CN113165817B - 控制装置、无人移动机、及方法 - Google Patents

Abstract

本发明的控制装置(100)具备：获取部(110)，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；及产生部(130)，基于由所获取的搬运物品信息表示的特性，产生使无人移动机搬运物品的搬运控制信息。

Description

控制装置、无人移动机、及方法

技术领域

本发明涉及一种控制装置、无人移动机、及方法。

背景技术

以往，已知一种系统，基于搭载物品的无人移动机的初始位置及目标位置、以及禁止无人移动机进入的区域，产生使无人移动机将物品从初始位置搬运至目标位置的搬运控制信息(例如专利文献1)。

[背景技术文献]

[专利文献]

[专利文献1]日本专利特表2018-511136号公报

发明内容

[发明所要解决的问题]

然而，专利文献1的系统产生使无人移动机搬运物品的搬运控制信息时未考虑到例如要搬运的物品能耐受何种程度的冲击的耐冲击性、或是否需要温度管理等物品的特性，因此无法产生使无人移动机配合物品的特性进行搬运的搬运控制信息。

本发明是鉴于这一点而成，其目的在于提供一种能够产生使无人移动机进行更加符合物品特性的搬运的搬运控制信息的控制装置、无人移动机、及方法。

[解决问题的技术手段]

为了达成所述目的，本发明的第1观点的控制装置的特征在于具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；及

产生部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，产生使无人移动机搬运所述物品的搬运控制信息。

[发明效果]

根据本发明的控制装置、无人移动机、及方法，能够产生使无人移动机进行更加符合物品的特性的搬运的搬运控制信息。

附图说明

图1是表示本发明的实施例1的搬运系统的一构成例的系统构成图。

图2是表示搬运系统所具备的控制装置的一构成例的硬件构成图。

图3是表示由实施例1的搬运系统所具备的控制装置执行的搬运控制处理的一例的流程图。

图4是表示由实施例1的搬运系统所具备的控制装置获取的搬运物品信息的一例的图。

图5是表示实施例1的搬运系统所具备的控制装置所具有的功能的一例的功能框图。

图6是表示实施例1的搬运系统所具备的控制装置所存储的特性表格的一例的图。

图7是表示实施例1的搬运系统所具备的控制装置所存储的部分路线表格的一例的图。

图8是表示实施例1的搬运系统所具备的控制装置所存储的动作模式表格的一例的图。

图9是表示由搬运系统所具备的控制装置执行的评价值计算处理的一例的流程图。

图10是表示实施例1的无人移动机的一外观例的外观构成图。

图11是表示无人移动机所具备的控制装置的一构成例的硬件构成图。

图12是表示由实施例1的无人移动机执行的移动控制处理的流程图。

图13是表示由实施例1的变化例2的搬运系统所具备的控制装置执行的搬运控制处理的一例的流程图。

图14是表示实施例1的变化例2的搬运系统所具备的控制装置所具有的功能的一例的功能框图。

图15是表示由实施例1的变化例2的无人移动机执行的移动控制处理的流程图。

图16是表示由实施例1的变化例4的搬运系统所具备的控制装置获取的搬运物品信息的一例的图。

图17是表示无人移动机所具备的夹持器的一外观例的外观构成图。

图18是表示由实施例1的变化例5的搬运系统所具备的控制装置执行的搬运控制处理的流程图。

图19是表示实施例1的变化例5的搬运系统所具备的控制装置所具有的功能的一例的功能框图。

图20是表示实施例1的变化例5的搬运系统所具备的控制装置所存储的交接方法表格的一例的图。

图21是表示由实施例1的变化例5的无人移动机执行的移动控制处理的流程图。

图22是表示本发明的实施例1的变化例6的搬运系统的一构成例的系统构成图。

图23是表示由实施例1的变化例6的搬运系统所具备的控制装置执行的搬运控制处理的流程图。

图24是表示实施例1的变化例6的搬运系统所具备的控制装置所具有的功能的一例的功能框图。

图25是表示实施例1的变化例6的搬运系统所具备的控制装置所存储的无人移动机表格的一例的图。

图26是表示实施例1的变化例7的搬运系统所具备的控制装置所存储的无人移动机表格的一例的图。

图27是表示实施例1的变化例8的搬运系统所具备的控制装置所存储的特性表格的一例的图。

图28是表示实施例1的变化例8的搬运系统所具备的控制装置所存储的动作模式表格的一例的图。

图29是表示实施例1的变化例8的搬运系统所具备的控制装置所存储的部分路线表格的一例的图。

图30是表示实施例1的变化例12的搬运系统所具备的控制装置所存储的交接方法表格的一例的图。

图31是表示实施例1的变化例13的无人移动机的一外观例的外观构成图。

图32是表示实施例1的变化例13的搬运系统所具备的控制装置所存储的无人移动机表格的一例的图。

图33是表示实施例1的变化例15的无人移动机的一外观例的外观构成图。

图34是表示由搬运系统所具备的控制装置执行的控制改变处理的流程图。

图35是表示实施例2的搬运系统所具备的控制装置所具有的功能的一例的功能框图。

图36是表示实施例2的搬运系统所具备的控制装置所存储的动作模式表格的一例的图。

图37是表示由实施例2的无人移动机执行的移动控制处理的流程图。

具体实施方式

＜实施例1＞

以下，参照附图对本发明的实施例1进行说明。

本发明的实施例1的搬运系统1设置于在预定地域内进行物品配送的配送业者的经营场所。搬运系统1具备作为如图1所示的服务器机器的控制装置100、及作为无人航空器的无人移动机900，控制装置100经由因特网IN进行使无人移动机900将物品搬运至配送目的地的控制。

控制装置100具备如图2所示的CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)101、RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)102、ROM(Read Only Memory，只读存储器)103a、硬盘103b、通信电路104、视频卡105a、显示装置105b、输入装置105c、及输入端口108。

CPU101通过执行ROM103a或硬盘103b中保存的程序，进行控制装置100的整体控制。RAM102在利用CPU101执行程序时暂时存储作为处理对象的数据。

ROM103a及硬盘103b存储各种程序。另外，硬盘103b还存储用于执行程序的各种数据及保存数据的表格。控制装置100也可以具备闪速存储器来代替硬盘103b。

通信电路104是NIC(Network Interface Card，网络适配器)，例如依照LTE(LongTerm Evolution，长期演进)及3G(3rd Generation，第三代移动通信技术)等通信规格，使用连接于因特网IN的未图示的基站与电波进行数据通信。由此，通信电路104与经由因特网IN连接的无人移动机900进行数据通信。

视频卡105a基于从CPU101输出的数字信号渲染图像，并且输出表示所绘制的图像的图像信号。显示装置105b为LCD(Liquid Crystal Display，液晶显示器)，依照从视频卡105a输出的图像信号显示图像。控制装置100也可以具备PDP(Plasma Display Panel，等离子体显示面板)或EL(Electroluminescence，电致发光)显示器来代替LCD。输入装置105c为键盘、鼠标、触控板、及按钮的任一个以上，输出与用户的操作相应的信号。

输入端口108连接在与未图示的二维码读码器连接的未图示的缆线，将二维码读码器输出的信号输入到CPU101。

控制装置100由在经营场所工作的工作人员操作。工作人员当物品被运到经营场所时，操作连接于控制装置100的未图示的二维码读码器，使二维码读码器从贴在包装运输的物品的纸箱上的单据读取二维码。其后，工作人员将以纸箱包装的物品搭载于无人移动机900。

当从二维码读码器经由输入端口108输入信号时，控制装置100的CPU101开始执行图3所示的搬运控制处理，以使无人移动机900搬运由印刷着二维码的纸箱包装的物品。

由此，控制装置100的CPU101作为如图5所示的获取部110发挥功能，即，获取如图4所示的搬运物品信息，搬运物品信息是与使无人移动机900搬运的物品相关的信息。获取部110所获取的搬运物品信息包含识别要搬运的物品的物品ID(IDentification，识别码)，表示被指定为该物品的目的地的地址的目的地信息、及作为表示该物品的特性的信息的特性信息。另外，该物品的特性包含表示该物品能耐受何种程度的冲击的耐冲击性。

进而，控制装置100的CPU101作为如下的路线决定部121发挥功能，即，基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，决定无人移动机900搬运物品的搬运路线。另外，CPU101还作为如下的动作模式决定部122发挥功能，即，决定无人移动机900搭载物品在搬运路线移动时的行为的动作模式。

进而，控制装置100的CPU101作为如下的产生部130发挥功能，即，产生使无人移动机900以该动作模式在该搬运路线移动的搬运控制信息。此外，由产生部130产生的搬运控制信息包含表示路线决定部121所决定的搬运路线的搬运路线信息、及表示动作模式决定部122所决定的动作模式的动作模式信息。

另外，控制装置100的CPU101还作为如下的控制部140发挥功能，即，基于由产生部130产生的搬运控制信息，控制无人移动机900使其搬运物品。

另外，图2所示的硬盘103b作为如下的信息存储部190发挥功能，即，预先存储用于执行搬运控制处理的各种表格。信息存储部190所存储的表格包含保存与物品的特性相关的信息的如图6所示的特性表格。特性表格中预先保存着多个记录，各记录中，将表示物品的种类的种类信息与表示耐冲击性作为分类到该种类的多个物品共同具有的特性的特性信息建立对应地预先保存。

特性表格的第1个记录中，将物品的种类“饮料”与特性信息“基准”建立对应，特性信息“基准”表示基准耐冲击性，即分类到“饮料”的多个物品能耐受预定基准强度的冲击及比预定基准强度弱的冲击，但无法耐受比该基准冲击强的冲击。

预定基准强度的冲击包含预定基准大小的1次冲击、及预定基准次数内的预定基准大小的冲击。另外，比基准冲击强的冲击包含大于预定基准大小的1次冲击、及多于预定基准次数的预定基准大小的冲击。同样地，比基准冲击弱的冲击包含小于预定基准大小的1次冲击、及少于预定基准次数的预定基准大小的冲击。

耐受冲击是指维持物品受冲击前的状态。例如，如果分类到“饮料”的物品受冲击前的状态为塑料瓶、罐、或瓶等容器未损坏的状态，那么维持物品受冲击前的状态包含受冲击后该容器也不损坏的状态。另外，分类到“饮料”的物品受冲击前的状态包含：例如，如果受冲击前的状态是容器开封时内容物不会喷出或几乎不会喷出的状态，那么即使受冲击后也是该状态。

特性表格的第2个记录中，物品的种类“食品”与特性信息“基准”建立对应，特性信息“基准”表示分类到“食品”的多个物品具有基准耐冲击性。分类到“食品”的物品维持受冲击前的状态包含：例如，如果受冲击前的状态是食品的包装容器未损坏的状态、酱汁等液体不从包装容器漏出的状态、或食品的摆放不走形或不明显走形的状态，那么受冲击后也处于这些状态。

特性表格的第3个记录中，物品的种类“书籍”与特性信息“强”建立对应，特性信息“强”表示强耐冲击性，即分类到“书籍”的多个物品能耐受比基准强度的冲击更强的冲击。

特性表格的第4个记录中，物品的种类“易碎品”与特性信息“弱”建立对应，特性信息“弱”表示分类到“易碎品”的多个物品只能耐受比基准强度的冲击弱的冲击。分类到种类“易碎品”的物品维持受冲击前的状态包含：例如，如果受冲击前的状态为物品的包装容器未损坏的状态、或物品未破碎、物品无缺口、或物品无裂痕的状态，那么受冲击后也处于这些状态。

