CN113167678A - 用于监测断路器的方法和装置 - Google Patents
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Abstract
提供了用于监测断路器的方法。方法包括：检测断路器的至少一个操作，来获得断路器的至少一个振动信号，每个振动信号被表示为在断路器的操作期间振动幅度随时间变化的一维数据；将振动信号变换为二维频率‑时间数据；将所变换的频率‑时间数据与表征断路器的至少一个操作的基准数据进行比较；以及至少部分地基于比较来确定断路器的健康状态。在断路器的状态确定中，同时考虑所检测的测试振动信号中的频率分量和时间分量。可以高精度来确定状态。
Description
技术领域
本公开的示例实施例总体上涉及断路器，并且更具体地涉及用于监测断路器的方法和装置。
背景技术
断路器被广泛用于电网中。断路器被设计为保护电路或电气器件免受过载或短路引起的过大电流造成的损坏。当断路器在这样的不利电气条件下无法操作时，可能会导致灾难性的后果。然而，随着时间的流逝，断路器可能遭受各种故障，这将威胁电路的安全。期望对断路器进行状态监测，以跟踪断路器的操作状态，并且能够指示潜在的故障发生和预测性维护。
断路器通常被包封在壳体中，并且它们的状态不能容易地被监测。常规的断路器监测系统通常包括测量装置，测量装置测量与断路器相关联的参数。但是，这样的系统不能提供断路器的全面状态监测和诊断，因为该系统可以检测的故障类型有限。
例如，US2017/045481 A1公开了用于监测断路器的系统。它包括振动传感器来测量实际的组件特性。振动信号被分段并且特征(诸如，机构中每次碰撞的总能量)被提取。所提取的特征被用于确定断路器的状态。在该解决方案中，所指定的特征被提取来反映某些类型的状态变化，因此只有有限类型的故障可以被检测。
US2014/069195 A1公开了用于确定断路器的机械状态的断路器分析器。智能手机被耦合来测量在装置表面处生成的机械振动，然后这样的测量值与机械振动的已知签名进行比较。签名例如是由断路器的断开引起的机械振动所生成的两个峰值之间的持续时间段或时间。在该解决方案中，用于比较的签名也仅是特定特征。在某些情况下，断路器的故障状态无法被识别。在其他情况下，断路器的健康状态被错误地确定为故障状态。
发明内容
本公开的示例实施例提出了用于断路器状态监测的解决方案。
在第一方面，本公开的示例实施例提供了用于监测断路器的方法。方法包括：检测断路器的至少一个操作，来获得断路器的至少一个振动信号，每个振动信号被表示为在断路器的操作期间，振动幅度随时间变化的一维数据；将振动信号变换为二维频率-时间数据；将所变换的频率-时间数据与表征断路器的至少一个操作的基准数据进行比较；以及至少部分地基于比较来确定断路器的健康状态。
在方法中，所检测的一维振动信号被变换为二维频率-时间数据，并且针对状态确定的比较在二维频率-时间数据和基准数据之间执行。与常规方法相反，在断路器的状态确定中考虑了所检测的振动信号中在不同时间的所有频率分量。因此，状态可以以高精度来确定。
在一些实施例中，变换包括：标识振动信号中的噪声信号分量；以及通过去除所标识的噪声，对振动信号进行消噪。因此，噪声信号可以从振动信号中去除。
在一些实施例中，变换包括：标识振动信号中的延迟；以及通过去除延迟来同步振动信号。因此，振动信号可以被同步。
在一些实施例中，变换包括将以下项中的至少一个应用于振动信号：小波变换、短时傅立叶变换和维格纳-维尔分布。
在一些实施例中，比较包括：确定指标，指标包括以下项中的至少一个：二维频率-时间数据与基准数据之间的距离以及二维频率-时间数据与基准数据之间的相关系数；以及基于指标来确定二维频率-时间数据与基准数据之间的相似度。
在一些实施例中，比较包括：使用图像处理方法来处理二维频率-时间数据，以及确定二维频率-时间数据与基准数据之间的相似度。例如，二维频率-时间数据可以被视为图像，并且因此可以使用图像处理方法来处理。
在一些实施例中，基准数据通过以下步骤来生成：检测正常断路器的至少一个操作来获得断路器的至少一个正常振动信号；将至少一个正常振动信号变换为二维频率-时间数据；以及基于所转换的正常频率-时间数据来生成基准数据。在该情况下，基准数据从正常或健康断路器获得。因此，仅健康断路器的操作被用于创建基准数据。无需针对不健康电路的操作创建基准数据。
