CN113208734B - 手术机器人及定位方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种手术机器人，包括：机器人主体、第一开关和第二开关；其中，当所述第一开关和所述第二开关同时被开启时，所述机器人主体的移动许可被激活。本发明公开了一种应用于所述手术机器人的定位方法，包括：开启所述第一开关和所述第二开关，所述手术机器人进入牵引工作模式；在所述牵引工作模式下，所述机器人主体被移动至目标位置的附近处。本发明至少解决了现有技术中不能实时调节手术机器人的移动路径以及不能人为干预手术机器人的移动路径的技术问题，由此还可以降低手术过程中的风险，提高手术安全性。

Description

手术机器人及定位方法

技术领域

本发明涉及医疗器械领域。更具体地说，本发明涉及一种手术机器人及定位方法。

背景技术

在骨科手术机器人领域，都是采用工业机器人或者协作机器人辅助医护人员完成骨科手术工作。但是，传统的手术机器人在手术安全风险方面，存在着一些迫切需要被克服的缺陷：

1)传统技术中的手术机器人的定位功能是通过固定路径来实现的，若手术机器人在固定路径移动的过程中存在障碍物、术前规划的位置不对或者机械松动等不良因素，则固定路径、乃至手术的安全性均得不到安全保障。

2)传统手术机器人配备有手持操作器，并安装有安全紧急停止按钮，但不适合医护人员操作。

3)传统的手术机器人主要通过安全光幕、力控传感器等这些外部传感器来触发机器人停止。

4)传统手术机器人的安全停止装置的响应时间较长，不能及时的采取停止措施。

上述缺陷均为骨科手术增加了不可忽视的风险，这些风险毋庸置疑会对病人本身造成无法挽回的伤害。

发明内容

基于上述背景技术中阐述的技术缺陷，发明人对传统的手术机器人进行了深入的研究，发现造成前述缺陷的原因主要在于：1)传统手术机器人的固定路径是通过术前软件规划而来，传统手术机器人在固定路径移动的过程中，不能修改路径；2)传统手术机器人的手持操作器外形一般较为笨重且操作较为复杂；3)触发传统手术机器人停止的方式仅为被动式停止(所述被动式指的是将人作为主体，不能人为操作的方式为被动式，相反，能够人为操作的方式即为主动式)；4)传统手术机器人的安全停止装置的操作较为繁琐。

据此，针对前述缺陷，发明人设计了一种手术机器人及定位方法，至少解决上述问题，并提供相应的有益效果。具体地，至少解决了不能实时调节手术机器人的移动路径以及不能人为干预手术机器人的移动路径的技术问题，进而能够降低手术操作中的风险，提高手术安全。

具体地，本发明主要通过以下技术方案实现：

本发明提供了一种手术机器人，包括：

机器人主体、第一开关和第二开关；

其中，当所述第一开关和所述第二开关同时被开启时，所述机器人主体的移动许可被激活。

上述技术方案，通过所述第一开关和所述第二开关的联系，激活所述机器人主体的移动许可，实现了可以实时干预所述机器人主体的移动的功能，从而解决了不能实时调节手术机器人的移动路径以及不能人为干预手术机器人的移动路径的技术问题。