进而，信息存储部190例如保存与道路及河流等无人移动机900能够移动的部分路线相关的信息，预先存储图7所示的部分路线表格。部分路线表格中预先保存多个记录，各记录将作为部分路线的边缘的起点节点的纬度及经度、该边缘的终点节点的纬度及经度、以及表示该边缘的距离的信息建立对应地预先保存。

另外，起点节点及终点节点的纬度及经度与拥挤度预先建立对应，拥挤度是基于无人移动机900的飞行历史计算的实绩值，表示无人移动机900于该边缘飞行单位距离期间，为了防止与无人移动机900以外的无人移动机或鸟或猫等动物等接触而平均进行了几次减速或改变飞行高度等回避动作。

另外，信息存储部190还预先存储着如图8所示的动作模式表格，该动作模式表格预先保存着多个记录，该多个记录保存表示无人移动机900的行为的动作模式的动作模式信息。

无人移动机900的行为包含无人移动机900进行的上升、下降、水平飞行及改变方向、加速及减速。另外，该行为的动作模式包含基准模式，基准模式是针对上升时、水平飞行时及下降时、以及改变方向时的无人移动机900的地速或空速、以及无人移动机900的行进方向的方位角变化的角速度各自规定预定基准速度作为限制速度。基准模式下，针对被规定了限制速度的地速的加速度或空速的加速度、以及角速度的加速度各自进一步规定了预定基准加速度作为限制加速度。

进而，该行为的动作模式还包含高速模式，高速模式对上升时等的无人移动机900的地速等各自规定比基准速度更快的速度作为限制速度，且对地速等的加速度各自进一步规定比基准加速度更大的加速度作为限制加速度。另外，进而，该行为的动作模式还包含低速模式，低速模式对上升时等的无人移动机900的地速等各自规定比基准速度更慢的速度作为限制速度，且对地速等的加速度各自进一步规定比基准加速度小的加速度作为限制加速度。

因此，图8所示的动作模式表格的各记录中，将表示物品的特性的特性信息与动作模式信息预先建立对应，动作模式信息表示不使或不易使具有该特性的物品的状态改变的动作模式中，对无人移动机900规定的限制速度最快、且限制加速度最大的动作模式的名称、限制速度、及限制加速度。

作为具体例，图8所示的动作模式表格的第1个记录中，将表示基准耐冲击性的特性信息与表示基准模式的动作模式信息预先建立对应。另外，动作模式表格的第2个记录中，将表示强耐冲击性的特性信息与表示高速模式的动作模式信息预先建立对应，第3个记录中，将表示弱耐冲击性的特性信息与表示低速模式的动作模式信息预先建立对应。

另外，进而，信息存储部190预先存储着未图示的地址表格，地址表格保存着将表示配送地域内的地址的信息与表示该地址所示地点的纬度及经度的信息建立对应的多个数据。

当开始执行图3所示的搬运控制处理时，图5所示的获取部110基于从未图示的二维码读码器经由输入端口108输入的信号，获取印刷有二维码的物品的识别信息即物品ID、及由贩卖该物品的公司或运行经营场所的公司管理的未图示的服务器的URL(UniformResource Locator，统一资源定位器)。其后，获取部110产生请求，向图2所示的通信电路104输出，该请求包含读出的URL及获取的物品ID，要求发送与以该物品ID识别的物品的配送相关的配送信息。此外，通过该请求要求发送的配送信息包含要配送的物品的目的地信息及种类信息。

当通信电路104向未图示的服务器发送请求后接收到配送信息时，获取部110从通信电路104获取配送信息。接下来，获取部110获取所获得的配送信息中包含的种别信息，从图6所示的特性表格获取与所获取的种别信息建立对应的特性信息。其后，获取部110将配送信息中包含的目的地信息、及从特性表格获取的特性信息设为与要使无人移动机900搬运的物品相关的搬运物品信息(步骤S01)。

接下来，路线决定部121从信息存储部190所存储的未图示的地址表格中获取与表示目的地的地址的目的地信息建立对应的表示纬度及经度的信息，并获取信息存储部190预先存储的表示经营场所的纬度及经度的信息。

其后，路线决定部121使用图7的部分路线表格中保存的边缘的距离、该边缘的起点节点的纬度及经度、以及该边缘的终点节点的纬度及经度，例如执行狄克斯特拉算法(Dijkstra's algorithm)等路径搜索算法。由此，路线决定部121通过组合部分路线，决定从经营场所到目的地的多条整体路线。接下来，路线决定部121以所决定的多条整体路线中总搬运距离由短到长的顺序将第1至第N(其中，N为自然数)条整体路线决定为搬运路线的N个候选(步骤S02)。

其后，路线决定部121执行针对N个候选各自计算评价值的图9所示的评价值计算处理，该评价值表示该候补作为具有步骤S01中获取的搬运物品信息所表示的特性的物品的搬运路线，被评价为何种适合程度(步骤S03)。本实施例中，设为图9的评价值计算处理中，某一候选越是被评价为适合作为搬运路线，计算出的评价值越高来进行说明。然而，并不限定于此，也可以执行如下的评价值计算处理：某一候选越是被评价为适合作为搬运路线，计算出的评价值越低。

当开始执行评价值计算处理时，路线决定部121以值“1”将表示搬运路线的候选的编号的变量n初始化(步骤S11)。以值“1”将变量n初始化是为了从第1个候选起依次计算评价值。

接下来，路线决定部121针对第n个候选，基于多个指标计算多个评价值(步骤S12)。以下，作为多个评价值的具体例，列举基于总搬运距离的第1评价值、基于拥挤度的第2评价值、及基于无人移动机900的改变方向次数的第3评价值进行说明，但多个评价值并不限定于这些。多个评价值例如可以是第1评价值与第2评价值，可以是第1评价值与第3评价值，也可以是基于与总搬运距离、拥挤度、及改变方向次数不同的指标的多个评价值。

为了计算基于总搬运距离的第1评价值，路线决定部121获取藉由执行路径搜索算法计算出的第n个候选的总搬运距离。接下来，所获取的总搬运距离越短，路线决定部121计算出越高的值作为第1评价值。路线决定部121以这种方式计算第1评价值的原因在于：总搬运距离越短，无人移动机900每单位时间能够搬运的物品的量所表示的搬运效率越高。

本实施例中，说明了路线决定部121使用将总搬运距离的倒数设为第1评价值的方法作为第1评价值的计算方法，但并不限定于此。路线决定部121可以使用任意计算方法，只要是总搬运距离越短则计算出越高的正值作为第1评价值的方法即可。

接下来，为了计算基于拥挤度的第2评价值，路线决定部121特定出第n个候选中包含的多个边缘。其后，路线决定部121将特定出的多个边缘中尚未获取拥挤度的1个边缘设为关注边缘，从图7的部分路线表格中获取与关注边缘的起点节点的纬度及经度以及终点节点的纬度及经度建立对应的表示关注边缘的距离的信息、以及表示拥挤度的信息。其后，路线决定部121通过使获取的信息所表示的关注边缘的拥挤度乘以关注边缘的距离，计算出预测无人移动机900在关注边缘移动期间进行回避动作的次数即预测回避次数。其后，路线决定部121从关注于未关注的边缘之一的处理开始反复进行所述处理，直至不再存在未关注的边缘为止。

当不存在未关注的边缘时，路线决定部121计算出第n个候选中包含的多个边缘的预测回避次数的总和，计算出的预测回避次数的总和越少，则计算出越高的值作为第2评价值。路线决定部121以这种方式计算第2评价值的原因在于：在搬运路线移动期间，无人移动机900为了进行回避行动而改变速度或高度时，会有惯性力作用于物品，而预测回避次数的总和越少，则预测惯性力作用于物品的次数越少。也就是说，预测回避次数的总和越少，那么预测由作用于物品的力与该力作用于该物品的时间的冲量所表示的冲击施加于该物品的次数就越少。

本实施例中，说明了路线决定部121使用如下方法作为第2评价值的计算方法：将通过使预测回避次数的总和加上预定正常数C所得的值的倒数设为第2评价值。路线决定部121使预测回避次数的总和加上常数C的原因在于：即便在预测回避次数的总和的值为“0”时，也能够计算出第2评价值。然而，并不限定于此方法，路线决定部121可以使用任意计算方法，只要是预测回避次数的总和越少，则计算出越高的正值作为第2评价值的方法即可。

接下来，为了计算基于改变方向次数的第3评价值，路线决定部121将计数改变方向次数的变量以值“0”初始化。其后，路线决定部121特定出第n个候选中包含的边缘，关注特定出的多个边缘中以表示经营场所的节点为起点节点的最初的边缘。接下来，路线决定部121使用起点节点的纬度及经度、及终点节点的纬度及经度，计算出表示关注边缘的矢量且关注边缘的起点节点朝向终点节点的矢量。

接下来，路线决定部121关注以关注边缘的终点节点为起点节点的下一边缘，计算出表示关注边缘的矢量。其后，路线决定部121基于表示关注边缘的矢量、及表示前一个关注边缘的矢量，计算出无人移动机900为了从前一个关注边缘移动到关注边缘时改变行进方向的角度。其后，路线决定部121在计算出的角度大于信息存储部190预先存储的变量所表示的设定角度的情况下，使计数改变方向次数的变量的值增加“1”。接下来，路线决定部121从关注下一边缘的处理开始反复进行所述处理，直至关注边缘的终点节点成为表示目的地的节点为止。

其后，计数改变方向次数的变量的值越少，路线决定部121计算出越高的值作为第3评价值。路线决定部121以这种方式计算第3评价值的原因在于：改变方向次数越少，则因无人移动机900在改变方向前进行的减速、改变方向、及改变方向后进行的加速对物品施加冲击的次数越少。

本实施例中，说明了路线决定部121使用如下方法作为第3评价值的计算方法：将使计数改变方向次数的变量的值加上预定正常数C所得的值的倒数设为第3评价值。然而，并不限定于此方法，路线决定部121可以使用任意方法，只要是改变方向次数越少则计算出越高的正值作为第3评价值的方法即可。

步骤S12中计算出多个评价值后，路线决定部121读出信息存储部190预先存储的信息作为表示分别用于多个评价值的加权的多个加权系数的正初始值的信息。接下来，路线决定部121以读出的信息所表示的初始值将多个加权系数初始化(步骤S13)。

其后，路线决定部121在搬运物品信息中包含的特性信息表示弱耐冲击性的情况下，不修正基于总搬运距离的第1评价值的加权系数，将基于拥挤度的第2评价值的加权系数及基于改变方向次数的第3评价值修正为比修正前更大的值。

路线决定部121进行这种修正的原因在于：在将物品从经营场所搬运到目的地期间，无人移动机900进行回避行动及改变方向的次数较少的搬运路线候选与次数较多的候选相比，因回避行动及改变方向对物品造成冲击的次数更少，因此更加适合作为搬运只能耐受相对较弱的冲击的物品的路线。

与此相对，路线决定部121在搬运物品信息中包含的特性信息表示强耐冲击性的情况下，将基于总搬运距离的第1评价值的加权系数修正为比修正前更大的值，不对基于拥挤度的第2评价值的加权系数及基于改变方向次数的第3评价值的加权系数进行修正。

路线决定部121进行这种修正的原因在于：将物品从经营场所搬运到目的地时进行回避行动及改变方向的次数较多、但总搬运距离较短的搬运路线候选与总搬运距离较长的候选相比，搬运效率更高，适合作为搬运能耐受相对较强冲击的物品是路线。

