CN113167671A - 气压检测装置、具备气压检测装置的机器人及该气压检测方法 - Google Patents

气压检测装置、具备气压检测装置的机器人及该气压检测方法 Download PDF

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Abstract

气压检测装置(10)检测机器人(2)的气体平衡器(8)的气体的压力的下降。该气压检测装置(10)具备：计算部，该计算部计算表示转动臂(14)的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在转动角度θ下得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个测定压力Pt(θ)来计算多个变量Rt(θ)，并计算测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)；以及判定部，该判定部将移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降。

Description

气压检测装置、具备气压检测装置的机器人及该气压检测 方法
技术领域
本发明涉及检测气体平衡器的气体的压力的气压检测装置、具备该气压检测装置的机器人及使用该气压检测装置的气压检测方法。
背景技术
在日本专利第5512706号公报中公开了一种机器人，具备：臂；可转动地与该臂连结的转动臂；以及减轻该转动臂的转动负荷的作为气体平衡器的气体弹簧。在该机器人中，检测气体平衡器的压力。若该压力偏离规定的压力值则调整压力。由此，在该机器人中，减轻了对该气体平衡器的维护。
专利文献1：日本专利第5512706号公报
在该气体平衡器中，作为该机器人的可动的压力，设定有规定的压力值。根据该规定的压力值与实际的测定压力的大小关系，检测气体平衡器的压力的下降。然而，实际上，存在虽然气体平衡器的压力未较大程度地下降，但检测出该规定的压力值与测定压力具有较大的差值的情况。该对压力的下降的误检测产生不必要的机器人的停止、气体平衡器的检查。该对压力的下降的误检测阻碍该机器人的生产率。
发明内容
本发明的目的在于，提供在气体平衡器中能够降低对气体压力的下降的误检测的气压检测装置、具备该气压检测装置的机器人以及使用该气压检测装置的对气体的压力下降的检测方法。
本发明所涉及的气压检测装置在具备臂支承部、被上述臂支承部支承为能够转动的转动臂、减轻上述转动臂的转动负荷的气体平衡器以及测定上述气体平衡器的气体的压力的压力传感器的机器人中，检测上述压力的下降。
该气压检测装置具备：
计算部，该计算部计算表示上述转动臂的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在上述转动角度θ下由上述压力传感器测定而得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个上述测定压力Pt(θ)来计算多个上述变量Rt(θ)，并且计算上述测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的上述变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)；以及
判定部，该判定部将上述移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降。
优选在该气压检测装置中，通过所述计算部计算的上述变量Rt(θ)根据上述基准压力Pa(θ)与上述测定压力Pt(θ)而采用系数A通过下述的数学表达式(1)表示，
[式1]
Figure BDA0003082323170000021
优选在该气压检测装置中，通过上述计算部计算的上述移动平均Rtj(θ)使用从第i次(i为1以上的自然数)的测定时刻ti到第j次(j为比i大的自然数)的测定时刻tj得到的多个上述变量Rt(θ)而通过下述的数学表达式(2)表示，
[式2]
Figure BDA0003082323170000022
优选上述计算部用于对上述移动平均Rtj(θ)进行计算的多个上述测定压力Pt(θ)的测定时刻的间隔为1秒以下。
优选得到上述计算部用于对上述移动平均Rtj(θ)进行计算的多个上述测定压力Pt(θ)的测定时间为10秒以上。
优选得到上述计算部用于对上述移动平均Rtj(θ)进行计算的多个上述测定压力Pt(θ)的测定时间为600秒以下。
