CN113191265A - 一种皮肤组织光照射方法、装置和存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供一种皮肤组织光照射方法，包括：获取待处理皮肤区域的第一图像，待处理皮肤区域具有待照射的目标组织；基于目标组织的先验特征对第一图像进行目标组织特征识别，得到待处理皮肤区域中的目标组织对应的第一待照射点集合和第一待照射点集合的第一特征信息；第一特征信息包括第一待照射点位置信息；根据第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历第一待照射点集合中的第一待照射点的第一照射路径；基于第一照射路径和第一待照射点位置信息，控制至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射第一待照射点对应的目标组织。本公开能够实现高效的大面积照射处理，提高单位能量密度，降低单位时间的光照射面积，且降低痛感和非目标组织伤害。
Description
技术领域
本公开涉及医美技术领域，尤其涉及一种皮肤组织光照射方法、装置和存 储介质。
背景技术
光可被用于表面组织的美容和治疗，如用于皮肤消融、嫩肤、祛痘、祛斑、 脱毛、促进伤口愈合、光凝、治疗银屑病和糖尿病足等医美领域。在进行相关 的医美过程中，需要利用光源对目标组织区域施加高能量的光。目前普遍采用 大面积出光的方式进行皮肤组织的照射处理，但该方式会令使用者感到疼痛， 残留的热量会使非目标组织区域的细胞烧焦并坏死，且不利于提高目标组织的 照射能量密度。因此，需要提供一种合理有效的皮肤组织光照射方案，以解决 上述现有技术中存在的问题，改善用户体验，同时提高目标组织照射效率。
发明内容
本公开提供了一种皮肤组织光照射方法、装置、设备及存储介质。
一方面，本公开提供了皮肤组织光照射方法，应用于皮肤组织光照射设备， 所述皮肤组织光照射设备包括至少一组光源组件，所述方法包括：
获取待处理皮肤区域的第一图像，所述待处理皮肤区域具有待照射的目标 组织；
基于所述目标组织的先验特征对所述第一图像进行目标组织特征识别，得 到所述待处理皮肤区域中的目标组织对应的第一待照射点集合和所述待照射点 集合的第一特征信息；所述第一特征信息包括第一待照射点位置信息；
根据所述第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历所述第一待 照射点集合中的第一待照射点的第一照射路径；
基于所述第一照射路径和所述第一待照射点位置信息，控制所述至少一组 光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述第一待照射点对应的目标组织。
另一方面，本公开提供了一种皮肤组织光照射装置，应用于皮肤组织光照 射设备，所述皮肤组织光照射设备包括至少一组光源组件，所述装置包括：
第一图像获取模块：用于获取待处理皮肤区域的第一图像，所述待处理皮 肤区域具有待照射的目标组织；
第一特征识别模块：用于基于所述目标组织的先验特征对所述第一图像进 行目标组织特征识别，得到所述待处理皮肤区域中的目标组织对应的第一待照 射点集合和所述待照射点集合的第一特征信息；所述第一特征信息包括第一待 照射点位置信息；
第一路径规划模块：用于根据所述第一待照射点位置信息进行遍历路径规 划，得到遍历所述第一待照射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径；
第一控制模块：用于基于所述第一照射路径和所述第一待照射点位置信息， 控制所述至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述第一待照射点对 应的目标组织。
另一方面，本公开提供了一种皮肤组织光照射设备，所述设备包括处理器 和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条 指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的皮肤组织光 照射方法。
另一方面，本公开提供了一种计算机可读存储介质，所述存储介质中存储 有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处 理器加载并执行以实现如上述的皮肤组织光照射方法。
另一方面，本公开提供了一种皮肤组织光照射终端，所述终端包括处理器 和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条 指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的皮肤组织光 照射方法。
另一方面，本公开提供了一种皮肤组织光照射服务器，所述服务器包括处 理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少 一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如上述的皮肤组 织光照射方法。
本公开提供的皮肤组织光照射方法、装置、设备、存储介质、终端及服务 器，具有如下技术效果：
本公开通过对目标组织的精准识别和定位，进行合理的照射路径规划，然 后基于待照射点位置和照射路径进行目标组织的定点遍历照射处理，能够高效 实现大面积皮肤组织的照射处理，提高单位能量密度，降低单位时间内的光照 射面积，减少疼痛和非目标组织伤害。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将 对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下 面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本公开实施例提供的一种皮肤组织光照射方法的流程示意图；
图2是本公开实施例提供的一种第一照射路径；
图3是本公开实施例提供的另一第一照射路径；
图4是本公开实施例提供的另一第一照射路径；
图5是本公开实施例提供的另一第一照射路径；
图6是本公开实施例提供的另一第一照射路径；
图7是本公开实施例提供的一种皮肤组织光照射装置的结构示意图；
图8是本公开实施例提供的一种执行皮肤组织光照射方法的设备的硬件结 构框图。
具体实施方式
下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清 楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是 全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造 性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
