CN113200482B - 一种叉车辅助装卸控制方法及系统 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种叉车辅助装卸控制方法及系统，叉车辅助装卸控制方法包括获取操作手柄的开度数据，在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。上述叉车辅助装卸控制方法根据采集到的升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，根据采集到的倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作，以控制用于驱动门架升降和前后倾的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击，提高门架及其油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。

Description

一种叉车辅助装卸控制方法及系统
技术领域
本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种叉车辅助装卸控制方法。本发明还涉及一种应用于该叉车辅助装卸控制方法的叉车辅助装卸控制系统。
背景技术
现有技术中，在叉车装卸货物时，驾驶员主要依靠视觉判断门架和货叉的状态，从而完成货物的叉取。为了保证叉取过程的顺利，驾驶员会频繁深踩油门，这样一来，增加的油耗和提升的速度往往不具备经济性，且在门架进行升降和前后倾动作时，过快的速度也会带来极大的冲击，缩短门架及油缸的使用寿命。
因此，如何避免由于门架升降和前后倾过程中存在的冲击而导致影响门架及油缸的使用寿命，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种叉车辅助装卸控制方法，能够在门架处于升降和/或前后倾过程中控制油缸运动，以使油缸在其行程中增加缓冲，提高门架及油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。本发明的另一目的是提供一种应用于该叉车辅助装卸控制方法的叉车辅助装卸控制系统。
为实现上述目的，本发明提供一种叉车辅助装卸控制方法，包括：
获取操作手柄的开度数据；
在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作；
在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；
根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。
可选地，所述根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作的步骤包括：
根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀的控制电流或所述下降比例阀的控制电流；
根据所述起升比例阀的控制电流控制所述起升比例阀动作，或者根据所述下降比例阀的控制电流控制所述下降比例阀动作。
可选地，所述根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作的步骤包括：
判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；
若否，则根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀的控制电流或所述后倾比例阀的控制电流；
根据所述前倾比例阀的控制电流控制所述前倾比例阀动作，或者根据所述后倾比例阀的控制电流控制所述后倾比例阀动作。
可选地，所述获取操作手柄的开度数据的步骤之后，还包括：
在当前门架处于升降过程和倾斜过程时采集所述升降高度数据和所述倾斜角度数据；
根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。
本发明还提供一种叉车辅助装卸控制系统，包括：
开度数据获取模块，用于获取操作手柄的开度数据；
升降高度采集模块，用于在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
升降控制模块，用于根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作；
倾斜角度采集模块，用于在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；
倾斜控制模块，用于根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。
可选地，所述升降控制模块包括：
升降高度数据处理单元，用于根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀的控制电流或所述下降比例阀的控制电流；
升降缓冲控制单元，用于根据所述起升比例阀的控制电流控制所述起升比例阀动作，或者根据所述下降比例阀的控制电流控制所述下降比例阀动作。
可选地，所述倾斜控制模块包括：
判断单元，用于判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；
倾斜角度数据处理单元，用于根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀的控制电流或所述后倾比例阀的控制电流；