在一些实施例中，断路器的正常操作包括断路器的闭合和/或断开。
在一些实施例中，检测包括检测多个振动信号；其中比较包括将多个振动信号与相应基准数据进行比较。在一些实施例中，确定包括使用过滤窗口排除错误确定。因此，状态确定的可靠性被进一步改进。
在第二方面，本公开的示例实施例提供了用于监测断路器的装置，装置包括：传感器，被配置为在断路器的操作期间感测振动；以及至少一个处理器，被通信地耦合到传感器并且被配置为执行根据第一方面中任一项所述的方法。
在第三方面，本公开的示例实施例提供了计算机可读介质，其上存储有指令，指令在至少一个处理器上执行时，使得至少一个处理器执行根据第一方面中任一项所述的方法。
在第四方面，本公开的示例实施例提供了计算机程序产品，计算机程序产品被有形地存储在计算机可读存储介质上并且包括指令，指令在至少一个处理器上执行时，使得至少一个处理器执行根据第一方面中任一项所述的方法。
在第五方面，本公开的示例实施例提供了物联网(IoT)系统。系统包括：断路器；以及根据第二方面的用于断路器状态监测的装置。
附图说明
通过以下参考附图的详细描述，本文所公开的示例实施例的上述和其他目的、特征和优点将变得更加全面。在附图中，将以示例性且非限制性的方式示出本文所公开的若干示例实施例，其中：
图1示出了根据本公开的实施例的用于监测断路器100的装置的框图；
图2图示了根据本公开的一些示例实施例的用于监测断路器的方法的流程图；
图3图示了根据本公开的一些示例实施例的在断路器的操作期间采样的、振动幅度随时间变化的一维测试振动信号，并且还图示了噪声信号；
图4a图示了根据本公开的一些示例实施例的无延迟的参考测试振动信号的示意图；
图4b图示了根据本公开的一些示例实施例的具有延迟的测试振动信号的示意图；
图4c图示了同步之后的图4b的信号；
图5a图示了根据本公开的一些示例实施例的正常断路器的振动幅度随时间变化的一维振动信号；
图5b图示了通过小波变换从图5a的信号变换的二维频率-时间图像；
图6a图示了根据本公开的一些示例实施例的有缺陷的断路器的振动幅度随时间变化的一维振动信号；
图6b图示了通过小波变换从图6a的信号变换的二维频率-时间图像；并且
贯穿附图，相同或对应的附图标记指代相同或对应的部分。
具体实施方式
现在将参考若干示例实施例来讨论本文描述的主题。仅出于使得本领域技术人员能够更好地理解并因此实现本文所述主题的目的来讨论这些实施例，而不是暗示对主题范围的任何限制。
应理解，尽管以下图示了与断路器一起使用的本公开的示例实施例，但是本公开可以使用包括当前已知和未来开发的任何数量的技术来实现，以分析在任何机器、装置或设备的操作期间生成的机械振动。本发明决不应限于以下所述的包括本文图示和描述的示例性设计和实现方式的示例实施例、附图和技术。
断路器本质上是电气开关，其可操作为断开来保护电气装置免受可能损坏或破坏这样的电气设备的短路、电流过载等。断路器根据其实现方式包括复杂的机械和电气系统。断路器可以被手动或自动地重置，然后被再次使用。
当不期望的状态，诸如高电流或高电压状态，被检测时，断路器通过将断路器的一个或多个可移动电触头与固定触头分离，从而断开断路器来做出响应。通常，应尽快执行该操作，以避免或最大程度地减少对电气设备的潜在损坏，电气设备可能会因高电流或高电压状态而被损坏或破坏。断路器的机械部件和系统对于确保断路器的电触头能够可靠且快速地运行至关重要。在某些情况下，断路器将不会断开或者根据需要尽快断开。这可能由多种原因引起，诸如，诸如氧化、磨损、真空损失和/或断路器内的润滑不足。这可能导致增加的安全风险。
在断路器的可移动电触头的操作(诸如，断开或闭合)期间，断路器的组件将振动，并且振动信号可以被用于监测断路器的状态。一个或多个传感器可以被附接到断路器。传感器的类型没有限制，只要其可以感测或检测断路器和/或其组件的振动。传感器的附接位置没有限制，只要它们不影响断路器的运行。
