CN113190103A

CN113190103A - 终端设备、图像采集模组的运动检测方法及装置、存储介质

Info

Publication number: CN113190103A
Application number: CN202010038011.4A
Authority: CN
Inventors: 吕冰
Original assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Current assignee: Beijing Xiaomi Mobile Software Co Ltd
Priority date: 2020-01-14
Filing date: 2020-01-14
Publication date: 2021-07-30

Abstract

本公开是关于一种终端设备、图像采集模组的运动检测方法及装置、存储介质，终端设备包括：主体部分，至少包括处理模组；图像采集模组，能够相对于所述主体部分运动；第一检测模组，位于所述主体部分上，用于检测所述主体部分的第一运动信息；第二检测模组，位于所述图像采集模组上，用于检测所述图像采集模组的第二运动信息；所述处理模组，分别与所述第一检测模组及所述第二检测模组连接，用于根据所述第一运动信息及所述第二运动信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分的运动状态信息。通过本公开实施例，能够提高检测精度。

Description

终端设备、图像采集模组的运动检测方法及装置、存储介质

技术领域

本公开涉及信息检测技术领域，尤其涉及一种终端设备、图像采集模组的运动检测方法及装置、存储介质。

背景技术

随着终端设备如移动终端技术的发展，人们越来越追求高屏占比的全面屏。由于移动终端上用于采集图像的图像采集模组需要占用一定的屏幕空间，因此，将图像采集模组设计成能够升降的图像采集模组成为目前主流的趋势。

在图像采集模组升降过程中，基于驱动图像采集模组升降的精密度要求非常高，因此，需要检测图像采集模组的运动状态。然而，现有的检测图像采集模组存在检测精度低的问题。

发明内容

本公开提供一种终端设备、图像采集模组的运动检测方法及装置、存储介质。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种终端设备，包括：

主体部分，至少包括处理模组；

图像采集模组，能够相对于所述主体部分运动；

第一检测模组，位于所述主体部分上，用于检测所述主体部分的第一运动信息；

第二检测模组，位于所述图像采集模组上，用于检测所述图像采集模组的第二运动信息；

所述处理模组，分别与所述第一检测模组及所述第二检测模组连接，用于根据所述第一运动信息及所述第二运动信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分的运动状态信息。

在一些实施例中，所述第一检测模组包括第一加速度传感器，用于检测所述主体部分的第一加速度信息；

所述第二检测模组包括第二加速度传感器，用于检测所述图像采集模组的第二加速度信息。

在一些实施例中，所述处理模组，用于根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的位移。

在一些实施例中，所述处理模组，具体用于对所述第一加速度信息及所述第二加速度信息的加速度差，在时域上进行积分运算，获得所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的所述位移。

在一些实施例中，所述主体部分还包括：

壳体，具有开口；

主板，位于所述壳体内；

所述处理模组和所述第一检测模组，均位于所述主板上；

所述图像采集模组，用于通过所述开口出入所述壳体。

在一些实施例中，所述处理模组，用于根据所述运动状态信息，控制所述图像采集模组的运动；

和/或，

所述处理模组，还用于根据所述运动状态信息，控制所述图像采集模组的图像采集。

根据本公开实施例的第二方面，提供一种图像采集模组的运动检测方法，应用于终端设备中，所述终端设备包括主体部分、相对于所述主体部分运动的图像采集模组、位于所述主体部分上的第一检测模组和位于所述图像采集模组上的第二检测模组，所述方法包括：

通过所述第一检测模组检测所述主体部分的第一运动信息；

通过所述第二检测模组检测所述图像采集模组的第二运动信息；

基于所述第一运动信息和所述第二运动信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分的运动状态信息。

在一些实施例中，通过所述第一检测模组检测所述主体部分的第一运动信息，包括：

通过所述第一检测模组包含的第一加速度传感器检测所述主体部分的第一加速度信息；

通过所述第二检测模组检测所述图像采集模组的第二运动信息，包括：

通过所述第二检测模组包含的第二加速度传感器检测所述图像采集模组的第二加速度信息。

在一些实施例中，所述基于所述第一运动信息和所述第二运动信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分的运动状态信息，包括：

