CN111267076B - 一种高刚度冗余驱动并联机构 - Google Patents

一种高刚度冗余驱动并联机构 Download PDF

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CN111267076B CN202010253544.4A CN202010253544A CN111267076B CN 111267076 B CN111267076 B CN 111267076B CN 202010253544 A CN202010253544 A CN 202010253544A CN 111267076 B CN111267076 B CN 111267076B
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Abstract

本发明公开了一种高刚度冗余驱动并联机构,包括定平台、第一动平台和第二动平台,第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台连接,第二支链和第四支链为5R‑RR支链,第二支链和第四支链与定平台连接的转动副均作为驱动副,第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台连接,第一支链和第三支链为
Figure DDA0002436376310000011
支链,第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副,驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台和第二动平台做两转一移运动。本发明使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性,同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性,提升工作空间连续性,改善机构综合性能。

Description

一种高刚度冗余驱动并联机构
技术领域
本发明涉及机器人技术领域,特别是涉及一种高刚度冗余驱动并联机构。
背景技术
少自由度的冗余驱动并联机构具有承载力大、刚度高、易于控制、工作空间大等优点,越来越受到研究者的重视和青睐,被广泛应用于铣削、钻铆、焊接等领域,这种机构可用作混联机床的并联模块,如德国DS Technologie公司研制的SprintZ3三自由度并联主轴头。对于安全性、刚度、柔顺性等性能要求较高的现代设备,尤其是现代复杂曲面的加工,引入高刚度冗余驱动并联机构,便于控制分析,对于提高机床转动能力和灵活度,提升精度,满足复杂加工工艺要求具有重要意义。
发明内容
本发明的目的是提供一种高刚度冗余驱动并联机构,以解决上述现有技术存在的问题,使并联机构不仅具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性,同时克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性,提升工作空间连续性,改善机构综合性能,增加机构的可操作性。
为实现上述目的,本发明提供了如下方案:
本发明提供了一种高刚度冗余驱动并联机构,包括定平台、第一动平台和第二动平台,所述第一动平台和所述第二动平台十字交叉设置且利用中心转动副连接,所述中心转动副的轴线过所述第一动平台和所述第二动平台的中心点,所述第一动平台的两端分别利用第二支链和第四支链与所述定平台连接,所述第二支链和所述第四支链相同且为5R-RR支链,所述第二支链和所述第四支链与所述定平台连接的转动副均作为驱动副,所述第二动平台的两端分别利用第一支链和第三支链与所述定平台连接,所述第一支链和所述第三支链相同且为
Figure BDA0002436376290000011
支链,所述第一支链和所述第三支链上的移动副均作为驱动副,所述驱动副能够驱动所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链运动并带动所述第一动平台和所述第二动平台做两转一移运动。
优选的,所述
Figure BDA0002436376290000021
支链为有闭环单元的支链,所述
Figure BDA0002436376290000022
支链包括奇数链第一连接杆、奇数链第二连接杆、奇数链第三连接杆、奇数链第四连接杆和奇数链第五连接杆,所述奇数链第一连接杆的一端利用奇数链第一转动副与所述定平台连接,所述奇数链第一连接杆的另一端利用奇数链第一移动副与所述奇数链第二连接杆的一端连接,所述奇数链第二连接杆的另一端利用奇数链第一复合铰链与所述奇数链第三连接杆的一端连接,所述奇数链第三连接杆的另一端利用奇数链第二移动副与所述奇数链第四连接杆的一端连接,所述奇数链第四连接杆的另一端利用奇数链第二转动副与所述定平台连接,所述奇数链第三连接杆利用所述奇数链第一复合铰链与所述奇数链第五连接杆的一端连接,所述奇数链第五连接杆的另一端利用奇数链第三转动副与所述第二动平台连接,所述奇数链第一移动副和所述奇数链第二移动副均为驱动副。