在一些技术方案中，所述手术机器人还包括：

机器人手臂；

当所述第一开关被开启时，所述机器人手臂的运动端相对于所述机器人主体的移动许可被激活，其中，

所述运动端用于配置手术工具。

通过上述技术方案，不仅能够提高手术过程中的安全性，实时调节机器人手臂的移动路径，还可以进一步提升机器人手臂运动的精度，从而更加准确地将手术工具移动至目标位置。

在一些技术方案中，所述第一开关位于所述机器人手臂上，当第一开关的触发部受到力的作用时，则被开启。

在一些技术方案中，所述第二开关为脚踏式开关，当所述脚踏式开关的触发部受到力的作用时，则被开启。

在一些技术方案中，所述机器人手臂的运动端设置有安装装置，所述第一开关位于所述安装装置上。

通过上述技术方案，使得所述手术机器人的安全停止操作更加符合人的操作习惯，简化了所述手术机器人的安全停止操作。

在一些技术方案中，所述机器人主体包括：

移动平台；和

安装于所述移动平台底端的滚轮；

其中，所述移动平台与所述机器人手臂连接。

在一些技术方案中，所述机器人主体还包括：

手臂控制器，其与所述第一开关通信连接，用于接收主控制器发送的信号并根据接收到的信号控制所述机器人手臂进行对应的工作；和

主控制器，其分别与所述手臂控制器、所述第二开关通信连接。

在一些技术方案中，所述手臂控制器、所述主控制器安装于所述移动平台内部。

在一些技术方案中，所述主控制器可以是可编程逻辑控制器PLC。

在一些技术方案中，所述手臂控制器可以是嵌入式计算机。

在一些技术方案中，所述手臂控制器用于控制所述机器人手臂的移动路径、移动速度和关节输出转矩。通过控制机器人手臂的移动路径可以表达出机器人手臂的动作姿态和位置。

本发明还提供了一种应用第一方面所述的手术机器人的定位方法，所述手术机器人包括：机器人主体、第一开关和第二开关；其中，当所述第一开关和所述第二开关同时被开启时，所述机器人主体的移动许可被激活。

所述的手术机器人的定位方法包括：

开启所述第一开关和所述第二开关，所述手术机器人进入牵引工作模式；

在所述牵引工作模式下，所述机器人主体被移动至目标位置的附近处。

在一些技术方案中，所述的手术机器人的定位方法，还包括：

在所述机器人主体至所述附近处后，结束所述牵引工作模式；

所述手术机器人进入到精准定位工作模式；

在所述精准定位工作模式下，开启所述第一开关，所述机器人手臂朝向所述目标位置移动。

在一些技术方案中，所述机器人主体还包括手臂控制器，其与所述第一开关通信连接，用于接收主控制器发送的信号并根据接收到的信号控制所述机器人手臂进行对应的工作；和主控制器，其分别与所述手臂控制器、所述第二开关通信连接；

所述手术机器人的定位方法，还包括：

在所述机器人主体至所述附近处后，结束所述牵引工作模式；

所述手术机器人进入到精准定位工作模式；

在所述精准定位工作模式下，所述主控制器获取所述目标位置，并发送至所述手臂控制器；

所述手臂控制器接收到所述目标位置后，如果所述第一开关开启，则所述机器人手臂朝向所述目标位置移动。

本发明的实施例的技术效果至少包括：

本发明中，通过所述第一开关和所述第二开关的联系，激活所述机器人主体的移动许可，实现了可以实时干预所述机器人主体的移动的功能，从而解决了不能实时调节手术机器人的移动路径以及不能人为干预手术机器人的移动路径的技术问题。因此，本发明的有益效果至少包含：1)实现了可以实时干预所述机器人主体的移动功能的效果；2)不仅能够提高手术过程中的安全性，实时调节机器人手臂的移动路径，还可以进一步提升机器人手臂运动的精度，从而更加准确地将手术工具移动至目标位置；3)简化了所述手术机器人的安全停止操作。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图；

图1为本发明的手术机器人在一些实施例中的结构图；

图2为本发明的手术机器人的机器人手臂在一些实施例中的结构图；

图3为本发明的手术机器人的机器人主体在一些实施例中的结构图；

图4为本发明的手术机器人的机器人主体在另一些实施例中的框图；

图5为本发明的手术机器人在一些实施例中的原理示意图；

图6为本发明的手术机器人的定位方法在一些实施例中的流程图；

图7为本发明的手术机器人的定位方法在另一些实施例中的流程图；

图8为本发明的手术机器人的定位方法在又一些实施例中的流程图；

附图标记：

1、手术机器人；10、机器人主体；20、第一开关；30、第二开关；40、机器人手臂；41、第一臂机构；42、第二臂机构；43、第三臂机构；50、安装装置；60、移动平台；61、滚轮；70、手臂控制器；80、主控制器；90、输入/输出端子模块；100、手术控制系统。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请实施例的说明书中的术语“第一”和“第二”等是用于区别不同的对象，而不是用于描述对象的特定顺序。例如，第一开关和第二开关是用于区别不同的开关，而不是用于描述开关的特定顺序。还需要说明的是，本申请中，“右方”、“上方”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，并不是指示或暗示所指的装置或器件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

在本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示作例子、例证或说明。本申请实施例中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其它实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

