。在工业制造、医疗、军工领域有广泛的应用前景，可用于物流运输、激光、数控精密加工机床、三维减震台等，尤其在物流行业，可作为成本低廉、刚度高、控制简单、后期维护成本低的快速分拣机器。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明的三平移并联机构示意图(实施例一)；
图2为本发明的三平移并联机构示意图(实施例二)；
图3为本发明的三平移并联机构示意图一(实施例三)；
图4为本发明的三平移并联机构示意图二(实施例三)；
图5为本发明的图3的主视图；
图6为本发明的图3的侧视图；
图7为本发明的第二支链示意图；
图8为本发明的第四支链示意图(实施例三)；
其中：100-三平移并联机构，1-动平台，2-定平台，3-第一支链，4-第二支链，5-第三支链，6-第四支链，7-第一驱动副，8-第二驱动副，9-第三驱动副，10-第四驱动副，11-第一连杆，12-第二连杆，13-第三连杆，14-第四连杆，15-第五连杆，16-第六连杆，17-第七连杆，18-第八连杆，19-第九连杆，20-第十连杆，21-第一滑块，22-第一滑轨，23-第五驱动副，24-第二滑块，25-第二滑轨，26-第六驱动副，27-第一虎克铰，28-第二虎克铰，29-第三虎克铰，30-第四虎克铰，31-第一圆柱副，32-第三滑块，33-第三滑轨，34-第一滑杆，35-第二圆柱副，36-第四滑块，37-第四滑轨，38-第二滑杆，39-第五虎克铰，40-第六虎克铰，41-第一十字轴，42-第二十字轴，43-第三十字轴，44-第四十字轴，45-第五十字轴，46-第六十字轴，47-第一转动副，48-第二转动副，49-第三转动副，50-第四转动副。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的目的是提供一种三平移并联机构，以解决上述现有技术存在的问题，使驱动副的数量多余自由度，实现冗余驱动，避免了单一驱动导致承载能力不足的情况，提高机构的承载能力、驱动稳定性、整体刚度等性能，消除了奇异位型，扩大了工作空间，增加了机构的可操作性。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
实施例一
如图1所示：本实施例提供了一种三平移并联机构100，包括定平台2和动平台1，定平台2和动平台1之间设置有第一支链3、第二支链4、第三支链5和第四支链6，第一支链3和第四支链6对称设置，第二支链4和第三支链5对称设置，第一支链3包括第一驱动副7，第二支链4包括第二驱动副8，第三支链5包括第三驱动副9，第四支链6包括第四驱动副10，第一驱动副7、第二驱动副8、第三驱动副9和第四驱动副10驱动动平台1相对于定平台2实现三个方向的运动。本实施例通过第一驱动副7、第二驱动副8、第三驱动副9和第四驱动副10驱动动平台1相对于定平台2实现三个方向的运动，驱动副的数量大于自由度的数量，实现了冗余驱动，本实施例具有较高的刚度和承载能力，且易于控制，能胜任大重量、高速的应用场合，将载荷合理分配到各驱动副，避免了单一驱动导致承载能力不足等情况。在工业制造、医疗、军工领域有广泛的应用前景，可用于物流运输、激光、数控精密加工机床、三维减震台等，尤其在物流行业，可作为成本低廉、刚度高、控制简单、后期维护成本低的快速分拣机器。
本实施例中，第一支链3包括第一连杆11和第二连杆12，第一连杆11的一端和第二连杆12的一端通过第一驱动副7滑动连接，第一连杆11的另一端与动平台1铰接，第二连杆12的另一端与定平台2的铰链支座铰接；第四支链6包括第五连杆15和第六连杆16，第五连杆15的一端和第六连杆16的一端通过第四驱动副10滑动连接，第五连杆15的另一端与动平台1铰接，第六连杆16的另一端与定平台2的铰链支座铰接。