图1示出了根据本公开的实施例的用于监测断路器的装置100的框图。装置100包括传感器102和至少一个处理器104。传感器102被配置为在断路器的操作期间检测断路器的振动数据。至少一个处理器104被通信地耦合到传感器102并且被配置为执行如下所述的方法200。在一些实施例中，装置100被实现为单独的组件并且被附接到断路器。在一些实施例中，至少一个处理器104被实现为断路器的一部分。例如，断路器的控制器可以用作装置100的处理器104。
图2图示了根据本公开的一些示例实施例的用于监测断路器的方法200的流程图。方法200可以由例如用于监测断路器的装置100来实现，以有效且准确地执行断路器的状态监测。
在框202处，断路器的一个或多个振动信号通过一个或多个传感器来检测。当断路器操作(例如，断开或闭合)时，断路器振动。传感器可操作为针对相应操作来检测断路器的振动信号。在一些实施例中，多个传感器被布置在断路器的适当位置中。不可靠的振动信号可以被排除。这可以改进振动信号的可靠性。
在一些实施例中，传感器可以响应于来自控制器的激活信号而检测断路器的振动信号。所检测的振动信号被发送到控制器，并且被存储在其中，以用于确定断路器的状态。
在一些实施例中，如图3所示，振动信号可以被表示为振动幅度随时间变化的一维数据。信号可以是模拟信号或数字信号。仅为了便于讨论，将以数字信号为例描述一些实施例。但是，应当理解，这不受限制，并且也可以使用模拟信号。
在某些情况下，振动信号可能包含错误数据或者可能具有时间延迟。例如，错误数据可能由各种原因导致，诸如通信错误、传感器错误和断路器的机械缺陷。在该情况下，振动信号可以被处理以从原始振动信号中去除错误数据。对于具有时间延迟的信号，即使振动曲线的形状非常相似，这样的信号可能导致较大的变化。这样的数据可能导致错误的状态确定。下文参考图3和图4a至图4c描述了用于去除错误数据或者将振动信号同步的两个典型的数据处理方法。在一些实施例中，振动信号是良好的，没有错误数据和/或延迟。在该情况下，振动信号的处理可以被省略。
在框204处，所检测的测试振动信号被变换为二维频率-时间数据。在一些实施例中，小波变换、短时傅立叶变换和维格纳-维尔分布等可以被用于将所检测的一维振动信号变换为二维频率-时间数据。应当理解，上述变换方法仅是例示性的，也可以使用其他适当的变换方法。关键是将一维振动信号变换为二维时域和频域数据。
如上所述，所检测的振动信号反映了在断路器的操作期间，随时间变化的振动幅度。通过该变换，所检测的振动信号被表示在频域和时域中。即，在二维频率-时间数据中，所检测的振动信号中的频率分量和时间分量均明显。通过该变换，所检测的一维振动数据被变换为二维频率-时间数据。在该情况下，各种矩阵处理和图像处理方法可以被用来计算所变换的二维频率-时间图像与二维基准图像之间的相似度。在下文中，参考图5a至图6b以小波变换作为示例来描述。
在框206处，所变换的频率-时间数据与表征断路器操作的基准数据进行比较。在本公开的示例实施例中，基准数据被预先生成。为此，例如，振动幅度随时间变化的一维数据在正常断路器的操作期间被检测。所检测的一维数据被变换为二维频率-时间数据，其可以被用作基准数据。
在一些实施例中，正常断路器可以具有多个操作，诸如断开和闭合，基准数据针对断路器的每种操作来创建。在本公开的示例实施例中，基准数据针对正常断路器来创建。在该情况下，不必针对有缺陷或不健康的断路器创建基准数据。这可以降低处理复杂度。应当理解，这仅是例示性的。在其他实施例中，基准数据可以针对有缺陷的装置来创建，使得缺陷类型也可以被确定。在一些实施例中，这些基准数据被存储在控制器的处理器可访问的数据库中。数据库可以是本地的，也可以在云中。
在一些实施例中，多个振动信号被用于生成基准数据。在该情况下，基准数据可以更可靠并且确定的可靠性可以被改进。
在框208处，断路器的健康状态可以基于比较来确定。如上所述，所变换的频率-时间数据和基准数据均是二维的。数学方法因此可以被用来比较所转换的二维频率-时间数据和基准数据之间的相似度。在一些实施例中，如果所变换的二维频率-时间数据被确定为与基准数据相似，则断路器被确定为健康。如果所变换的二维频率-时间数据被确定为与基准数据不相似，则断路器被确定为不健康或故障。所确定的健康状态可以被发送到用户，以提示用户采取适当的动作。