<手术机器人>

如图1所示，本发明提供了一种手术机器人1，包括：

机器人主体10、第一开关20和第二开关30；

其中，当所述第一开关20和所述第二开关30同时被开启时，所述机器人主体10的移动许可被激活。

应当理解的是，所述机器人主体10与所述第一开关20、所述第二开关30可以通过物理连线方式或无线方式连接，实现信号通讯。

示例性地，在图1中，可以将所述第一开关20可设置于所述机器人主体10的上方，所述第二开关30可设置于所述机器人主体10的右方；需要强调的是，前述对所述第一开关20和所述第二开关30的安装位置或者是两者之间的位置关系的安排，不能视为对本申请的限制，在本申请的具体应用中，均由本领域技术人员根据实际需要确定，并不限制为前述示例性的右方或者上方。

需要说明的是，当所述第一开关20和所述第二开关30同时被开启时，所述机器人主体10的移动许可被激活。意味着，此时所述机器人主体10可以被移动。换言之，若所述第一开关20或者所述第二开关30中的任意一个开关未被开启，则所述机器人主体10的移动许可处于沉默状态；也就是说，此时所述机器人主体10不可以被移动。

同样可以理解的是，在所述机器人主体10的移动许可被激活的状态下，如果所述第一开关20或者所述第二开关30中的任意一个被关闭，则所述机器人主体10的移动许可被取消，从激活状态进入沉默状态。所以，通过第一开关20和第二开关30这两个开关来对机器人主体10的运动进行控制，能够更加安全地完成停止操作，只要关闭前述两个开关中的任意一个就可以实现。

因此，通过所述第一开关20和所述第二开关30的开启和关闭，来激活所述机器人主体10的移动许可，实现了可以实时干预所述机器人主体10的移动的功能，从而解决了现有技术中不能实时调节手术机器人的移动路径以及不能人为干预手术机器人的移动路径的技术问题；由此还可以降低手术过程中的风险，提高手术安全性。

另外，本申请通过第一开关20和所述第二开关30对所述机器人主体10的移动许可的激活状态进行控制，操作简单，便于作业人员(例如医生)工作。

继续如图1所示，在一些实施例中，所述手术机器人1还包括：

机器人手臂40；

当所述第一开关20被开启时，所述机器人手臂40的运动端相对于所述机器人主体10的移动许可被激活。所述机器人手臂40的运动端用于配置手术工具。

示例性地，所述机器人手臂40包括两端，其中一端与所述机器人主体10连接，另一端作为所述运动端，用于配置手术工具。手术工具可以是手术器械、跟踪靶球、钻头等。

在本实施例中，所述机器人手臂40与所述机器人主体10连接，所述机器人手臂40与所述第一开关20可通过物理连线方式或无线方式连接。

需要说明的是，当所述第一开关20被开启时，所述机器人手臂40的运动端相对于所述机器人主体10的移动许可被激活。也就是说，当所述第一开关20被开启时，所述机器人手臂40的运动端相对于所述机器人主体10而言，可以产生相对运动。相反，当所述第一开关20被关闭或者未被开启时，所述机器人手臂40的运动端不能被移动。

还需要说明的是，虽然所述第一开关20和所述第二开关30的联合使用可以激活或者取消所述机器人主体10的移动许可，但是，所述第二开关30对所述机器人手臂40不起任何作用。换言之，无论所述第二开关30是处于被开启状态，还是被关闭状态，只要所述第一开关20被开启了，所述机器人手臂40的运动端就可以被移动；或者，只要所述第一开关20被关闭了，所述机器人手臂40的运动端就不能够被移动。

如上所述，通过第一开关的控制，能够经由所述机器人手臂40的运动端将手术工具移动至适合手术操作的目标位置。本方案尤其适用于所述机器人主体被移动至目标位置的附近处以后的场景；因为机器人主体的移动，通常仅能够将机器人手臂上的手术工具初步移动至目标位置的附近处，此时如果需要将手术工具精确地移动至目标位置，就需要通过机器人手臂的运动来实现。

因此，经由第一开关对所述机器人手臂运动路径的控制或调节，能够提高手术过程中的安全性，实时调节和实时人为干预机器人手臂的移动路径，确保其在手术控制系统能够识别的范围，这样可以进一步提升机器人手臂运动的精度，从而更加准确地将手术工具移动至目标位置。