本实施例中，第一连杆11的另一端与动平台1的铰链支座通过第一虎克铰27铰接，第二连杆12的另一端与定平台2的铰链支座通过第二虎克铰28铰接，第一驱动副7的运动方向与第一虎克铰27的转动轴线和第二虎克铰28的转动轴线均垂直；第五连杆15的另一端与动平台1的铰链支座通过第三虎克铰29铰接，第六连杆16的另一端与定平台2的铰链支座通过第四虎克铰30铰接，第四驱动副10的运动方向与第三虎克铰29的转动轴线和第四虎克铰30的转动轴线均垂直。
本实施例中，第二支链4包括第九连杆19，第九连杆19的一端与动平台1一侧的第一滑杆34通过第一圆柱副31连接，第九连杆19的另一端与第三滑块32的铰支座铰接，第三滑块32与第三滑轨33通过第二驱动副8滑动连接，第三滑轨33垂直定平台2的上表面；第三支链5包括第十连杆20，第十连杆20的一端与动平台1另一侧的第二滑杆38通过第二圆柱副35连接，第二滑杆38与第一滑杆34平行，第十连杆20的另一端与第四滑块36的铰支座铰接，第四滑块36与第四滑轨37通过第三驱动副9滑动连接，第四滑轨37与第三滑轨33平行，第三滑轨33和第四滑轨37均与定平台2刚性连接。
本实施例中，第九连杆19的转动轴线与第一圆柱副31的轴线平行，第九连杆19的转动轴线与第二驱动副8的运动方向垂直；第十连杆20的转动轴线与第二圆柱副35的轴线平行，第十连杆20的转动轴线与第三驱动副9的运动方向垂直，第二驱动副8的运动方向和第三驱动副9的运动方向平行。
本实施例中，第九连杆19与第三滑块32的铰支座通过第五虎克铰39铰接，第五虎克铰39的第一转动轴线与第一圆柱副31的轴线平行，第五虎克铰39的第二转动轴线与第二驱动副8的运动方向平行，第十连杆20与第四滑块36的铰支座通过第六虎克铰40铰接，第六虎克铰40的第一转动轴线与第二圆柱副35的轴线平行，第六虎克铰40的第二转动轴线与第三驱动副9的运动方向平行。
本实施例中，第一驱动副7和第四驱动副10均采用电缸驱动。例如，以第一驱动副7作为说明，电缸驱动是指，第一连杆11的一端与电缸的活动端连接和第二连杆12的一端与电缸的固定端连接，电缸的活动端相对电缸的固定端运动实现第一连杆11相对第二连杆12的运动。第二驱动副8和第三驱动副9均采用电机丝杠驱动。例如，以第二驱动副8作为说明，电机丝杠驱动是指，丝杠与第三滑块32螺纹连接，电机与丝杠的一端传动连接，电机带动丝杠转动，进而带动第三滑块32相对第三滑轨33滑动。
本实施例中，动平台1和定平台2均为矩形平板结构，三个方向为笛卡尔坐标系下的X轴、Y轴、Z轴方向，Z轴方向为垂直定平台2表面的方向，即第二驱动副8和第三驱动副9的运动方向，X轴和Y轴均为平行定平台2表面的方向，X轴垂直第一滑杆34的轴线，Y轴平行第一滑杆34的轴线。
实施例二
如图2所示：本实施例与实施例一的区别在于：本实施例中，第一支链3还包括第三连杆13和第四连杆14，第三连杆13的一端与第四连杆14的一端通过第一转动副47铰接，第三连杆13的另一端与动平台1铰接，第四连杆14的另一端与定平台2通过第二转动副48铰接；第四支链6还包括第七连杆17和第八连杆18，第七连杆17的一端与第八连杆18的一端通过第三转动副49铰接，第七连杆17的另一端与动平台1铰接，第八连杆18的另一端与定平台2通过第四转动副50铰接。