需要说明的是，本公开的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、 “第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。 应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本公开的实 施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括” 和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了 一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的 那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品 或设备固有的其它步骤或单元。
本公开提供一种皮肤组织光照射方法，应用于皮肤组织光照射设备，在实 际应用中，本公开的皮肤组织光照射方法可以用于包括但不限于皮肤消融、嫩 肤、祛痘、祛斑、脱毛、促进伤口愈合、光凝、治疗银屑病和糖尿病足等皮肤 组织光照射处理。
上述皮肤组织光照射设备可以包括至少一组光源组件，光源组件包括光源， 在一些实施例中，光源组件还包括驱动机构，光源能够在驱动机构的驱动作用 下进行移动。在一些实施例中，光源组件还可以包括光学机构，用于对光源出 射的光束进行调节，包括但不限于光线准直、出射方向调节和出射强度调节等。 基于上述驱动机构驱动力和/或光学机构，能够实现至少一组光源组件出射的至 少一道光束的出射方向调节，进而实现对待处理皮肤区域上不同位置的光照射。
以下介绍本公开的一种皮肤组织光照射方法，请参考图1，图1是本公开实 施例提供的一种皮肤组织光照射方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例 或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者 更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种 方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按 照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多 线程处理的环境)。具体的如图1所示，方法可以包括：
S201：获取待处理皮肤区域的第一图像，待处理皮肤区域具有待照射的目 标组织。
本公开实施例中，获取第一图像的摄像装置可以集成在皮肤组织光照射设 备中，也可以是设置在单独的摄像设备中。具体地，第一图像可以是包括二维 信息的平面图像，也可以是包括三维信息的深度图像。具体地，待照射的目标 组织可以包括但不限于毛囊、皮肤斑、痤疮和疤痕等。
在实际应用中，当待处理皮肤区域的面积小于等于摄像装置一次成像的视 场范围时，可以通过摄像装置的一次成像得到第一图像。在一些情况下，也可 以通过摄像装置对大于其视场范围的待处理皮肤区域，进行分区多次成像，将 分区多次成像得到的各图像进行图像拼接处理，得到第一图像。在分区多次成 像过程中，通过设置预设重合位移量，使相邻两次拍摄所得到的图像具有预设 范围的重合区域，在进行图像拼接处理时，基于相机拍摄图像时的位姿和位置 信息对相邻两次拍摄所得到的图像进行相似度计算，确定两张图像间的重叠区 域，然后根据该重叠区域对两张图像进行拼接，进而基于相类似的方式完成整 张图像的拼接处理，得到第一图像。
S202：基于目标组织的先验特征对第一图像进行目标组织特征识别，得到 待处理皮肤区域中的目标组织对应的第一待照射点集合和第一待照射点集合的 第一特征信息；第一特征信息包括第一待照射点位置信息。
本公开实施例中，目标组织的先验特征可以基于目标组织的类别确定，针 对特定的目标组织，该先验特征可以是现有技术中常规使用的组织特征。举例 来说，当目标组织为毛囊时，上述先验特征可以包括毛囊边缘特征及中心点特 征等，如包括但不限于毛囊内是否含毛发、毛囊区域色素分布和毛囊形状等。
在实际应用中，待照射点集合为需要进行定点照射的待照射点的集合，待 照射点可以与目标组织一一对应，一个目标组织也可以对应于多个待照射点或 一个待照射点对应于多个目标组织，例如当目标组织为毛囊时，一个待照射点 可以对应于一个毛囊，或一个待照射点对应于多个毛囊。需要说明的是，目标 组织与待照射点的对应关系可以根据目标组织的特征和属性确定，待照射点的 面积、待照射点间的距离等可以基于光斑尺寸和设备扫描步长等参数确定，本 公开在此不做限制。
在实际应用中，第一待照射点位置信息包括第一待照射点集合中各第一待 照射点各自的坐标信息，当第一图像为二维图像时，该坐标信息为二维坐标， 当第一图像为三维图像时，该坐标信息为三维坐标。
在一些实施例时，在步骤S202之前，方法还包括对第一图像的预处理步骤， 该预处理步骤可以包括图像增强，举例来说，可以采用灰度图直方图均衡化等 进行图像增强，例如频域增强或几何尺度增强等。需要说明的是，图像增强方 法不限于上述描述，可以是其它能够实现本公开的目标组织特征识别的图像增 强方法，本公开在此不做限制。进一步地，第一图像的预处理还可以包括但不 限于图像降噪、图像旋转、尺寸调整、图像非均匀校正或灰度归一化等。
在一些实施例中，步骤S202可以具体包括：
S2021：调用图像分割算法对第一图像进行目标组织图像分割，得到第一图 像中的各目标组织区域和各目标组织区域的特征信息。
S2022：根据目标组织的先验特征检验各目标组织区域是否有效，将检测结 果为是的目标组织区域确定为有效目标组织区域。
在实际应用中，可以采用先验特征网络对个目标组织区域进行有效性检验。
S2023：根据目标组织与待照射点的对应关系和检测结果为是的目标组织区 域对应的特征信息，生成第一待照射点集合和第一特征信息。
在一个实施例中，目标组织为毛囊，相应的，毛囊与待照射点的对应关系 为一一对应，则第一待照射点集合中第一待照射点的数量与第一图像中识别的 到毛囊区域数量一致。
需要说明的是，也可以采用训练好的图像分割模型进行目标组织图像分割， 不同的目标组织可以对应不同的机器学习模型。或者，也可以基于角点检测算 法等对第一图像进行目标组织特征识别，得到第一图像中的各目标组织区域和 各目标组织区域的特征信息。在一些情况下，目标组织为毛囊时，相应的毛囊 分割模型可以是基于边缘检测算子(如一阶梯度算子、二阶梯度算子)构建的 分割模型，也可是基于深度CNN网络构建的分割模型(包括但不限于U-Net、 Mask-RCNN等)，相应的，上述先验特征网络可与上述毛囊分割模型融合，通 过先验知识，约束毛囊集合的生成，即约束第一待照射点集合的生成。
在一些实施例中，当目标组织与待照射点一一对应时，第一待照射点位置 信息为基于目标组织中心点计算得到的中心点位置信息，如毛囊中心点位置信 息。
S203：根据第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历第一待照 射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径。
本公开实施例中，第一照射路径可以是基于相机坐标系建立的行进路径， 也可以是基于皮肤组织光照射处理设备的预设的世界坐标系建立的行进路径， 针对后一种情况，需要根据相机坐标系与世界坐标系间的预设映射关系，将第 一待照射点位置信息进行坐标转换，将第一待照射点位置信息对应的第一待照 射点位置映射至世界坐标系中，以生成基于世界坐标系的第一照射路径。
S204：基于第一照射路径和第一待照射点位置信息，控制至少一组光源组 件出射的至少一道光束遍历照射第一待照射点对应的目标组织。
