CN113175843B - 一种多功能射箭机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多功能射箭机器人，包括箭匣、箭弦、外壳与驱动机构；箭匣内设有具有开口且用于放置弓箭的放置空间；箭匣上设有用于供弓箭射出的发射口，发射口与放置空间连通；箭匣两侧分别设有两个弓臂组件；箭弦的两端分别与两个弓臂组件连接，箭匣上设有供箭弦穿过的通道，通道与放置空间连通；外壳设于箭匣远离发射口的一端，外壳内设有与放置空间连通的空腔；驱动机构用于进行拉动箭弦与松开箭弦的动作；驱动机构位于空腔内。本发明解决了传统的射箭机器人无法进行自动拉弦，需要人工拉弦才能进行发射的问题，且具有机构简单与制造成本低的优点。

Description

一种多功能射箭机器人

技术领域

本发明涉及运动器材领域，具体而言，涉及一种多功能射箭机器人。

背景技术

弓箭是一种威力大、射程远的远射兵器，弓由有弹性的弓臂和有韧性的弓弦构成，箭包括箭头、箭杆和箭羽，箭头为铜、铁制或者合金，杆为竹、木质或铝合金，是军队与猎人使用的重要武器之一，弓箭也展现了旺盛的生命力，一些专业的传统弓箭在迅速发展之中，传统射箭队弓箭馆也在各地成立，弓箭是静与动的完美结合的一个体育运动项目，是一项现代的新的贵族运动，传统弓箭在现代社会越来越散发出独特的魅力。而传统的射击机器人无法进行自动拉弦，需要人工拉弦才能进行发射。

发明内容

基于此，为了解决传统的射箭机器人无法进行自动拉弦，需要人工拉弦才能进行发射的问题，本发明提供了一种多功能射箭机器人，其具体技术方案如下:

一种多功能射箭机器人，包括

箭匣，所述箭匣内设有具有开口且用于放置弓箭的放置空间；所述箭匣上设有用于供所述弓箭射出的发射口，所述发射口与所述放置空间连通；所述箭匣两侧分别设有弓臂组件；

箭弦，所述箭弦的两端分别与两个所述弓臂组件连接，所述箭匣上设有供所述箭弦穿过的通道，所述通道与所述放置空间连通；

外壳，所述外壳设于所述箭匣远离所述发射口的一端，所述外壳内设有与所述放置空间连通的第一空腔；

驱动机构，所述驱动机构用于控制所述箭弦的击发状态；所述驱动机构位于所述第一空腔内。

上述多功能射箭机器人,通过设置有箭匣，从而实现了放置弓箭的功能；通过设有弓臂组件，从而实现了拉直箭弦，进一步地，通过调节箭弦的松紧度从而实现了调节发射力度大小的功能；通过设有箭弦，从而提供了发射弓箭的动力；通过设有驱动机构，从而实现了拉动箭弦与松开箭弦的功能。该多功能射箭机器人解决了传统的射箭机器人无法进行自动拉弦，需要人工拉弦才能进行发射的问题。

进一步地，所述弓臂组件包括第一固定块、固定轴与第一滚轴；所述第一固定块的一端与所述箭匣连接，所述固定轴设于所述第一固定块的上方，所述固定轴插接于所述第一滚轴的内圈内。

进一步地，所述箭弦的两端分别与所述第一滚轴的外圈连接。

进一步地，所述驱动机构包括第一伸缩块与抓取组件，所述第一伸缩块用于驱动所述抓取组件进行伸缩移动，所述第一伸缩块的一端与所述外壳连接，所述第一伸缩块的另一端与所述抓取组件连接。

进一步地，所述抓取组件包括第二固定块与第三固定块，所述第二固定块的一端与所述第一伸缩块连接，所述第二固定块的另一端与所述第三固定块铰接连接。

进一步地，所述抓取组件还包括旋转驱动块，所述旋转驱动块用于驱动所述第三固定块转动，所述旋转驱动块的一端与所述第二固定块连接，所述旋转驱动块的输出端与所述第三固定块连接。

进一步地，所述开口设有用于引导所述弓箭落入所述放置空间的倒角。

进一步地，所述箭匣的下方设有用于支撑与调整射击角度的底架组件。

进一步地，所述底架组件包括通管、第二滚轴与第二伸缩块，所述第二滚轴设于所述通管内，所述第二滚轴的外圈与所述通管的内壁连接，所述通管远离所述第二滚轴的一端与所述箭匣连接；所述第二伸缩块的一端插接于所述第二滚轴的内圈内。

进一步地，所述底架组件还包括底座，所述底座设于所述第二伸缩块远离所述第二滚轴的一端。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1是本发明一实施例所述的多功能射箭机器人的结构示意图；