与仅考虑所检测的振动信号的振动幅度随时间变化的常规状态监测方法相反，根据本公开的实施例，在确定断路器的状态时，所检测的振动信号中的频率分量和时间分量均被考虑。因此，状态可以以高精度来确定。常规方法无法检测的某些状态现在可以被准确地标识。
在一些实施例中，二维频率-时间数据和基准数据之间的距离可以被计算。距离可以是例如欧几里得距离、明科夫斯基距离等。在一些实施例中，二维频率-时间数据和基准数据之间的相关系数可以被计算。二维频率-时间数据和基准数据之间的相似度可以通过两个图像之间的距离和/或相关系数来描绘。由于这些方法是众所周知的数学方法，因此省略其描述。
在一些实施例中，结构相似度(SSIM)可以被用于测量二维频率-时间图像和基准图像之间的相似度。例如，以下等式可以被用于描绘相似度：
d＝1-SSIM＝1-l(A，B)αc(A，B)βs(A，B)γ (2)
其中，A表示二维测试频率-时间图像，B表示基准图像，并且函数l，c，s用于计算亮度比较、对比度比较和结构比较。
其中，μA和σA表示图像A的均值和方差，σAB表示图像A和B的协方差，并且Ci表示常数。
在一些实施例中，过滤窗口可以被用于排除错误确定。例如，对于断路器的每种操作，诸如断开和闭合操作，多个测试振动信号被获得。在一个实施例中，每当断路器断开时，传感器可以检测或记录断开操作的一个振动信号。使用本发明的方法，振动信号可以被用于确定断路器的状态。在预定次数的操作之后，获得确定结果组。当某种确定结果的数量超过一定次数时，确定结果被视为最终确定结果。
在一些实施例中，当二维频率-时间图像与基准图像进行比较时，可以使用阈值。例如，仅当二维频率-时间图像与基准图像之间的相似度大于阈值时，才确定二维频率-时间图像与基准图像相似。阈值可以使用各种方法来设置。在某些实施例中，它根据用户的经验或与断路器有关的过去统计数据来设置。在一些实施例中，其根据断路器的操作测试来设置。在该情况下，确定的可靠性可以被改进。
应当理解，以上图像处理方法仅是例示性的，而不是限制性的；可以使用任何其他适当的图像处理方法来确定两个图像之间的相似度。
图3和图4a-图4c图示了振动幅度随时间变化的一维测试振动信号的示意图。如图3所示，水平轴表示采样时间(或时间)，并且竖直轴表示振动幅度。应当理解，本文所包含的附图不一定按比例绘制。
如图3所示，正常采样信号曲线由附图标记320来表示，并且错误信号曲线由附图标记310来表示。与正常振动信号的高频率不同，这些错误数据具有低频率。因此，各种波形过滤方法可以被用来过滤这样的错误数据。在一些实施例中，通过对大于正常振动幅度的点和过零点进行计数来排除这种错误数据。本文中的“过零”是指图3中的波形或曲线与信号的均值交叉。在这样的错误数据中，真实的振动未被捕获，并且在第二种错误数据中仅存在几个过零点。然而，在具有高频分量的实际振动曲线中，存在大量的过零点。
在一些实施例中，一些错误数据在某种程度上是恒定的或类似白噪声。这些错误数据通常具有较小的方差，并且因此可以使用方差计算来去除。应当理解，过滤方法仅是例示性的；并且任何其他适当的方法可以被使用。
对于具有时间延迟的振动信号，需要同步来消除延迟。两个测试振动信号如图4a和图4b所示，分别由附图标记410和420来表示。振动信号曲线410被用作参考信号曲线，并且振动信号曲线420是待被同步的信号曲线。与参考信号曲线410相比，振动信号曲线420中存在明显的时间延迟。振动信号曲线420中的时间延迟应被去除。存在用于去除时间延迟的许多方法。在一个实施例中，振动信号曲线420的起点被确定。振动信号曲线420根据所计算的起点和参考信号曲线410的起点之间的差而移位。如图4c所示，振动信号曲线430是同步之后的振动信号曲线420。
如上所述，存在用于将所检测的一维振动数据变换为二维频率-时间数据的许多数学方法，诸如小波变换、短时傅立叶变换和维格纳-维尔分布等。
如图5a至图6b所示，以小波变换作为示例来被描述本公开的发明构思的一个示例方法。测试振动信号是时间t的一维函数。振动信号函数被表示为f(t)，并且小波变换函数wf(b，a)通过以下等式来表示：
其中，a表示尺度，并且b表示平移。