本公开实施例中，可以通过移动光源组件中的光源来调节其出射光束的照 射位置，或者也可以通过调整光学机构的移动参数来调节其出射光束的照射位 置。
综上，本公开通过对目标组织的精准识别和定位，进行合理的照射路径规 划，然后基于待照射点位置和照射路径进行目标组织的定点遍历照射处理，能 够高效实现大面积皮肤组织的照射处理，提高单位能量密度，降低单位时间内 的光照射面积，减少疼痛和非目标组织伤害。
在一些实施例中，在第一图像是平面图像时，在一些情况下，可以通过在 待处理皮肤区域设置平面压窗，以使待处理皮肤区域的结构趋近于平面。
在另一些实施例中，当第一图像为三维图像时，在控制至少一组光源组件 出射的至少一道光束遍历照射第一待照射点对应的目标组织的过程中，可以根 据第一待照射点位置信息中的待照射点高度信息调整至少一道光束的照射强 度，以光强变化补偿和适应纵向位置变化，如当某第一待照射点与待处理区域 间的纵向距离大于前一第一待照射点与待处理区域间的纵向距离，可以增强光 源组件的发光光强，以补偿该纵向距离的增加；或者也可以基于具有三维坐标 的第一待照射点位置信息控制光源组件出射的光束的三维移动。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例提供了一种根据第一待照射 点位置信息进行遍历路径规划方法，方法可以包括：
S301：根据第一待照射点位置信息确定第一待照射点集合中的待照射起点。
在一些实施例中，可以根据至少一组光源组件的初始化位置信息和第一待 照射点位置信息确定待照射起点；具体地，基于第一待照射点位置信息确定第 一图像的各拐角对应的第一待照射点；计算各拐角对应的第一待照射点与初始 化位置信息对应的初始化位置间的距离；将与初始化位置间的距离最小的拐角 对应的第一待照射点的位置作为待照射起点。在一些情况下，可以默认图像左 上方的拐角对应的第一待照射点的位置为待照射起点。
在另一些实施例中，可以基于预先设置的默认起始位置和第一待照射点位 置信息确定待照射起点；具体地，可以将与默认起始位置间的距离最小的第一 待照射点位置作为待照射起点。具体地，默认起始位置可以例如为第一图像中 任一组相邻边界的交点。
S303：基于至少一组光源组件的扫描参数信息和第一待照射点位置信息， 生成自待照射起点起始的、迂回式遍历扫描第一待照射点的行进路线。
S305：将迂回式遍历扫描第一待照射点的行进路线作为第一照射路径。
在实际应用中，扫描参数信息可以包括至少一组光源组件的预设初始扫描 方向，第一照射路径为自待照射起点起始的、沿预设初始扫描方向迂回式逐行 或迂回式逐列扫描的行进路线。请参考图2，图2示出了一个实施例中的第一照 射路径，图中方框区域为第一图像的图像区域，图中的各点为第一待照射点， 预设扫描方向为图中的箭头方向，相应的，第一照射路径如图中连接各点的连 线所示。
进一步地，一些实施例中，第一照射路径为自待照射起点起始的、沿预设 初始扫描方向迂回式隔行扫描的行进路线，举例来说，相邻扫描行间可以包括 一行或一行以上的第一待照射点。如此，在实现第一待照射点的遍历照射的同 时，增加相邻扫描行间的间距，以降低使用者痛感。
在实际应用中，扫描参数信息还可以包括至少一组光源组件的扫描步长信 息；相应的，基于上述的遍历路径规划方法，上述步骤S204可以具体包括：
1)根据待照射起点和扫描步长信息确定至少一组光源组件在第一照射路径 上的各扫描步长点。
2)根据第一待照射点位置信息检测各扫描步长点各自预设范围内的第一待 照射点数量。
3)若检测到预设范围内的第一待照射点数量大于预设数量，标记对应的扫 描步长点为第一照射路径上的目标扫描点。
在实际应用中，可以根据检索到的目标扫描点预先生成第一照射路径上各 扫描步长点的光源通断标志，从而控制光源的通断。具体地，将目标扫描点标 记为光源通电标志位。在一些实施例中，预设数量可以为1。
4)基于第一照射路径控制至少一组光源组件的移动。
5)当确定至少一组光源组件移动至目标扫描点对应的位置时，控制至少一 组光源组件出射至少一道光束，以遍历照射第一待照射点对应的目标组织。
在实际应用中，基于第一照射路径和扫描步长信息控制至少一组光源组件 的移动，这里的移动是指光源组件中光源的移动，或者光学机构的移动，通过 控制至少一组光源组件的移动，能够使光源组件出射的光束以扫描步长为单位 沿第一照射路径移动，在该移动过程中，通过预先生成的光源通断标志控制至 少一组光源组件中光源的开启和关闭，以实现第一待照射点的定点照射。
在一些情况下，可以设置光源为常亮或高频闪烁状态，当确定至少一组光 源组件移动至目标扫描点对应的位置时，控制至少一道光束的照射时间达到预 设时间，以遍历照射第一待照射点对应的目标组织。其中，目标扫描点的照射 时间大于第一照射路径上的其它扫描步长点。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例提供了另一根据第一待照射 点位置信息进行遍历路径规划方法，方法可以包括：
S401：根据第一待照射点位置信息确定第一待照射点集合中的待照射起点。
在实际应用中，步骤S401与前述步骤S301的实现方式相类似，在此不再 赘述。
S403：基于第一待照射点位置信息标记待处理皮肤区域中的非照射区域； 非照射区域为不具有第一待照射点且对应的皮肤面积大于预设面积的区域，或 者非照射区域为长/宽大于预设长度的区域，具体的，可以为在光源组件的行进 方向上长度大于等于预设个光源组件的扫描步长的区域。在一些情况下，非照 射区域也可以为具有病变、伤口等不满足照射条件，即不适于进行光照射处理 的皮肤区域。
在实际应用中，可以对非照射区域和需照射区域进行编码，如非照射区域 的编码为0，需照射区域的编码为1。请参考图3，图3示出了一个实施例中的 第一照射路径，图中方框区域为第一图像的图像区域，灰色矩形区域表征非照 射区域，该区域内不包括待照射的目标组织，图中的各点为第一待照射点，第 一照射路径如图中连接各点的连线所示，图中的箭头表征至少一道光束的扫描 行进方向。
S405：基于至少一组光源组件的扫描参数信息和第一待照射点位置信息， 生成自待照射起点起始的、迂回式遍历扫描第一待照射点且沿非照射区域边界 绕行的行进路线。
S407：将迂回式遍历扫描第一待照射点且沿非照射区域边界绕行的行进路 线作为第一照射路径。
在实际应用中，扫描参数信息可以包括至少一组光源组件的预设初始扫描 方向，第一照射路径为自待照射起点起始的、沿预设初始扫描方向迂回式逐行 或迂回式逐列扫描的、且沿非照射区域边界绕行的行进路线。具体地，相邻扫 描行或相邻扫描列间的间距可以是扫描步长，也可以是根据相邻两行或两列的 第一待照射点间的间距确定的距离，例如等于相邻两行或两列的第一待照射点 间的间距。
在实际应用中，扫描参数信息还可以包括至少一组光源组件的扫描步长信 息；相应的，基于上述遍历路径规划方法，上述步骤S204可以具体包括：
在实际应用中，可以设置光源为常亮或高频闪烁状态，控制至少一道光束 沿第一照射路径匀速前进，实现对第一待照射点对应的目标组织的遍历照射。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例提供了另一根据第一待照射 点位置信息进行遍历路径规划方法，方法可以包括：
S501：根据第一待照射点位置信息确定第一待照射点集合中的待照射起点。
在实际应用中，步骤S501与前述步骤S301的实现方式相类似，在此不再 赘述。