本实施例中，第一连杆11的另一端和第三连杆13的另一端与动平台1的铰链支座通过第一虎克铰27铰接，第二连杆12的另一端与定平台2的铰链支座通过第二虎克铰28铰接，第一驱动副7的运动方向与第一虎克铰27的转动轴线和第二虎克铰28的转动轴线均垂直，第三连杆13与第一虎克铰27连接的固定转轴轴线、定平台2的铰链支座与第二虎克铰28连接的固定转轴轴线、第一转动副47的转动轴线、第二转动副48的转动轴线的移动方向均平行；第五连杆15的另一端和第七连杆17的另一端与动平台1的铰链支座通过第三虎克铰29铰接，第六连杆16的另一端与定平台2的铰链支座通过第四虎克铰30铰接，第四驱动副10的运动方向与第三虎克铰29的转动轴线和第四虎克铰30的转动轴线均垂直，第七连杆17与第三虎克铰29连接的固定转轴轴线、定平台2的铰链支座与第四虎克铰30连接的固定转轴轴线、第三转动副49的转动轴线、第四转动副50的转动轴线均平行。
实施例三
如图3-图8所示：本实施例与实施例一的区别在于：本实施例中，第一支链3还包括第三连杆13和第四连杆14，第三连杆13的一端与第四连杆杆14的一端铰接，第三连杆13的另一端与动平台1铰接，第四连杆杆14的另一端与第一滑块21的铰支座铰接，第一滑块21与定平台2上的第一滑轨22通过第五驱动副23滑动连接；第四支链6还包括第七连杆17和第八连杆18，第七连杆17的一端与第八连杆18的一端铰接，第七连杆17的另一端与动平台1铰接，第八连杆18的另一端与第二滑块24的铰支座铰接，第二滑块24与定平台2上的第二滑轨25通过第六驱动副26滑动连接，第一滑轨22和第二滑轨25平行设置，第一滑轨22与第三滑轨33垂直，第一滑轨22和第二滑轨25均与定平台2刚性连接。
本实施例中，第三连杆13的转动轴线、第四连杆14的转动轴线、第五驱动副23的移动方向、第七连杆17的转动轴线、第八连杆18的转动轴线和第六驱动副26的移动方向均平行。具体地，第三连杆13与第一虎克铰27连接的固定转轴轴线、定平台2的铰链支座与第二虎克铰28连接的固定转轴轴线、第一转动副47的转动轴线、第二转动副48的转动轴线和第五驱动副23的移动方向均平行，第一驱动副7的移动方向和第五驱动副23的移动方向垂直；第七连杆17与第三虎克铰29连接的固定转轴轴线、定平台2的铰链支座与第四虎克铰30连接的固定转轴轴线、第三转动副49的转动轴线、第四转动副50的转动轴线和第六驱动副26的移动方向均平行，且第六驱动副26的移动方向与第五驱动副23的移动方向平行，第四驱动副10的移动方向和第六驱动副26的移动方向垂直。
第六驱动副26的移动方向与第五虎克铰39的转动轴线、第六虎克铰40的转动轴线、第一圆柱副31的转动轴线、第二圆柱副35的转动轴线、第二驱动副8的运动方向、第三驱动副9的运动方向均垂直。
本实施例中，第五驱动副23和第六驱动副26均采用电机丝杠驱动。
本实施例中，第一支链3和第四支链6为闭合支链，第一支链3和第四支链6为
Figure GDA0003752558890000081
型支链，其中，R表示转动副，U表示虎克铰，P表示驱动副，
Figure GDA0003752558890000082
表示同一支链内转动副平行，即
Figure GDA0003752558890000083
表示两转动副平行，
Figure GDA0003752558890000084
表示同一支链内共用虎克铰U，()E表示括号内转动副R相互平行、驱动副P和转动副R垂直；第二支链4和第三支链5为PUC型支链，PUC表示驱动副P、虎克铰U、圆柱副C依次连接。
本实施例提供了一种三平移并联机构100，拓展了三平移并联机构100的种类，且本实施例结构简单合理，制造成本低，有利于投入生产实践，且后期维护成本低，控制简单，有利于在制造业中普及，尤其在快递分拣、包装等领域。本实施例使用了冗余驱动，能有效提高机构的承载能力、增加机构的刚性，优化了驱动器负载状况，避免出现单个驱动过载情况。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (8)