图2是本发明一实施例所述的多功能射箭机器人的局部结构的剖视示意图；

图3是本发明一实施例所述的多功能射箭机器人的弓箭架的结构示意图；

图4是本发明一实施例所述的多功能射箭机器人的弓箭架的局部结构示意图；

图5是本发明一实施例所述的多功能射箭机器人的弓箭架的运输机构的结构示意图；

图6是本发明一实施例所述的多功能射箭机器人的弓箭架的夹持组件的局部结构剖视示意图。

附图标记说明：

1-箭匣；2-箭弦；3-外壳；4-驱动机构；41-第一伸缩块；42-抓取组件；421-第二固定块；422-第三固定块；5-弓臂组件；51-第一固定块；52-固定轴；53-第一滚轴；6-通道；7-底架组件；8-箭架本体；9-轨道；10-滑动机构；11-滑轨；12-运输机构；121-第一驱动块；122-旋转组件；1221-第二驱动块；1222-旋转块；123-夹持组件；1231-紧固件；1232-伸缩驱动机构；1233-夹持件；12331-夹持部；12332-固定部；1234-第三驱动块；13-夹持空间。

具体实施方式

为了使得本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用以解释本发明，并不限定本发明的保护范围。

需要说明的是，当元件被称为“ 固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“ 连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“ 垂直的”、“ 水平的”、“左”、“ 右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“ 及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

本发明中所述“ 第一”、“ 第二”不代表具体的数量及顺序，仅仅是用于名称的区分。

如图1和图2所示，本发明一实施例中的一种多功能射箭机器人，包括箭匣1、箭弦2、外壳3与驱动机构4；所述箭匣1内设有具有开口且用于放置弓箭的放置空间；所述箭匣1上设有用于供所述弓箭射出的发射口，所述发射口与所述放置空间连通；所述箭匣1两侧分别设有弓臂组件5；所述箭弦2的两端分别与两个所述弓臂组件5连接，所述箭匣1上设有供所述箭弦2穿过的通道6，所述通道6与所述放置空间连通；所述外壳3设于所述箭匣1远离所述发射口的一端，所述外壳3内设有与所述放置空间连通的第一空腔；所述驱动机构4用于控制所述箭弦2的击发状态；所述驱动机构4位于所述第一空腔内。

上述多功能射箭机器人，通过设置有箭匣1，实现了放置弓箭的功能；通过设有弓臂组件5，实现拉直箭弦，进一步地，通过调节箭弦2的松紧度从而实现了调节发射力度大小的功能；通过设有箭弦2，从而提供了发射弓箭的动力；通过设有驱动机构4，从而实现了拉动箭弦2与松开箭弦2的功能。该多功能射箭机器人解决了传统的射箭机器人无法进行自动拉弦，需要人工拉弦才能进行发射的问题。

在其中一个实施例中，如图1所示，所述弓臂组件5包括第一固定块51、固定轴52与第一滚轴53；所述第一固定块51的一端与所述箭匣1连接，所述固定轴52设于所述第一固定块51的上方，所述固定轴52插接于所述第一滚轴53的内圈内；所述箭弦2的两端分别与所述第一滚轴53的外圈连接。如此，通过设有所述第一滚轴53，当所述箭弦2被拉动时，所述第一滚轴53的外圈跟随所述箭弦2转动；进一步地，减少所述箭弦2受到的拉力从而延长所述箭弦2的寿命。

在其中一个实施例中，如图2所示，所述驱动机构4包括第一伸缩块41与抓取组件42，所述第一伸缩块41用于驱动所述抓取组件42进行伸缩移动，所述第一伸缩块41的一端与所述外壳3连接，所述第一伸缩块41的另一端与所述抓取组件42连接；所述抓取组件42包括第二固定块421与第三固定块422，所述第二固定块421的一端与所述第一伸缩块41连接，所述第二固定块421的另一端与所述第三固定块422铰接连接；所述抓取组件42还包括旋转驱动块，所述旋转驱动块用于驱动所述第三固定块422转动，所述旋转驱动块的一端与所述第二固定块421连接，所述旋转驱动块的输出端与所述第三固定块422连接。如此，通过所述第一伸缩块41驱动所述抓取组件42伸出移动至所述箭弦2下方，通过转动所述第三固定块422勾搭所述箭弦2，通过所述第一伸缩块41驱动所述抓取组件42往回移动完成拉弦的动作，进一步地，通过转动所述第三固定块422松开箭弦2完成射击动作。