优选的,所述定平台上沿其纵向中心线固定有四个奇数链铰接座,四个所述奇数链铰接座对称设置在所述定平台的横向中心线的两侧,四个所述奇数链铰接座的铰接轴相互平行,所述第一支链的所述奇数链第一转动副和所述奇数链第二转动副与所述横向中心线一侧的两个所述奇数链铰接座一一对应连接,所述第三支链的所述奇数链第一转动副和所述奇数链第二转动副与所述横向中心线另一侧的两个所述奇数链铰接座一一对应连接。
优选的,所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第三转动副的转动轴线共线,所述奇数链第一转动副、所述奇数链第二转动副与所述奇数链第一复合铰链的转动轴线均相互平行,所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第一移动副的移动方向沿着所述奇数链第一转动副和所述奇数链第一复合铰链的转动轴线的公垂线方向,所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第二移动副的移动方向沿着所述奇数链第二转动副和所述奇数链第一复合铰链的转动轴线的公垂线方向;所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第三转动副分别与所述中心转动副的转动轴线垂直并组成虎克铰。
优选的,当所述奇数链第三转动副的转动轴线平行于所述定平台时,所述第一支链和所述第三支链关于过所述第二动平台的中心点且垂直于所述定平台的横向平面完全对称。
优选的,所述5R-RR支链为有闭环单元的支链,所述5R-RR支链包括偶数链第一连接杆、偶数链第二连接杆、偶数链第三连接杆和偶数链第四连接杆,所述偶数链第一连接杆的一端利用偶数链第一转动副与所述定平台连接,所述偶数链第一连接杆的另一端利用偶数链第二转动副与所述偶数链第二连接杆的一端连接,所述偶数链第二连接杆的中部利用偶数链第三转动副与所述偶数链第三连接杆的一端连接,所述偶数链第三连接杆的另一端利用偶数链第四转动副与所述偶数链第四连接杆的一端连接,所述偶数链第四连接杆的另一端利用偶数链第五转动副与所述定平台连接,所述偶数链第二连接杆的另一端与偶数链第六转动副连接,所述偶数链第六转动副利用偶数链第七转动副与所述第一动平台连接,所述偶数链第一转动副和所述偶数链第五转动副均为驱动副。
优选的,所述定平台上沿其横向中心线固定有四个偶数链铰接座,四个所述偶数链铰接座对称设置在所述定平台的纵向中心线的两侧,四个所述偶数链铰接座的铰接轴相互平行,所述第二支链的所述偶数链第一转动副和所述偶数链第二转动副与所述纵向中心线一侧的两个所述偶数链铰接座一一对应连接,所述第四支链的所述偶数链第一转动副和所述偶数链第二转动副与所述纵向中心线另一侧的两个所述偶数链铰接座一一对应连接。
优选的,所述第二支链和所述第四支链的所述偶数链第七转动副的转动轴线共线,所述偶数链第一转动副、所述偶数链第二转动副、所述偶数链第三转动副、所述偶数链第四转动副、所述偶数链第五转动副与所述偶数链第六转动副的转动轴线均相互平行;所述第二支链和所述第四支链的所述偶数链第七转动副分别与所述中心转动副的转动轴线垂直并组成虎克铰。
优选的,当所述偶数链第七转动副的转动轴线平行于所述定平台时,所述第二支链和所述第四支链关于过所述第一动平台的中心点且垂直于所述定平台的纵向平面完全对称。
优选的,所述定平台、所述第一动平台和所述第二动平台均为板状结构。
本发明相对于现有技术取得了以下技术效果:
本发明在并联机构中引入冗余驱动,不仅使并联机构具有高刚度、高精度、大转角和高承载能力等特性,还能够克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性,增大工作空间,提升工作空间连续性,改善机构综合性能,增加机构的可操作性和驱动稳定性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案,下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍,显而易见地,下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例,对于本领域普通技术人员来讲,在不付出创造性劳动的前提下,还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明高刚度冗余驱动并联机构的结构示意图;