本发明所涉及的机器人具备：臂支承部；被上述臂支承部支承为能够转动的转动臂；减轻上述转动臂的转动负荷的气体平衡器；测定上述气体平衡器的气体的压力的压力传感器；以及检测上述压力的下降的气压检测装置。
上述气压检测装置具备：
计算部，该计算部计算表示上述转动臂的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在上述转动角度θ下由上述压力传感器测定而得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个上述测定压力Pt(θ)来计算多个上述变量Rt(θ)，并且计算上述测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的上述变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)；以及
判定部，该判定部将上述移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降。
本发明所涉及的气压检测方法在具备臂支承部、被上述臂支承部支承为能够转动的转动臂、减轻上述转动臂的转动负荷的气体平衡器以及测定上述气体平衡器的气体的压力的压力传感器的机器人中，检测上述气体平衡器的气体的压力下降。
该气压检测方法包括：
(A)通过上述压力传感器测定上述气体平衡器的气体的压力来得到上述转动臂的转动角度θ下的测定压力Pt(θ)的步骤；
(B)计算表示上述测定压力Pt(θ)与在上述转动角度θ下的基准压力Pa(θ)的大小关系的变量Rt(θ)的步骤；
(C)根据测定时刻不同的多个上述测定压力Pt(θ)来计算多个上述变量Rt(θ)，并计算上述测定压力Pt(θ)在第j次(j为2以上的自然数)的测定时刻tj的上述变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)的步骤；以及
(D)将上述移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测上述气体的压力下降的步骤。
本发明所涉及的气压检测装置计算表示基准压力Pa(θ)与测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并计算变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)。由此，该气压检测装置降低了由于暂时的气体平衡器的压力下降而引起的误检测。该气压检测装置有助于机器人的生产率的提高。
附图说明
图1是示出了本发明的一实施方式所涉及的间接型机器人的侧视图。
图2是表示图1的机器人的压力检测装置的结构的框图。
图3是示出了图1的机器人的气体平衡器的说明图。
图4是示出了图1的机器人的转动臂的转动角度θ与气体平衡器的理论压力Pk(θ)及基准压力Pa(θ)的关系的曲线图。
图5是示出了图1的机器人的转动臂转动时的气体平衡器的理论压力Pk(θ)与测定压力Pt(θ)的关系的曲线图。
具体实施方式
以下，适当参照附图并基于优选实施方式来详细地说明本发明。
图1示出了本发明所涉及的机器人2。该机器人2具备基台4、机器人臂6、气体平衡器8、压力传感器9以及气压检测装置10。在该机器人2中，压力传感器9配置于气体平衡器8的内部。虽未图示，但该机器人2还具备驱动马达M1～M6、以及旋转传感器E1～E6。
机器人臂6具备第一臂12、第二臂14、第三臂16、第四臂18、第五臂20以及第六臂22。在该机器人2中，基台4、第一臂12、第二臂14、第三臂16、第四臂18、第五臂20以及第六臂22被依次连结。该机器人2具备多个关节作为上述部分的连结部。该机器人2是所谓的多关节型机器人。
如图1所示，在该机器人2中，在第六臂22的前端部安装有手24。该手24具备把持未图示的工件的功能。该手24是安装于机器人2的工具的例示，也可以安装有其他工具。
在该机器人2中，第一臂12与基台4连结。第一臂12能够以上下方向的轴线L1为旋转轴进行旋转。第二臂14与第一臂12连结。第二臂14能够以水平方向的轴线L2为转动轴转动。第三臂16与第二臂14连结。第三臂16能够以水平方向的轴线L3为转动轴转动。第四臂18与第三臂16连结。第四臂18能够以轴线L4为旋转轴进行旋转。第五臂20与第四臂18连结。第五臂20能够以与轴线L4正交的轴线L5为转动轴转动。第六臂22与第五臂20连结。第六臂22能够以轴线L6为旋转轴进行旋转。