基于所述第一加速度信息和所述第二加速度信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的位移。

在一些实施例中，所述基于所述第一加速度信息和所述第二加速度信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的位移，包括：

基于所述第一加速度信息和所述第二加速度信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的加速度差；

对所述加速度差在时域上进行积分运算，获取所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的所述位移。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述运动状态信息，控制所述图像采集模组的运动；

和/或，

根据所述运动状态信息，控制所述图像采集模组的图像采集。

根据本公开实施例的第三方面，提供一种图像采集模组的运动检测装置，所述装置至少包括：处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述第二方面中提供的图像采集模组的运动检测方法中的步骤。

根据本公开实施例的第四方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现如上述第二方面中提供的图像采集模组的运动检测方法。

本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本公开实施例通过主体部分上的第一检测模组检测的第一运动状态信息和图像采集模组上的第二检测模组检测的第二运动状态信息来确定图像采集模组相对于主体部分的运动状态信息。也就是说，本公开实施例能够去除主体部分自身运动导致的检测干扰，能够实现精确地检测图像采集模组的运动状态信息；同时，本公开实施例是直接依据检测的运动状态信息确定图像采集模组的相对运动状态信息，并不需要依据磁场变化确定运动状态信息，能够降低外界环境对检测精度的干扰，提高了检测精度；此外，相对于电容检测等间接检测的方式，减少了间接检测引入的误差，也能够提高检测精度。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

图1是根据一示例性实施例示出的一种终端设备结构示意图一。

图2是根据一示例性实施例示出的一种终端设备结构示意图二。

图3是根据一示例性实施例示出的一种终端设备结构示意图三。

图4是根据一示例性实施例示出的图像采集模组的运动检测方法流程示意图。

图5是根据一示例性实施例示出的图像采集模组的运动检测装置示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明的一些方面相一致的装置和方法的例子。

图1是根据一示例性实施例示出的一种终端设备结构示意图一，如图1所示，终端设备包括：

主体部分，至少包括处理模组；

图像采集模组101，能够相对于主体部分运动；

第一检测模组102，位于主体部分上，用于检测主体部分的第一运动信息；

第二检测模组103，位于图像采集模组上，用于检测图像采集模组的第二运动信息；

处理模组，分别与第一检测模组及第二检测模组连接，用于根据第一运动信息及第二运动信息，确定图像采集模组相对于主体部分的运动状态信息。

上述终端设备可以为可穿戴式电子设备和移动设备，该移动设备包括手机、笔记本以及平板电脑，该可穿戴电子设备包括智能手表，本公开实施例不作限制。

本公开实施例中，主体部分为构成终端设备的基本组成部分，该主体部分除了包括处理信息的处理模组，还可以包括显示信息的显示屏、壳体、提供供电信号的供电模组或者输出音频信号的音频模组。

上述图像采集模组能够相对于主体部分运动。

需要说明的是，主体部分包括壳体，图像采集模组相对主体部分运动包括：图像采集模组相对于主体部分在壳体内运动，或者，图像采集模组相对于主体部分在壳体内和壳体外之间运动。其中，图像采集模组相对于主体部分在壳体内和壳体外之间运动包括：图像采集模组从壳体内运动到壳体外，或者，图像采集模组从壳体外运动到壳体内。

上述第一检测模组检测主体部分的第一运动信息，上述第二检测模组检测图像采集模组的第二运动信息。

本公开实施例中，第一运动信息和第二运动信息均可以包括：运动位移信息、运动加速度信息或者运动速度信息。对应地，上述第一检测模组和第二检测模组均可以包括为加速度传感器、速度传感器、位移传感器。