倾斜缓冲控制单元，用于根据所述前倾比例阀的控制电流控制所述前倾比例阀动作，或者根据所述后倾比例阀的控制电流控制所述后倾比例阀动作。
可选地，所述升降高度采集模块具体为位置传感器组件，所述位置传感器组件包括门架顶部缓冲接近开关和位于所述门架顶部缓冲接近开关的下方的门架底部缓冲接近开关；
所述倾斜角度采集模块具体为角度传感器组件，所述角度传感器组件包括用于检测叉车整车角度的整车角度传感器和用于检测门架角度的门架角度传感器。
可选地，还包括与所述开度数据获取模块、所述位置传感器组件和所述角度传感器组件电连接的控制器；
所述控制器包括所述升降控制模块、所述倾斜控制模块，及与所述开度数据获取模块电连接、用于根据所述开度数据获取模块获取到的操作手柄的开度数据和发动机原始工况参数调整发动机的转速的转速调节模块。
可选地，还包括与所述控制器电连接、用以触发所述控制器以控制门架垂直于地面的门架垂直触发按钮，及与所述控制器电连接、用以提示驾驶员操作操作手柄以使门架垂直于地面的显示器。
相对于上述背景技术，本发明实施例所提供的叉车辅助装卸控制方法，包括：获取操作手柄的开度数据，在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，并根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作；在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，并根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。由于门架在升降和倾斜(前后倾)过程中均会存在因速率过快而对油缸带来的冲击问题，因此，在控制过程中，通过在门架处于升降过程时，根据采集到的升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，以控制用于驱动门架升降的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击；此外，通过在门架处于前后倾过程时，根据采集到的倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作，以控制用于驱动门架前后倾的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击；这样一来，可以使油缸在其行程中增加缓冲，从而减小油缸到极限位置的冲击，提高门架及其油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。
同时，本发明实施例还提供一种叉车辅助装卸控制系统，包括开度数据获取模块、升降高度采集模块、升降控制模块、倾斜角度采集模块和倾斜控制模块，其中，开度数据获取模块用于获取操作手柄的开度数据，升降高度采集模块用于在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，升降控制模块用于根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀或下降比例阀动作，倾斜角度采集模块用于在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，倾斜控制模块用于根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀或后倾比例阀动作。该叉车辅助装卸控制系统应用于上述叉车辅助装卸控制方法，叉车辅助装卸控制系统的有益效果如上所述，此处将不再赘述。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例所提供的叉车辅助装卸控制方法的流程图；
图2为门架垂直控制方法的流程图；
图3为发动机转速和比例阀控制方法的流程图；
图4为传感器标定方法的流程图；
图5为第三曲线的函数关系示意图；
图6为操作手柄的操纵示意图；
图7为本发明实施例所提供的叉车辅助装卸控制系统的结构示意图。
其中：
1-控制器、2-操作手柄、3-显示器、4-发动机；
101-前倾比例阀、102-后倾比例阀、103-起升比例阀、104-下降比例阀、105-整车角度传感器、106-门架角度传感器、107-门架顶部缓冲接近开关、108-门架底部缓冲接近开关、109-蓄电池、110-保险丝。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明的核心是提供一种叉车辅助装卸控制方法，能够在门架处于升降和/或前后倾过程中控制油缸运动，以使油缸在其行程中增加缓冲，提高门架及油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。本发明的另一核心是提供一种应用于该叉车辅助装卸控制方法的叉车辅助装卸控制系统。
为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。
请参考图1至图7，图1为本发明实施例所提供的叉车辅助装卸控制方法的流程图；图2为门架垂直控制方法的流程图；图3为发动机转速和比例阀控制方法的流程图；图4为传感器标定方法的流程图；图5为第三曲线的函数关系示意图；图6为操作手柄的操纵示意图；图7为本发明实施例所提供的叉车辅助装卸控制系统的结构示意图。