未图示的驱动马达M1具备使第一臂12旋转的功能。驱动马达M2具备使第二臂14转动的功能。同样地，驱动马达M3具备使第三臂16转动的功能，驱动马达M5具备使第五臂20转动的功能，驱动马达M4具备使第四臂18旋转的功能，驱动马达M6具备使第六臂22旋转的功能。驱动马达M1、M2、M3、M4、M5以及M6例如是伺服马达。
旋转传感器E1具备检测驱动马达M1的旋转位置的功能。旋转传感器E2具备检测驱动马达M2的旋转位置的功能。同样地，旋转传感器E3、E4、E5及E6具备检测驱动马达M3、M4、M5及M6的旋转位置的功能。该旋转传感器E1、E2、E3、E4、E5及E6例如是编码器。
在气体平衡器8封入有气体。气体平衡器8能够进行伸缩。封入的气体的压力伴随着气体平衡器8的伸缩而变动。通过该气体的压力的变动，从而气体平衡器8使伸缩力变动。该气体平衡器8的基端部8b枢设于第一臂12。该气体平衡器8的前端部8c枢设于第二臂14。
图1的附图标记Pa表示第二臂14的转动中心。附图标记Pb表示气体平衡器8的基端部8b的转动中心。附图标记Pc表示气体平衡器8的前端部8c的转动中心。附图标记Pd表示第三臂16的转动中心。单点划线La表示通过转动中心Pa与转动中心Pd而延伸的直线。双向箭头S表示从转动中心Pb到转动中心Pc的距离。
附图标记Pd'表示第二臂14从图1的姿势转动时的转动中心Pd的转动位置。单点划线La'表示通过转动中心Pa与转动位置Pd'而延伸的直线。双向箭头θ表示第二臂14的转动角度。该转动角度θ是直线La与直线La'所成的角度。第二臂14的转动角度θ在第二臂14处于图1的姿势时为0°。当该第二臂14从图1的姿势顺时针转动时转动角度θ用正的角度表示，逆时针转动时转动角度θ用负的角度表示。
通过第二臂14相对于第一臂12转动，气体平衡器8的距离S发生变动。通过该距离S的变动，气体平衡器8进行伸缩。通过该伸缩，气体平衡器8使伸缩力在转动中心Pb与转动中心Pc之间变动。通过该伸缩力，气体平衡器8支承作用于第二臂14的载荷，从而减轻驱动马达M2的旋转负荷。
压力传感器9安装于气体平衡器8。在该机器人2中，压力传感器9安装于气体平衡器8的内部。压力传感器9具备测定封入于气体平衡器8的气体的压力的功能。压力传感器9也可以安装于气体平衡器8的外部。
如图2所示，该机器人2还具备控制机器人臂6的动作的控制装置11。控制装置11具备从旋转传感器(E1、E2、E3、E4、E5及E6)接收驱动马达(M1、M2、M3、M4、M5及M6)的旋转位置数据的功能。控制装置11具备计算第一臂12、第四臂18及第六臂22的旋转位置的功能。控制装置11具备计算第二臂14、第三臂16及第五臂20的转动位置的功能。控制装置11具备控制驱动马达(M1、M2、M3、M4、M5及M6)的功能。
气压检测装置10具备作为数据的输入输出部的接口板10a、作为运算部的处理器10b、以及作为数据的存储部的存储器10c。
该接口板10a具备从控制装置11接收第二臂14的转动位置数据(转动角度θ)的功能。接口板10a具备接收压力传感器9测定出的测定压力Pt(θ)的数据的功能。接口板10a具备将压力异常的信号发送至警报装置等的功能。
处理器10b包含计算部，该计算部计算表示后述的基准压力Pa(θ)与测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)、和该变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)。处理器10b还包含判定部，该判定部将该移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测压力下降。处理器10b具备当检测到压力下降时使接口板10a发送压力异常的信号的功能。该处理器10b也可以根据接口板10a接收到的转动位置数据来计算转动角度θ。
存储器10c具备存储第二臂14的转动角度θ与转动角度θ下的基准压力Pa(θ)的功能。该基准压力Pa(θ)是气体平衡器8在转动角度θ下的运转允许压力。存储器10c具备使从压力传感器9获得的测定压力Pt(θ)与测定出该测定压力Pt(θ)时的转动角度θ对应起来进行存储的功能。
如图3所示，气体平衡器8具备缸体26及活塞28。缸体26与基端部8b连结。活塞28与前端部8c连结。该活塞28以能够滑动的方式插入缸体26。该活塞28与缸体26形成气体室30。在该气体室30封入有高压的气体。该气体未被特别地限定，例如是惰性气体。该气体平衡器8通过距离S发生变化而进行伸缩。通过该伸缩，气体室30的容积发生变化。通过该容积的变化，气体的压力发生变化。压力传感器9测定该气体的压力。