S502：调用遍历搜索算法，根据第一待照射点位置信息对第一待照射点集 合中的各第一待照射点进行最短距离计算，并基于最短距离计算结果标记各第 一待照射点的照射序列。
S503：根据各第一待照射点的照射序列生成第一照射路径。
在实际应用中，遍历搜索算法可以包括但不限于Dijkstra算法、SPFA算法、 Floyd算法和Johnson算法等。
在一些实施例中，通过遍历搜索算法对各第一待照射点进行最短距离计算， 并基于最短距离计算结果对生成的各第一待照射点进行编码，进而根据编码生 成照射序列。
在一个实施例中，根据第一待照射点位置信息，默认待照射起点为第一图 像左上方的第一个第一待照射点位置。用于计算最短距离的遍历搜索算法的表 达式可以为：
L(m)＝g(m)+h(m)+f(m) (一)
其中，L(m)为路径估计函数，g(m)为第一待照射点m(节点m)到待照 射起点的距离；h(m)为节点m到待照射终点的最小距离估计，其中f(m)表征约 束函数，无约束条件时，f(m)＝0；默认情况下，第一照射路径限定为逐行扫描模 式(或逐列)，f(m)与对应第一待照射点位置m(x,y)的纵轴位置强相关(如等价 于毛囊位置坐标中的纵轴位置)，通过计算当前节点与下一节点之间的纵轴距 离来限定至少一组光源组件出射的至少一道光束近似逐行扫描。
具体地，建立待照射起点到其它各第一待照射点的距离信息，通过一个距 离参数(如distance[n-1])记录完成一次遍历时各节点间的距离，计算出最短距 离，并通过一个编码(如scan_node[n-1])标记有效的遍历位置。基于上述公式 一计算待照射起点到当前节点m的距离估计函数L(m)，从待照射起点开始计算 每个节点的L值，并选择最优L值，将存储该L值(如存入scan_node)，然后 搜索下一节点。重复迭代上述计算过程，在迭代过程中，除去已完成的节点， 从剩余节点中搜寻距离最小，直到下一节点成为新的目标点，最终完成遍历搜 索过程，基于上述编码生成照射序列。请参考图4，图4示出了一个实施例中的 第一照射路径，图中虚线方框区域为第一图像的图像区域，图中的各点为第一 待照射点，第一照射路径如图中连接各点的连线所示，箭头表征扫描方向或行 进方向，该实施例中，基于数字1-9对各第一特征点进行编码标记，数字1表征 待照射起点，数字9表征待照射终点。当仅包括一组光源组件时，控制光源组 件出射的光束自待照射起点基于照射序列顺序执行照射任务，至完成待照射终 点的照射处理。
进一步地，在另一实施例中，在各第一待照射点的照射序列中，相邻的第 一待照射点间的距离大于等于预设距离。实际使用过程中，对相邻的待照射点 进行连续照射时，两个连续照射的待照射点太近时，存在同一皮肤区域过度照 射的风险，因此需要限定连续两个待照射点的距离，即一个节点至相邻的下一 节点间的距离不能小于预设距离Th。
在一种情况下，可以默认待照射起点为第一图像左上方的第一个第一待照 射点位置，用于计算最短距离的遍历搜索算法的表达式同上述公式一。不同的 是，上述约束条件函数中的f(m)＝a(m)+b(m)，其中，a(m)为扫描方式的约束函 数(例如逐行或逐列)，b(m)为最小距离代价函数，b(m)最简洁的表达方式为:
上述约束函数计算量最小，可较好满足照射处理过程中的实时性需求，为 满足更高精准的边界约束条件，约束系数a可基于反sigmoid函数确定。
具体地，基于与前述生成照射序列实施例中相类似的计算方式，对加入约 束条件f(m)的距离估计函数L(m)进行遍历搜索计算，得到在扫描顺序上相邻的 第一待照射点间距离大于等于预设距离Th的第一照射路径。同样以图4中各第 一待照射点为例，基于本实施例的计算方法得到的第一照射路径(如图5所示)。
基于上述部分或全部实施方式，在实际应用中，当包括两组或两组以上光 源组件时，多组光源组件可以协同照射同一待处理皮肤区域中的目标组织，举 例来说，当包括两组光源组件时，请参考图4，一组光源组件可以从待照射起点 1开始基于第一照射路径和照射序列，按图中箭头的扫描方向进行顺序照射处 理，另一光源组件可以从待照射终点9开始基于第一照射路径，按图中箭头的 逆方向和照射序列的逆序进行逆序照射处理，如此，完成各第一待照射点的协 同照射。相应的，前文中各第一照射路径均可采用相类似的方式，调度多光源 组件进行协同照射处理。
在另一个示例中，可以控制一组或多组光源组件出射的光束分别以第一照 射路径中随机选取的第一待照射点为终点进行移动，并对该对应的第一待照射 点进行照射处理，在完成每个第一待照射点的照射处理后，将其标记为已处理， 循环该过程至控制一组或多组光源组件完成第一照射路径中各第一待照射点的 照射处理。
在一些情况下，当包括两组或两组以上的光源组件时，可以将待处理皮肤 区域分割为多个待处理子区域，相应的，第一照射路径包括各待处理子区域各 自对应的第一照射子路径；可以基于各第一照射子路径和其对应的第一待照射 点位置信息，控制各组光源组件出射的光束遍历照射各第一照射子路径中的目 标组织。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例还提供另一皮肤组织光照射 方法，基于前述步骤S201-S204，在步骤S204之后，方法还包括：
S205：获取已照射皮肤区域的第三图像；待处理皮肤区域包括已照射皮肤 区域。
在实际应用中，已照射皮肤区域可以与待处理皮肤区域完全重叠，也可以 未待处理皮肤区域内的某一区域；第三图像可以在对应待处理皮肤区域的照射 处理过程中获取，也可以是在对应待处理皮肤区域的第一次照射处理完成后获 取。需要说明的是，第三图像的获取方式与第一图像的获取方式相类似。
S206：基于目标组织的先验特征和皮肤健康状态的先验特征对第三图像进 行目标组织特征识别和皮肤健康评估，得到已照射皮肤区域中的需重复照射的 目标组织对应的第三待照射点集合和第三待照射点集合的第三特征信息；第三 特征信息包括第三待照射点位置信息和第三待照射点的健康评估结果。
在实际应用中，皮肤健康状态的先验特征可以包括红肿特征或创口特征等， 基于该皮肤健康状态的先验特征可以确定已照射皮肤区域的健康评估结果，如 确定是否存在红肿和红肿位置等。
S207：根据第三待照射点位置信息和健康评估结果进行遍历路径规划，得 到遍历第三待照射点集合中需重复照射的第三待照射点的第三照射路径。
在实际应用中，根据健康评估状况和第三待照射点位置信息判断各第三待 照射点是否满足被照射条件，若判断结果为是，将满足被照射条件的第三待照 射点作为用于生成第三照射路径的第三目标照射点，基于各第三目标照射点的 位置信息，根据前述的第一照射路径的生成方式，生成第三照射路径。
在实际应用中，被照射条件包括，第三待照射点周围的预设范围内是否存 在创伤区，如红肿区或创口区，若存在，则确定第三待照射点不满足被照射条 件。
S208：基于第三照射路径和第三待照射点位置信息，控制至少一组光源组 件出射的至少一道光束遍历照射需重复照射的第三待照射点对应的目标组织。
在一些情况下，皮肤组织需要相隔一段时间后进行状态评估，以确定目标 组织是否达到预设的照射处理效果，例如在脱毛场景下，评估被照射处理过的 毛囊是否失活。然而，相隔一段时间后，同一皮肤区域的皮肤状态和特征可能 会产生比较大的变化，单独通过图像特征匹配的方法对照射前后的图像不能很 好的进行匹配，进而不能进行精准的照射效果评估。为了完成已处理区域的定 位，方法还包括：
S601：对第三图像和第一图像进行图像匹配，得到第一图像中与第三图像 相匹配的图像区域。