图5a和图6a分别图示了根据本公开的一些示例实施例的正常断路器和有缺陷断路器的振动幅度随时间变化的一维振动曲线510、610。为了例示的目的，振动信号的时间或采样时间被归一化并且在小波变换中被表示为平移，并且振动信号的频率在小波变换中被表示为尺度。时间(或平移)被示出为水平轴，并且频率(或尺度)被示出为竖直轴。振动信号的幅度被表示为色值或灰度值。小波变换函数因此可以由2D图像表示，在2D图像中包括时域和频域两者中的信号属性。图5b和图6b图示了通过小波变换从图5a和图5b的振动信号510、610变换的二维频率-时间图像520、620。
如图所示，图5a和图6a中的振动曲线510、610非常相似，并且使用常规方法很难确定断路器的状态。利用小波变换，可以反映出振动信号在任意时间点处的频率特性。两个图像520、620之间的差异可以使用各种方法而被容易地确定。例如，如图5b和图6b所示，两个图像520、620中的亮点分布明显不同，这反映了频率分量的分布的差异。由于比较在一个区域而不是一条线中执行，这使得断路器的状态确定更加容易和全面。同样，两个信号之间的差异可以使用数学方法(例如，图像处理方法)而被精确地确定。
利用用于监测断路器的装置100，断路器的健康状态可以以简单的方式被可靠且准确地确定。关于方法200的所有优点可以被类似地实现，本文中将不再重复描述。
通常，本公开的各种实施例可以以硬件或专用电路、软件、逻辑或其任何组合来实现。一些方面可以以硬件来实现，而其他方面可以以可以由控制器、微处理器或其他计算设备执行的固件或软件来实现。尽管本公开的实施例的各个方面被图示和描述为框图、流程图或使用一些其他图形表示，但是将理解，本文描述的框、设备、系统、技术或方法可以以非限制性示例的硬件、软件、固件、专用电路或逻辑、通用硬件或控制器或其他计算设备或其某种组合来实现。
本公开还提供了在非暂时性计算机可读存储介质上有形地存储的至少一个计算机程序产品。计算机程序产品包括计算机可执行指令，诸如程序模块中包括的计算机可执行指令，计算机可执行指令在目标真实或虚拟处理器上的装置中执行时，执行以上参考图2所述的过程或方法。通常，程序模块包括执行特定任务或实现特定抽象数据类型的例程、程序、库、对象、类、组件、数据结构等。在各个实施例中，程序模块的功能可以被组合或者在程序模块之间分割。针对程序模块的机器可执行指令可以在本地或分布式设备内执行。在分布式设备中，程序模块可以位于本地和远程存储介质中。
用于执行本公开的方法的程序代码可以以一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以被提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理设备的处理器或控制器，使得程序代码在由处理器或控制器执行时，使得流程图和/或框图中指定的功能/操作被实现。程序代码可以作为独立软件包，完全在机器上执行，部分在机器上执行，部分在机器上并且部分在远程机器上执行，或者完全在远程机器或服务器上执行。
以上程序代码可以被体现在机器可读介质上，机器可读介质可以是可以包含或存储供指令执行系统、装置或设备使用或与其结合使用的程序的任何有形介质。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读存储介质。机器可读介质可以包括但不限于电子、磁性、光学、电磁、红外或半导体系统、装置或设备，或者前述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例将包括具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机软盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式光盘只读存储器(CD-ROM)、光学存储设备、磁存储设备或上述的任意合适组合。