其中:1-第一动平台,2-第二动平台,M-中心转动副,3-定平台,11-奇数链第一连接杆,12-奇数链第二连接杆,13-奇数链第三连接杆,14-奇数链第四连接杆,15-奇数链第五连接杆,1A-奇数链第一转动副,1B-奇数链第一移动副,1C-奇数链第一复合铰链,1D-奇数链第二移动副,1E-奇数链第二转动副,1F-奇数链第三转动副;21-偶数链第一连接杆,22-偶数链第二杆,23-偶数链第三连接杆,24-偶数链第四连接杆,2A-偶数链第一转动副,2B-偶数链第二转动副,2C-偶数链第三转动副,2D-偶数链第四转动副,2E-偶数链第五转动副,2F-偶数链第六转动副,2G-偶数链第七转动副。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂,下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
如图1所示:本实施例提供了一种高刚度冗余驱动并联机构,包括定平台3、第一动平台1和第二动平台2,定平台3、第一动平台1和第二动平台2均为板状结构,其中定平台3为矩形板,第一动平台1和第二动平台2十字交叉设置且利用中心转动副M连接,中心转动副M的轴线过第一动平台1和第二动平台2的中心点,第一动平台1的两端分别利用第二支链和第四支链与定平台3连接,第二支链和第四支链相同且为5R-RR支链,第二支链和第四支链与定平台3连接的转动副均作为驱动副,第二动平台2的两端分别利用第一支链和第三支链与定平台3连接,第一支链和第三支链相同且为
Figure BDA0002436376290000051
支链,第一支链和第三支链上的移动副均作为驱动副,驱动副能够驱动第一支链、第二支链、第三支链和第四支链运动并带动第一动平台1和第二动平台2做两转一移运动。
具体的,
Figure BDA0002436376290000052
支链为有闭环单元的支链,其中下角标E表示闭环单元
Figure BDA0002436376290000053
中各转动副R的转动轴线相互平行,转动副R可以是现有技术中任何一种形式,只要在转动平面内能实现稳定的铰接关系即可,
Figure BDA0002436376290000054
支链包括奇数链第一连接杆11、奇数链第二连接杆12、奇数链第三连接杆13、奇数链第四连接杆14和奇数链第五连接杆15,奇数链第一连接杆11的一端利用奇数链第一转动副1A与定平台3连接,奇数链第一连接杆11的另一端利用奇数链第一移动副1B与奇数链第二连接杆12的一端连接,奇数链第二连接杆12的另一端利用奇数链第一复合铰链1C(即
Figure BDA0002436376290000055
)与奇数链第三连接杆13的一端连接,奇数链第三连接杆13的另一端利用奇数链第二移动副1D与奇数链第四连接杆14的一端连接,奇数链第四连接杆14的另一端利用奇数链第二转动副1E与定平台3连接,奇数链第三连接杆13利用奇数链第一复合铰链1C与奇数链第五连接杆15的一端连接,奇数链第五连接杆15的另一端利用奇数链第三转动副1F与第二动平台2连接,奇数链第一移动副1B和奇数链第二移动副1D均为驱动副,即第一支链和第三支链上的奇数链第一移动副1B、奇数链第二移动副1D均为驱动副,且
Figure BDA0002436376290000061
支链中均采用低副结构,能够降低并联结构的制造成本。其中,奇数链第一转动副1A、奇数链第一连接杆11、奇数链第一移动副1B、奇数链第二连接杆12、奇数链第一复合铰链1C、奇数链第三连接杆13、奇数链第二移动副1D和奇数链第四连接杆14构成闭环单元。
Figure BDA0002436376290000062
支链为有闭环单元的支链中优选方案为,定平台3上沿其纵向中心线固定有四个奇数链铰接座,四个奇数链铰接座对称设置在定平台3的横向中心线的两侧,四个奇数链铰接座的铰接轴相互平行,第一支链的奇数链第一转动副1A和奇数链第二转动副1E与横向中心线一侧的两个奇数链铰接座一一对应连接,第三支链的奇数链第一转动副1A和奇数链第二转动副1E与横向中心线另一侧的两个奇数链铰接座一一对应连接。第一支链和第三支链的奇数链第三转动副1F的转动轴线共线,奇数链第一转动副1A、奇数链第二转动副1E与奇数链第一复合铰链1C的转动轴线均相互平行,第一支链和第三支链的奇数链第一移动副1B的移动方向沿着奇数链第一转动副1A和奇数链第一复合铰链1C的转动轴线的公垂线方向,第一支链和第三支链的奇数链第二移动副1D的移动方向沿着奇数链第二转动副1E和奇数链第一复合铰链1C的转动轴线的公垂线方向;第一支链和第三支链的奇数链第三转动副1F分别与中心转动副M的转动轴线垂直并组成虎克铰。而且,当奇数链第三转动副1F的转动轴线平行于定平台3时,第一支链和第三支链关于过第二动平台2的中心点且垂直于定平台3的横向平面完全对称,奇数链第一连接杆11、奇数链第二连接杆12、奇数链第三连接杆13、奇数链第四连接杆14和奇数链第五连接杆15的长度均相等,保证并联机构的高度对称性,有助于消除并联机构的伴随运动,提高并联机构的稳定性。