在该气体平衡器8中，当其全长伸长时，作用有朝向使其全长收缩的方向的伸缩力。由此，气体平衡器8减轻驱动马达M2的旋转负荷。该气体平衡器8只要构成为减轻驱动马达M2的旋转负荷即可。气体平衡器8只要是当其全长收缩时作用有朝向其全长伸长的方向的伸缩力的结构即可。气体平衡器8也可以构成为当其全长收缩时，作用有朝向其全长伸长的方向的伸缩力来减轻驱动马达M2的旋转负荷。
在图4中，示出了第二臂14的转动角度θ与气体平衡器8的理论压力Pk(θ)及基准压力Pa(θ)的关系。该理论压力Pk(θ)是根据在转动角度θ下的气体室30的容积通过计算而求出的压力。在该机器人2中，当第二臂14的转动角度θ为9°时，气体室30的容积最大，理论压力Pk(θ)最小。在图4中，通过将转动角度θ为9°时的理论压力Pk(θ)设为100(％)的指数而示出了理论压力Pk(θ)及基准压力Pa(θ)。基准压力Pa(θ)表示转动角度θ下的运转允许压力。该基准压力Pa(θ)只要是用于判断是否是第二臂14可运转的压力的基准压力即可，其计算方法未被特别地限定。基准压力Pa(θ)例如可以是作为理论压力Pk(θ)与比1小的正的系数B之积而计算出的压力，也可以是从理论压力Pk(θ)减去规定的压力而计算出的压力。
这里，使用该机器人2来对本发明所涉及的气体的压力下降的检测方法进行说明。这里，以气体平衡器8的气体的压力下降的检测为例进行说明。这里，第一臂12为臂支承部，第二臂14为转动臂。
气压检测装置10的存储器10c存储转动角度θ、与转动角度θ下的基准压力Pa(θ)。接口板10a接收转动角度θ与测定压力Pt(θ)(STEP1：步骤1)。该存储器10c每隔规定的时间间隔对转动角度θ与测定压力Pt(θ)进行存储。例如，在该气压检测装置10中，存储从时刻t1到时刻tn(n为自然数)的各个时刻t的n个转动角度θ与测定压力Pt(θ)。
气压检测装置10的处理器10b(计算部)计算表示转动角度θ下的基准压力Pa(θ)与测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)(STEP2：步骤2)。具体地，例如，变量Rt(θ)采用系数A而以下式(1)所示的比进行计算。
[式1]
Figure BDA0003082323170000081
该处理器10b根据每隔规定的时间间隔而获得的多个测定压力Pt(θ)来计算多个变量Rt(θ)。该处理器10b根据该多个变量Rt(θ)来计算时刻tj时的移动平均Rtj(θ)(STEP3：步骤3)。具体地，例如，移动平均Rtj(θ)通过以下的数学表达式(2)求出。在该数学表达式(2)中，Rtj(θ)表示第j次(j为n以下的自然数)的时刻tj时的移动平均。该移动平均Rtj(θ)作为第i次(i为比j小的自然数)的从时刻ti到时刻tj获得的变量Rt(θ)的平均值而被求出。
[式2]
Figure BDA0003082323170000082
气压检测装置10的处理器10b(判定部)将该移动平均Rtj(θ)与存储的基准值R进行比较来检测气体平衡器8的气体的压力下降(STEP4：步骤4)。该气压检测装置10在每个规定的时间间隔的时刻反复进行对移动平均Rtj(θ)的计算。例如，处理器10b在移动平均Rtj(θ)为基准值R以上时，判断为气体平衡器8的压力处于可运转的允许范围。若该移动平均Rtj(θ)小于基准值R，则处理器10b判定为气体平衡器8的压力小于可运转的允许范围。此时，处理器10b使接口板10a发送压力异常的信号。通过该压力异常的信号，例如，点亮警报灯，并使机器人2停止。
图5示出了使第二臂14转动时的实际的测定压力Pt(θ)与理论压力Pk(θ)的关系。在图5中，以将转动角度θ为9°时的理论压力Pk(θ)设为100(％)的指数示出了理论压力Pk(θ)及测定压力Pt(θ)。在该图5中，使第二臂14转动至转动角度θ为90°，之后使转动角度θ为9°，并示出了通过压力传感器9得到的测定压力Pt(θ)。与得到该测定压力Pt(θ)同样地，示出了使第二臂14转动时的理论压力Pk(θ)。
在图5中，当使第二臂14转动至转动角度θ为90°时，气体平衡器8伸长而使气体室30的容积缩小。封入的气体被压缩。此时的理论压力Pk(θ)约为148(％)。当使第二臂14转动至转动角度θ为9°时，气体平衡器8缩短而使气体室30的容积扩大。封入的气体膨胀。此时的理论压力Pk(θ)为100(％)。通过第二臂14的转动，从而理论压力Pk(θ)从约为148(％)变化为100(％)。