在其中一个实施例中， 所述开口设有用于引导所述弓箭落入所述放置空间的倒角。

在其中一个实施例中，所述箭匣1的下方设有用于支撑与调整射击角度的底架组件7；所述底架组件7包括通管、第二滚轴与第二伸缩块，所述第二滚轴设于所述通管内，所述第二滚轴的外圈与所述通管的内壁连接，所述通管远离所述第二滚轴的一端与所述箭匣1连接；所述第二伸缩块的一端插接于所述第二滚轴的内圈内；所述底架组件7还包括底座，所述底座设于所述第二伸缩块远离所述第二滚轴的一端。如此，通过设有所述第二伸缩块，从而实现调节所述箭匣1高度的功能；通过设有所述第二滚轴，通过转动所述第二滚轴的外圈，从而实现了调整射击左右角度的功能。

在其中一个实施例中，如图3所示，该多功能射箭机器人还包括弓箭架，所述弓箭架包括箭架本体8、轨道9、滑动机构10与运输机构12；所述箭架本体8用于放置弓箭；所述轨道9安设于所述箭架本体8上；所述滑动机构10与所述轨道9滑动连接；所述滑动机构10上安设有呈竖直设置的滑轨11；所述运输机构12用于将位于所述箭架本体8上的所述弓箭转移至所述箭匣1上方，所述运输机构12与所述滑轨11滑动连接；所述滑动机构10用于驱动所述运输机构12沿所述轨道9移动；如此，通过设置有箭架本体8，实现了放置弓箭的功能；通过设置有轨道9与滑动机构10，实现了滑动机构10驱动滑轨11沿轨道9移动，进一步地，实现了运输机构12夹持弓箭并沿轨道9移动的功能；通过设有运输机构12，实现了运输机构12夹持弓箭并将弓箭从箭架本体8上移出的功能。

在其中一个实施例中，如图4所示，所述运输机构12包括第一驱动块121与旋转组件122，所述第一驱动块121用于驱动所述旋转组件122沿所述滑轨11移动，所述第一驱动块121的一端与所述旋转组件122连接，所述第一驱动块121的另一端与所述滑轨11滑动连接。如此，通过设有所述第一驱动块121实现了所述运输机构12沿所述竖直轨道9移动的动作，进一步地，实现了所述运输机构12夹持所述弓箭并将弓箭从箭架本体8上移出的功能。

在其中一个实施例中，所述滑轨11与所述第一驱动块121组成的升降机构可以采用直线模组来驱动旋转组件122的升降运动，所述直线模组呈竖直设置于所述滑动机构10上，所述旋转组件122安设于所述直线模组的运动端上。

在其中一个实施例中，如图4所示，所述旋转组件122包括第二驱动块1221与旋转块1222，所述第二驱动块1221用于驱动所述旋转块1222旋转，所述第二驱动块1221的输出端与所述旋转块1222连接，所述第二驱动块1221与所述第一驱动块121连接。

在其中一个实施例中，如图5与图6所示，所述运输机构12还包括夹持组件123，所述夹持组件123用于夹持所述弓箭，所述夹持组件123安设于所述旋转块1222上；所述夹持组件123包括紧固件1231、伸缩驱动机构1232与夹持件1233；所述紧固件1231内设有具有开口的第二空腔；所述伸缩驱动机构1232位于所述第二空腔内，所述伸缩驱动机构1232用于驱动所述夹持件1233经所述开口进行伸缩运动，所述伸缩驱动机构1232的一端与所述紧固件1231连接，所述伸缩驱动机构1232的另一端与所述夹持件1233连接。

在其中一个实施例中，所述夹持件1233由弹性材料制成；如此，通过设有弹性材料制成的所述夹持件，进一步地，通过施加外力，所述夹持件实现夹持的动作，当外力消失时，所述夹持件实现恢复原状。

在其中一个实施例中，如图6所示，所述夹持件1233包括固定部12332与两个相向设置的夹持部12331，两个所述夹持部12331分别设于所述固定部12332的两端；所述伸缩驱动机构1232远离所述紧固件1231的一端与所述固定部12332连接；所述固定部12332与两个所述夹持部12331之间形成夹持空间13；所述紧固件1231与所述伸缩驱动机构1232配合用于控制所述夹持空间13的大小。如此，通过设有所述夹持组件123，当所述伸缩驱动机构1232带动所述夹持件1233收缩时，在所述紧固件1231的作用下，所述夹持空间13变小，进一步地，实现两个所述加持部夹持所述弓箭的动作。

在其中一个实施例中，如图5所示，所述夹持组件123还包括第三驱动块1234，所述第三驱动块1234用于驱动所述紧固件1231旋转，所述第三驱动块1234的一端与所述旋转块1222连接，所述第三驱动块1234的输出端与所述紧固件1231连接。