S602：基于第一特征信息，确定第一待照射点集合中的相匹配的图像区域 对应的第一目标照射点和第一目标照射点的特征信息。
S603：提取第一目标照射点的特征信息和第三特征信息间的差异信息，并 根据差异信息生成已照射皮肤区域的照射评估结果。
在实际应用中，差异信息可以包括达到预设照射效果的照射点位置和照射 点数量，如失活毛囊对应的待照射点位置和数量，以及照射处理后，皮肤中的 创伤区面积、位置和数量，例如，由照射处理引起的红肿区域、面积和数量等。 根据上述信息可以生成包括照射处理完成度和健康状态评估等信息的照射评估 结果。在一些实施例中，可以显示该照射评估结果，改善用户体验。
在一些情况下，还可以在第一次照射处理前进行皮肤区域状态的初始评估， 进而可以通过比对初始评估结果和照射处理后的评估结果，得到照射效果评估 结果。相应的，在获取待处理皮肤区域的第一图像之前，方法还包括：
S701：获取包括待处理皮肤区域和待处理皮肤区域周围的肢体特征区域的 第一评估图像。
在实际应用中，第一评估图像对应的皮肤区域面积大于第一图像对应的皮 肤区域面积。肢体特征区域可以例如为肢体关节等具有明显的、易识别特征的 肢体区域，如手肘、腕关节、踝关节等，也可以是如黑色素痣等的特异性特征。 第一评估图像可以通过多次拍摄拼接而成，也可以是通过一次成像得到的。
相应的，在获取已照射皮肤区域的第三图像之前，方法还包括：
S702：获取包括已照射皮肤区域和肢体特征区域的第二评估图像。
在实际应用中，第二评估图像与第一评估图像对应于大致相同的皮肤区域， 至少包括与第一评估图像相同的两处或两处以上的肢体特征区域。
相应的，步骤S601包括：
S6011：获取肢体特征区域在第一评估图像中的位置信息、肢体特征区域在 第二评估图像中的位置信息、第一图像在第一评估图像中的位置信息和第三图 像在第二评估图像中的位置信息。
S6012：基于肢体特征区域在第一评估图像中的位置信息和肢体特征区域在 第二评估图像的位置信息，构建第一评估图像和第二评估图像间图像对应关系。
S6013：根据第一图像在第一评估图像中的位置信息、第三图像在第二评估 图像中的位置信息和图像对应关系，对第三图像和第一图像进行图像匹配，得 到第一图像中与第三图像相匹配的图像区域。
在实际应用中，通过对第一评估图像和第二评估图像进行图像配准，能够 确定第三图像和第一图像间的位置对应关系，进而确定第一图像中与第三图像 相匹配的图像区域。进一步地，为使相匹配的图像区域的定位更加精准，还可 以进一步对第一图像中的相匹配的图像区域和第三图像进行图像配准，以校正 前述确定的相匹配的图像区域，进而更准确的定位第一目标照射点和确定对应 的特征信息。
基于上述部分或全部实施方式，本公开实施例中，当皮肤组织光照射设备 包括两组或两组以上光源组件时，在前文方法的基础上，本公开的皮肤组织光 照射方法还可以包括：
S205：获取与当前待处理皮肤区域相邻的待处理皮肤区域对应的第二图像。
S206：根据第二图像确定相邻的待处理皮肤区域对应的第二照射路径。
S207：检测两组或两组以上光源组件是否存在空闲的光源组件。
S208：若检测结果为是，基于第二照射路径和相邻的待处理皮肤区域对应 的第二待照射点位置信息，控制空闲的光源组件出射的光束遍历照射第二待照 射点对应的目标组织。
在实际应用中，若检测结果为否，挂载照射任务至检测到空闲的光源组件 时，执行步骤S208。
在一些情况下，可以利用摄像装置连续获取相邻目标图像，以生成各相邻 待处理皮肤区域各自的第二照射路径和照射任务，可以基于先进先出的方式， 基于多个光源组件生成光源队列，基于光源队列中的光源排序进行照射任务分 配和光源调度。举例来说，当前目标图像可由第一光源组件、第二光源组件、 和第三光源组件协同处理，第一光源组件最先完成当前目标图像中的照射操作， 则最先进入光源队列，光源排序为1，第二光源组件第二个进入光源对列，第三 光源组件的光源排序为3。相应的，在相邻待处理皮肤区域的照射路径生成后， 即相应的照射任务生成后，基于1-3的顺序依次调度第一光源组件、第二光源组 件和第三光源组件对相邻待处理皮肤区域进行照射处理。需要说明的是，生成 光源队列和光源调度的方式不限于上述描述，本公开在此不做限制。
需要说明的是，步骤S205的执行顺序可以在S202之后，也可以与步骤S202 并行。第二图像的获取方式与前述步骤S202中第一图像的获取方式相类似，第 二照射路径的确定方式也与前述第一照射路径的确定方式相类似，空闲的光源 组件对第二待照射点的遍历照射方式也与前述的对第一待照射点的遍历照射方 式相类似，在此不再赘述。
在一些实施例中，为避免漏照，可以通过摄像参数的设置，令第二图像与 第一图像具有重叠区域；相应的，步骤S206可以包括：
S2061：对第一图像和第二图像进行相似度计算，得到相似度计算结果。
S2062：根据相似度计算结果确定第二图像与第一图像间的重叠区域。
S2063：基于第二图像中的重叠区域之外的非重叠区域确定第二照射路径。
具体地，可以通过上述相似度计算，确定出两次第一图像和第二图像的重 合度，进而确定重叠区域，从而完成相邻两个待处理皮肤区域的拼接。如此， 避免重复区域内的重复照射，同时避免多光源组件执行重复照射时的碰撞。
具体地，可以通过设置摄像参数，使相机在相邻两次的拍摄过程中，利用 限定相机的机械位置来限定其两次拍摄的图像之间的间距，保证两次拍摄的照 片有一定位移量d(x,y)的重合，避免因两次拍摄间距过大而造成漏照。
综上，本公开通过对目标组织的精准识别和定位，进行合理的照射路径规 划，然后基于待照射点位置和照射路径进行目标组织的定点遍历照射处理，能 够高效实现大面积皮肤组织的照射处理，提高单位能量密度，降低单位时间内 的光照射面积，减少疼痛和非目标组织伤害。
本公开实施例还提供了一种皮肤组织光照射装置，应用于皮肤组织光照射 设备，皮肤组织光照射设备包括至少一组光源组件，如图6所示，该装置包括：
第一图像获取模块：用于获取待处理皮肤区域的第一图像，待处理皮肤区 域具有待照射的目标组织；
第一特征识别模块：用于基于目标组织的先验特征对第一图像进行目标组 织特征识别，得到待处理皮肤区域中的目标组织对应的第一待照射点集合和第 一待照射点集合的第一特征信息；第一特征信息包括第一待照射点位置信息；
第一路径规划模块：用于根据第一待照射点位置信息进行遍历路径规划， 得到遍历第一待照射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径；
第一控制模块：用于基于第一照射路径和第一待照射点位置信息，控制至 少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射第一待照射点对应的目标组织。
在一些实施例中，第一路径规划模块包括：
待照射起点确定单元：用于根据第一待照射点位置信息确定第一待照射点 集合中的待照射起点；
第一行进路线生成单元：用于基于至少一组光源组件的扫描参数信息和第 一待照射点位置信息，生成待照射起点和待照射终点间的、迂回式遍历扫描第 一待照射点的行进路线；以及用于将迂回式遍历扫描第一待照射点的行进路线 作为第一照射路径。
在一些实施例中，扫描参数信息包括至少一组光源组件的扫描步长信息； 控制模块包括：
扫描步长点确定单元：用于根据待照射起点和扫描步长信息确定至少一组 光源组件在第一照射路径上的各扫描步长点；