本发明实施例所提供的叉车辅助装卸控制方法，包括获取操作手柄2的开度数据，在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，并根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作；在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，并根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作。
由于门架在升降和倾斜(前后倾)过程中均会存在因速率过快而对油缸带来的冲击问题，因此，在控制过程中，通过在门架处于升降过程时，根据采集到门架的升降高度数据和操作手柄2的开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作，以控制用于驱动门架升降的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击；此外，通过在门架处于前后倾过程时，根据采集到的门架的倾斜角度数据和操作手柄2的开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作，以控制用于驱动门架前后倾的油缸动作，从而缓解该油缸在其行程内的冲击。
这样一来，可以使油缸在其行程中增加缓冲，从而减小油缸到极限位置的冲击，提高门架及其油缸的使用寿命，增强叉车作业时的稳定性。
具体来说，平衡重式叉车在作业过程中，通过货叉叉取获取，在此过程中，需要控制门架起升、下降、前倾和后倾动作，从而保证货叉平稳、安全地搬运货物。因此，首先，应当获取操作手柄2的开度数据，并根据当前门架的状态进行比例阀的控制。
需要说明的是，门架的状态包括升降状态(上升状态和下降状态)、前后倾状态(前倾状态和后倾状态)以及同时处于升降和前后倾的状态。
在当前门架处于升降过程时，采集门架的升降高度数据。具体地，可以采用位置传感器，比如接近开关，获取门架所处的高度数据，可以设置门架顶部缓冲接近开关107和门架底部缓冲接近开关108，两个接近开关分别设于叉车上顶部预设高度位置和底部预设高度位置，这样当门架升至预设高度时即可触发门架顶部缓冲接近开关107，当门架降至预设高度时即可触发门架底部缓冲接近开关108。
在上述基础上，根据门架的升降高度数据和操作手柄2的开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作。具体地，可以设置具有预设程序的控制器1，在触发门架顶部缓冲接近开关107或门架底部缓冲接近开关108后，控制器1能够控制起升比例阀103或下降比例阀104动作，进而在用于驱动门架升降的油缸的行程内起到缓解冲击的作用，提高系统运行的稳定性和安全性。
此外，在当前门架处于倾斜过程时，采集门架的倾斜角度数据。具体地，可以设置相应的角度传感器，比如设置整车角度传感器105和门架角度传感器106，门架的倾斜角度数据即为门架角度传感器106的检测数据和整车角度传感器105的检测数据的差值。
在上述基础上，通过控制器1根据采集到的门架的倾斜角度数据和操作手柄2的开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作，进而在用于驱动门架前后倾的油缸的行程内起到缓解冲击的作用，提高系统运行的稳定性和安全性。
进一步地，上述根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作的步骤具体包括：
根据升降高度数据和开度数据计算起升比例阀103的控制电流或下降比例阀104的控制电流；
根据起升比例阀103的控制电流控制起升比例阀103动作，或者根据下降比例阀104的控制电流控制下降比例阀104动作。
需要说明的是，上述起升比例阀103的控制电流或下降比例阀104的控制电流的计算过程具体为：控制器1先对接收到的接近开关的触发信号(含有门架的升降高度数据信息)进行滤波处理，并将操作手柄2的开度数据进行滤波和延时处理，再将处理后的数据输入预先设置的第一曲线，其中，第一曲线：y＝k1x，x的取值范围为[0，100]，y为阀控电流，x为经过滤波与延时处理的手柄开度数据，k1为接近开关触发信号切换比例系数。最后处理得到起升比例阀103的控制电流或下降比例阀104的控制电流。
进一步地，控制器1根据计算得出的起升比例阀103的控制电流控制起升比例阀103动作，或者根据计算得出的下降比例阀104的控制电流控制下降比例阀104动作。
上述根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作的步骤具体包括：
判断倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；
若否，则根据倾斜角度数据和开度数据计算前倾比例阀101的控制电流或后倾比例阀102的控制电流；
根据前倾比例阀101的控制电流控制前倾比例阀101动作，或者根据后倾比例阀102的控制电流控制后倾比例阀102动作。
需要说明的是，倾斜角度数据Q＝门架角度传感器106的检测数据Q1-整车角度传感器105的检测数据Q2；一般来说，叉车的最大倾角为：前倾6°，后倾12°，在本发明实施例中，在倾斜角度数据Q超过最大倾角范围的60％(即[-3.6°，7.2°])时，需要切换至第二曲线进行比例阀的控制电流的计算。