1.一种三平移并联机构，其特征在于：包括定平台和动平台，所述定平台和所述动平台之间设置有第一支链、第二支链、第三支链和第四支链，所述第一支链和所述第四支链对称设置，所述第二支链和所述第三支链对称设置，所述第一支链包括第一连杆、第二连杆和第一驱动副，所述第一连杆的一端和所述第二连杆的一端通过所述第一驱动副滑动连接，所述第一连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第二连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第二支链包括第九连杆和第二驱动副，所述第九连杆的一端与所述动平台一侧的第一滑杆通过第一圆柱副连接，所述第九连杆的另一端与第三滑块铰接，所述第三滑块与第三滑轨通过第二驱动副滑动连接，所述第三滑轨垂直所述定平台的上表面；所述第三支链包括第十连杆和第三驱动副，所述第十连杆的一端与所述动平台另一侧的第二滑杆通过第二圆柱副连接，所述第二滑杆与所述第一滑杆平行，所述第十连杆的另一端与第四滑块铰接，所述第四滑块与第四滑轨通过第三驱动副滑动连接，所述第四滑轨与所述第三滑轨平行；所述第四支链包括第五连杆、第六连杆和第四驱动副，所述第五连杆的一端和所述第六连杆的一端通过所述第四驱动副滑动连接，所述第五连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第六连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第一驱动副、所述第二驱动副、所述第三驱动副和所述第四驱动副驱动所述动平台相对于所述定平台实现三个方向的运动。
2.根据权利要求1所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一支链还包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第四连杆的另一端与所述定平台铰接；所述第四支链还包括第七连杆和第八连杆，所述第七连杆的一端与所述第八连杆的一端铰接，所述第七连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第八连杆的另一端与所述定平台铰接。
3.根据权利要求1所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一支链还包括第三连杆和第四连杆，所述第三连杆的一端与所述第四连杆的一端铰接，所述第三连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第四连杆的另一端与第一滑块铰接，所述第一滑块与所述定平台上的第一滑轨通过第五驱动副滑动连接；所述第四支链还包括第七连杆和第八连杆，所述第七连杆的一端与所述第八连杆的一端铰接，所述第七连杆的另一端与所述动平台铰接，所述第八连杆的另一端与第二滑块铰接，所述第二滑块与所述定平台上的第二滑轨通过第六驱动副滑动连接。
4.根据权利要求3所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第三连杆的转动轴线、所述第四连杆的转动轴线、所述第五驱动副的移动方向、所述第七连杆的转动轴线、所述第八连杆的转动轴线和所述第六驱动副的移动方向均平行，所述第一驱动副的移动方向和所述第五驱动副的移动方向垂直，所述第四驱动副的移动方向和所述第六驱动副的移动方向垂直。
5.根据权利要求2或3或4所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一连杆的另一端和所述第三连杆的另一端与所述动平台通过第一虎克铰铰接，所述第二连杆的另一端与所述定平台通过第二虎克铰铰接，所述第一驱动副的运动方向与所述第一虎克铰的转动轴线和所述第二虎克铰的转动轴线均垂直；所述第五连杆的另一端和所述第七连杆的另一端与所述动平台通过第三虎克铰铰接，所述第六连杆的另一端与所述定平台通过第四虎克铰铰接，所述第四驱动副的运动方向与所述第三虎克铰的转动轴线和所述第四虎克铰的转动轴线均垂直。
6.根据权利要求3所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第一驱动副和所述第四驱动副均采用电缸驱动；所述第二驱动副、所述第三驱动副、所述第五驱动副和所述第六驱动副均采用电机丝杠驱动。
7.根据权利要求1所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第九连杆的转动轴线与所述第一圆柱副的轴线平行，所述第九连杆的转动轴线与所述第二驱动副的运动方向垂直；所述第十连杆的转动轴线与所述第二圆柱副的轴线平行，所述第十连杆的转动轴线与所述第三驱动副的运动方向垂直，所述第二驱动副的运动方向和所述第三驱动副的运动方向平行。
8.根据权利要求7所述的三平移并联机构，其特征在于：所述第九连杆与所述第三滑块通过第五虎克铰铰接，所述第十连杆与所述第四滑块通过第六虎克铰铰接。
CN202110624584.XA 2021-06-04 2021-06-04 一种三平移并联机构 Active CN113211417B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110624584.XA CN113211417B (zh) 2021-06-04 2021-06-04 一种三平移并联机构