待照射点数量检测单元：用于根据第一待照射点位置信息检测各扫描步长 点各自预设范围内的第一待照射点数量；
目标扫描点标记单元：用于若检测到预设范围内的第一待照射点数量大于 预设数量，标记对应的扫描步长点为第一照射路径上的目标扫描点；
光源组件控制单元：用于基于第一照射路径控制至少一组光源组件的移动； 以及用于当确定至少一组光源组件移动至目标扫描点对应的位置时，控制至少 一组光源组件出射至少一道光束，以遍历照射第一待照射点对应的目标组织。
在一些实施例中，第一路径规划模块包括：
第二待照射起点确定单元：用于根据第一待照射点位置信息确定第一待照 射点集合中的待照射起点；
非照射区域标记单元：用于基于第一待照射点位置信息标记待处理皮肤区 域中的非照射区域；
第二行进路线生成单元：用于基于至少一组光源组件的扫描参数信息和第 一待照射点位置信息，生成自待照射起点起始的、迂回式遍历扫描第一待照射 点且沿非照射区域边界绕行的行进路线；以及用于将迂回式遍历扫描第一待照 射点且沿非照射区域边界绕行的行进路线作为第一照射路径。
在一些实施例中，第一路径规划模块包括：
第三待照射起点确定单元：用于根据第一待照射点位置信息确定第一待照 射点集合中的待照射起点；
最短距离计算单元：用于调用遍历搜索算法，根据第一待照射点位置信息 对第一待照射点集合中的各第一待照射点进行最短距离计算，并基于最短距离 计算结果标记各第一待照射点的照射序列；以及用于根据各第一待照射点的照 射序列生成第一照射路径。
在一些实施例中，在各第一待照射点的照射序列中，相邻的第一待照射点 间的距离大于等于预设距离。
在实际应用中，当第一图像为三维图像时，控制模块还用于在控制至少一 组光源组件出射的至少一道光束遍历照射第一待照射点对应的目标组织的过程 中，根据第一待照射点位置信息中的待照射点高度信息调整至少一道光束的照 射强度。
在实际应用中，皮肤组织光照射设备包括两组或两组以上光源组件，装置 还包括：
第二图像获取模块：用于获取与当前待处理皮肤区域相邻的待处理皮肤区 域对应的第二图像；
第二照射路径确定模块：用于根据第二图像确定相邻的待处理皮肤区域对 应的第二照射路径；
空闲光源组件检测模块：用于检测两组或两组以上光源组件是否存在空闲 的光源组件；
空闲光源组件控制模块：用于若检测结果为是，基于第二照射路径和相邻 的待处理皮肤区域对应的第二待照射点位置信息，控制空闲的光源组件出射的 光束遍历照射第二待照射点对应的目标组织。
在一些实施例中，第二图像与第一图像具有重叠区域；第二照射路径确定 模块包括：
相似度计算单元：用于对第一图像和第二图像进行相似度计算，得到相似 度计算结果；
重叠区域确定单元：用于根据相似度计算结果确定第二图像与第一图像间 的重叠区域；
第二照射路径确定单元：用于基于第二图像中的重叠区域之外的非重叠区 域确定第二照射路径。
本公开实施例中，装置还包括：
第三图像获取模块：用于在基于第一照射路径控制至少一组光源组件的移 动照射，以使至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射第一待照射点之 后，获取已照射皮肤区域的第三图像；待处理皮肤区域包括已照射皮肤区域；
第三特征信息确定模块：用于基于目标组织的先验特征和皮肤健康状态的 先验特征对第三图像进行目标组织特征识别和皮肤健康评估，得到已照射皮肤 区域中的需重复照射的目标组织对应的第三待照射点集合和第三待照射点集合 的第三特征信息；第三特征信息包括第三待照射点位置信息和第三待照射点的 健康评估结果；
第三照射路径确定模块：用于根据第三待照射点位置信息和健康评估结果 进行遍历路径规划，得到遍历第三待照射点集合中需重复照射的第三待照射点 的第三照射路径；
第三控制模块：用于基于第三照射路径和第三待照射点位置信息，控制至 少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射需重复照射的第三待照射点对应 的目标组织。
在一些实施例中，装置还包括：
图像匹配模块：用于对第三图像和第一图像进行图像匹配，得到第一图像 中与第三图像相匹配的图像区域；
目标照射点确定模块：用于基于第一特征信息，确定第一待照射点集合中 的相匹配的图像区域对应的第一目标照射点和第一目标照射点的特征信息；
照射结果评估模块：用于提取第一目标照射点的特征信息和第三特征信息 间的差异信息，并根据差异信息生成已照射皮肤区域的照射评估结果。
在一些实施例中，装置还包括：
第一评估图像获取模块：用于在获取待处理皮肤区域的第一图像之前，获 取包括待处理皮肤区域和待处理皮肤区域周围的肢体特征区域的第一评估图 像；
相应的，装置还包括：
第二评估图像获取模块：用于在获取已照射皮肤区域的第三图像之前，获 取包括已照射皮肤区域和肢体特征区域的第二评估图像；
相应的，图像匹配模块包括：
第三图像位置信息获取单元：用于获取肢体特征区域在第一评估图像中的 位置信息、肢体特征区域在第二评估图像中的位置信息、第一图像在第一评估 图像中的位置信息和第三图像在第二评估图像中的位置信息；
图像对应关系构建单元：用于基于肢体特征区域在第一评估图像中的位置 信息和肢体特征区域在第二评估图像的位置信息，构建第一评估图像和第二评 估图像间图像对应关系；
图像匹配单元：用于根据第一图像在第一评估图像中的位置信息、第三图 像在第二评估图像中的位置信息和图像对应关系，对第三图像和第一图像进行 图像匹配，得到第一图像中与第三图像相匹配的图像区域。
以上装置实施例中的装置与方法实施例基于同样的申请构思。
本公开实施例提供了一种皮肤组织光照射设备，设备包括处理器和存储器， 存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序 由处理器加载并执行以实现如上述的皮肤组织光照射方法。
存储器可用于存储软件程序以及模块，处理器通过运行存储在存储器的软 件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理。存储器可主要包括存 储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、功能所需的应用 程序等；存储数据区可存储根据设备的使用所创建的数据等。此外，存储器可 以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘 存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。相应地，存储器还可以包 括存储器控制器，以提供处理器对存储器的访问。
本公开实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端、服务器 或者类似的运算装置中执行。图7是本申请实施例提供的一种实现皮肤组织光 照射方法的设备的硬件结构框图。如图7所示，该设备800可因配置或性能不 同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)810(处理器810可以包括但不限于微处理器MCU或 可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器830，一个或一 个以上存储应用程序823或数据822的存储介质820(例如一个或一个以上海量 存储设备)。其中，存储器830和存储介质820可以是短暂存储或持久存储。 存储在存储介质820的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括 对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器810可以设置为与存 储介质820通信，在设备800上执行存储介质820中的一系列指令操作。设备 800还可以包括一个或一个以上电源860，一个或一个以上有线或无线网络接口 850，一个或一个以上输入输出接口840，和/或，一个或一个以上操作系统821， 例如Windows ServerTM，Mac OS XTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
