CN113194173A - 深度数据的确定方法、装置和电子设备 - Google Patents

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CN113194173A CN202110474065.XA CN202110474065A CN113194173A CN 113194173 A CN113194173 A CN 113194173A CN 202110474065 A CN202110474065 A CN 202110474065A CN 113194173 A CN113194173 A CN 113194173A
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Abstract

本申请公开了一种深度数据的确定方法、装置和电子设备，属于通信技术领域，其方法包括：在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据；在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据；根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据；其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。

Description

深度数据的确定方法、装置和电子设备
技术领域
本申请属于通信技术领域，具体涉及一种深度数据的确定方法、装置和电子设备。
背景技术
视觉即时定位与地图创建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)可分为三大类：单目、双目、RBGD(RBG深度图像)。其中，双目(多目)视觉SLAM是由两个或多个摄像头来完成。双目视觉SLAM既可以在运动时估计深度，也可在静止时估计，双目视觉SLAM融合两个摄像头获得的图像并观察它们之间的差别，获得明显的深度感，建立特征间的对应关系，并将同一空间物理点在不同图像中的映像点对应起来。相关技术中，利用手机进行双目视觉SLAM时，为保证测量的准确性，只能对距离较近的物体进行处理，限制了双目视频SLAM的测量距离。
发明内容
本申请实施例的目的是提供一种深度数据的确定方法、装置和电子设备，能够解决利用手机进行双目视觉SLAM时，为保证测量的准确性，只能对距离较近的物体进行处理，限制了双目视频SLAM的测量距离的问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种深度数据的确定方法，应用于电子设备，所述电子设备包括第一折叠屏和第二折叠屏，所述第一折叠屏与所述第二折叠屏转动连接，所述第一折叠屏上设置有第一摄像头，所述第二折叠屏上设置有第二摄像头，所述方法包括：
在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据；
在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据；
根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据；
其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。
第二方面，本申请实施例提供了一种深度数据的确定装置，应用于电子设备，所述电子设备包括第一折叠屏和第二折叠屏，所述第一折叠屏与所述第二折叠屏转动连接，所述第一折叠屏上设置有第一摄像头，所述第二折叠屏上设置有第二摄像头，所述装置包括：
第一获取模块，用于在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据；
第二获取模块，用于在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据；
第一确定模块，用于根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据；
其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第四方面，本申请实施例提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤。
第五方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法。
在本申请实施例中，可通过调整第一折叠屏和第二折叠屏之间的折叠角度来调整第一摄像头和第二摄像头之间距离，从而可以使得两个摄像头之间的距离足够大，以满足距离较远的物体的测距需求，同时，根据不同的折叠角度可以获取不同的基线距离，基于不同的基线距离，能够更加准确地测量深度数据。
附图说明
图1是本申请实施例的深度数据的确定方法的流程示意图；
图2是本申请实施例中第一折叠屏和第二折叠屏的示意图；
图3是本申请实施例中的测距原理示意图；
图4是本申请实施例的深度数据的确定装置的模块示意图；
图5是本发明实施例的电子设备的结构框图之一；
图6是本发明实施例的电子设备的结构框图之二。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的深度数据的确定方法进行详细地说明。
本申请实施例提供了一种深度数据的确定方法，应用于电子设备，所述电子设备包括第一折叠屏和第二折叠屏，所述第一折叠屏与所述第二折叠屏转动连接，所述第一折叠屏上设置有第一摄像头，所述第二折叠屏上设置有第二摄像头，如图1所示，该方法包括：
步骤101：在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据。