进而，路线决定部121在搬运物品信息中包含的特性信息表示基准耐冲击性的情况下，不对第1至第3评价值的加权系数进行修正(步骤S14)。

其后，路线决定部121将步骤S12中计算出的多个评价值以步骤S14中修正所得的多个加权系数进行加权，由此计算出第n个候选的综合评价值(步骤S15)。

其后，路线决定部121使变量n的值增加“1”后(步骤S16)，判断变量n的值是否大于搬运路线的候选总数N(步骤S17)。此时，路线决定部121如果判断变量n的值为候选总数N以下(步骤S17；否(No))，那么判断为尚未计算出所有候选的综合评价值，从步骤S12开始反复进行所述处理。与此相对，路线决定部121如果判断变量n的值大于候选总数N(步骤S17；是(Yes))，那么结束评价值计算处理的执行。

图3的步骤S03中执行评价值计算处理后，路线决定部121基于对N个候选各自计算出的N个综合评价值决定搬运路线(步骤S04)。本实施例中，说明了路线决定部121将N个综合评价值中计算出最高综合评价值的候选决定为搬运路线。然而，并不限定于此，路线决定部121也可以将计算出第m(其中，2≦m≦N)高的综合评价值的候选、或从N个候选中随机选择的候选决定为搬运路线。

接下来，动作模式决定部122从图8的动作模式表格获取与搬运物品信息中包含的特性信息建立对应的动作模式信息，将获取的动作模式信息所表示的动作模式决定为无人移动机900搭载物品在搬运路线移动时的动作模式(步骤S05)。

其后，产生部130产生搬运路线信息，搬运路线信息包含表示步骤S04所决定的搬运路线、且表示该搬运路线中包含的多个节点各自的纬度及经度的信息、及无人移动机900在正向通行搬运路线的情况下无人移动机900通过多个节点各自的顺序。接下来，产生部130产生搬运控制信息(步骤S06)，搬运控制信息包含所产生的搬运路线信息、及表示步骤S05所决定的动作模式的动作模式信息，且使无人移动机900以该动作模式于该搬运路线移动。其后，产生部130将识别无人移动机900的机体ID作为识别搬运控制信息的发送目标的信息追加到搬运控制信息，向控制部140输出。

接下来，控制部140将利用产生部130产生的搬运控制信息设为控制指令后，向图2所示的通信电路104输出控制指令(步骤S07)。由此，控制部140基于搬运控制信息对无人移动机900进行使物品搬运的控制。

其后，通信电路104对无人移动机900发送控制指令后，控制部140结束执行搬运控制处理。

图1所示的无人移动机900具备图10所示的长方体形状的控制装置910，控制装置910控制无人移动机900的姿势及飞行。另外，无人移动机900具备从控制装置910的前表面向右前方及左前方、以及从控制装置910的后表面向左后方及右后方分别突出的螺旋桨臂921及922、以及923及924。进而，无人移动机900具备分别设置在螺旋桨臂921至924的前端的螺旋桨931至934、及依照控制装置910的控制使螺旋桨931至934旋转的未图示的马达。

另外，无人移动机900在控制装置910的下方具备围持包装物品的长方体形状的纸箱的侧面中的一个所具有的4边的第1围持框941a、及围持与利用第1围持框941a围持的面(以下称为第1围持面)对向的侧面(以下称为第2围持面)所具有的4边的第2围持框941b。进而，无人移动机900在控制装置910的下表面具备导轨942a及942b，它们延设于物品的第1围持面及第2围持面的法线方向，吊持第1围持框941a与第2围持框941b，且以第1围持框941a与第2围持框941b的移动方向为延设方向。

另外进而，无人移动机900具备未图示的马达，马达通过依照控制装置910的控制使第1围持框941a与第2围持框941b向相互靠近的方向移动，来使第1围持框941a与第2围持框941b围持物品。该未图示的马达通过依照控制装置910的控制使第1围持框941a与第2围持框941b向相互远离的方向移动，来使第1围持框941a与第2围持框941b释放所围持的物品。

进而，无人移动机900具备支撑脚943，支撑脚943从控制装置910的下表面向下方突出，支撑控制装置910。支撑脚943的铅直方向的长度设计成比第1围持框941a及第2围持框941b的铅直方向的长度长出预定长度。如此设定支撑脚943的原因在于：防止当无人移动机900着陆时，以第1围持框941a及第2围持框941b、以及第1围持框941a及第2围持框941b所围持的物品碰撞着陆点的地面或地板。

另外进而，无人移动机900具备设置于控制装置910的上表面、光轴朝向无人移动机900的前方的摄像装置951。摄像装置951为数字式立体相机，根据从控制装置910输出的信号进行摄像，向控制装置910输出表示相互具有视差的2个拍摄图像的信息。摄像装置951向控制装置910输出这种信息的原因在于：控制装置910基于视差特定无人移动机900的前方存在的障碍物在三维空间的位置坐标及尺寸等。

控制装置910具备如图11所示的CPU911、RAM912、ROM913a、闪速存储器913b、通信电路914、GPS(Global Positioning System，全球定位系统)电路916、姿势传感器917、输入输出端口918、及驱动电路919。控制装置910的CPU911、RAM912、ROM913a、及通信电路914的构成及功能与图2所示的控制装置100的CPU101、RAM102、ROM103a、及通信电路104的构成及功能相同。

闪速存储器913b预先存储各种程序、用于执行程序的各种数据、及保存数据的表格。控制装置910也可以具备硬盘闪速存储器913b。

GPS电路916接收从GPS卫星发出的GPS信号，基于所接收的GPS信号测量表示无人移动机900的位置的纬度及经度，输出表示所测量的纬度及经度的信号。姿势传感器917例如为陀螺仪，检测控制装置910的底面的法线方向与铅直方向所成的角度，输出表示所检测的角度的信号。姿势传感器917检测控制装置910的底面的法线方向与铅直方向的角度的原因在于：第1围持框941a与第2围持框941b是以包装物品的长方体形状的纸箱的底面与控制装置910的底面的大致平行的方式框持纸箱。

输入输出端口918连接在与摄像装置951连接的未图示的缆线，将由CPU911输出的信号输出到摄像装置951，将由摄像装置951输出的信号输入到CPU911。

驱动电路919连接在与使图10所示的螺旋桨931至934旋转的未图示的马达分别连接的未图示的缆线、及与使第1围持框941a和第2围持框941b移动的未图示的马达连接的缆线。驱动电路919依照CPU911输出的信号，驱动使螺旋桨931至934旋转的未图示的马达、或使第1围持框941a与第2围持框941b移动的未图示的马达。

当无人移动机900所具备的控制装置910的通信电路914接收到从控制装置100发送的控制指令时，控制装置910的CPU911执行如图12所示的移动控制处理，使无人移动机900依照控制指令移动。

CPU911当开始执行移动控制处理时，获取从通信电路914作为控制指令接收的包含搬运路线信息及动作模式信息的搬运控制信息(步骤S21)。

接下来，CPU911产生控制图10所示的螺旋桨931至934的控制信号，使无人移动机900以动作模式信息所表示的动作模式在搬运控制信息中包含的搬运路线信息所表示的搬运路线正向通行飞行。

CPU911为了实现摇晃及倾斜较少的稳定飞行，获取从姿势传感器917输出的信号，产生使获取的信号所表示的控制装置910的底面的法线方向与铅直方向的角度变小的控制信号。

另外，CPU911为了回避障碍物，向光轴朝向无人移动机900的前方的摄像装置951输出命令其进行摄像的信号后，从摄像装置951获取表示拍摄图像的信息。接下来，CPU911基于获取的信息所表示的拍摄图像的视差，特定出到障碍物的距离及障碍物的尺寸，基于特定出的距离及尺寸，产生回避障碍物的控制信号。

另外，为了以动作模式信息所表示的动作模式进行动作，CPU911产生以比动作模式信息所表示的限制加速度更小的加速度进行加速、减速、及改变方向，并以比限制速度更慢的速度进行上升、水平飞行、及下降、以及改变方向的控制信号。

另外，为了于搬运路线信息所表示的搬运路线正向通行，CPU911从搬运路线信息获取表示搬运路线中包含的多个节点的纬度及经度的信息。接下来，CPU911从GPS电路916获取信号，产生进行如下飞行的控制信号：使获取的信号所表示的无人移动机900的纬度及经度与获取的信息所表示的纬度及经度、即多个未通过的节点中最近节点的纬度及经度的差异缩小。其后，CPU911将产生的控制信号向驱动使螺旋桨931至934旋转的未图示的马达的驱动电路919输出(步骤S22)。

其后，CPU911基于从GPS电路916输出的信号、及获取的搬运路线信息，计算表示搬运路线的终点(即目的地)的节点的纬度及经度与无人移动机900的纬度及经度的差异。接下来，CPU911基于表示目的地的节点的纬度及经度与无人移动机900的纬度及经度的差异是否成为规定值以下，判断无人移动机900是否已到达目的地(步骤S23)。

步骤S23中，该差异大于规定值，因此CPU911判断无人移动机900未到达目的地(步骤S23；否)，于是从步骤S22开始反复进行所述步骤。

与此相对，该差异为规定值以下时，CPU911判断无人移动机900已到达目的地(步骤S23；是)，于是产生控制螺旋桨931至934的控制信号向驱动电路919输出，使无人移动机900着陆。其后，CPU911产生控制信号向驱动电路919输出，使第1围持框941a与第2围持框941b向相互远离的方向移动，由此使第1围持框941a及第2围持框941b释放物品，交接物品(步骤S24)。

其后，无人移动机900的CPU911向驱动电路919输出控制信号，使无人移动机在搬运路线逆向通行，飞行至经营场所(步骤S25)，之后结束执行移动控制处理。

根据这些构成，控制装置100的获取部110获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息，产生部130基于获取的搬运物品信息所表示的特性，产生使无人移动机900搬运物品的搬运控制信息。因此，控制装置100能够产生使无人移动机900进行更加适合物品的特性的搬运的搬运控制信息。另外，控制装置100的控制部140基于产生部130所产生的搬运控制信息，控制无人移动机900使其搬运物品。因此，控制装置100能够使无人移动机900进行更适合物品的特性的搬运。

另外，根据这些构成，物品的特性包含该物品的耐冲击性。因此，控制装置100能够使无人移动机900进行与物品的耐冲击性相符的搬运，因此能够抑制因搬运对物品造成的冲击导致物品的状态变为搬运前的状态不同的状态。

根据这些构成，控制装置100的路线决定部121基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，决定无人移动机900搬运物品的搬运路线。另外，控制装置100的产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示路线决定部121所决定的搬运路线的搬运路线信息，且使无人移动机900于该搬运路线移动。因此，控制装置100能够产生使无人移动机900于更适合物品的特性的搬运路线移动的搬运控制信息。

另外，控制装置100的路线决定部121在搬运物品信息表示仅能耐受较弱的冲击的耐冲击性的情况下，将无人移动机900的改变方向次数较少的路线、相对不拥挤的路线、或改变方向次数较少且相对不拥挤的路线决定为搬运路线。因此，控制装置100能够将因改变方向或回避动作导致惯性力作用于物品的次数较少的路线决定为仅能耐受较弱的冲击的物品的搬运路线。另外，控制装置100例如能够将因无人移动机900与无人移动机900以外的无人移动机或鸟等动物接触造成物品受冲击的可能性较小的路线决定为仅能耐受较弱的冲击的物品的搬运路线。因此，控制装置100能够使无人移动机900进行与物品的耐冲击性相符的搬运，所以能够抑制因搬运物品造成物品的状态变为与搬运前的状态不同的状态。