需要说明的是，主体部分的运动包括用户手持终端设备产生的运动、用户运动带动口袋里终端设备的运动或者终端设备意外滑落导致的运动。图像采集模组的运动包括两个部分，第一部分为主体部分运动导致的图像采集模组的运动；第二部分为图像采集模组自身发生的运动或者在驱动力的作用下发生的运动。

也就是说，第二运动信息和第一运动信息是相互关联的，第二运动信息除了包含图像采集模组自身的运动信息，还包括主体部分的运动信息，因此，处理模组能够根据第一运动信息和第二运动信息确定图像采集模组相对于主体部分的运动状态信息。

上述运动状态信息包括图像采集模组相对于主体部分运动的位移信息、图像采集模组相对于主体部分运动的加速度信息或者图像采集模组相对于主体部分运动的速度信息，本公开实施例不作限制。

需要说明的是，图像采集模组相对于主体部分的运动状态信息的检测，通常采用检测磁场的变化或者通过检测电容的大小来确定该运动状态信息。然而，终端设备在受到外部环境干扰，如强磁场干扰时，可能会导致该检测方式失效，存在检测精度低的问题；又间接通过电容大小判断运动状态信息，会引入电容检测误差，也存在检测精度低的问题。

基于此，本公开实施例提出了通过主体部分上的第一检测模组检测的第一运动状态信息和图像采集模组上的第二检测模组检测的第二运动状态信息来确定图像采集模组相对于主体部分的运动状态信息。也就是说，本公开实施例是直接依据检测的运动状态信息确定图像采集模组的相对运动状态信息，并不需要依据磁场变化确定运动状态信息，能够降低外界环境对检测精度的干扰，提高检测精度，同时，相对于电容检测等间接检测的方式，减少了间接检测引入的误差，也能够提高检测精度。

在一些实施例中，第一检测模组包括第一加速度传感器，用于检测主体部分的第一加速度信息；

第二检测模组包括第二加速度传感器，用于检测图像采集模组的第二加速度信息。

对应地，处理模组，用于根据第一加速度信息和第二加速度信息，确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移。

本公开实施例中，通过第一加速度传感器检测主体部分的第一加速度信息，通过第二加速度检测传感器检测图像采集模组的第二加速度信息，进而根据第一加速度信息和第二加速度信息，便可以确定图像采集模组自身运动的加速度信息，进而便能够基于该自身运动的加速度信息确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移，如此，实现了检测图像采集模组相对于主体部分运动的位移。

需要说明的是，本公开实施例除了可以通过加速度传感器来确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移之外，还可以直接根据位移传感器确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移，具体地，第一检测模组还包括第一位移传感器，用于检测主体部分的第一位移信息；第二检测模组还包括第二位移传感器，用于检测图像采集模组的第二位移信息；处理模组还用于根据第一位移信息和第二位移信息之间的位移差，确定图像采集模组相对于主体部分的位移。

在一些实施例中，处理模组，具体用于对第一加速度信息及第二加速度信息的加速度差，在时域上进行积分运算，获得图像采集模组相对于主体部分运动的位移。

本公开实施例中，处理模组确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移包括：基于第一加速度信息和第二加速度信息确定图像采集模组的加速度差；在时域上对加速度差进行积分确定图像采集模组相对于主体部分的速度；在时域上对速度进行积分确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移。

需要说明的是，当第一加速度传感器和第二加速度传感器均为三轴加速度传感器时，通过第一加速度信息和第二加速度信息，可以确定图像采集模组在图像采集模组的运动方向上的加速度差，进而得到图像采集模组在图像采集模组的运动方向上的位移。