输入输出接口840可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络 具体实例可包括设备800的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入 输出接口840包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可 通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入 输出接口840可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式 与互联网进行通讯。
本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述 电子装置的结构造成限定。例如，设备800还可包括比图7中所示更多或者更 少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
本公开的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质可设置于设 备之中以保存用于实现方法实施例中一种皮肤组织光照射相关的至少一条指 令、或至少一段程序，该至少一条指令或该至少一段程序由该处理器加载并执 行以实现上述方法实施例提供的皮肤组织光照射。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服 务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包 括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储 器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存 储程序代码的介质。
根据本申请的一个方面，提供了一种计算机程序产品或计算机程序，该计 算机程序产品或计算机程序包括计算机指令，该计算机指令存储在计算机可读 存储介质中。计算机设备的处理器从计算机可读存储介质读取该计算机指令， 处理器执行该计算机指令，使得该计算机设备执行上述各种可选实现方式中提 供的方法。
由上述本公开提供的皮肤组织光照射方法、装置、设备、系统或存储介质 的实施例可见，本公开通过对目标组织的精准识别和定位，进行合理的照射路 径规划，然后基于待照射点位置和照射路径进行目标组织的定点遍历照射处理， 能够高效实现大面积皮肤组织的照射处理，提高单位能量密度，降低单位时间 内的光照射面积，减少疼痛和非目标组织伤害。
需要说明的是：上述本公开实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例 的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要 求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不 同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描 绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某 些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相 似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。 尤其，对于装置、设备、服务器和存储介质实施例而言，由于其基本相似于方 法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过 硬件来完成，也可以通过程序来指示相关的硬件完成，的程序可以存储于一种 计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘 等。
以上仅为本公开的较佳实施例，并不用以限制本公开，凡在本公开的精神 和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本公开的保护 范围之内。
Claims (14)
1.一种皮肤组织光照射方法，应用于皮肤组织光照射设备，所述皮肤组织光照射设备包括至少一组光源组件，其特征在于，所述方法包括：
获取待处理皮肤区域的第一图像，所述待处理皮肤区域具有待照射的目标组织；
基于所述目标组织的先验特征对所述第一图像进行目标组织特征识别，得到所述待处理皮肤区域中的目标组织对应的第一待照射点集合和所述第一待照射点集合的第一特征信息；所述第一特征信息包括第一待照射点位置信息；
根据所述第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历所述第一待照射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径；
基于所述第一照射路径和所述第一待照射点位置信息，控制所述至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述第一待照射点对应的目标组织。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历所述第一待照射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径包括：
根据所述第一待照射点位置信息确定所述第一待照射点集合中的待照射起点；
基于所述至少一组光源组件的扫描参数信息和所述第一待照射点位置信息，生成所述待照射起点和所述待照射终点间的、迂回式遍历扫描所述第一待照射点的行进路线；
将所述迂回式遍历扫描所述第一待照射点的行进路线作为所述第一照射路径。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扫描参数信息包括所述至少一组光源组件的扫描步长信息；所述基于所述第一照射路径和所述第一待照射点位置信息，控制所述至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述第一待照射点对应的目标组织包括：
根据所述待照射起点和所述扫描步长信息确定所述至少一组光源组件在所述第一照射路径上的各扫描步长点；
根据所述第一待照射点位置信息检测所述各扫描步长点各自预设范围内的第一待照射点数量；