此外，尽管以特定顺序描绘了操作，但是这不应被理解为要求以所示的特定顺序或以连续的顺序执行这样的操作，或者执行所有示出的操作来实现期望的结果。在某些情况下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，尽管以上讨论中包含若干特定的实现细节，但是这些不应被解释为对本公开内容范围的限制，而应被解释为对特定实施例而言特定特征的描述。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征也可以在单个实施例中组合实现。另一方面，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以分别在多个实施例中或者以任何合适的子组合来实现。
尽管已以结构特征和/或方法动作特定的语言描述了主题，但是应理解，所附权利要求书中限定的主题不必限于上述特定特征或动作。相反，以上描述的特定特征和动作被公开为实现权利要求的示例形式。
Claims (14)
1.一种用于监测断路器的方法，包括：
检测断路器的至少一个操作，以获得所述断路器的至少一个振动信号，每个振动信号被表示为在所述断路器的操作期间振动幅度随时间变化的一维数据；
将所述振动信号变换为二维频率-时间数据；
将所变换的频率-时间数据与表征所述断路器的至少一个操作的基准数据进行比较；以及
至少部分地基于所述比较来确定所述断路器的健康状态。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述变换包括：
标识所述振动信号中的噪声信号分量；以及
通过去除所标识的噪声来消除所述振动信号的噪声。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述变换包括：
标识所述振动信号中的延迟；以及
通过去除所述延迟，将所述振动信号同步。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述变换包括将以下项中的至少一个应用于所述振动信号：小波变换、短时傅立叶变换和维格纳-维尔分布。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述比较包括：
确定指标，所述指标包括以下项中的至少一个：所述二维频率-时间数据与所述基准数据之间的距离，以及所述二维频率-时间数据与所述基准数据之间的相关系数；以及
基于所述指标，确定所述二维频率-时间数据与所述基准数据之间的相似度。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述比较包括：
使用图像处理方法来处理所述二维频率-时间数据，以及
确定所述二维频率-时间数据和所述基准数据之间的相似度。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述基准数据通过以下方式来生成：
检测正常断路器的至少一个操作，以获得所述断路器的至少一个正常振动信号；
将所述至少一个正常振动信号变换为二维频率-时间数据；以及
基于所变换的正常频率-时间数据，生成所述基准数据。
8.根据权利要求7所述的方法，其中所述断路器的所述正常操作包括闭合和/或断开所述断路器。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述检测包括检测多个振动信号；并且
其中所述比较包括将所述多个振动信号与相应的基准数据进行比较。
10.根据权利要求9所述的方法，其中所述确定包括：使用过滤窗口来排除错误确定。
11.一种用于监测断路器的装置，包括：
传感器，被配置为在所述断路器的操作期间感测振动；以及
至少一个处理器，被通信地耦合到所述传感器并且被配置为执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
12.一种计算机可读介质，其上存储有指令，所述指令在至少一个处理器上执行时，使得所述至少一个处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
13.一种计算机程序产品，被有形地存储在计算机可读存储介质上并且包括指令，所述指令在至少一个处理器上执行时，使得所述至少一个处理器执行根据权利要求1至10中任一项所述的方法。
14.一种物联网(IoT)系统，包括：
断路器；以及
根据权利要求11所述的用于断路器状态监测的装置。
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