如图2所示，在一些实施例中，所述机器人手臂40包括依次转动连接的第一臂机构41、第二臂机构42和第三臂机构43；其中，

所述第三臂机构43与所述机器人主体10连接，所述机器人手臂40的运动端位于所述第一臂机构41上。更具体地，所述第一臂机构41包括两端，其中一端与所述第二臂机构42连接，另一端作为所述运动端，用于配置手术工具。

在一些实施例中，所述第一开关20位于所述机器人手臂40上，当第一开关20的触发部受到力的作用时，则被开启。

在一些实施例中，所述第一开关20为按压式开关，按压第一开关20，使得第一开关20的触发部受到力的作用，所述第一开关20被开启。

应当明白的是，当第一开关20被开启时，所述机器人手臂40的运动端相对于所述机器人主体10的移动许可被激活，也就是说，所述运动端可以被移动；当第一开关20被关闭时，所述机器人手臂40的运动端则不可以被移动。

在一些实施例中，所述第二开关30为脚踏式开关，当所述脚踏式开关的触发部受到力的作用时，则被开启。

需要说明的是，所述第二开关30的类型有本领域技术人员根据实际需要确定，并不限制为上述示例性的脚踏式开关。

示例性地，当所述脚踏式开关的触发部受到力的作用时，所述第二开关30被开启；相反，当所述脚踏式开关的触发部受到的力的作用消失时，所述第二开关30被关闭。

当所述第二开关30被开启时，在所述第一开关20也被开启的情况下，所述机器人主体10的移动许可被激活；否则，所述机器人主体10的移动许可被取消。

在一些实施例中，所述机器人手臂40的运动端通过安装装置50配置手术工具，所述第一开关20位于所述安装装置50上。

当所述第一开关20被开启时，所述运动端带动所述安装装置50移动至目标位置。

还需要说明的是，所述安装装置50可以与所述运动端通过螺丝紧固连接。当然，此处所提及的螺丝紧固连接方式只是所述安装装置50与所述运动端的安装实施例，并不是对所述安装装置50与所述运动端的安装方式的限制。

如图3所示，在一些实施例中，所述机器人主体10包括：

移动平台60；和

安装于所述移动平台60底端的滚轮61；

其中，所述移动平台60与所述机器人手臂40连接。

如图4所示，在一些实施例中，所述机器人主体10还包括：

手臂控制器70，其与所述第一开关20通信连接，用于接收主控制器80发送的信号并根据接收到的信号控制所述机器人手臂40进行对应的工作；和

主控制器80，其分别与所述手臂控制器70、所述第二开关30通信连接。

在本申请中，所述手臂控制器70通过线缆与所述机器人手臂40连接；所述手臂控制器70通过PROFINET(自动化总线标准)协议与所述主控制器80通信连接；所述第二开关30通过物理连线与所述主控制器80通信连接。

在一些实施例中，所述手臂控制器70、所述主控制器80安装于所述移动平台60内部。

在一些实施例中，所述主控制器80可以是可编程逻辑控制器PLC。

在一些技术方案中，所述手臂控制器70可以是嵌入式计算机。进一步地，所述手臂控制器70可以是实时嵌入式计算机。

在一些实施例中，所述手臂控制器70用于控制所述机器人手臂40的移动路径、移动速度和关节输出转矩。通过控制机器人手臂40的移动路径可以表达出机器人手臂40的动作姿态和位置。

示例性的，当所述手臂控制器70接收到主控制器80发送的目标位置信号，则所述手臂控制器70便可以控制所述机器人手臂40的运动端朝向所述目标位置移动。也就是说，所述手臂控制器70根据目标位置信号控制所述机器人手臂40的移动路径。

在一些实施例中，如图5所示，为手术机器人1的一个原理示意图，在图5中，所述第二开关30可以通过物理连线接入输入/输出端子模块90；输入/输出端子模块90与主控制器80可以通过背板总线相连；所述手臂控制器70可以通过PROFINET(自动化总线标准)协议与所述主控制器80通信连接；机器人手臂40与所述手臂控制器70可以通过线缆连接并实现供电以数据交互；所述第一开关20可以通过物理接线连入机器人手臂40的运动端。

在一些实施例中，继续如图5所示，在所述手术机器人1中，所述主控制器80还与手术控制系统100通信连接，具体可以通过网线连接并以TCP/IP进行通讯实现数据交互。其中，手术控制系统100可以发送手术的目标位置给所述主控制器80，手术控制系统100可以通过现有技术实现。