示例性地，当加速度差为公式(1)时，可以通过公式(2)和公式(3)确定出图像采集模组相对于主体部分运动的位移，其中，a₂(t)为图像采集模组在时刻t的第二加速度，a₁(t)为主体部分在时刻t的第一加速度，a(t)为时刻t的图像采集模组相对于主体部分运动的加速度差；v(t)为时刻t的图像采集模组相对于主体部分运动的速度；s(t)为时刻t的图像采集模组相对于主体部分运动的位移。

a(t)＝a₂(t)-a₁(t) (1)

在一些实施例中，如图2所示，主体部分还包括：

壳体104，具有开口105；

主板，位于壳体内；

处理模组和第一检测模组，均位于主板上；

图像采集模组101，用于通过开口105出入壳体。

上述图像采集模组能够通过开口出入壳体，也就是说，图像采集模组能够在壳体内的第一位置和壳体外的第二位置之间运动。在图像采集模组需要采集图像时，图像采集模组可以从壳体内的第一位置运动到壳体外的第二位置以感应环境光生成图像；在图像采集模组不需要采集图像时，图像采集可以从壳体外运动到壳体内，以减少位于壳体外的图像采集模组受损伤的情况。

本公开实施例中，壳体包括第一表面和相邻第一表面的第二表面，显示屏设置在第一表面上，开口设置在第二表面上，如此，图像采集模组可以通过开口出入壳体以实现图像采集，而不需要占用显示屏的显示面积。

在一些实施例中，如图3所示，终端设备还包括：驱动模组106，位于主板上，并与图像采集模组相连，用于驱动图像采集模组通过开口出入壳体。

本公开实施例中，驱动模组包括电机，该电机包括：定子和相对定子转动的转子，通过转子的转动能够确定图像采集模组通过开口在壳体内和壳体外之间运动。

示例性地，上述电机包括但不限于伺服电机、异步电机、步进电机。

在一些实施例中，处理模组，用于根据运动状态信息，控制图像采集模组的运动；

和/或，

处理模组，还用于根据运动状态信息，控制图像采集模组的图像采集。

上述运动状态信息包括但不限于图像采集模组相对于主体部分运动的位移。处理模组通过该位移确定图像采集模组的当前位置，并在当前位置与目标位置不符合时，控制图像采集模组运动到目标位置，在当前位置与目标位置符合，且运动到目标位置在于需要图像采集时，控制图像采集模组进行图像采集。

本公开实施例中，图像采集模组能够在壳体内的第一位置和壳体外的第二位置之间运动。上述目标位置可以为第一位置，还可以为第二位置，且运动到第二位置在于需要图像采集。在图像采集模组需要运动到第二位置时，处理模组可以根据运动状态信息确定图像采集模组是否运动到第二位置，当确定图像采集模组还未运动到第二位置时，处理模组可以控制图像采集模组继续运动，直到运动到第二位置。此时，处理模组可以基于位于第二位置的图像采集模组进行图像采集。

在不需要图像采集模组采集图像时，处理模组可以控制图像采集模组向第一位置的方向运动。当确定图像采集模组还未运动到第一位置时，处理模组可以控制图像采集模组继续向第一位置运动，直到运动到第一位置为止。

如图4所示，本公开实施例还提出一种图像采集模组的运动检测方法，该方法应用于上述一种或多种实施例中的终端设备，终端设备包括主体部分、相对于所述主体部分运动的图像采集模组、位于所述主体部分上的第一检测模组和位于所述图像采集模组上的第二检测模组，该图像采集模组的运动检测方法包括以下步骤：