如图2所示，本申请实施例的电子设备包括第一折叠屏21和第二折叠屏22，第一折叠屏21和第二折叠屏22之间可通过可旋转结构23连接，可旋转结构可采用任意能够实现旋转的结构。上述第一折叠屏上设置有第一摄像头211，上述第二折叠屏上设置有第二摄像头221，由于第一折叠屏和第二折叠屏之间的折叠角度可以变化，因此，第一摄像头和第二摄像头之间的距离也可以变化，即根据不同的折叠角度，可以得到不同的基线距离。
步骤102：在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据。
其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。
步骤103：根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据。
本步骤中，可采用预设算法对上述第一深度数据和第二深度数据进行处理，得到待定位物体的目标深度数据，这样能够提高所测量深度数据的准确性。
本申请实施例的深度数据的确定方法，可通过调整第一折叠屏和第二折叠屏之间的折叠角度来调整第一摄像头和第二摄像头之间距离，从而可以使得两个摄像头之间的距离足够大，以满足距离较远的物体的测距需求，同时，根据不同的折叠角度可以获取不同的基线距离，基于不同的基线距离，能够更加准确地测量深度数据。
可选地，所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的距离与所述电子设备的折叠角度存在预设的对应关系，其中，所述第一距离与所述第一折叠角度对应；所述第二距离与所述第二折叠角度对应。
例如，检测到第一折叠屏与第二折叠屏之间的折叠角度为180度(两个折叠屏处于同一平面)时，根据预先存储的折叠角度与基线距离之间的对应关系，获取与180度对应的基线距离，如140mm，并基于该基线距离计算出一组深度数据；
检测到第一折叠屏与第二折叠屏之间的折叠角度为170度时，根据预先存储的折叠角度与基线距离之间的对应关系，获取与170度对应的基线距离，如130mm，并基于该基线距离计算出一组深度数据；
最终基于上述两组深度数据，来获取待定位物体最终的深度数据(即目标深度数据)。
本申请实施例中，精确设置专用SLAM视觉折叠角度以及上述对应关系，进而能够基于不同的折叠角度，得到不同的基线距离，从而可以基于不同的基线距离，进行多次测距处理，有利于提升3D建模测距的准确度。
这里，通过调整第一折叠屏和第二折叠屏之间的折叠角度来调整第一摄像头和第二摄像头之间距离，从而可以使得两个摄像头之间的距离足够大，以满足距离较远的物体的测距需求(基线距离是影响双目深度摄像头性能的关键因素，对于距离较远的物体，较大的基线距离能够保证测量准确性)。例如，本申请实施例中可以使得基线距离位于76mm至140mm之间。
可选地，所述获取待定位物体的第一深度数据，包括：
通过公式
Figure BDA0003046720320000051
获取第一深度数据；以及
所述获取所述待定位物体的第二深度数据，包括：
通过公式
Figure BDA0003046720320000052
获取第二深度数据；
其中，D1表示第一深度数据，B1表示第一距离，D2表示第二深度数据，B2表示第二距离，f表示焦距，d表示视差。
如图3所示，P表示待定位物体上的某一点，OR与OT分别是两个摄像头的光心，点P在两个摄像头感光器上的成像点分别为p和p’，f为摄像头焦距，Z即为上述深度数据。其中，视差d＝xl-xr，其中，xl表示点p距像面的左边缘的距离，xr表示点p’距像面的左边缘的距离。
这里，对于每一个基线距离计算出一个深度数据，最终基于至少两个深度数据来得到目标深度数据，能够保证深度数据的测量精度。
可选地，所述根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据，包括：
对所述第一深度数据和第二深度数据进行加权平均处理，得到所述待定位物体的目标深度数据。
具体的，将每个深度数据与对应的预设权重相乘，将多个乘积相加后再除以2，得到待定位物体的目标深度数据。
这里，对所述两个深度数据进行加权平均处理，能够使深度估计更加准确。
可选地，本申请实施例的方法，还包括：
根据所述待定位物体的目标深度数据，确定所述待定位物体的三维坐标。
这里，根据目标深度数据得到待定位物体的三维坐标的计算方案与现有技术相同，此处不再赘述。
由于三维坐标的计算是依赖于深度数据的，因此，基于高精度的深度数据，能够得到高精度的三维坐标，进而能够提升3D建模测距的准确度。
本申请实施例的方法，可通过调整第一折叠屏和第二折叠屏之间的折叠角度来调整第一摄像头和第二摄像头之间距离，从而可以使得两个摄像头之间的距离足够大，以满足距离较远的物体的测距需求，同时，根据不同的折叠角度可以获取不同的基线距离，基于不同的基线距离，能够更加准确地测量深度数据，从而既能提升双目视觉SLAM测距距离，又能提升测距准确度。
需要说明的是，本申请实施例提供的深度数据的确定方法，执行主体可以为深度数据的确定装置，或者该深度数据的确定装置中用于执行深度数据的确定方法的控制模块。本申请实施例中以深度数据的确定装置执行深度数据的确定方法为例，说明本申请实施例提供的深度数据的确定装置。
如图4所示，本申请实施例还提供了一种深度数据的确定装置400，应用于电子设备，所述电子设备包括第一折叠屏和第二折叠屏，所述第一折叠屏与所述第二折叠屏转动连接，所述第一折叠屏上设置有第一摄像头，所述第二折叠屏上设置有第二摄像头，所述装置包括：
第一获取模块401，用于在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据；
第二获取模块402，用于在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据；
第一确定模块403，用于根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据；
其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。
可选地，本申请实施例的装置，所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的距离与所述电子设备的折叠角度存在预设的对应关系，其中，所述第一距离与所述第一折叠角度对应；所述第二距离与所述第二折叠角度对应。
可选地，所述第一获取模块用于通过公式
Figure BDA0003046720320000071
获取第一深度数据；以及
所述第二获取模块通过公式
Figure BDA0003046720320000072
获取第二深度数据；
其中，D1表示第一深度数据，B1表示第一距离，D2表示第二深度数据，B2表示第二距离，f表示焦距，d表示视差。
可选地，所述第一确定模块用于对所述第一深度数据和第二深度数据进行加权平均处理，得到所述待定位物体的目标深度数据。
可选地，本申请实施例的装置，还包括：
第二确定模块，用于第一确定模块根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据之后，根据所述待定位物体的目标深度数据，确定所述待定位物体的三维坐标。
本申请实施例的深度数据的确定装置，可通过调整第一折叠屏和第二折叠屏之间的折叠角度来调整第一摄像头和第二摄像头之间距离，从而可以使得两个摄像头之间的距离足够大，以满足距离较远的物体的测距需求，同时，根据不同的折叠角度可以获取不同的基线距离，基于不同的基线距离，能够更加准确地测量深度数据。
本申请实施例中的深度数据的确定装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，PDA)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personal computer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例中的深度数据的确定装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(Android)操作系统，可以为iOS操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本申请实施例不作具体限定。
本申请实施例提供的深度数据的确定装置能够实现图1至图3的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
可选的，如图5所示，本申请实施例还提供一种电子设备500，包括处理器501，存储器502，存储在存储器502上并可在所述处理器501上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器501执行时实现上述深度数据的确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
需要注意的是，本申请实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
图6为实现本申请实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
该电子设备600包括但不限于：射频单元601、网络模块602、音频输出单元603、输入单元604、传感器605、显示单元606、用户输入单元607、接口单元608、存储器609、以及处理器610等部件，该电子设备还包括第一折叠屏和第二折叠屏，所述第一折叠屏与所述第二折叠屏转动连接，所述第一折叠屏上设置有第一摄像头，所述第二折叠屏上设置有第二摄像头。
本领域技术人员可以理解，电子设备600还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图6中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
处理器610，用于在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据；在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据；根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据；其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。
可选地，所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的距离与所述电子设备的折叠角度存在预设的对应关系，其中，所述第一距离与所述第一折叠角度对应；所述第二距离与所述第二折叠角度对应。
可选地，处理器610，还用于通过公式
Figure BDA0003046720320000091
获取第一深度数据；以及
所述获取所述待定位物体的第二深度数据，包括：
通过公式
Figure BDA0003046720320000092
获取第二深度数据；
其中，D1表示第一深度数据，B1表示第一距离，D2表示第二深度数据，B2表示第二距离，f表示焦距，d表示视差。
可选地，处理器610，还用于对所述第一深度数据和第二深度数据进行加权平均处理，得到所述待定位物体的目标深度数据。
可选地，处理器610，还用于根据所述待定位物体的目标深度数据，确定所述待定位物体的三维坐标。
本申请实施例的电子设备，可通过调整第一折叠屏和第二折叠屏之间的折叠角度来调整第一摄像头和第二摄像头之间距离，从而可以使得两个摄像头之间的距离足够大，以满足距离较远的物体的测距需求，同时，根据不同的折叠角度可以获取不同的基线距离，基于不同的基线距离，能够更加准确地测量深度数据。
应理解的是，本申请实施例中，输入单元604可以包括图形处理器(GraphicsProcessing Unit，GPU)6041和麦克风6042，图形处理器6041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元606可包括显示面板6061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板6061。用户输入单元607包括触控面板6071以及其他输入设备6072。触控面板6071，也称为触摸屏。触控面板6071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备6072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器609可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器610可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器610中。
本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述深度数据的确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。
本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述深度数据的确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

Claims (10)

1.一种深度数据的确定方法，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括第一折叠屏和第二折叠屏，所述第一折叠屏与所述第二折叠屏转动连接，所述第一折叠屏上设置有第一摄像头，所述第二折叠屏上设置有第二摄像头，所述方法包括：
在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据；
在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据；
根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据；
其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的距离与所述电子设备的折叠角度存在预设的对应关系，其中，所述第一距离与所述第一折叠角度对应；所述第二距离与所述第二折叠角度对应。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待定位物体的第一深度数据，包括：
通过公式
Figure FDA0003046720310000011
获取第一深度数据；以及
所述获取所述待定位物体的第二深度数据，包括：
通过公式
Figure FDA0003046720310000012
获取第二深度数据；
其中，D1表示第一深度数据，B1表示第一距离，D2表示第二深度数据，B2表示第二距离，f表示焦距，d表示视差。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据，包括：
对所述第一深度数据和第二深度数据进行加权平均处理，得到所述待定位物体的目标深度数据。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据之后，还包括：
根据所述待定位物体的目标深度数据，确定所述待定位物体的三维坐标。
6.一种深度数据的确定装置，应用于电子设备，其特征在于，所述电子设备包括第一折叠屏和第二折叠屏，所述第一折叠屏与所述第二折叠屏转动连接，所述第一折叠屏上设置有第一摄像头，所述第二折叠屏上设置有第二摄像头，所述装置包括：
第一获取模块，用于在所述电子设备处于第一折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第一距离为基线距离，获取待定位物体的第一深度数据；
第二获取模块，用于在所述电子设备处于第二折叠角度的情况下，以所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的第二距离为基线距离，获取所述待定位物体的第二深度数据；
第一确定模块，用于根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据；
其中，所述第一折叠角度不同于所述第二折叠角度。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一摄像头与所述第二摄像头之间的距离与所述电子设备的折叠角度存在预设的对应关系，其中，所述第一距离与所述第一折叠角度对应；所述第二距离与所述第二折叠角度对应。
8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块用于通过公式
Figure FDA0003046720310000021
获取第一深度数据；以及
所述第二获取模块通过公式
Figure FDA0003046720310000022
获取第二深度数据；
其中，D1表示第一深度数据，B1表示第一距离，D2表示第二深度数据，B2表示第二距离，f表示焦距，d表示视差。
9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块用于对所述第一深度数据和第二深度数据进行加权平均处理，得到所述待定位物体的目标深度数据。
10.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，还包括：
第二确定模块，用于第一确定模块根据所述第一深度数据和所述第二深度数据，确定所述待定位物体的目标深度数据之后，根据所述待定位物体的目标深度数据，确定所述待定位物体的三维坐标。
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