上述前倾比例阀101的控制电流或后倾比例阀102的控制电流的计算过程具体为：控制器1将倾斜角度数据和经过滤波和延时处理的操作手柄2的开度数据输入预先设置的第二曲线，其中，第二曲线：y＝k2x，x的取值范围为[0，100]，y为阀控电流，x为经过滤波与延时处理的手柄开度数据，k2为角度传感器触发信号切换比例系数。最后处理得到前倾比例阀101的控制电流或后倾比例阀102的控制电流。
进一步地，控制器1根据前倾比例阀101的控制电流控制前倾比例阀101动作，或者根据后倾比例阀102的控制电流控制后倾比例阀102动作。
上述设置方式可以实现减速操作，从而减小油缸到极限位置的冲击，提高整车稳定性和安全性。
如图1所示，叉车辅助装卸控制方法可以为：
第一步：获取操作手柄2的开度数据；
第二步：在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
第三步：根据所述升降高度数据和开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作；
第四步：在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；
第五步：根据所述倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作。
当然，叉车辅助装卸控制方法也可以设置为：
第一步：获取操作手柄2的开度数据；
第二步：在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；
第三步：根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作；
第四步：在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
第五步：根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作。
当然，如果当前门架同时处于升降过程和前后倾过程，那么，获取操作手柄2的开度数据的步骤之后，还包括：
在当前门架处于升降过程和倾斜过程时，采集升降高度数据和前后倾角度数据；
根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作，根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作。
如图2所示，为了保证门架的垂直状态，叉车辅助装卸控制方法还包括门架垂直控制方法，具体为：
获取门架的倾斜角度数据；
判断门架的倾斜角度数据是否在[-6°，12°]内；
若是，则按下门架垂直触发按钮，并控制操作手柄2动作，以使控制器1能够自动调节前倾比例阀101或后倾比例阀102动作。
也就是说，若需门架垂直，则在按下门架垂直触发按钮的同时，需要操纵操作手柄2，控制器1通过PI调解自动控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作，以使门架垂直。当然，如果在按下门架垂直触发按钮后，驾驶员未控制操作手柄2动作，则还可以通过显示器3提示驾驶员控制操作手柄2动作，以供门架实现与地面垂直的状态。
需要说明的是，其中，门架垂直触发按钮与控制器1电连接，操作手柄2与控制器1电连接，门架垂直触发按钮用于实现一键自动完成门架的垂直操作，操作手柄2用于控制门架动作。
这样一来，相较于现有技术中装卸货物时驾驶员只能通过视觉和经验判断门架是否垂直，判断速度慢，准确性不高，对经验依赖性大，从而导致货叉会因为门架没有垂直，和地面形成一定夹角，而货叉前倾插入货物底部，货叉后段会与货物摩擦越来越大。本发明实施例提供的门架垂直控制方法，在门架可调节范围内，通过一键自动完成门架垂直操作，能减少驾驶员在装卸时过多的调整，也可以减少门架与货物的碰撞。
此外，如图3所示，为了能够在控制操作手柄2进行升降或前后倾动作时，实现电比例阀动作以及发动机4转速的调控，叉车辅助装卸控制方法还包括发动机4转速和比例阀控制方法，具体包括：
获取操作手柄2的开度数据和显示器3的预设参数；
根据开度数据计算起升比例阀103的控制电流或下降比例阀104的控制电流或前倾比例阀101的控制电流或后倾比例阀102的控制电流；
根据起升比例阀103的控制电流控制起升比例阀103动作，或根据下降比例阀104的控制电流控制下降比例阀104动作，或根据前倾比例阀101的控制电流控制前倾比例阀101动作，或根据后倾比例阀102的控制电流控制后倾比例阀102动作；
根据开度数据和预设参数计算需要的发动机4的转速；
根据需要的发动机4的转速控制发动机4动作，控制过程中，控制器1由TSC1#发送至发动机4(ECU)。
在根据开度数据计算起升比例阀103的控制电流或下降比例阀104的控制电流或前倾比例阀101的控制电流或后倾比例阀102的控制电流的步骤中，还包括对开度数据进行预处理，具体地，控制器1先对开度数据进行滤波及延时处理，再将处理后的数据输入预先设置的第三曲线，其中，第三曲线：
Figure BDA0003055873430000111
y为阀控电流，x为经过滤波与延时处理的手柄开度数据，k3、k4为切换比例系数。最后，处理得到比例阀的控制电流。
需要注意的是，上述第三曲线为双段曲线，如图5所示，前段微调，其函数关系为y＝k3x，x的取值范围为[0，x1]；后段快速响应，其函数关系为y＝k4x，x的取值范围为(x1，100]；对应的，操作手柄2的操作示意图如图6所示，其中，操作手柄2在中间预设范围内设置为微调(低速)阶段，向两侧位置的动作为快速调控阶段，其中，在微调阶段中，门架动作慢速精确，在快速阶段中，门架动作高速灵敏。