S11、通过第一检测模组检测主体部分的第一运动信息；

S12、通过第二检测模组检测图像采集模组的第二运动信息；

S13、基于第一运动信息和第二运动信息，确定图像采集模组相对于主体部分的运动状态信息。

在一些实施例中，通过第一检测模组检测主体部分的第一运动信息，包括：

通过第一检测模组包含的第一加速度传感器检测主体部分的第一加速度信息；

通过第二检测模组检测图像采集模组的第二运动信息，包括：

通过第二检测模组包含的第二加速度传感器检测图像采集模组的第二加速度信息。

在一些实施例中，基于第一运动信息和第二运动信息，确定图像采集模组相对于主体部分的运动状态信息，包括：

基于第一加速度信息和第二加速度信息，确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移。

在一些实施例中，基于第一加速度信息和第二加速度信息，确定图像采集模组相对于主体部分运动的位移，包括：

基于第一加速度信息和第二加速度信息，确定图像采集模组相对于主体部分运动的加速度差；

对加速度差在时域上进行积分运算，获取图像采集模组相对于主体部分运动的位移。

在一些实施例中，所述方法还包括：

根据所述运动状态信息，控制所述图像采集模组的运动；

和/或，

关于上述实施例中的方法，已经在有关该终端设备的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图5是根据一示例性实施例示出的图像采集模组的运动检测装置示意图。例如，装置可以是移动电话，移动电脑等。

参照图5，装置可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。

处理组件802通常控制装置的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。

存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在设备的操作。这些数据的示例包括用于在装置上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。

电力组件806为装置的各种组件提供电力。电力组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置生成、管理和分配电力相关联的组件。

多媒体组件808包括在所述装置和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当设备处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。

音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当装置处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。

I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。

传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到设备的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置或装置一个组件的位置改变，用户与装置接触的存在或不存在，装置方位或加速/减速和装置的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如CMOS或CCD图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。

通信组件816被配置为便于装置和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置可以接入基于通信标准的无线网络，如Wi-Fi，2G或3G，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。

在示例性实施例中，装置可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。

在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置的处理器820执行以完成上述图像采集模组的运动检测方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是ROM、随机存取存储器(RAM)、CD-ROM、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。

Claims

1.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括：

主体部分，至少包括处理模组；

图像采集模组，能够相对于所述主体部分运动；

2.根据权利要求1所述的终端设备，其特征在于，所述第一检测模组包括第一加速度传感器，用于检测所述主体部分的第一加速度信息；

3.根据权利要求2所述的终端设备，其特征在于，所述处理模组，用于根据所述第一加速度信息和所述第二加速度信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的位移。

4.根据权利要求3所述的终端设备，其特征在于，所述处理模组，具体用于对所述第一加速度信息及所述第二加速度信息的加速度差，在时域上进行积分运算，获得所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的所述位移。

5.根据权利要求1至4任一项所述的终端设备，其特征在于，所述主体部分还包括：

壳体，具有开口；

主板，位于所述壳体内；

所述处理模组和所述第一检测模组，均位于所述主板上；

所述图像采集模组，用于通过所述开口出入所述壳体。

6.根据权利要求1至4任一项所述的终端设备，其特征在于，所述处理模组，还用于根据所述运动状态信息，控制所述图像采集模组的运动；

和/或，

7.一种图像采集模组的运动检测方法，其特征在于，应用于终端设备，所述终端设备包括主体部分、相对于所述主体部分运动的图像采集模组、位于所述主体部分上的第一检测模组和位于所述图像采集模组上的第二检测模组中，所述方法包括：

通过所述第一检测模组检测所述主体部分的第一运动信息；

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，通过所述第一检测模组检测所述主体部分的第一运动信息，包括：

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一运动信息和所述第二运动信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分的运动状态信息，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一加速度信息和所述第二加速度信息，确定所述图像采集模组相对于所述主体部分运动的位移，包括：

11.根据权利要求7至10任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述运动状态信息，控制所述图像采集模组的运动；

和/或，

12.一种图像采集模组的运动检测装置，其特征在于，所述装置至少包括：处理器和用于存储能够在所述处理器上运行的可执行指令的存储器，其中：

处理器用于运行所述可执行指令时，所述可执行指令执行上述权利要求7至11中任一项提供的图像采集模组的运动检测方法中的步骤。

13.一种非临时性计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被处理器执行时实现上述权利要求7至11中任一项提供的图像采集模组的运动检测方法。