在其中一个实施例中，如图3所示，所述箭架本体8包括底座块与固定块，所述底座块设于所述固定块的下方；所述固定块上设有多个用于放置所述弓箭的通孔。

工作原理：

首先，滑动机构10带动运输机构12移动至弓箭上方，继而第一驱动块121沿滑轨11移动，进一步地，当弓箭的箭杆位于夹持空间13时，伸缩驱动机构1232带动夹持件1233收缩，夹持空间13变小，继而两个夹持部12331夹持弓箭的箭杆；继而第一驱动块121启动并沿滑轨11向上移动，继而弓箭从箭架本体8内被移出；继而第二驱动块1221与第三驱动块1234启动，进一步地将弓箭调整至合适角度；继而滑动机构10开始启动，并将弓箭运送至箭匣1上方，继而伸缩驱动机构1232进行伸长运动，进一步地夹持件1233恢复到张开状态，继而弓箭落入射箭机器人的箭匣1中。

同时，射箭机器人内的第一伸缩块41驱动抓取组件42伸出移动至箭弦2下方，通过转动第三固定块422勾搭箭弦2，继而通过第一伸缩块41驱动抓取组件42往回移动完成拉弦的动作，继而当运输机构12将弓箭放入放置空间后，继而通过控制第二伸缩块调节射击高度，继而通过转动箭匣1瞄准目标，最后通过转动所述第三固定块422松开箭弦2完成射击动作。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (9)

1.一种多功能射箭机器人，其特征在于，包括

箭匣，所述箭匣内设有具有开口且用于放置弓箭的放置空间；所述箭匣上设有用于供所述弓箭射出的发射口，所述发射口与所述放置空间连通；所述箭匣两侧分别设有弓臂组件；

箭弦，所述箭弦的两端分别与两个所述弓臂组件连接，所述箭匣上设有供所述箭弦穿过的通道，所述通道与所述放置空间连通；

外壳，所述外壳设于所述箭匣远离所述发射口的一端，所述外壳内设有与所述放置空间连通的第一空腔；

驱动机构，所述驱动机构用于控制所述箭弦的击发状态；所述驱动机构位于所述第一空腔内；所述驱动机构包括第一伸缩块与抓取组件，所述第一伸缩块用于驱动所述抓取组件进行伸缩移动，所述第一伸缩块的一端与所述外壳连接，所述第一伸缩块的另一端与所述抓取组件连接；

该多功能射箭机器人还包括弓箭架，所述弓箭架包括箭架本体、轨道、滑动机构与运输机构；所述箭架本体用于放置弓箭；所述轨道安设于所述箭架本体上；所述滑动机构与所述轨道滑动连接；所述滑动机构上安设有呈竖直设置的滑轨；所述运输机构用于将位于所述箭架本体上的所述弓箭转移至所述箭匣上方，所述运输机构与所述滑轨滑动连接；所述滑动机构用于驱动所述运输机构沿所述轨道移动；所述运输机构包括第一驱动块与旋转组件，所述第一驱动块用于驱动所述旋转组件沿所述滑轨移动，所述第一驱动块的一端与所述旋转组件连接，所述第一驱动块的另一端与所述滑轨滑动连接；所述运输机构还包括夹持组件，所述夹持组件用于夹持所述弓箭，所述夹持组件安设于所述旋转组件上；所述夹持组件包括紧固件、伸缩驱动机构与夹持件；所述紧固件内设有具有开口的第二空腔；所述伸缩驱动机构位于所述第二空腔内，所述伸缩驱动机构用于驱动所述夹持件经所述开口进行伸缩运动，所述伸缩驱动机构的一端与所述紧固件连接，所述伸缩驱动机构的另一端与所述夹持件连接。

2.根据权利要求1所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述弓臂组件包括第一固定块、固定轴与第一滚轴；所述第一固定块的一端与所述箭匣连接，所述固定轴设于所述第一固定块的上方，所述固定轴插接于所述第一滚轴的内圈内。

3.根据权利要求2所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述箭弦的两端分别与所述第一滚轴的外圈连接。

4.根据权利要求3所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述抓取组件包括第二固定块与第三固定块，所述第二固定块的一端与所述第一伸缩块连接，所述第二固定块的另一端与所述第三固定块铰接连接。

5.根据权利要求4所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述抓取组件还包括旋转驱动块，所述旋转驱动块用于驱动所述第三固定块转动，所述旋转驱动块的一端与所述第二固定块连接，所述旋转驱动块的输出端与所述第三固定块连接。

6.根据权利要求1所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述开口设有用于引导所述弓箭落入所述放置空间的倒角。

7.根据权利要求1所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述箭匣的下方设有用于支撑与调整射击角度的底架组件。

8.根据权利要求7所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述底架组件包括通管、第二滚轴与第二伸缩块，所述第二滚轴设于所述通管内，所述第二滚轴的外圈与所述通管的内壁连接，所述通管远离所述第二滚轴的一端与所述箭匣连接；所述第二伸缩块的一端插接于所述第二滚轴的内圈内。

9.根据权利要求8所述的多功能射箭机器人，其特征在于，所述底架组件还包括底座，所述底座设于所述第二伸缩块远离所述第二滚轴的一端。

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