相对于此，当使第二臂14转动至转动角度θ为90°时，实际得到的测定压力Pt(θ)约为152(％)。该测定压力Pt(θ)高于理论压力Pk(θ)的约148(％)。当使第二臂14转动至转动角度θ为9°时，测定压力Pt(θ)下降到约88(％)后，经由经过时间T(sec)而逐渐增加至约100(％)。该测定压力Pt(θ)与理论压力Pk(θ)之差经由时间的经过而逐渐减小。
如图5所示，在理论压力Pk(θ)与测定压力Pt(θ)之间产生差。该压力差在第二臂14转动时暂时性地增加。这是由于通过第二臂14的转动而使封入气体室30的气体暂时性进行接近隔热变化的压力变化。具体地，在该气体室30中，当使被封入的气体膨胀时，气体的温度下降。除了由于气体室30的容积的变化而引起的压力下降之外，还产生由于温度的下降而引起的压力下降。之后，伴随着该气体的温度的上升，压力逐渐上升。同样地，当气体被压缩时，气体的温度上升。除了由于气体室30的容积的变化而引起的压力上升之外，还产生由于温度的上升而引起的压力上升。之后，伴随着该气体的温度的下降而压力逐渐下降。根据该现象，得到图5所示的测定压力Pt(θ)。
在上述的压力下降的检测方法中，气压检测装置10计算上述测定压力Pt(θ)相对于基准压力Pa(θ)之比(Pt(θ)/Pa(θ))作为变量Rt(θ)。通过计算该变量Rt(θ)，从而评价每个测定时刻t的测定压力Pt(θ)与基准压力P(a)的大小关系。气压检测装置10进一步计算该变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)。通过使用移动平均Rtj(θ)，从而气压检测装置10降低理论压力Pk(θ)与测定压力Pt(θ)的暂时性的差的影响。由此，抑制了对气体平衡器8的气体的压力下降的误检测。
通过缩短得到该测定压力Pt(θ)的测定时刻t的间隔，从而能够高精度地掌握气体的压力的变化。根据该观点，测定时刻t的间隔优选为1秒以下，进一步优选为0.5秒以下，特别优选为0.1秒以下。该测定时刻t的间隔没有特别的下限。该测定时刻t的间隔也可以是由压力传感器9确定的测定间隔的下限值以上。
通过延长得到测定压力Pt(θ)的测定时间(从时刻ti到时刻tj的时间)，从而能够降低由于第二臂14的转动而引起的暂时性的差的影响。从该观点来看，该时间优选为10秒以上，进一步优选为30秒以上，特别优选为60秒以上。该测定时间越长，越能够降低暂时性的差的影响，因此例如也可以是200秒以上。特别是，该测定时间没有上限值，但在该时间较长的情况下，气压检测装置10对压力下降的检测变慢。从迅速地检测压力下降的观点来看，该时间优选为600秒以下。
该变量Rt(θ)只要表示基准压力Pa(θ)与测定压力Pt(θ)的大小关系即可，并不限于比(Pt(θ)/Pa(θ))。例如，该变量Rt(θ)也可以基于基准压力Pa(θ)与测定压力Pt(θ)之差。具体地，气压检测装置10计算基准压力Pa(θ)与测定压力Pt(θ)之差(Pt(θ)-Pa(θ))作为该变量Rt(θ)。当根据该变量Rt(θ)计算的移动平均Rtj(θ)小于规定的数值、例如0时，气压检测装置10也可以检测为气体的压力小于运转允许压力。也可以使用差(Pt(θ)-Pa(θ))与系数A之积作为该变量Rt(θ)。进一步，也可以计算差(Pt(θ)-Pa(θ))相对于基准压力Pa(θ)或者测定压力Pt(θ)之比。
对于该机器人2，将第二臂14作为本发明所涉及的转动臂、第一臂12作为本发明所涉及的臂支承部来进行了说明，但并不限于此。例如，也可以在第二臂14与第三臂16之间设置气体弹簧，并使第二臂14为臂支承部，第三臂16为转动臂。同样地，也可以在第四臂18与第五臂20之间设置气体弹簧，并使第四臂18为臂支承部，第五臂20为转动臂。这里，对于本发明所涉及的机器人2，以多关节型机器人为例进行了说明，但只要是具备臂支承部与转动臂的关节型机器人即可。
附图标记说明
2…机器人；4…基台；6…机器人臂；8…气体平衡器；9…压力传感器；10…气压检测装置；10a…接口板；10b…处理器；10c…存储器；12…第一臂(臂支承部)；14…第二臂(转动臂)；26…缸体；28…活塞；30…气体室

Claims (8)

1.一种气压检测装置，在具备臂支承部、被所述臂支承部支承为能够转动的转动臂、减轻所述转动臂的转动负荷的气体平衡器以及测定所述气体平衡器的气体的压力的压力传感器的机器人中，检测所述压力的下降，