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110624584.XA CN113211417B (zh) 2021-06-04 2021-06-04 一种三平移并联机构

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113211417A CN113211417A (zh) 2021-08-06
CN113211417B true CN113211417B (zh) 2022-08-30

Family

ID=77082957

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110624584.XA Active CN113211417B (zh) 2021-06-04 2021-06-04 一种三平移并联机构

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113211417B (zh)

Families Citing this family (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114470710B (zh) * 2022-01-05 2023-07-18 燕山大学 六自由度双板滑雪模拟器

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107738249A (zh) * 2014-07-16 2018-02-27 合肥智慧龙机械设计有限公司 一种基于双并联机构的台球机器人
CN110524519A (zh) * 2019-09-04 2019-12-03 燕山大学 一种高刚度高冗余驱动并联机构

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US7905765B2 (en) * 2005-11-24 2011-03-15 Jtekt Corporation Parallel mechanism, calibration method for use in the same, and machine tool including the same
CN100540239C (zh) * 2007-05-18 2009-09-16 燕山大学 一组两转动解耦并联机器人机构
CN100488735C (zh) * 2007-08-16 2009-05-20 上海交通大学 二自由度平面并联机器人机构
CN102699907B (zh) * 2012-03-19 2015-07-22 燕山大学 三自由度移动解耦并联机器人机构
CN103358302A (zh) * 2013-06-21 2013-10-23 燕山大学 冗余驱动对称三自由度移动并联机构
JP5723426B2 (ja) * 2013-09-02 2015-05-27 株式会社カイジョー 駆動機構及び製造装置
US10315311B2 (en) * 2016-03-22 2019-06-11 The Boeing Company Robots, robotic systems, and related methods
CN105904441B (zh) * 2016-06-07 2017-11-17 浙江理工大学 一种两移动两转动四自由度全对称并联机构
JP6688470B2 (ja) * 2018-03-12 2020-04-28 株式会社安川電機 パラレルリンクロボット及びパラレルリンクロボットシステム
CN110125919B (zh) * 2019-06-26 2021-02-05 燕山大学 一种具有大转角的三自由度冗余驱动并联机构
CN110181491B (zh) * 2019-07-03 2020-11-24 燕山大学 一种两移一转冗余驱动并联机构

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN107738249A (zh) * 2014-07-16 2018-02-27 合肥智慧龙机械设计有限公司 一种基于双并联机构的台球机器人
CN110524519A (zh) * 2019-09-04 2019-12-03 燕山大学 一种高刚度高冗余驱动并联机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN113211417A (zh) 2021-08-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN200951497Y (zh) 两维移动两维转动并联平台机构
CN100395086C (zh) 一种二维平动两自由度平面并联的机器人机构
CN101407059B (zh) 四自由度工业机器人
CN200988220Y (zh) 实现两维移动两维转动的并联机器人机构
CN107443173B (zh) 一种具有可重构特性的大行程、高刚度串并混联机床
CN111267076B (zh) 一种高刚度冗余驱动并联机构
CN100484728C (zh) 三平动正交解耦并联微动平台
CN110238821B (zh) 一种含闭环单元高冗余驱动完全对称并联机构
CN113211417B (zh) 一种三平移并联机构
CN112454337B (zh) 具有可大角度扭转动平台和复合支链的四自由度并联机构
CN114227648B (zh) 一种高刚度五自由度并联驱动机器人
CN110524518B (zh) 一种两移一转少支链冗余驱动完全对称并联机构
CN104552280A (zh) 一种两移两转四自由度解耦并联机构
CN209793281U (zh) 小型并联式精雕机
CN110053026B (zh) 用于工件加工的五自由度混联机器人
CN113370189A (zh) 一种高刚度三平移冗余驱动并联机构
CN111604885B (zh) 一种含多轴转动支架的六自由度混联机器人
CN101417423B (zh) 3-2-1结构三维移动工业机器人
CN112008699A (zh) 一种完全解耦两转动一移动并联机构
CN210998684U (zh) 一种三分支三自由度冗余驱动式并联加工头
CN110480762B (zh) 一种模组式三自由度加工机器人
CN111438682A (zh) 具有两转一移三自由度的工业移动翻转台
CN109108671B (zh) 一种用于加工筒状零部件五轴混联机床
CN113211416B (zh) 一种高刚度非对称三平移冗余驱动并联机构
CN113618425B (zh) 一种可折叠的并联机构及其应用

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant