CN113192001B - 曲线状待测物视觉检测结果的显示方法 - Google Patents

曲线状待测物视觉检测结果的显示方法 Download PDF

Info

Publication number
CN113192001B
CN113192001B CN202110295866.XA CN202110295866A CN113192001B CN 113192001 B CN113192001 B CN 113192001B CN 202110295866 A CN202110295866 A CN 202110295866A CN 113192001 B CN113192001 B CN 113192001B
Authority
CN
China
Prior art keywords
points
display
point
detected
type
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110295866.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN113192001A (zh
Inventor
庄洵
张国涛
徐航
王立
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yi Si Si Hangzhou Technology Co ltd
Original Assignee
Isvision Hangzhou Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Isvision Hangzhou Technology Co Ltd filed Critical Isvision Hangzhou Technology Co Ltd
Priority to CN202110295866.XA priority Critical patent/CN113192001B/zh
Publication of CN113192001A publication Critical patent/CN113192001A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN113192001B publication Critical patent/CN113192001B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/0002—Inspection of images, e.g. flaw detection
    • G06T7/0004—Industrial image inspection
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/20—Analysis of motion
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Quality & Reliability (AREA)
  • Multimedia (AREA)
  • Image Analysis (AREA)
  • Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)

Abstract

本发明公开了一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，视觉检测设备固定在机器人上，与机器人末端同步匀速运动，视觉检测设备随之获取曲线状待测物对应位置的图像；总览图上均匀分布有多个显示框，显示框与对应位置的检测结果相关联；总览图上分布多个显示框是在测试前预先进行如下步骤获取的：1)获取曲线状待测物的总览图，人工标注首、尾两个端点，再沿曲线状待测物人工标注示意点，所有点记为第一类点；第一类点能反馈曲线状待测物的形状特征；2)在两个相邻的第一类点之间均匀插入第二类点；3)依据所有第一、第二类点的位置绘制显示框。该方法显示位置与视觉检测结果相对应，并能将检测结果在零件上的实际位置实时显示。

Description

曲线状待测物视觉检测结果的显示方法
技术领域
本发明涉及产品质量检测领域，具体涉及一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法。
背景技术
目前，显示曲线状待测物(如胶条、焊缝等)的视觉检测结果时，在总览图上通常使用NURBS(Non Uniform Rational B-spline)方法，也称为非均匀有理B样条曲线，其设置的标记点在图像上呈现非均匀性(如图1所示)，直线段分布点过于稀松，弯曲段点分布密集，这与实际检测过程获取图像的情形并不相同。实际检测时，机器人相对于待加工件匀速运动，视觉检测设备一般固定在机器人末端，与机器人末端保持同步运动，也就是说，待检测物的图像是匀速获得的，NURBS方法标记的显示点并不能很好的显示出这一特点，所以其显示效果不佳。
此外，对于曲线状待测物检测结果的显示，多采用图片名称树映射图片的方法(如图2所示)，通过点击图片名称树中的叶节点查看视觉检测结果。此种方法，单次查看的仅仅是单张图像及评价结果，不能概览全局检测结果，且检测结果与实际位置无法快速对应。
发明内容
为了解决上述技术问题，本发明提供一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其显示位置与视觉检测结果相对应，并能将检测结果在零件上的实际位置实时显示。
为此，本发明的技术方案如下：
一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，视觉检测设备固定在机器人上，与机器人末端同步运动，所述机器人末端匀速运动，视觉检测设备随之获取曲线状待测物对应位置的图像；
所述曲线状待测物总览图上均匀分布有多个显示框，所述显示框与对应位置的检测结果相关联；
在所述曲线状待测物总览图上均匀分布多个显示框是在对具体某种零件检测时预先进行如下步骤而获取：
1)获取所述曲线状待测物的总览图，人工标注曲线待测物的首、尾两个端点，再沿曲线状待测物人工标注示意点，此步人工标注的所有点记为第一类点；所述第一类点能反馈曲线状待测物的形状特征；
2)在所述第一类点中两个相邻的点之间按照如下方法插入第二类点；相邻两第一类点之间第二类点的数量m为相邻两第一类点之间长度占所述曲线状待测物总长度的比例与视觉检测传感器总采图量的乘积；
m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点之间；
直至所有相邻两第一类点之间均分布有第二类点；
3)依据所有第一类点和第二类点的位置在所述曲线状待测物上绘制显示框。
进一步，m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点的方法为：
①将相邻两第一类点分别标记为点A、点B，点A的图像坐标为(xA，yA)；点B的图像坐标为(xB，yB)；
点A和点B所在直线的斜率为k，在y方向的截距为b；
②分别确定m个第二类点的坐标(xi，yi)；xi＝xA+it；yi＝kxi+b；
其中，i取值为[1，m]中的自然数；t＝(xB-xA)/m。
进一步，所述显示框的形状为矩形、椭圆、菱形、三角形、圆形、梯形或多边形。更进一步，被选中的显示框能显示为区别于其它显示框的形状、线性或者颜色。
进一步，所述显示框能依据对应位置的检测结果显示不同颜色。
进一步，所述显示框内能显示图片编号。
进一步，选中所述显示框时，其对应位置的图像及检测结果会同时出现在屏幕上。
该曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，通过在总览图上均匀分布显示框的形式与实测过程中机器人匀速运动、相机固定频率拍照匀速采集图片的过程相一致，令总览图上显示的视觉检测结果更加准确，同时总览图与单张图片通过显示框关联的方式，又能令操作人员准确获取检测结果在零件上的实际位置。
附图说明
图1为NURBS算法获得的检测轨迹示意图；
图2为现有方法中采用图片名称树映射图片的方法对胶条结果的显示图(右侧为图片名称树，在其中选中某一标签后，会在左侧显示对应检测结果，图像在上，数据结果在下。)；
图3为具体实施方式中的胶条总览图；
图4为具体实施方式中胶条总览图上仅标记第一类点的状态图；
图5为具体实施方式中胶条总览图上均匀分布多个显示框的显示图；
图6为具体实施方式中胶条总览图各显示框关联检测结果，选中某一显示框(虚线框表示)后在左侧显示测试图像的示意图。
具体实施方式
在本申请中，曲线状待测物可以为胶条、焊缝等。本申请中的曲线是数学意义上的曲线，是直线和非直的线的统称。
以下以附图中形状胶条的视觉检测结果的显示来解释本申请所请求保护的方法。其他形状，如直线，S形、Z形均可以适用本申请显示方法。
待检测物为一段胶条，机器人末端固定胶枪，视觉检测设备为环形，套装在胶枪上，从而实现涂胶的同时视觉检测设备同步检测涂胶质量。为了保证涂胶的均匀性，机器人匀速运动，继而带动视觉检测设备匀速运动，在固定的拍摄频率下，匀速获取各个采样点的图像；
胶条总览图上均匀分布有多个显示框(如图5)，显示框与对应位置(即采样点)的检测结果相关联(如图6)；
在胶条总览图上均匀分布多个显示框是在在对胶条检测之前预先进行如下步骤而获取：
1)获取胶条的总览图，人工标注胶条首、尾两个端点，再沿胶条人工标注示意点，此步人工标注的所有点记为第一类点如图4；第一类点能反馈胶条的形状特征；其在弯曲段的分布密度高于直线段的分布密度；
2)在第一类点中两个相邻的点之间按照如下方法插入第二类点；相邻两第一类点之间第二类点的数量m为相邻两第一类点之间长度占胶条总长度的比例与视觉检测传感器总采图量的乘积；
m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点之间；
直至所有相邻两第一类点之间均分布有第二类点；
3)依据所有第一类点和第二类点的位置在曲线状待测物上绘制显示框，得到图5。
以下给出将m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点的一种方法，该方法并非唯一的一种方法，本领域技术人员可以在本申请给出方案的启示下利用其它方法实现：
①将相邻两第一类点分别标记为点A、点B，点A的图像坐标为(xA，yA)；点B的图像坐标为(xB，yB)；
点A和点B所在直线的斜率为k，在y方向的截距为b；
②分别确定m个第二类点的坐标(xi，yi)；xi＝xA+it；yi＝kxi+b；
其中，i取值为[1，m]中的自然数；t＝(xB-xA)/m。
为了清晰的查看结果，显示框的形状为矩形、椭圆、菱形、三角形、圆形、梯形或多边形。此外，被选中的显示框能显示为区别于其它显示框的形状、线性或者颜色。
为了提高显示结果的可视性、用户体验性，显示框能依据对应位置的检测结果显示不同颜色。
为了令操作人员直观确定活动显示框的位置，显示框内能显示图片编号。
为了令操作人员观察选中显示框内图像/结果及其在完整胶条上的位置，选中显示框时，其对应位置的图像及检测结果会同时出现在屏幕上。
该曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，通过在总览图上均匀分布显示框的形式与实测过程中机器人匀速运动、相机固定频率拍照匀速采集图片的过程相一致，令总览图上显示的视觉检测结果更加准确，同时总览图与单张图片通过显示框关联的方式，又能令操作人员准确获取检测结果在零件上的实际位置。

Claims (7)

1.一种曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，视觉检测设备固定在机器人上，与机器人末端同步运动，所述机器人末端匀速运动，视觉检测设备随之获取曲线状待测物对应位置的图像；
其特征在于：
所述曲线状待测物总览图上均匀分布有多个显示框，所述显示框与对应位置的检测结果相关联；
在所述曲线状待测物总览图上均匀分布多个显示框是在对具体某种零件检测时预先进行如下步骤而获取：
1)获取所述曲线状待测物的总览图，人工标注曲线待测物的首、尾两个端点，再沿曲线状待测物人工标注示意点，此步人工标注的所有点记为第一类点；所述第一类点能反馈曲线状待测物的形状特征；
2)在所述第一类点中两个相邻的点之间按照如下方法插入第二类点；相邻两第一类点之间第二类点的数量m为相邻两第一类点之间长度占所述曲线状待测物总长度的比例与视觉检测传感器总采图量的乘积；
m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点之间；
直至所有相邻两第一类点之间均分布有第二类点；
3)依据所有第一类点和第二类点的位置在所述曲线状待测物上绘制显示框。
2.如权利要求1所述曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其特征在于：m个第二类点均匀的分布在相邻两第一类点的方法为：
①将相邻两第一类点分别标记为点A、点B，点A的图像坐标为(xA，yA)；点B的图像坐标为(xB，yB)；
点A和点B所在直线的斜率为k，在y方向的截距为b；
②分别确定m个第二类点的坐标(xi，yi)；xi＝xA+it；yi＝kxi+b；
其中，i取值为[1，m]中的自然数；t＝(xB－xA)/m。
3.如权利要求1所述曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其特征在于：所述显示框的形状为矩形、椭圆、菱形、三角形、圆形、梯形或多边形。
4.如权利要求1所述曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其特征在于：被选中的显示框能显示为区别于其它显示框的形状、线性或者颜色。
5.如权利要求1所述曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其特征在于：所述显示框能依据对应位置的检测结果显示不同颜色。
6.如权利要求1所述曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其特征在于：所述显示框内能显示图片编号。
7.如权利要求1所述曲线状待测物视觉检测结果的显示方法，其特征在于：选中所述显示框时，其对应位置的图像及检测结果会同时出现在屏幕上。
CN202110295866.XA 2021-03-19 2021-03-19 曲线状待测物视觉检测结果的显示方法 Active CN113192001B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110295866.XA CN113192001B (zh) 2021-03-19 2021-03-19 曲线状待测物视觉检测结果的显示方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110295866.XA CN113192001B (zh) 2021-03-19 2021-03-19 曲线状待测物视觉检测结果的显示方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN113192001A CN113192001A (zh) 2021-07-30
CN113192001B true CN113192001B (zh) 2022-04-19

Family

ID=76973471

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110295866.XA Active CN113192001B (zh) 2021-03-19 2021-03-19 曲线状待测物视觉检测结果的显示方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113192001B (zh)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015045567A1 (ja) * 2013-09-27 2015-04-02 日産自動車株式会社 予測進路提示装置及び予測進路提示方法
CN109085168A (zh) * 2018-09-06 2018-12-25 易思维（杭州）科技有限公司 应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法

Family Cites Families (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108229386B (zh) * 2017-12-29 2021-12-14 百度在线网络技术（北京）有限公司 用于检测车道线的方法、装置和介质

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2015045567A1 (ja) * 2013-09-27 2015-04-02 日産自動車株式会社 予測進路提示装置及び予測進路提示方法
CN109085168A (zh) * 2018-09-06 2018-12-25 易思维（杭州）科技有限公司 应用于涂胶在线检测的胶条检测传感器的参数配置方法

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
CCD视觉检测系统的整体标定;唐启敬等;《光学精密工程》;20110815(第08期);全文 *
异型工件全局逼近NURBS曲线焊接轨迹生成的研究;张铁等;《焊接》;20170925(第09期);全文 *

Also Published As

Publication number Publication date
CN113192001A (zh) 2021-07-30

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE102009046295B4 (de) Optische Abweichungskorrektur für maschinelle Sichtinspektionssysteme
Williams et al. Computerised measurement of contact angles
EP1190211B1 (de) Verfahren zur optischen formerfassung von gegenständen
EP2019283B1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur Vermessung von Ist-Messdaten eines Bauteils
EP0849959A3 (en) Apparatus and method for displaying stereoscopic images
CN103808263B (zh) 谷粒粒形参数的高通量检测方法
CN110646431B (zh) 涂胶传感器的自动示教方法
CN105510362B (zh) 基于微型ct的水稻分蘖性状无损测量装置及其测量方法
EP1031942A2 (en) Image edge detection method, inspection system, and recording medium
CN107044821A (zh) 一种非接触式管类物体的测量方法及系统
CN204439974U (zh) 一种背光源检测装置
EP1910999B1 (de) Verfahren und anordnung zur bestimmung der relativen lage eines ersten objektes bezüglich eines zweiten objektes, sowie ein entsprechendes computerprogramm und ein entsprechendes computerlesbares speichermedium
DE102019120553A1 (de) Rundheits-messvorrichtung, messungs-führungssystem und messungs-führungsverfahren
CN104766336B (zh) 一种固体发动机三维ct缺陷提取及标记方法
CN110440761A (zh) 一种无人机航空摄影测量数据的处理方法
CN113192001B (zh) 曲线状待测物视觉检测结果的显示方法
Corak et al. Evaluating methods for measuring residue cover
DE102017106764B4 (de) Prüfvorrichtung, prüfvefahren , speichermedium und programm zum prüfen des vorhandenseins oder der abwesenheit eines defekts auf der oberfläche eines prüfziels
JP2016133918A (ja) 当たり面積率の測定方法
CN113920076A (zh) 一种vr模组检测方法及装置
CN105806205A (zh) 测量光阻膜厚的方法
CN114623781B (zh) 基于图像的绿肥等农作物种子外形尺寸测量方法及测量系统
CN110780835A (zh) 具备多窗口显示测量进展功能的间隙面差测量装置及方法
CN114371805B (zh) 一种列车表面缺陷查看系统及方法
CN217277930U (zh) 一种胶层涂覆质量检测系统

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP01 Change in the name or title of a patent holder
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Room 495, building 3, 1197 Bin'an Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province 310051

Patentee after: Yi Si Si (Hangzhou) Technology Co.,Ltd.

Address before: Room 495, building 3, 1197 Bin'an Road, Binjiang District, Hangzhou City, Zhejiang Province 310051

Patentee before: ISVISION (HANGZHOU) TECHNOLOGY Co.,Ltd.