所述气压检测装置的特征在于，具备：
计算部，所述计算部计算表示所述转动臂的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在所述转动角度θ下由所述压力传感器测定而得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个所述测定压力Pt(θ)来计算多个所述变量Rt(θ)，并且计算所述测定压力Pt(θ)在第j次的测定时刻tj的所述变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)，其中，j为2以上的自然数；以及
判定部，所述判定部将所述移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测所述气体的压力下降。
2.根据权利要求1所述的气压检测装置，其特征在于，
通过所述计算部计算的所述变量Rt(θ)根据所述基准压力Pa(θ)与所述测定压力Pt(θ)而采用系数A通过下述的数学表达式(1)表示，
[式1]
Figure FDA0003082323160000011
3.根据权利要求1或2所述的气压检测装置，其特征在于，
通过所述计算部计算的所述移动平均Rtj(θ)使用从第i次的测定时刻ti到第j次的测定时刻tj得到的多个所述变量Rt(θ)而通过下述的数学表达式(2)表示，其中，i为1以上的自然数，j为比i大的自然数，
[式2]
Figure FDA0003082323160000012
4.根据权利要求1～3中任一项所述的气压检测装置，其特征在于，
所述计算部用于对所述移动平均Rtj(θ)进行计算的多个所述测定压力Pt(θ)的测定时刻的间隔为1秒以下。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的气压检测装置，其特征在于，
得到所述计算部用于对所述移动平均Rtj(θ)进行计算的多个所述测定压力Pt(θ)的测定时间为10秒以上。
6.根据权利要求5所述的气压检测装置，其特征在于，
得到所述计算部用于对所述移动平均Rtj(θ)进行计算的多个所述测定压力Pt(θ)的测定时间为600秒以下。
7.一种机器人，其特征在于，具备：
臂支承部；
转动臂，所述转动臂被所述臂支承部支承为能够转动；
气体平衡器，所述气体平衡器减轻所述转动臂的转动负荷；
压力传感器，所述压力传感器测定所述气体平衡器的气体的压力；以及
气压检测装置，所述气压检测装置检测所述压力的下降，
所述气压检测装置具备：
计算部，所述计算部计算表示所述转动臂的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)、与在所述转动角度θ下由所述压力传感器测定而得到的测定压力Pt(θ)的大小关系的变量Rt(θ)，并根据测定时刻不同的多个所述测定压力Pt(θ)来计算多个所述变量Rt(θ)，并且计算所述测定压力Pt(θ)在第j次的测定时刻tj的所述变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)，其中，j为2以上的自然数；以及
判定部，所述判定部将所述移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测所述气体的压力下降。
8.一种气压检测方法，为在具备臂支承部、被所述臂支承部支承为能够转动的转动臂、减轻所述转动臂的转动负荷的气体平衡器以及测定所述气体平衡器的气体的压力的压力传感器的机器人中，检测所述气体平衡器的气体的压力下降的方法，
所述气压检测方法的特征在于，包括：
A.通过所述压力传感器测定所述气体平衡器的气体的压力来得到所述转动臂的转动角度θ下的测定压力Pt(θ)的步骤；
B.计算表示所述测定压力Pt(θ)与所述转动臂的转动角度θ下的基准压力Pa(θ)的大小关系的变量Rt(θ)的步骤；
C.根据测定时刻不同的多个所述测定压力Pt(θ)来计算多个所述变量Rt(θ)，并计算所述测定压力Pt(θ)在第j次的测定时刻tj的所述变量Rt(θ)的移动平均Rtj(θ)的步骤，其中，j为2以上的自然数；以及
D.将所述移动平均Rtj(θ)与基准值R进行比较来检测所述气体的压力下降的步骤。
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