这样一来，相较于仅靠驾驶员踩油门调控发动机转速，即增加了驾驶员的疲劳强度，也不能高效地实时调整满足当前需求的转速及油耗。本发明实施例所提供的发动机4转速和比例阀控制方法，通过操纵手柄自动调节发动机转速，提高工作效率的同时，也能节省燃油过度消耗。
当然，根据实际需要，在控制器1采集到操作手柄2的开度数据和门架的倾斜角度数据后，可以进行滤波处理，以将电压值转换为角度值；此外，还可以对获取倾斜角度数据的角度传感器进行标定。
如图4所示，标定的过程具体为：
将叉车行驶到水平地面，并在门架上放置水平仪；
在显示器3中按下S1标定，并记录整车角度传感器105和门架角度传感器106的数值；
通过操作手柄2调解门架前后倾，直至水平仪校正到水平状态；
在显示器3中按下S2标定，并记录整车角度传感器105和门架角度传感器106的数值；
标定结束。
在没有特殊要求或者传感器重新拆装更换的情况下，只需要标定一次即可一直使用，且数据计算处理过程中的参数，可根据需求由显示器3进行设定。
本发明实施例还提供一种叉车辅助装卸控制系统，包括开度数据获取模块、升降高度采集模块、升降控制模块、倾斜角度采集模块和倾斜控制模块，其中，获取模块用于获取操作手柄2的开度数据，升降高度采集模块用于在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据，升降控制模块用于根据升降高度数据和开度数据控制起升比例阀103或下降比例阀104动作，倾斜角度采集模块用于在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据，倾斜控制模块用于根据倾斜角度数据和开度数据控制前倾比例阀101或后倾比例阀102动作。
进一步地，升降控制模块包括升降高度数据处理单元和升降缓冲控制单元，其中，升降高度数据处理单元用于根据升降高度数据和开度数据计算起升比例阀103的控制电流或下降比例阀104的控制电流；升降缓冲控制单元用于根据起升比例阀103的控制电流控制起升比例阀103动作，或者根据下降比例阀104的控制电流控制下降比例阀104动作。
倾斜控制模块包括判断单元、倾斜角度数据处理单元和倾斜缓冲控制单元。其中，判断单元用于判断倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；倾斜角度数据处理单元用于根据倾斜角度数据和开度数据计算前倾比例阀101的控制电流或后倾比例阀102的控制电流；倾斜缓冲控制单元用于根据前倾比例阀101的控制电流控制前倾比例阀101动作，或者根据后倾比例阀102的控制电流控制后倾比例阀102动作。
为了优化上述实施例，上述升降高度采集模块具体为位置传感器组件，位置传感器组件包括门架顶部缓冲接近开关107和位于门架顶部缓冲接近开关107的下方的门架底部缓冲接近开关108，两个接近开关分别设于叉车上顶部预设高度位置和底部预设高度位置，这样当门架升至预设高度时即可触发门架顶部缓冲接近开关107，当门架降至预设高度时即可触发门架底部缓冲接近开关108；此外，倾斜角度采集模块具体为角度传感器组件，角度传感器组件包括用于检测叉车整车角度的整车角度传感器105和用于检测门架角度的门架角度传感器106。
更进一步地，系统还包括与开度数据获取模块、位置传感器组件和角度传感器组件电连接的控制器1，操作手柄2与控制器1电连接，操作手柄2用于控制门架动作。
控制器1包括升降控制模块、倾斜控制模块和转速调节模块。其中，转速调节模块与开度数据获取模块电连接，转速调节模块用于根据开度数据获取模块获取到的操作手柄2的开度数据和发动机4原始工况参数调整发动机4的转速。
此外，为了能够实现一键自动完整门架垂直，还包括与控制器1电连接的门架垂直触发按钮，门架垂直触发按钮用于触发控制器1以控制门架垂直于地面，同时，系统还设置有显示器3，该显示器3与控制器1电连接，显示器3用于提示驾驶员操作操作手柄2以使门架垂直于地面。
如图7所示，控制器1、操作手柄2、显示器3、门架顶部缓冲接近开关107、门架底部缓冲接近开关108及发动机4(ECU)通过保险丝110从蓄电池109取电，整车角度传感器105和门架角度传感器106则由控制器1供电。操作手柄2、显示器3及发动机4(ECU)通过CAN总线与控制器1进行通讯，门架顶部缓冲接近开关107、门架底部缓冲接近开关108、整车角度传感器105和门架角度传感器106的信号均通过导线直接传给控制器1，起升比例阀103、下降比例阀104、前倾比例阀101和后倾比例阀102则由控制器1控制进行动作。
需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
以上对本发明所提供的叉车辅助装卸控制方法及系统进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方案及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (6)

1.一种叉车辅助装卸控制方法，其特征在于，包括：
获取操作手柄(2)的开度数据；
在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作；
在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；
根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作；