进而，路线决定部121在搬运物品信息表示能耐受较强冲击的耐冲击性的情况下，将总搬运距离较短的路线决定为搬运路线。因此，控制装置100不仅能够使无人移动机900进行与物品的耐冲击性相符的搬运，而且还能够提升物品的搬运效率。

另外，根据这些构成，控制装置100的动作模式决定部122基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，决定无人移动机900搭载物品于搬运路线移动时的行为的动作模式。另外，控制装置100的产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示动作模式决定部122所决定的动作模式的动作模式信息，且使无人移动机900以该动作模式于搬运路线移动。因此，控制装置100能够产生使无人移动机900以更适合物品的特性的行为移动的搬运控制信息。

另外，控制装置100的动作模式决定部122在搬运物品信息表示仅能耐受较弱的冲击的耐冲击性的情况下，将对无人移动机900规定的限制速度决定为较慢。另外，限制速度是对无人移动机900的地速或空速、以及无人移动机900的行进方向的方位角变化的角速度各自规定的。因此，控制装置100能够使搬运具有较弱耐冲击性的物品的无人移动机900以较慢的速度飞行及改变方向。

另外，控制装置100的动作模式决定部122在搬运物品信息表示较弱耐冲击性的情况下，将对无人移动机900规定的限制加速度决定为较小。进而，限制加速度是针对无人移动机900飞行时及改变方向时的无人移动机900的地速的加速度或空速的加速度、以及角速度的加速度规定的。因此，控制装置100能够使搬运具有较弱耐冲击性的物品的无人移动机900进行更平缓的减速飞行、改变方向、及加速飞行。因此，控制装置100能够抑制搬运物品的无人移动机900的行为导致物品的状态变化。

与此相对，动作模式决定部122在搬运物品信息表示物品能耐受较强冲击的耐冲击性的情况下，将限制速度决定为较快，且将限制加速度决定为较大。因此，控制装置100能够提升物品的搬运效率。

＜实施例1的变化例1＞

实施例1中，设为表示动作模式的信息包含表示该动作模式的名称的信息、表示限制速度的信息、及表示限制加速度的信息来进行说明，但并不限定于此。表示动作模式的信息也可以包含识别该动作模式的动作模式ID。

在该情况下，图11所示的无人移动机900的闪速存储器913b可以预先存储未图示的表格，该表格具有多个记录，该多个记录将识别动作模式的动作模式ID、表示该动作模式的限制速度的信息、及表示限制加速度的信息建立对应地预先保存。

另外，无人移动机900的控制装置910所具备的CPU911在图12的步骤S22中，可以从由获取部110获取的搬运控制信息获取动作模式信息，从未图示的表格获取与所获取的动作模式信息中包含的动作模式ID建立对应的表示限制速度的信息、及表示限制加速度的信息。其后，CPU911可以产生并输出控制信号，该控制信号是一边以小于获取的信息所表示的限制加速度的加速度进行加速等，一边以慢于限制速度的速度进行水平飞行等，由此于搬运路线正向通行。

＜实施例1的变化例2＞

实施例1中，说明了图2所示的控制装置100的CPU101作为如下的产生部130发挥功能，即，产生部130通过执行图3所示的搬运控制处理产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示基于物品的特性决定的动作模式的动作模式信息，且使无人移动机900以该动作模式于搬运路线移动。

然而，并不限定于此，本变化例的控制装置100的CPU101执行如图13所示的搬运控制处理。由此，CPU101作为如下的时间表决定部123发挥功能，即，基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，决定无人移动机900于如图14所示的路线决定部121所决定的搬运路线移动而搬运物品的搬运时间。另外，CPU101作为如下的产生部130发挥功能，即，产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示时间表决定部123所决定的搬运时间的搬运时间信息，且使无人移动机900在搬运时间内于搬运路线移动。

本变化例的控制装置100的获取部110及路线决定部121当开始执行图13的搬运控制处理时，执行与图3的步骤S01至S04同样的处理(步骤S31至S34)，由此获取与要搬运的物品相关的搬运物品信息，基于搬运物品信息所表示的物品的特性决定搬运路线。

接下来，时间表决定部123获取信息存储部190预先存储的表示基准速度的信息，以预定基准速度将对无人移动机900设定的表示移动速度的变量的值初始化。无人移动机900的移动速度包含上升时、水平飞行时、及下降时的无人移动机900的地速或空速、以及改变方向时的无人移动机900的行进方向的方位角变化的角速度。

接下来，时间表决定部123基于搬运物品信息中包含的特性信息，改变表示移动速度的变量的值。因此，时间表决定部123在特性信息表现为表示弱耐冲击性的特性信息的情况下，将表示移动速度的变量的值改变为比基准速度慢的速度。时间表决定部123进行这种改变的原因在于：在无人移动机900以比基准速度慢的速度移动的情况下，与以基准速度移动的情况相比，因回避行动及改变方向作用于物品的惯性力更小。

与此相对，时间表决定部123在特性信息表现为表示强耐冲击性的特性信息的情况下，将表示移动速度的变量的值改变为比基准速度快的速度。时间表决定部123进行这种改变的原因在于：在无人移动机900以比基准速度快的速度移动的情况下，与以基准速度移动的情况相比搬运效率更好。

进而，时间表决定部123在特性信息表示基准耐冲击性的情况下，不改变表示设定速度的变量的值。

接下来，时间表决定部123通过使搬运路线的总搬运距离除以改变后的移动速度，决定无人移动机900在搬运路线移动而搬运物品的搬运时间作为无人移动机900的时间表(步骤S35)。

其后，产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示步骤S34所决定的搬运路线的搬运路线信息、及表示步骤S35所决定的搬运时间的时间表信息，且使无人移动机900于该搬运时间内在该搬运路线移动(步骤S36)。

其后，控制部140通过执行与图3的步骤S07同样的处理，输出搬运控制信息后(步骤S37)，结束执行搬运控制处理。

本变化例的无人移动机900的闪速存储器913b预先存储图8所示的动作模式表格。当本变化例的无人移动机900的通信电路914从控制装置100接收到搬运控制信息时，无人移动机900的CPU911执行图15所示的移动控制处理。

CPU911当开始执行移动控制处理时，从通信电路914获取包含搬运路线信息及时间表信息的搬运控制信息(步骤S41)。

接下来，无人移动机900的CPU911通过使搬运路线信息所表示的搬运路线的总搬运距离除以时间表信息所表示的搬运时间，计算出能够于该搬运时间内在该搬运路线移动的最慢速度。其后，CPU911从图8的动作模式表格获取表示比计算出的速度快且最慢的限制速度的动作模式信息。然后，CPU911将获取的动作模式信息所表示的动作模式决定为无人移动机900在搬运路线移动时的行为的动作模式(步骤S42)。

其后，无人移动机900的CPU911通过执行与图12的步骤S22至S25同样的处理(步骤S43至S46)，以决定的动作模式将物品搬运至目的地后，结束执行移动控制处理。

根据这些构成，控制装置100的时间表决定部123基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，决定无人移动机900于搬运路线移动而搬运物品的搬运时间。另外，控制装置100的产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示时间表决定部123所决定的搬运时间的搬运时间信息，且使无人移动机900在该搬运时间内于搬运路线移动。因此，控制装置100能够产生使无人移动机900以更适合物品的特性的速度移动的搬运控制信息。

另外，控制装置100的时间表决定部123在搬运物品信息表示仅能耐受较弱的冲击的耐冲击性的情况下，将搬运时间决定为更长。与此相对，时间表决定部123在搬运物品信息表示物品能耐受较强冲击的耐冲击性的情况下，将搬运时间决定为更短。因此，控制装置100能够抑制冲击导致物品的状态发生变化，并提升物品的搬运效率。

＜实施例1的变化例3＞

实施例1中，说明了图2所示的控制装置100的CPU101作为发挥功能，通过执行图3所示的搬运控制处理，产生搬运控制信息，该控制信息包含表示基于物品的特性决定的动作模式的动作模式信息，且使无人移动机900以该动作模式于搬运路线移动。

然而，并不限定于此，本变化例的控制装置100的CPU101执行如图13所示的搬运控制处理。由此，CPU101作为如下的时间表决定部123发挥功能，即，基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，决定无人移动机900于如图14所示的路线决定部121所决定的搬运路线移动而结束搬运物品的结束时刻。另外，CPU101作为如下的产生部130发挥功能，即，产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示时间表决定部123所决定的结束时刻的时间表信息，且使无人移动机900于结束时刻前在搬运路线移动。

当开始执行图13的搬运控制处理时，执行与实施例1的变化例2中说明的步骤S31至S34同样的处理(步骤S31至S34)。由此，本变化例的控制装置100的获取部110及路线决定部121获取与要搬运的物品相关的搬运物品信息，基于搬运物品信息所表示的物品的特性决定搬运路线。

接下来，时间表决定部123通过执行与实施例1的变化例2中说明的步骤S35同样的处理，基于搬运物品信息所表示的物品的特性、及所决定的搬运路线，决定无人移动机900于该搬运路线移动而搬运物品的搬运时间。接下来，时间表决定部123例如获取由OS(Operating System，操作系统)管理的系统时刻，作为物品的搬运时间表，将使系统时刻加上搬运时间所得的时刻决定为结束时刻(步骤S35)。

其后，产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示步骤S35所决定的结束时刻的时间表信息、及表示步骤S34所决定的搬运路线的搬运路线信息，且使无人移动机900于结束时刻前在该搬运路线移动(步骤S36)。

其后，控制部140通过执行与图3的步骤S07同样的处理，输出搬运控制信息后(步骤S37)，结束执行搬运控制处理。

本变化例的无人移动机900的闪速存储器913b预先存储图8所示的动作模式表格。当本变化例的无人移动机900的通信电路914从控制装置100接收到搬运控制信息时，无人移动机900的CPU911执行图15所示的移动控制处理。

CPU911当开始执行移动控制处理时，从通信电路914获取包含搬运路线信息及时间表信息的搬运控制信息(步骤S41)。

接下来，无人移动机900的CPU911获取例如由OS管理的系统时刻。其后，CPU911通过从获取的时间表信息所表示的结束时刻减去获取的系统时刻，计算出无人移动机900于获取的搬运路线信息所表示的搬运路线搬运物品的搬运时间。

其后，无人移动机900的CPU911通过执行与实施例1的变化例2中说明的处理同样的处理，使用搬运路线信息所表示的搬运路线的总搬运距离、计算出的搬运时间、及图8的动作模式表格，决定动作模式(步骤S42)。

其后，无人移动机900的CPU911通过执行与图12的步骤S22至S25同样的处理(步骤S43至S46)，以所决定的动作模式将物品搬运至目的地后，结束执行移动控制处理。

根据这些构成，控制装置100的时间表决定部123基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的特性，决定无人移动机900结束物品搬运的结束时刻。因此，控制装置100能够将在使无人移动机900以更适合要搬运的物品的特性的速度移动的情况下，无人移动机900能结束物品搬运的时刻决定为结束时刻。

另外，控制装置100的产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示时间表决定部123所决定的结束时刻的时间表信息，且使无人移动机900于结束蚀刻前在搬运路线移动。因此，控制装置100能够产生使无人移动机900以更适合物品的特性的速度移动的搬运控制信息。

＜实施例1的变化例4＞

实施例1中，说明了作为与要搬运的物品相关的信息的搬运物品信息如图4所示，包含要搬运的物品的物品ID、表示该物品的目的地的目的地信息、及表示该物品的特性的特性信息。另外，说明了图2所示的控制装置100的CPU101作为如下的产生部130发挥功能，即，通过执行图3所示的搬运控制处理，产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示基于物品的特性决定的动作模式的动作模式信息，且使无人移动机900以该动作模式于搬运路线移动。