若检测到预设范围内的第一待照射点数量大于预设数量，标记对应的扫描步长点为所述第一照射路径上的目标扫描点；
基于所述第一照射路径控制所述至少一组光源组件的移动；
当确定所述至少一组光源组件移动至所述目标扫描点对应的位置时，控制所述至少一组光源组件出射至少一道光束，以遍历照射所述第一待照射点对应的目标组织。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历所述第一待照射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径包括：
根据所述第一待照射点位置信息确定所述第一待照射点集合中的待照射起点；
基于所述第一待照射点位置信息标记所述待处理皮肤区域中的非照射区域；
基于所述至少一组光源组件的扫描参数信息和所述第一待照射点位置信息，生成自所述待照射起点起始的、迂回式遍历扫描所述第一待照射点且沿所述非照射区域边界绕行的行进路线；
将所述迂回式遍历扫描所述第一待照射点且沿所述非照射区域边界绕行的行进路线作为所述第一照射路径。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历所述第一待照射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径包括：
根据所述第一待照射点位置信息确定所述第一待照射点集合中的待照射起点；
调用遍历搜索算法，根据所述第一待照射点位置信息对所述第一待照射点集合中的各第一待照射点进行最短距离计算，并基于最短距离计算结果标记所述各第一待照射点的照射序列；
根据所述各第一待照射点的照射序列生成所述第一照射路径。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在所述各第一待照射点的照射序列中，相邻的第一待照射点间的距离大于等于预设距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
当所述第一图像为三维图像时，在控制所述至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述第一待照射点对应的目标组织的过程中，根据所述第一待照射点位置信息中的待照射点高度信息调整所述至少一道光束的照射强度。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述皮肤组织光照射设备包括两组或两组以上光源组件，所述方法还包括：
获取与当前待处理皮肤区域相邻的待处理皮肤区域对应的第二图像；
根据所述第二图像确定所述相邻的待处理皮肤区域对应的第二照射路径；
检测所述两组或两组以上光源组件是否存在空闲的光源组件；
若检测结果为是，基于所述第二照射路径和所述相邻的待处理皮肤区域对应的第二待照射点位置信息，控制所述空闲的光源组件出射的光束遍历照射所述第二待照射点对应的目标组织。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述第二图像与所述第一图像具有重叠区域；所述根据所述第二图像确定所述相邻的待处理皮肤区域对应的第二照射路径包括：
对所述第一图像和所述第二图像进行相似度计算，得到相似度计算结果；
根据所述相似度计算结果确定所述第二图像与所述第一图像间的重叠区域；
基于所述第二图像中的所述重叠区域之外的非重叠区域确定第二照射路径。
10.根据权利要求1-9中任一项所述的方法，其特征在于，在所述基于所述第一照射路径控制所述至少一组光源组件的移动照射，以使所述至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述第一待照射点之后，所述方法还包括：
获取已照射皮肤区域的第三图像；所述待处理皮肤区域包括所述已照射皮肤区域；
基于所述目标组织的先验特征和皮肤健康状态的先验特征对所述第三图像进行目标组织特征识别和皮肤健康评估，得到所述已照射皮肤区域中的需重复照射的目标组织对应的第三待照射点集合和所述第三待照射点集合的第三特征信息；所述第三特征信息包括第三待照射点位置信息和第三待照射点的健康评估结果；
根据所述第三待照射点位置信息和所述健康评估结果进行遍历路径规划，得到遍历所述第三待照射点集合中需重复照射的第三待照射点的第三照射路径；
基于所述第三照射路径和所述第三待照射点位置信息，控制所述至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述需重复照射的第三待照射点对应的目标组织。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
对所述第三图像和所述第一图像进行图像匹配，得到所述第一图像中与所述第三图像相匹配的图像区域；
基于所述第一特征信息，确定所述第一待照射点集合中的所述相匹配的图像区域对应的第一目标照射点和所述第一目标照射点的特征信息；
提取所述第一目标照射点的特征信息和所述第三特征信息间的差异信息，并根据所述差异信息生成所述已照射皮肤区域的照射评估结果。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，在所述获取待处理皮肤区域的第一图像之前，所述方法还包括：
获取包括所述待处理皮肤区域和所述待处理皮肤区域周围的肢体特征区域的第一评估图像；
相应的，在所述获取已照射皮肤区域的第三图像之前，所述方法还包括：
获取包括所述已照射皮肤区域和所述肢体特征区域的第二评估图像；
所述对所述第三图像和所述第一图像进行图像匹配，得到所述第一图像中与所述第三图像相匹配的图像区域包括：
获取所述肢体特征区域在所述第一评估图像中的位置信息、所述肢体特征区域在所述第二评估图像中的位置信息、所述第一图像在所述第一评估图像中的位置信息和所述第三图像在所述第二评估图像中的位置信息；
基于所述肢体特征区域在所述第一评估图像中的位置信息和所述肢体特征区域在所述第二评估图像的位置信息，构建所述第一评估图像和第二评估图像间图像对应关系；
根据所述第一图像在所述第一评估图像中的位置信息、所述第三图像在所述第二评估图像中的位置信息和所述图像对应关系，对所述第三图像和所述第一图像进行图像匹配，得到所述第一图像中与所述第三图像相匹配的图像区域。
13.一种皮肤组织光照射装置，应用于皮肤组织光照射设备，所述皮肤组织光照射设备包括至少一组光源组件，其特征在于，所述装置包括：
第一图像获取模块：用于获取待处理皮肤区域的第一图像，所述待处理皮肤区域具有待照射的目标组织；
第一特征识别模块：用于基于所述目标组织的先验特征对所述第一图像进行目标组织特征识别，得到所述待处理皮肤区域中的目标组织对应的第一待照射点集合和所述待照射点集合的第一特征信息；所述第一特征信息包括第一待照射点位置信息；
第一路径规划模块：用于根据所述第一待照射点位置信息进行遍历路径规划，得到遍历所述第一待照射点集合中的各第一待照射点的第一照射路径；
第一控制模块：用于基于所述第一照射路径和所述第一待照射点位置信息，控制所述至少一组光源组件出射的至少一道光束遍历照射所述第一待照射点对应的目标组织。
14.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-12中任一项所述的皮肤组织光照射方法。
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