<定位方法>

基于同一的发明构思，本发明还提供了一种应用第一方面所述的手术机器人的定位方法。

在一些实施例中，如图6所示，所述的手术机器人的定位方法包括：

S101、开启所述第一开关20和所述第二开关30，所述手术机器人1进入牵引工作模式。

需要说明的是，所述第一开关20和所述第二开关30的联合使用可以激活或者取消所述机器人主体10的移动许可，由于所述手术机器人1包含所述机器人主体10，因此，所述手术机器人1牵引工作模式随所述机器人主体10的移动许可的变动而更改。具体地，若所述第一开关20和所述第二开关30同时被开启，所述机器人主体10的移动许可被激活，则所述手术机器人1进入牵引工作模式；若所述第一开关20和所述第二开关30中任意一个开关被关闭，所述机器人主体10的移动许可被取消，则所述手术机器人1结束牵引工作模式。

S102、在所述牵引工作模式下，所述机器人主体10被移动至目标位置的附近处。

所述手术机器人1进入所述牵引工作模式后，所述机器人主体10被移动至目标位置的附近处，完成所述手术机器人1的初步定位。

通过所述牵引工作模式，可以避开所述机器人主体10实时运动过程中的障碍，降低定位风险。

如图7所示，在一些实施例中，在步骤S102之后，所述的手术机器人的定位方法，还包括：

S201、在所述机器人主体10至所述附近处后，结束所述牵引工作模式。

应当理解的是，当所述机器人主体10移动至目标位置的附近处后，意味着所述机器人主体10已经成功完成了初步定位。此时，所述手术机器人1应当结束当前工作模式，进入下一个工作模式。

在所述牵引工作模式下，一旦所述第一开关和所述第二开关中的任何一个被关闭，则所述牵引工作模式结束。

S202、所述手术机器人1进入到精准定位工作模式。

具体地，所述手术机器人至少包含牵引工作模式和精准定位工作模式。其中，在所述牵引工作模式下，所述机器人主体10能够被移动至目标位置的附近处；在所述精准定位工作模式下，所述机器人手臂40能够朝向所述目标位置移动。每种工作模式都有与之对应的工作内容和效果。

S203、在所述精准定位工作模式下，开启所述第一开关20，所述机器人手臂40朝向所述目标位置移动。

当所述第一开关20被开启时，所述机器人手臂40的运动端相对于所述机器人主体10的移动许可被激活，也就是说，所述机器人手臂40可以朝向所述目标位置移动。

通过上述方案，可以实现手术机器人1的精准定位，降低手术风险。

在一些实施例中，所述机器人主体10还包括手臂控制器70，其与所述第一开关20通信连接，用于接收主控制器80发送的信号并根据接收到的信号控制所述机器人手臂40进行对应的工作；和主控制器80，其分别与所述手臂控制器70、所述第二开关30通信连接。

在一些实施例中，如图8所示，在步骤S102之后，所述手术机器人的定位方法，还包括：

S301、在所述机器人主体10至所述附近处后，结束所述牵引工作模式。

应当理解的是，当所述机器人主体10移动至目标位置的附近处后，意味着所述机器人主体10已经成功完成了初步定位。此时，所述手术机器人1应当结束当前工作模式，进入下一个工作模式。

在所述牵引工作模式下，一旦所述第一开关和所述第二开关中的任何一个被关闭，则所述牵引工作模式结束。

S302、所述手术机器人1进入到精准定位工作模式。

所述手术机器人至少包含牵引工作模式和精准定位工作模式。其中，在所述牵引工作模式下，所述机器人主体10能够被移动至目标位置的附近处；在所述精准定位工作模式下，所述机器人手臂40能够朝向所述目标位置移动。每个工作模式都有与之对应的工作内容和效果。

S303、在所述精准定位工作模式下，所述主控制器80获取所述目标位置，并发送至所述手臂控制器70。

在一些实施方式中，所述主控制器80与手术控制系统100通信连接，由手术控制系统100发送手术的目标位置给所述主控制器80。在一些实施方式中，所述主控制器80与手术控制系统100通过网线连接并以TCP/IP进行通讯实现数据交互。