然而，并不限定于此，本变化例的搬运物品信息如图16所示，包含要搬运的物品的物品ID、目的地信息、及特性信息、以及表示指定为该物品的配送时间段的指定时间段的指定时间段信息。

另外，本变化例的控制装置100的CPU101作为图14所示的时间表决定部123发挥功能，即，通过执行如图13所示的搬运控制处理，基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性及指定时间段，决定无人移动机900搬运该物品的开始时刻。另外，CPU101作为如下的产生部130发挥功能，即，产生搬运控制信息，该搬运控制信息使无人移动机900于利用时间表决定部123决定的开始时刻开始移动，且使无人移动机900于搬运物品信息所表示的指定时间段中包含的时刻结束搬运路线的移动。产生部130所产生的搬运控制信息包含表示该搬运路线的搬运路线信息、及表示该开始时刻及该指定时间段的时间表信息。

本变化例的获取部110当开始执行图13的搬运控制处理时，与图3的步骤S01同样地，基于从未图示的二维码读码器经由输入端口108输入的信号，获取物品ID、以及贩卖以该物品ID识别的物品的公司或运营经营场所的公司所管理的未图示的服务器的URL。其后，获取部110产生要求发送配送信息的请求，向图2所示的通信电路104输出，该配送信息包含物品的目的地信息及种类信息、以及指定时间段信息，物品的目的地信息及种类信息包含所读出的URL及所获取的物品ID，以该物品ID进行识别，指定时间段信息表示作为用于配送的结束该物品的搬运的时间段指定的指定时间段。

其后，获取部110从通信电路104获取配送信息，并从图6的特性表格获取与获取的配送信息中包含的种别信息建立对应的特性信息。另外，获取部110将物品ID、配送信息中包含的目的地信息及指定时间段信息、从特性表格获取的特性信息作为搬运物品信息处理(步骤S31)。

接下来，通过执行与实施例1的变化例2中说明的步骤S32至S34同样的处理(步骤S32至S34)，决定搬运路线。

接下来，时间表决定部123通过执行与实施例1的变化例2中说明的步骤S35同样的处理，基于搬运物品信息所表示的物品的特性、搬运该物品的搬运路线，决定无人移动机900于搬运路线移动而搬运物品的搬运时间(步骤S35)。

接下来，时间表决定部123随机或按照预定规则选择步骤S31所获取的指定时间段信息所表示的指定时间段中包含的时刻，将比所选择的时刻早出搬运时间的时刻决定为无人移动机900开始搬运物品的开始时刻。其后，产生部130产生表示决定的开始时刻、步骤S31所获取的搬运物品信息所表示的指定时间段的时间表信息。接下来，产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含产生的时间表信息、表示步骤S34所决定的搬运路线的搬运路线信息，使无人移动机900于该开始时刻开始移动，且使无人移动机900于该指定时间段中包含的时刻结束搬运路线的移动(步骤S36)。

其后，控制部140通过执行与图3的步骤S07同样的处理，输出搬运控制信息后(步骤S37)，结束执行搬运控制处理。

本变化例的无人移动机900的闪速存储器913b预先存储图8所示的动作模式表格。当本变化例的无人移动机900的通信电路914从控制装置100接收到搬运控制信息时，无人移动机900的CPU911执行图15所示的移动控制处理。

CPU911当开始执行移动控制处理时，从通信电路914获取包含搬运路线信息、时间表信息的搬运控制信息(步骤S41)。

接下来，无人移动机900的CPU911从所获取的时间表信息所表示的指定时间段的结束时刻减去开始时刻。由此，CPU911以使无人移动机900能够于指定时间段中包含的时刻结束搬运的方式，计算出无人移动机900以最慢的速度于所获取的搬运路线信息所表示的搬运路线移动时的搬运时间即最长搬运时间。

其后，无人移动机900的CPU911通过执行与实施例1的变化例2中说明的处理同样的处理，使用搬运路线的总搬运距离、计算出的最长搬运时间、图8的动作模式表格，决定动作模式(步骤S42)。

其后，CPU911获取系统时刻，基于所获取的系统时刻与搬运的开始时刻的差异是否为比预定时间短的时间，判断开始时刻是否到来。此时，CPU911如果因系统时刻与开始时刻的差异为预定时间以上的长时间而判断搬运的开始时刻尚未到来，那么休眠预定时间后，从获取系统时刻的处理开始反复进行所述处理。

与此相对，CPU911如果判断系统时刻与开始时刻的差异为比预定时间短的时间，那么判断开始时刻已经到来。其后，CPU911通过执行与图12的步骤S22至S25同样的处理(步骤S43至S46)，以决定的动作模式将物品搬运至目的地后，结束执行移动控制处理。

根据这些构成，利用控制装置100的获取部110获取的搬运物品信息表示物品的特性、及指定为结束该物品的搬运的时间段的指定时间段。另外，控制装置100的时间表决定部123基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的特性及指定时间段，决定无人移动机900开始搬运物品的开始时刻。因此，控制装置100能够决定于使无人移动机900以更适合要搬运的物品的特性的速度移动的情况下，无人移动机900能够于指定时间段中包含的时刻结束物品的搬运的搬运的开始时刻。

另外，根据这些构成，控制装置100的产生部130产生搬运控制信息，搬运控制信息包含表示以时间表决定部123所决定的开始时刻、由获取部110获取的搬运物品信息所表示的指定时间段的时间表信息，且使无人移动机900于该开始时刻开始移动，且使无人移动机900于该指定时间段中包含的时刻结束搬运路线的移动。因此，控制装置100能够产生使无人移动机900以更适合物品的特性的速度移动的搬运控制信息。

＜实施例1的变化例5＞

实施例1中，说明了无人移动机900具备围持物品的如图10所示的第1围持框941a及第2围持框941b，但并不限定于此。

本变化例的无人移动机900代替第1围持框941a及第2围持框941b，具备图17所示的：夹持器960，抓持物品；绳索970，垂吊夹持器960；及绞盘980，设置于图10所示的无人移动机900的控制装置910的下表面，进行绳索970的卷起及卷放。

夹持器960具备利用未图示的马达大致平行地开闭的2根爪961、及光轴朝向爪961的前端的摄像装置962。未图示的马达经由未图示的缆线连接于控制装置910，根据从控制装置910输出的信号进行驱动。摄像装置962为数字式立体相机，经由未图示的缆线连接于控制装置910，根据从控制装置910输出的信号进行摄像后，将表示相互具有视差的2个拍摄图像的信息输出到控制装置910。摄像装置962向控制装置910输出这种信息的原因在于：控制装置910要基于视差特定使夹持器960抓持的物品在三维空间的位置坐标及尺寸等。夹持器960可以具备3根以上爪961，也可以使绳索970作为未图示的缆线发挥功能。

绞盘980具备：转筒981，卷绕着绳索970；支撑部件983，轴支从转筒981的两侧面向外侧沿大致水平方向突出的突出部982；及未图示的马达，使转筒981向卷起绳索970的卷起方向及卷放绳索970的卷放方向旋转。未图示的马达经由未图示的缆线连接于控制装置910，依照从控制装置910输出的信号进行驱动。

在本变化例中，从下表面支撑图10所示的无人移动机900的控制装置910的支撑脚943的铅直方向的长度设计为比设置在控制装置910的下表面的绞盘980及从绞盘980垂吊的夹持器960的铅直方向的长度的和长出预定长度L。以这种方式设计支撑脚943的原因在于：防止无人移动机900在绞盘980将绳索970全部卷出的全部卷出状态下着陆的情况下，夹持器960碰撞着陆点的地面或地板。

图11所示的控制装置910的输入输出端口918连接在与夹持器960所具备的摄像装置962连接的未图示的缆线，将CPU911输出的信号输出到摄像装置962，将摄像装置962输出的信号输入到CPU911。

驱动电路919连接在分别与夹持器960所具备的未图示的马达、及绞盘980所具备的未图示的马达连接的未图示的缆线。驱动电路919根据CPU911输出的信号，使夹持器960及绞盘980各自具备的未图示的马达驱动。

本变化例的无人移动机900使用夹持器960及绞盘980，用3个交接方法中的一个交接物品。第1个交接方法是着陆交接方法，使绞盘980成为全部卷出状态，无人移动机900在物品的目的地着陆后，打开握持着物品的夹持器960的爪961，交接物品。

该着陆交接方法中，物品受到与长度L相应的冲击。本变化例中，设为长度L预先规定设定为当具有基准耐冲击性的物品及具有强耐冲击性的物品自由落体并例如碰撞沥青或混凝土制地板或地面时，该物品的状态不发生变化或不易发生变化的长度来进行说明。另外，本变化例中，长度L也预先设定为当具有弱耐冲击性的物品自由落体并与地板或地面碰撞时，该物品的状态发生变化的或容易发生变化的长度来进行说明。

第2个交接方法为投放交接方法，使绞盘980成为全部卷出状态，无人移动机900一边在预定高度H例如盘旋飞行或回旋飞行，一边打开夹持器960的爪961，由此将夹持器960握持的物品向目的地投放。本变化例中，高度H预先设定为当具有强耐冲击性的物品自由落体并与地板或地面碰撞时，该物品的状态不发生变化或不易发生变化的高度来进行说明。另外，本变化例中，高度H也预先设定为当具有弱耐冲击性或基准耐冲击性的物品自由落体并与地板或地面碰撞时，该物品的状态发生变化的或容易发生变化的高度来进行说明。

第3个交接方法为吊下交接方法，无人移动机900一边在预定高度盘旋飞行，一边以绞盘980卷放绳索970，由此以预定速度V垂吊物品后，物品与地板或地面相接后或由接收人保持后，打开夹持器960的爪961。本变化例中，速度V预先设定为当具有弱耐冲击性、基准耐冲击性、或强耐冲击性的物品与地板或地面碰撞时该物品的状态不发生变化或不易发生变化的速度来进行说明。

这样一来，具有弱耐冲击性的物品如果用着陆交接方法及投放交接方法来进行交接，那么物品的状态会发生变化的或容易发生变化，但如果用吊下交接方法来进行交接，那么物品的状态不会发生变化或不易发生变化。因此，吊下交接方法适合作为具有弱耐冲击性的物品的交接方法。

另外，具有基准耐冲击性的物品如果用投放交接方法来进行交接，那么物品的状态会发生变化的或容易发生变化，但如果用着陆交接方法或吊下交接方法来进行交接，那么物品的状态不会发生变化或不易发生变化。本变化例中，设为着陆交接方法与吊下交接方法相比，每单位时间内无人移动机900能够交接的物品的量所表示的交接效率更高来进行说明，但并不限定于此，也可以设为吊下交接方法与着陆交接方法相比交接效率更高。

进而，具有强耐冲击性的物品无论用着陆交接方法、投放交接方法、及吊下交接方法的哪一种方法来进行交接，物品的状态均不会发生变化或不易发生变化。不过，投放交接方法无须使无人移动机900着陆，且无须垂吊夹持器960，因此投放交接方法与着陆交接方法及吊下交接方法相比交接效率更高。

本变化例的控制装置100的CPU101执行如图18所示的搬运控制处理，在搬运物品后，用3个交接方法的任一个来交接物品。由此，CPU101作为如图19所示的交接方法决定部124发挥功能，即，基于要搬运的物品的特性，决定利用无人移动机900交接物品的交接方法。另外，CPU101作为如下的产生部130发挥功能，即，产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示交接方法决定部124所决定的交接方法的交接方法信息，且使无人移动机900以决定的该交接方法交接物品。