具体的,5R-RR支链为有闭环单元的支链,5R-RR支链包括偶数链第一连接杆21、偶数链第二连接杆22、偶数链第三连接杆23和偶数链第四连接杆24,偶数链第一连接杆21的一端利用偶数链第一转动副2A与定平台3连接,偶数链第一连接杆21的另一端利用偶数链第二转动副2B与偶数链第二连接杆22的一端连接,偶数链第二连接杆22的中部利用偶数链第三转动副2C与偶数链第三连接杆23的一端连接,偶数链第三连接杆23的另一端利用偶数链第四转动副2D与偶数链第四连接杆24的一端连接,偶数链第四连接杆24的另一端利用偶数链第五转动副2E与定平台3连接,偶数链第二连接杆22的另一端与偶数链第六转动副2F连接,偶数链第六转动副2F利用偶数链第七转动副2G与第一动平台1连接,偶数链第一转动副2A和偶数链第五转动副2E均为驱动副,即第二支链和第四支链上的偶数链第一转动副2A和偶数链第五转动副2E均为驱动副,且5R-RR支链支链中均采用低副结构,能够降低并联结构的制造成本。其中,偶数链第一转动副2A、偶数链第一连接杆21、偶数链第二转动副2B、偶数链第二连接杆22、偶数链第三转动副2C、偶数链第三连接杆23、偶数链第四转动副2D、偶数链第四连接杆24和偶数链第五转动副2E构成闭环单元。
5R-RR支链中优选方案为,定平台3上沿其横向中心线固定有四个偶数链铰接座,四个偶数链铰接座对称设置在定平台3的纵向中心线的两侧,四个偶数链铰接座的铰接轴相互平行,第二支链的偶数链第一转动副2A和偶数链第二转动副2B与纵向中心线一侧的两个偶数链铰接座一一对应连接,第四支链的偶数链第一转动副2A和偶数链第二转动副2B与纵向中心线另一侧的两个偶数链铰接座一一对应连接。第二支链和第四支链的偶数链第七转动副2G的转动轴线共线,偶数链第一转动副2A、偶数链第二转动副2B、偶数链第三转动副2C、偶数链第四转动副2D、偶数链第五转动副2E与偶数链第六转动副2F的转动轴线均相互平行;第二支链和第四支链的偶数链第七转动副2G分别与中心转动副M的转动轴线垂直并组成虎克铰。而且,当偶数链第七转动副2G的转动轴线平行于定平台3时,第二支链和第四支链关于过第一动平台1的中心点且垂直于定平台3的纵向平面完全对称,偶数链第一连接杆21、偶数链第二连接杆22、偶数链第三连接杆23和偶数链第四连接杆24的长度均相等,保证并联机构的高度对称性,有助于消除并联机构的伴随运动,提高并联机构的稳定性。
本实施例在运动过程中,第一支链和第三支链上的奇数链第一移动副1B、奇数链第二移动副1D均为驱动副,第二支链和第四支链上的偶数链第一转动副2A和偶数链第五转动副2E均为驱动副,而且可以选用合适的电机作为驱动部件,进而通过八个驱动副驱动四条支链实现第一动平台1和第二动平台2相对定平台3的两转一移的三自由度运动,具体的,第一动平台1和第二动平台2可以实现绕奇数链第三转动副1F轴线的转动,以及绕偶数链第七转动副2G轴线的转动,第一动平台1和第二动平台2还可以实现上下移动。通过冗余驱动的引入,能够显著增大并联机构的承载能力,还能提高刚度和精度,并克服少自由度并联机构工作空间内的奇异性,增大工作空间,提升工作空间连续性,改善机构综合性能,增加机构的可操作性和驱动稳定性,从而因本实施例具备承载能力大、稳定性强、精度高等优势,在高速、稿精度以及高刚度加工领域有着广泛应用前景。
本说明书中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述,以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想;同时,对于本领域的一般技术人员,依据本发明的思想,在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处。综上所述,本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (7)

1.一种高刚度冗余驱动并联机构,其特征在于:包括定平台、第一动平台和第二动平台,所述第一动平台和所述第二动平台十字交叉设置且通过中心转动副连接,所述中心转动副的轴线过所述第一动平台和所述第二动平台的中心点,所述第一动平台的两端分别通过第二支链和第四支链与所述定平台连接,所述第二支链和所述第四支链相同且为5R-RR支链,所述5R-RR支链为有闭环单元的支链,所述5R-RR支链包括偶数链第一连接杆、偶数链第二连接杆、偶数链第三连接杆和偶数链第四连接杆,所述偶数链第一连接杆的一端通过偶数链第一转动副与所述定平台连接,所述偶数链第一连接杆的另一端通过偶数链第二转动副与所述偶数链第二连接杆的一端连接,所述偶数链第二连接杆的中部通过偶数链第三转动副与所述偶数链第三连接杆的一端连接,所述偶数链第三连接杆的另一端通过偶数链第四转动副与所述偶数链第四连接杆的一端连接,所述偶数链第四连接杆的另一端通过偶数链第五转动副与所述定平台连接,所述偶数链第二连接杆的另一端与偶数链第六转动副连接,所述偶数链第六转动副通过偶数链第七转动副与所述第一动平台连接,所述偶数链第一转动副和所述偶数链第五转动副均为驱动副,所述第二支链和所述第四支链与所述定平台连接的转动副均作为驱动副,所述第二动平台的两端分别通过第一支链和第三支链与所述定平台连接,所述第一支链和所述第三支链相同且为(