应当理解的是，所述手臂控制器70在接收到所述主控制器80发送的目标位置后，就可以控制所述机器人手臂的运动端朝向所述目标位置移动。

S304、所述手臂控制器70接收到所述目标位置后，如果所述第一开关20开启，则所述机器人手臂40朝向所述目标位置移动。

在本实施例中，如果所述第一开关20被开启，则所述机器人手臂40才可以移动；如果所述第一开关20未被开启或者被关闭，则所述机器人手臂40不可以移动。

应当理解的是，所述机器人手臂40朝向所述目标位置移动的过程中，所述第一开关20是一直处于被开启的状态，一旦所述第一开关20被关闭，则所述机器人手臂40停止移动。需要注意的是，所述第一开关20仅能调节所述机器人手臂40的移动许可的状态，并不能改变所述机器人手臂40移动到目标位置的移动路径。

本发明的上述实施例仅仅是为清楚地说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种手术机器人，其特征在于，包括：

机器人主体、第一开关、第二开关和机器人手臂；

其中，当所述第一开关和所述第二开关同时被开启时，所述机器人主体的移动许可被激活；

当所述第一开关被开启时，所述机器人手臂的运动端相对于所述机器人主体的移动许可被激活，其中，所述运动端用于配置手术工具；

所述第一开关位于所述机器人手臂上，当第一开关的触发部受到力的作用时，则被开启；

所述第二开关为脚踏式开关，当所述脚踏式开关的触发部受到力的作用时，则被开启。

2.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机器人手臂的运动端设置有安装装置，所述第一开关位于所述安装装置上。

3.根据权利要求1所述的手术机器人，其特征在于，所述机器人主体包括：

移动平台；和

安装于所述移动平台底端的滚轮；

其中，所述移动平台与所述机器人手臂连接。

4.根据权利要求1-3任一所述的手术机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括：

手臂控制器，其与所述第一开关通信连接，用于接收主控制器发送的信号并根据接收到的信号控制所述机器人手臂进行对应的工作；和

主控制器，其分别与所述手臂控制器、所述第二开关通信连接。

5.根据权利要求3所述的手术机器人，其特征在于，所述机器人主体还包括：

手臂控制器，其与所述第一开关通信连接，用于接收主控制器发送的信号并根据接收到的信号控制所述机器人手臂进行对应的工作；和

主控制器，其分别与所述手臂控制器、所述第二开关通信连接；

其中，所述手臂控制器、所述主控制器安装于所述移动平台内部。

6.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述主控制器为可编程逻辑控制器。

7.根据权利要求4所述的手术机器人，其特征在于，所述手臂控制器为嵌入式计算机。

8.一种手术机器人的定位方法，其特征在于，所述手术机器人包括：机器人主体、第一开关、第二开关和机器人手臂；其中，当所述第一开关和所述第二开关同时被开启时，所述机器人主体的移动许可被激活；当所述第一开关被开启时，所述机器人手臂的运动端相对于所述机器人主体的移动许可被激活，其中，所述运动端用于配置手术工具；所述第一开关位于所述机器人手臂上，当第一开关的触发部受到力的作用时，则被开启；所述第二开关为脚踏式开关，当所述脚踏式开关的触发部受到力的作用时，则被开启；

所述定位方法包括：

开启所述第一开关和所述第二开关，所述手术机器人进入牵引工作模式；

在所述牵引工作模式下，所述机器人主体被移动至目标位置的附近处。

9.根据权利要求8所述的手术机器人的定位方法，其特征在于，还包括：

在所述机器人主体至所述附近处后，结束所述牵引工作模式；

所述手术机器人进入到精准定位工作模式；

在所述精准定位工作模式下，开启所述第一开关，所述机器人手臂朝向所述目标位置移动。

10.根据权利要求8所述的手术机器人的定位方法，其特征在于，所述机器人主体还包括手臂控制器和主控制器，所述手臂控制器与所述第一开关通信连接，用于接收主控制器发送的信号并根据接收到的信号控制所述机器人手臂进行对应的工作；所述主控制器分别与所述手臂控制器、所述第二开关通信连接；

所述的手术机器人的定位方法，还包括：

在所述机器人主体至所述附近处后，结束所述牵引工作模式；

所述手术机器人进入到精准定位工作模式；

在所述精准定位工作模式下，所述主控制器获取所述目标位置，并发送至所述手臂控制器；

所述手臂控制器接收到所述目标位置后，如果所述第一开关开启，则所述机器人手臂朝向所述目标位置移动。

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