另外，信息存储部190预先存储保存着与交接方法相关的信息的如图20所示的交接方法表格。交接方法表格的第1个记录中，将表示基准耐冲击性作为物品的特性的特性信息与表示适合具有基准耐冲击性的物品的交接方法中交接效率最高的着陆交接方法的交接方法信息预先建立对应地保存。另外，第2个记录中，将表示强耐冲击性的特性信息与表示适合具有强耐冲击性的物品的交接方法中交接效率最的投放交接方法的交接方法信息预先建立对应地保存。进而，第3个记录中，将表示弱耐冲击性的特性信息与表示适合具有弱耐冲击性的物品的吊下交接方法的交接方法信息预先建立对应地保存。

当开始执行图18的搬运控制处理时，获取部110通过执行与图3的步骤S01同样的处理，获取包含表示要搬运的物品的目的地的目的地信息及表示特性的特性信息的搬运物品信息(步骤S51)。

接下来，交接方法决定部124从图20的交接方法表格获取与搬运物品信息中包含的特性信息建立对应的交接方法信息，将所获取的交接方法信息所表示的交接方法决定为利用无人移动机900交接物品的交接方法(步骤S52)。

其后，产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示决定的交接方法的交接方法信息、及步骤S51所获取的搬运物品信息中包含的目的地信息，且使无人移动机900以所决定的该交接方法交接物品(步骤S53)。

其后，控制部140通过执行与图3的步骤S07同样的处理输出搬运控制信息后(步骤S54)，结束执行搬运控制处理。

本变化例的无人移动机900的闪速存储器913b预先存储图7所示的部分路线表格。当本变化例的无人移动机900的通信电路914从控制装置100接收到搬运控制信息时，无人移动机900的CPU911执行图21所示的移动控制处理。

CPU911当开始执行移动控制处理时，从通信电路914获取包含目的地信息及交接方法信息的搬运控制信息(步骤S61)。

接下来，无人移动机900的CPU911参照闪速存储器913b中存储的图7的部分路线表格，执行与图3的步骤S02同样的处理。由此，CPU911将从经营场所至目的地信息所表示的目的地的多条路线中最短的路线决定为搬运路线(步骤S62)。

其后，CPU911通过执行与图12的步骤S22及S23同样的处理(步骤S63及S64)，于搬运路线正向通行，到达目的地。其后，CPU911产生并输出以搬运控制信息中包含的交接方法信息所表示的交接方法交接物品的控制信号(步骤S65)。

于交接方法信息所表示的交接方法为着陆交接方法的情况下，CPU911产生使绞盘980成为全部卷出状态的控制信号，将所产生的控制信号向经由未图示的缆线连接在绞盘980所具备的未图示的马达的驱动电路919。CPU911输出这种控制信号的原因在于：防止着陆时夹持器960接触着陆点的地面或地板，对夹持器960所抓持的物品造成冲击。

接下来，CPU911产生控制螺旋桨931至934使无人移动机900着陆的控制信号，向驱动电路919输出。其后，CPU911产生使夹持器960的爪961打开控制信号向驱动电路919输出，由此结束按照着陆交接方法进行的交接。

另外，在交接方法信息所表示的交接方法为投放交接方法的情况下，CPU911产生使绞盘980成为全部卷出状态的控制信号，向驱动电路919输出。接下来，CPU911从闪速存储器913b读出表示高度H的信息，产生例如控制螺旋桨931至934以便在所读出的信息所表示的高度H盘旋飞行或回旋飞行的控制信号，向驱动电路919输出。其后，CPU911产生使夹持器960的爪961打开的控制信号，向驱动电路919输出，由此结束按照投放交接方法进行的交接。

进而，在交接方法信息所表示的交接方法为吊下交接方法的情况下，CPU911产生在高度H盘旋飞行的控制信号向驱动电路919输出后，经由输入输出端口918，向夹持器960所具备的摄像装置962输出命令其进行拍摄的信号。其后，CPU911经由输入输出端口918，获取表示从摄像装置962输出的拍摄图像的信息。

其后，基于所获取的信息所表示的拍摄图像的视差，计算出夹持器960所握持的物品至地面或地板、或接收人的手的距离。接下来，CPU911从闪速存储器913b读出表示预定距离l的信息，判断计算出的距离是否比读出的信息所表示的距离l短。

CPU911如果判断计算出的距离为距离l以上，那么判断物品未接触地面或地板，且未由接收人保持。其后，CPU911产生使绞盘980的转筒981旋转从而使夹持器960以速度V下降距离l的控制信号，向驱动电路919输出。其后，CPU911从输出命令拍摄的信号的处理开始反复进行所述处理，直至判断计算出的距离比距离l短。

CPU911如果判断计算出的距离比距离l，那么判断夹持器960所握持的物品与地面或地板相接、或由接收人保持。其后，CPU911产生使夹持器960的爪961打开的控制信号，向驱动电路919输出，由此结束按照吊下交接方法进行的交接。

其后，CPU911通过执行与图12的步骤S25同样的处理(步骤S66)，将于搬运路线逆向通行返回的控制信号向驱动电路919后，结束执行移动控制处理。

根据这些构成，控制装置100的交接方法决定部124基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，决定利用无人移动机900交接该物品的交接方法。另外，控制装置100的产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含表示交接方法决定部124所决定的交接方法的交接方法信息，且使无人移动机900以所决定的该交接方法交接物品。因此，控制装置100能够产生使无人移动机900以更适合物品的特性的交接方法交接该物品的搬运控制信息。

＜实施例1的变化例6＞

实施例1中，说明了搬运系统1具备控制装置100及1台无人移动机900，但并不限定于此。本变化例的搬运系统1具备控制装置100及图22所示的多台无人移动机901至903。

无人移动机901是基准尺寸的无人航空器，具有如图10所示的预定基准片数的4片螺旋桨931至934。另外，无人移动机901的螺旋桨931至934设置于相互隔开预定基准距离的位置。进而，无人移动机901具有预定基准质量。

与此相对，无人移动机902是尺寸大于基准尺寸的无人航空器，具有片数多于基准片数的螺旋桨，螺旋桨间的距离比基准距离长，且无人移动机902的质量比基准质量大。另外，无人移动机903是尺寸小于基准尺寸的无人航空器，具有片数少于基准片数的螺旋桨，螺旋桨间的距离比基准距离短，且无人移动机902的质量比基准质量小。

这里，无人移动机飞行时，螺旋桨的片数越多程、螺旋桨间的距离越长、及质量越大，那么无人移动机产生的摇晃越小。因此，在无人移动机901及902以相同的动作模式飞行的情况下，无人移动机901的摇晃比无人移动机902的摇晃大，无人移动机901的行为的稳定性比无人移动机902的行为的稳定性低。出于相同的理由，无人移动机901的行为的稳定性比无人移动机903的行为的稳定性高。

本变化例中，设为无人移动机901的摇晃对物品施加的平均冲击会使具有弱耐冲击性的物品的状态发生变化或使其发生变化的可能性较高，但不会使具有基准耐冲击性及强耐冲击性的物品的状态发生变化或使其发生变化的可能性较低来进行说明。另外，本变化例中，设为无人移动机902的摇晃对物品施加的平均冲击不会使具有弱耐冲击性、基准耐冲击性、及强耐冲击性的物品的状态发生变化或使其发生变化的可能性较低来进行说明。进而，设为无人移动机903的摇晃对物品施加的平均冲击会使具有弱耐冲击性或基准耐冲击性的物品的状态发生变化或使其发生变化的可能性较高，但不会使具有强耐冲击性的物品的状态发生变化或使其发生变化的可能性较低来进行说明。

这里，无人移动机质量越大，则飞行单位距离所需的成本越大。因此，在无人移动机901至903以相同的动作模式飞行相同的距离来搬运物品的情况下，如果以无人移动机901的搬运成本为基准成本，那么无人移动机902的搬运成本比基准成本大，无人移动机903的搬运成本比基准成本小。

本变化例的控制装置100的CPU101执行图23所示的搬运控制处理，使无人移动机901至903的任一个搬运物品。由此，CPU101作为图24所示的无人机决定部125发挥功能，即，基于要搬运的物品的特性，从无人移动机901至903决定搬运该物品的无人移动机。

另外，信息存储部190预先存储如图25所示的无人移动机表格，无人移动机表格保存着与无人移动机901至903相关的信息。这里，状态不会因无人移动机901的摇晃发生变化或发生变化的可能性较低的物品具有基准冲击特性及强冲击特性者两种特性的任一种。因此，无人移动机表格的第1个及第2个记录中，保存着识别无人移动机901的机体ID，第1个记录中，将表示基准冲击特性的特性信息与无人移动机901的机体ID建立对应，且在第2个记录中，表示强冲击特性的特性信息与无人移动机901的机体ID建立对应。本变化例中，设为将对无人移动机901的通信电路914分配的通信地址预先保存在第1个及第2个记录中作为识别无人移动机901的机体ID来进行说明，但并不限定于此。

另外，第1个及第2个记录的机体ID进而与表示基准尺寸作为无人移动机901的尺寸的尺寸信息、及表示基准成本作为无人移动机901的搬运成本的搬运成本信息建立对应。

同样地，状态不会因无人移动机902的摇晃发生变化或发生变化的可能性较低的物品具有弱冲击特性、基准冲击特性、及强冲击特性者3种特性的任一种。因此，无人移动机表格的第3个至第5个记录中，保存着无人移动机902的机体ID，第3个记录中，将表示弱冲击特性的特性信息与无人移动机902的机体ID建立对应预先保存，第4个记录中，将表示基准冲击特性的特性信息与无人移动机902的机体ID建立对应预先保存，第5个记录中，将表示强冲击特性的特性信息与无人移动机902的机体ID建立对应预先保存。另外，将第3个至第5个记录的机体ID与表示尺寸大于基准尺寸的尺寸信息、及表示搬运成本大于基准成本的搬运成本信息建立对应地预先保存。

另外，同样地，状态不会因无人移动机903的摇晃发生变化或发生变化的可能性较低的物品具有强冲击特性这一种特性。因此，无人移动机表格的第6个记录中，将无人移动机903的机体ID、表示尺寸小于基准尺寸的尺寸信息、表示强冲击特性的特性信息、表示搬运成本低于基准成本的搬运成本信息建立对应地预先保存。

当开始执行图23的搬运控制处理时，控制装置100的获取部110通过执行与图3的步骤S01同样的处理，获取包含表示要搬运的物品的目的地的目的地信息及表示特性的特性信息的搬运物品信息(步骤S71)。

接下来，无人机决定部125从图25所示的无人移动机表格，获取1个或多个保存着以获取部110所获取的搬运物品信息中包含的特性信息的记录。无人机决定部125在仅获取了1个记录的情况下，将以所获取的记录中保存的机体ID识别的无人移动机决定为搬运具有特性信息所表示的特性的物品的无人移动机。

与此相对，无人机决定部125在获取了多个记录的情况下，获取与所获取的多个记录各自保存的搬运成本信息中表示搬运成本最小的搬运成本信息建立对应的机体ID。其后，无人机决定部125将以所获取的机体ID识别的无人移动机决定为搬运具有特性信息所表示的特性的物品的无人移动机(步骤S72)。

其后，产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含步骤S72所决定的无人移动机的机体ID、及步骤S71所获取的搬运物品信息中包含的目的地信息，且使所决定的该无人移动机搬运物品(步骤S73)。