Figure DEST_PATH_IMAGE002
)E-R支链,所述(
Figure DEST_PATH_IMAGE002A
)E-R支链为有闭环单元的支链,下角标E表示闭环单元(
Figure DEST_PATH_IMAGE002AA
)E中各转动副的转动轴线相互平行,所述(
Figure DEST_PATH_IMAGE002AAA
)E-R支链包括奇数链第一连接杆、奇数链第二连接杆、奇数链第三连接杆、奇数链第四连接杆和奇数链第五连接杆,所述奇数链第一连接杆的一端通过奇数链第一转动副与所述定平台连接,所述奇数链第一连接杆的另一端通过奇数链第一移动副与所述奇数链第二连接杆的一端连接,所述奇数链第二连接杆的另一端通过奇数链第一复合铰链与所述奇数链第三连接杆的一端连接,所述奇数链第三连接杆的另一端通过奇数链第二移动副与所述奇数链第四连接杆的一端连接,所述奇数链第四连接杆的另一端通过奇数链第二转动副与所述定平台连接,所述奇数链第三连接杆通过所述奇数链第一复合铰链与所述奇数链第五连接杆的一端连接,所述奇数链第五连接杆的另一端通过奇数链第三转动副与所述第二动平台连接,所述奇数链第一移动副和所述奇数链第二移动副均为驱动副,所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第三转动副的转动轴线共线,当所述奇数链第三转动副的转动轴线平行于所述定平台时,所述第一支链和所述第三支链关于过所述第二动平台的中心点且垂直于所述定平台的横向平面完全对称,所述第一支链和所述第三支链上的移动副均作为驱动副,所述驱动副能够驱动所述第一支链、所述第二支链、所述第三支链和所述第四支链运动并带动所述第一动平台和所述第二动平台做两转一移运动。
2.根据权利要求1所述的高刚度冗余驱动并联机构,其特征在于:所述定平台上沿其纵向中心线固定有四个奇数链铰接座,四个所述奇数链铰接座对称设置在所述定平台的横向中心线的两侧,四个所述奇数链铰接座的铰接轴相互平行,所述第一支链的所述奇数链第一转动副和所述奇数链第二转动副与所述横向中心线一侧的两个所述奇数链铰接座一一对应连接,所述第三支链的所述奇数链第一转动副和所述奇数链第二转动副与所述横向中心线另一侧的两个所述奇数链铰接座一一对应连接。
3.根据权利要求1所述的高刚度冗余驱动并联机构,其特征在于:所述奇数链第一转动副、所述奇数链第二转动副与所述奇数链第一复合铰链的转动轴线均相互平行,所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第一移动副的移动方向沿着所述奇数链第一转动副和所述奇数链第一复合铰链的转动轴线的公垂线方向,所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第二移动副的移动方向沿着所述奇数链第二转动副和所述奇数链第一复合铰链的转动轴线的公垂线方向;所述第一支链和所述第三支链的所述奇数链第三转动副分别与所述中心转动副的转动轴线垂直并组成虎克铰。
4.根据权利要求1所述的高刚度冗余驱动并联机构,其特征在于:所述定平台上沿其横向中心线固定有四个偶数链铰接座,四个所述偶数链铰接座对称设置在所述定平台的纵向中心线的两侧,四个所述偶数链铰接座的铰接轴相互平行,所述第二支链的所述偶数链第一转动副和所述偶数链第二转动副与所述纵向中心线一侧的两个所述偶数链铰接座一一对应连接,所述第四支链的所述偶数链第一转动副和所述偶数链第二转动副与所述纵向中心线另一侧的两个所述偶数链铰接座一一对应连接。
5.根据权利要求1所述的高刚度冗余驱动并联机构,其特征在于:所述第二支链和所述第四支链的所述偶数链第七转动副的转动轴线共线,所述偶数链第一转动副、所述偶数链第二转动副、所述偶数链第三转动副、所述偶数链第四转动副、所述偶数链第五转动副与所述偶数链第六转动副的转动轴线均相互平行;所述第二支链和所述第四支链的所述偶数链第七转动副分别与所述中心转动副的转动轴线垂直并组成虎克铰。
6.根据权利要求5所述的高刚度冗余驱动并联机构,其特征在于:当所述偶数链第七转动副的转动轴线平行于所述定平台时,所述第二支链和所述第四支链关于过所述第一动平台的中心点且垂直于所述定平台的纵向平面完全对称。
7.根据权利要求1所述的高刚度冗余驱动并联机构,其特征在于:所述定平台、所述第一动平台和所述第二动平台均为板状结构。
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