所述根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作的步骤包括：
根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀(103)的控制电流或所述下降比例阀(104)的控制电流；
根据所述起升比例阀(103)的控制电流控制所述起升比例阀(103)动作，或者根据所述下降比例阀(104)的控制电流控制所述下降比例阀(104)动作；
所述根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀(103)的控制电流或所述下降比例阀(104)的控制电流的过程，包括：
对所述升降高度数据进行滤波处理，并对所述开度数据进行滤波和延时处理；
将处理后的数据输入预先设置的第一曲线，并得到所述起升比例阀(103)的控制电流或所述下降比例阀(104)的控制电流，其中，第一曲线为y＝k1x，x的取值范围为[0，100]，y为阀控电流，x为经过滤波与延时处理的手柄开度数据，k1为接近开关触发信号切换比例系数；
所述根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作的步骤包括：
判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；
若否，则根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀(101)的控制电流或所述后倾比例阀(102)的控制电流；
根据所述前倾比例阀(101)的控制电流控制所述前倾比例阀(101)动作，或者根据所述后倾比例阀(102)的控制电流控制所述后倾比例阀(102)动作；
所述根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀(101)的控制电流或所述后倾比例阀(102)的控制电流的过程，包括：
对所述倾斜角度数据滤波处理，并对所述开度数据进行滤波和延时处理；
将处理后的数据输入预先设置的第二曲线，并得到前倾比例阀(101)的控制电流或后倾比例阀(102)的控制电流，其中，第二曲线为y＝k2x，x的取值范围为[0，100]，y为阀控电流，x为经过滤波与延时处理的手柄开度数据，k2为角度传感器触发信号切换比例系数。
2.如权利要求1所述的叉车辅助装卸控制方法，其特征在于，所述获取操作手柄(2)的开度数据的步骤之后，还包括：
在当前门架处于升降过程和倾斜过程时采集所述升降高度数据和所述倾斜角度数据；
根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作，根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作。
3.一种叉车辅助装卸控制系统，其特征在于，包括：
开度数据获取模块，用于获取操作手柄(2)的开度数据；
升降高度采集模块，用于在当前门架处于升降过程时采集门架的升降高度数据；
升降控制模块，用于根据所述升降高度数据和所述开度数据控制起升比例阀(103)或下降比例阀(104)动作；
倾斜角度采集模块，用于在当前门架处于倾斜过程时采集门架的倾斜角度数据；
倾斜控制模块，用于根据所述倾斜角度数据和所述开度数据控制前倾比例阀(101)或后倾比例阀(102)动作；
所述升降控制模块包括：
升降高度数据处理单元，用于根据所述升降高度数据和所述开度数据计算所述起升比例阀(103)的控制电流或所述下降比例阀(104)的控制电流；
升降缓冲控制单元，用于根据所述起升比例阀(103)的控制电流控制所述起升比例阀(103)动作，或者根据所述下降比例阀(104)的控制电流控制所述下降比例阀(104)动作；
所述倾斜控制模块包括：
判断单元，用于判断所述倾斜角度数据是否在[-3.6°，7.2°]内；
倾斜角度数据处理单元，用于根据所述倾斜角度数据和所述开度数据计算所述前倾比例阀(101)的控制电流或所述后倾比例阀(102)的控制电流；
倾斜缓冲控制单元，用于根据所述前倾比例阀(101)的控制电流控制所述前倾比例阀(101)动作，或者根据所述后倾比例阀(102)的控制电流控制所述后倾比例阀(102)动作。
4.如权利要求3所述的叉车辅助装卸控制系统，其特征在于，所述升降高度采集模块具体为位置传感器组件，所述位置传感器组件包括门架顶部缓冲接近开关(107)和位于所述门架顶部缓冲接近开关(107)的下方的门架底部缓冲接近开关(108)；
所述倾斜角度采集模块具体为角度传感器组件，所述角度传感器组件包括用于检测叉车整车角度的整车角度传感器(105)和用于检测门架角度的门架角度传感器(106)。
5.如权利要求4所述的叉车辅助装卸控制系统，其特征在于，还包括与所述开度数据获取模块、所述位置传感器组件和所述角度传感器组件电连接的控制器(1)；
所述控制器(1)包括所述升降控制模块、所述倾斜控制模块，及与所述开度数据获取模块电连接、用于根据所述开度数据获取模块获取到的操作手柄(2)的开度数据和发动机(4)原始工况参数调整发动机(4)的转速的转速调节模块。
6.如权利要求5所述的叉车辅助装卸控制系统，其特征在于，还包括与所述控制器(1)电连接、用以触发所述控制器(1)以控制门架垂直于地面的门架垂直触发按钮，及与所述控制器(1)电连接、用以提示驾驶员操作操作手柄(2)以使门架垂直于地面的显示器(3)。
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