其后，控制部140通过执行与图3的步骤S07同样的处理，输出搬运控制信息后(步骤S74)，结束执行搬运控制处理。

本变化例的无人移动机901的构成及功能与无人移动机900的构成及功能相同。当无人移动机901的未图示的通信电路接收到包含对该通信电路分配的通信地址即机体ID的搬运控制信息时，无人移动机901的未图示的CPU通过依次执行与图21的步骤S61至S64、图12的步骤S24、及图21的步骤S66同样的处理，进行物品的搬运。无人移动机902及903的构成及功能与无人移动机901的构成及功能相同。

根据这些构成，控制装置100的无人机决定部125基于以获取部110所获取的搬运物品信息所表示的物品的特性，从无人移动机901至903决定搬运物品的无人移动机。另外，控制装置100的产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含识别无人机决定部125所决定的无人移动机的机体ID，且使所决定的该无人移动机搬运该物品。因此，控制装置100能够产生使更适合物品的特性的无人移动机搬运物品的搬运控制信息。

另外，根据这些构成，控制装置100的无人机决定部125基于搬运物品信息所表示的物品的特性，将无人移动机901至903中，伴随飞行的摇晃对具有该特性的物品造成的平均冲击不会使该物品的状态发生变化或使其发生变化的可能性较低的无人移动机决定为搬运该物品的无人移动机。因此，控制装置100能够抑制利用无人移动机搬运物品时使物品的状态发生变化。

＜实施例1的变化例7＞

实施例1的变化例5与实施例1的变化例6可以组合。本变化例的无人移动机901至903的尺寸大于基准尺寸。另外，本变化例的无人移动机902与实施例1的变化例5的无人移动机900同样地，代替第1围持框941a及第2围持框941b，具备如图17所示的抓持物品的夹持器960、绳索970、及绞盘980，能够以投放交接方法、着陆交接方法、及吊下交接方法交接物品。进而，无人移动机901及903与实施例1的变化例6的无人移动机901及903同样具备第1围持框941a及第2围持框941b，不具备夹持器960、绳索970、及绞盘980，能够以投放交接方法及着陆交接方法交接物品，但无法以吊下交接方法交接物品。

本变化例的信息存储部190预先存储图20所示的交接方法表格、及图26所示的无人移动机表格。图26所示的无人移动机表格中，预先保存着多个记录。这里，无人移动机901能够以着陆交接方法及投放交接方法这两种交接方法交接物品。因此，无人移动机表格的第1个及第2个记录中，保存着无人移动机901的机体ID，第1个记录中将表示着陆交接方法的交接方法信息与无人移动机901的机体ID预先建立对应地保存，第2个记录中，将表示投放交接方法的交接方法信息与无人移动机901的机体ID预先建立对应地保存。

同样地，无人移动机902能够以吊下交接方法、着陆交接方法、及投放交接方法这3种交接方法交接物品。因此，第3个记录中，将表示吊下交接方法的交接方法信息与无人移动机902的机体ID预先建立对应地保存，第4个记录中，将表示着陆交接方法的交接方法信息与无人移动机902的机体ID预先建立对应地保存，第5个记录中，将表示投放交接方法的交接方法信息与无人移动机902的机体ID预先建立对应地保存。

进而同样地，无人移动机903能够以着陆交接方法及投放交接方法这两种交接方法交接物品。因此，第6个记录中，将表示着陆交接方法的交接方法信息与无人移动机903的机体ID预先建立对应地保存，第7个记录中，将表示投放交接方法的交接方法信息与无人移动机903的机体ID预先建立对应地保存。

本变化例的控制装置100执行图23所示的搬运控制处理。当开始执行搬运控制处理时，获取部110获取包含目的地信息及特性信息的搬运物品信息(步骤S71)。

接下来，交接方法决定部124从图20的交接方法表格获取与步骤S71所获取的搬运物品信息中包含的特性信息建立对应的交接方法信息，由此决定适合特性信息所表示的物品的特性的交接方法。其后，交接方法决定部124从图26的无人移动机表格获取1个或多个与所获取的交接方法信息建立对应的记录，由此获取1个或多个保存着能够进行适合物品的特性的交接方法的无人移动机的机体ID的记录。

在交接方法决定部124仅获取了1个记录的情况下，交接方法决定部124获取保存在所获取的记录中的机体ID，将以所获取的机体ID识别的无人移动机决定为能够以所决定的交接方法交接物品的无人移动机。与此相对，在交接方法决定部124获取了多个记录的情况下，交接方法决定部124随机地或按照预定规则从所获取的多个记录选择1个。接下来，交接方法决定部124获取所选择的记录中保存的机体ID，将以所获取的机体ID识别的无人移动机决定为能够以所决定的交接方法交接物品的无人移动机(步骤S72)。

其后，产生部130产生搬运控制信息，该搬运控制信息包含步骤S71所获取的目的地信息、识别步骤S72所决定的无人移动机的机体ID及表示交接方法的交接方法信息，使所决定的该无人移动机将物品搬运至目的地信息所表示的目的地，且以所决定的交接方法交接该物品(步骤S73)。

其后，控制部140输出由产生部130产生的搬运控制信息后(步骤S74)，结束执行搬运控制处理。

本变化例的无人移动机901至903当以未图示的通信电路接收到包含对该通信电路分配的通信地址即机体ID的搬运控制信息时，以未图示的CPU执行图21所示的移动控制处理。由此，无人移动机901至903将物品搬送到搬运控制信息中包含的目的地信息所表示的目的地，且以搬运控制信息中包含的交接方法信息所表示的交接方法交接该物品。

根据这些构成，控制装置100的交接方法决定部124基于以获取部110所获取的搬运物品信息中包含的特性信息所表示的物品的特性决定该物品的交接方法，无人机决定部125决定能够以所决定的交接方法交接该物品的无人移动机。因此，控制装置100不仅能够决定更适合物品的特性的交接方法，也能够决定能以更合适的交接方法交接物品的无人移动机。

＜实施例1的变化例8＞

实施例1中，说明了物品的特性包含该物品的耐冲击性，但并不限定于此。本变化例中，物品的特性包含该物品的温度管理的必要性。

本变化例的信息存储部190预先存储图27所示的特性表格。图27的特性表格中预先保存着多个记录，各记录中，将表示物品的种类的种类信息、与表示温度管理的必要性作为分类到该种类的多个物品所共同具有的特性的特性信息建立对应地预先保存。

特性表格的第1个记录中，物品的种类“书籍”、分类到“书籍”的多个物品与表示无需温度管理的特性信息“不需要”建立对应。无需温度管理不仅包含完全无须管理物品的温度，也包含例如需要将物品的温度保持在5摄氏度至35摄氏度的常温。

特性表格的第2个记录中，物品的种类“生鲜食品”、分类到“生鲜食品”的多个物品与表示需需冷藏管理的的特性信息“需冷藏”建立对应。对物品进行冷藏管理包含将物品的温度保持在例如10摄氏度以下且物品不结冰的低温。

特性表格的第3个记录中，物品的种类“冷冻食品”、分类到“冷冻食品”的多个物品与表示需需冷冻管理的特性信息“需冷冻”建立对应。对物品进行冷冻管理包含将物品的温度保持在例如-18摄氏度以下。特性表格的第4个记录中，物品的种类“冰淇淋”与特性信息“需冷冻”建立对应。

本变化例中，无人移动机900的动作模式包含基准模式及高速模式，告诉模式对无人移动机900规定比基准模式的限制速度更快的限制速度，且规定比基准模式的限制加速度更大的加速度。

本变化例中，需要温度管理的物品是以与冷却至预定温度的例如吸水的聚丙烯酸钠等未图示的保冷剂共同保管在未图示的保冷库中的状态，利用无人移动机900连保冷库一同搬运，保冷库例如是以树脂涂覆发泡塑料等隔热材而成。即便在物品与经冷却的保冷剂共同保管在保冷库中的状态下，物品的温度也会随时间经过而上升。因此，无人移动机900搭载需要温度管理的物品于搬运路线移动时的行为的动作模式适合比基准模式快的高速模式。

与此相对，无人移动机900搭载无需温度管理的物品于移动搬运路线时的行为的动作模式适合基准模式及高速模式两者。这里，速度越快，无人移动机900飞行单位距离所需的成本越大。因此，基准模式的搬运成本比高速模式低。

因此，本变化例的信息存储部190预先存储图28所示的动作模式表格。图28的动作模式表格的第1个记录中，将表示无需温度管理的特性信息与表示基准模式的动作模式预先建立对应，基准模式是适合作为搭载无需温度管理的物品的无人移动机900的动作模式的模式中搬运成本更小的模式。另外，第2个记录中，将表示需需冷藏管理的特性信息与表示高速模式的动作模式预先建立对应，高速模式是适合作为搭载需需冷藏管理的物品的无人移动机900的动作模式。进而，第3个记录中，将表示需需冷冻管理的特性信息与表示高速模式的动作模式预先建立对应。

进而，信息存储部190预先存储图29所示的部分路线表格。部分路线表格的各记录中，将表示边缘的起点节点的纬度及经度、终点节点的纬度及经度、以及距离的信息与表示该边缘的背阴度的信息建立对应地预先保存。背阴度是指边缘所包含的道路中例如一天中被建筑物或树木遮挡阳光的道路的比例。

本变化例中，当物品被运送到经营场所时，在经营场所工作的工作人员操作连接在控制装置100的未图示的二维码读码器，使二维码读码器从贴在包装运输的物品的纸箱上的单据读取二维码。

当从二维码读码器经由输入端口108输入信号时，控制装置100的CPU101开始执行图3所示的搬运控制处理。当开始执行搬运控制处理时，获取部110基于从二维码读码器输入的信号，获取包含物品的目的地信息及种类信息的配送信息，使图2所示的显示装置105b显示所获取的配送信息。

经营场所的工作人员基于显示在显示装置105b的种类信息，判断物品是否需要温度管理。工作人员当判断物品需要温时，将包装该物品的纸箱、及经冷却的保冷剂放入保冷库后，将保冷库搭载于无人移动机900，操作图2所示的输入装置105c。

当从输入装置105c输出与工作人员的操作相应的信号时，获取部110从图27的特性表格获取与配送信息中包含的种别信息建立对应的特性信息，将配送信息中包含的目的地信息及所获取的特性信息作为搬运物品信息处理(图3的步骤S01)。

接下来，路线决定部121决定搬运路线的N个候选后(步骤S02)，执行图9所示的评价值计算处理(步骤S03)。

当开始执行评价值计算处理时，路线决定部121以值“1”将变量n初始化(步骤S11)。接下来，路线决定部121针对第n个候选计算出多个评价值(步骤S12)。本变化例中，说明计算基于总搬运距离的第1评价值、基于背阴度的第2评价值作为多个评价值，但多个评价值并不限定于这些。

路线决定部121通过执行与实施例1中说明的处理同样的处理，计算出基于总搬运距离的第1评价值。接下来，路线决定部121为了计算基于背阴度的第2评价值，特定出多个第n个候选中包含的边缘。其后，路线决定部121将特定出的多个边缘中尚未获取背阴度的边缘之一设为关注边缘，从图29的部分路线表格获取与关注边缘的起点节点的纬度及经度、以及终点节点的纬度及经度建立对应的表示关注边缘的距离的信息、表示背阴度信息。其后，路线决定部121通过使所获取的信息所表示的关注边缘的背阴度乘以关注边缘的距离，计算出无人移动机900在关注边缘移动期间于背阴处移动的距离即背阴处移动距离。其后，路线决定部121从关注未关注的边缘之一的处理开始反复执行所述处理，直至不存在未关注的边缘。

当不存在未关注的边缘时，路线决定部121计算出第n个候选中包含的多个边缘的背阴处移动距离的总和，所计算出的背阴处移动距离的总和越长，则计算出越高的值作为第2评价值。路线决定部121以这种方式计算第2评价值的原因在于：背阴处移动距离的总和越长，那么在搬运路线移动期间越能够抑制物品的温度上升。

本实施例中，说明了路线决定部121使用将背阴处移动距离的总和设为第2评价值的方法作为第2评价值的计算方法。然而，并不限定于此方法，路线决定部121可以使用任意方法，只要是背阴处移动距离的总和越长，计算出越高的正值作为第2评价值的方法即可。

步骤S12中计算出多个评价值后，路线决定部121以正初始值将分别用于多个评价值的加权的多个加权系数初始化(步骤S13)。其后，路线决定部121在搬运物品信息中包含的特性信息表示无须进行温度管理的情况下，将基于总搬运距离的第1评价值的加权系数修正为比修正前大的值，不对基于背阴度的第2评价值的加权系数进行修正。路线决定部121将基于总搬运距离的第1评价值的加权系数修正为比修正前大的值的原因在于：总搬运距离短的搬运路线与长的搬运路线相比搬运效率更高。另外，路线决定部121不对基于背阴度的第2评价值的加权系数进行修正的原因在于：无需温度管理的物品的状态不受阳光照射产生的辐射热影响或几乎不受影响。

与此相对，路线决定部121在搬运物品信息中包含的特性信息表示需需冷藏管理或冷冻管理的情况下，不对基于总搬运距离的第1评价值的加权系数进行修正，但将基于背阴度的第2评价值的加权系数修正为比修正前大的值(步骤S14)。路线决定部121将基于背阴度的第2评价值的加权系数修正为比修正前大的值的原因在于：需需冷藏管理或冷冻管理的物品的状态会受到或容易受到阳光照射产生的辐射热影响。即，更多包含背阴处的道路的搬运路线与并非如此的搬运路线相比，不易因阳光照射产生辐射热，所以更加适合作为需需冷藏管理或冷冻管理的物品的搬运路线。

其后，路线决定部121以步骤S14中修正的多个加权系数对步骤S12中计算出的多个评价值进行加权，由此计算出第n个候选的综合评价值(步骤S15)。

其后，路线决定部121使变量n的值增加“1”后(步骤S16)，从步骤S12开始反复进行所述处理，直至变量n的值大于搬运路线的候选的总数N。其后，路线决定部121当判断变量n的值比候选的总数N大时(步骤S17；是)，结束执行评价值计算处理。

以图3的步骤S03执行评价值计算处理后，路线决定部121将计算出最高综合评价值的候选决定为搬运路线(步骤S04)。

接下来，动作模式决定部122从图28的动作模式表格，获取与搬运物品信息中包含的特性信息建立对应的动作模式信息，将所获取的动作模式信息所表示的动作模式决定为无人移动机900搭载物品在搬运路线移动时的动作模式(步骤S05)。

其后，产生部130产生包含搬运路线信息及动作模式信息的搬运控制信息(步骤S06)，控制部140输出搬运控制信息后(步骤S07)，结束执行搬运控制处理。

无人移动机900当从控制装置100接收到搬运控制信息时，执行图12所示的移动控制处理，由此进行物品的搬运。

根据这些构成，物品的特性包含有无温度管理的必要性。另外，控制装置100的控制部140根据基于特性信息所表示的特性产生的搬运控制信息，控制无人移动机900使其搬运物品。因此，控制装置100能够使无人移动机900进行与有无温度管理的必要性更相符的搬运。

另外，控制装置100的路线决定部121在搬运物品信息表示需要温度管理的情况下，将与搬运物品信息表示无须温度管理的情况下相比背阴处的比例更多的路线决定为搬运路线。因此，控制装置100能够抑制需要温度管理的物品的状态因阳光的照射变成与搬运前的状态不同的状态。

需要温度管理的物品的状态变化包含需需冷藏管理的必要性的物品的温度从例如10摄氏度以下且物品不结冰的程度的低温状态变成温度高于10摄氏度或物品结冰的程度的低温状态。另外，需要温度管理的物品的状态变化包含需需冷冻管理的物品的温度从例如18摄氏度以下的状态变为温度比18摄氏度高的状态。

进而，路线决定部121在搬运物品信息表示无需温度管理的情况下，将与搬运物品信息表示需要温度管理的情况下相比总搬运距离更短的路线决定为搬运路线。因此，控制装置100能够提升物品的搬运效率。

另外，控制装置100的动作模式决定部122在搬运物品信息表示需要温度管理的情况下，与搬运物品信息表示无需温度管理的情况下相比，将对无人移动机900规定的限制速度决定为较快，将限制加速度决定为较大。因此，控制装置100能够使搬运需要温度管理的物品的无人移动机900以更快的速度移动。因此，控制装置100能够抑制需要温度管理的物品的状态随着时间经过变成与搬运前的状态不同的状态。

本变化例中，说明了物品的特性包含该物品无需温度管理、该物品需需冷藏管理、及该物品需需冷冻管理，但并不限定于这些。物品的特性例如可以还包含该物品需要保温管理。对物品进行保温管理包含例如在物品为食品的情况下，将该物品的温度维持在例如60摄氏度以上且65摄氏度以下的一般来说能使食用该食品的用户感受到该食品温热的温度。

在搬运物品信息中包含的特性信息表示需要保温管理的情况下，在图9的步骤S14中，路线决定部121不对基于总搬运距离的第1评价值的加权系数进行修正，而是将基于背阴度的第2评价值的加权系数修正为比修正前小的正值。路线决定部121将基于背阴度的第2评价值的加权系数修正为比修正前小的值的原因在于：可以利用阳光照射产生的辐射热将需要保温管理的物品保温。即，包含背阴处道路较少的搬运路线与并非如此的搬运路线相比，更适合作为需要保温管理的物品的搬运路线。

＜实施例1的变化例9＞

要搬运的物品的特性包含该物品是否需要温度管理实施例1的变化例8、与基于该物品的特性决定无人移动机900搬运该物品的搬运时间的实施例1的变化例2可以相互组合。

因此，本变化例的控制装置100的时间表决定部123在图13的步骤S35中，以预定基准速度将对无人移动机900设定的表示移动速度的变量的值初始化。接下来，时间表决定部123在步骤S31所获取的搬运物品信息中包含的特性信息表示无需温度管理的情况下，不改变表示移动速度的变量的值。

与此相对，时间表决定部123在特性信息表示需需冷藏管理、冷冻管理、或保温管理的情况下，将表示移动速度的变量的值改变为比基准速度更快的速度。时间表决定部123以这种方式改变表示移动速度的变量的值的原因在于：即便是在将物品保管于保冷库或保温库的状态下，物品的温度也会随着时间经过而上升或下降。接下来，时间表决定部123通过使搬运路线的总搬运距离除以改变的移动速度或未改变的移动速度，决定无人移动机900于搬运路线移动而搬运物品的搬运时间。

根据这些构成，控制装置100的时间表决定部123在搬运物品信息表示需要温度管理的情况下，与搬运物品信息表示无需温度管理的情况下相比将搬运时间决定为更短。因此，控制装置100能够抑制搬运中物品的温度变化引起物品的状态发生变化。

＜实施例1的变化例10＞

要搬运的物品的特性包含该物品是否需要温度管理实施例1的变化例8与基于该物品的特性决定无人移动机900结束搬运该物品的结束时刻的实施例1的变化例3可以相互组合。

因此，本变化例的控制装置100的时间表决定部123通过在图13的步骤S35中执行与变化例9同样的处理，基于搬运物品信息所表示的物品的特性决定搬运时间，将系统时刻加上搬运时间所得的时刻决定为结束时刻。

＜实施例1的变化例11＞

要搬运的物品的特性包含该物品是否需要温度管理实施例1的变化例8与基于该物品的特性决定无人移动机900开始搬运该物品的开始时刻的实施例1的变化例4可以相互组合。

因此，本变化例的控制装置100的时间表决定部123通过在图13的步骤S35中执行与实施例1的变化例9同样的处理，基于物品的特性决定搬运时间。另外，时间表决定部123在步骤S36中，基于所决定的搬运时间、及步骤S31所获取的指定时间段信息所表示的指定时间段，执行与实施例1的变化例4同样的处理，由此决定开始搬运物品的开始时刻。

＜实施例1的变化例12＞

要搬运的物品的特性包含该物品是否需要温度管理的实施例1的变化例8与基于该物品的特性决定利用无人移动机900交接该物品的交接方法的实施例1的变化例5可以相互组合。

本变化例的无人移动机900与实施例1的变化例5的无人移动机900同样地具备如图17所示的握持物品夹持器960、垂吊夹持器960的绳索970、及进行绳索970的卷起及卷放的绞盘980。

本变化例的无人移动机900使用夹持器960、绳索970、及绞盘980，用2个交接方法中的1个交接物品。第1个交接方法是对处于目的地的人交接物品的对人交接方法，第2个交接方法是将物品放置在目的地的放置交接方法。

对人交接方法是无人移动机900在目的地上空飞行期间，当从利用光轴朝向铅直下方向的夹持器960的摄像装置962拍摄的图像中检测到人时，用投放交接方法、着陆交接方法、及吊下交接方法的任一种交接物品。

放置交接方法是即便在从利用摄像装置962拍摄的图像未检测到人的情况下，也用投放交接方法、着陆交接方法、及吊下交接方法的任一种将物品放置在目的地，由此进行物品的交接。

对人交接方法是在从拍摄目的地的图像中检测到人的情况下将物品投放等至该目的地，因此能使处于目的地的人继续进行投放等的物品的温度管理。因此，与放置交接方法相比，对人交接方法更加合适作为需要温度管理的物品的交接方法。

与此相对，放置交接方法及对人交接方法两者均适合作为不需要温度管理的物品的交接方法。然而，放置交接方法即便从拍摄目的地的图像中未检测到人也进行物品的交接，所以与对人交接方法相比，物品的交接效率更高。

本变化例的信息存储部190预先存储图30所示的交接方法表格。交接方法表格的第1个记录中，将表示无需温度管理的特性信息与适合无需温度管理的物品的交接方法中表示交接效率最高的放置交接方法的交接方法信息预先建立对应地保存。另外，第2个记录中，将表示需需冷藏管理的特性信息与表示适合需需冷藏管理的物品的对人交接方法的交接方法信息预先建立对应地保存。进而，第3个记录中，将表示需需冷冻管理的特性信息与表示适合需需冷冻管理的物品的对人交接方法的交接方法信息预先建立对应地保存。

本变化例的交接方法决定部124在图18的步骤S52中，从图30的交接方法表格获取与搬运物品信息中包含的特性信息建立对应的交接方法信息，将所获取的交接方法信息所表示的交接方法决定为利用无人移动机900交接物品的交接方法。

本变化例的无人移动机900的CPU911在图21的步骤S65中，产生以交接方法信息所表示的交接方法交接物品的控制信号，向驱动电路919输出。

在交接方法信息所表示的交接方法为放置交接方法的情况下，无人移动机900的CPU911产生并输出控制信号，用投放交接方法、着陆交接方法、及吊下交接方法的任一种将物品投放等至目的地。

与此相对，在交接方法信息所表示的交接方法为对人交接方法的情况下，无人移动机900的CPU911产生并输出控制信号，控制螺旋桨931至934以在目的地上空盘旋飞行或回旋飞行。在目的地上空盘旋飞行或回旋飞行的原因在于：使夹持器960所具备的摄像装置962的视角包含目的地。

其后，无人移动机900的CPU911经由图11所示的输入输出端口918将命令拍摄的信号向夹持器960的摄像装置962输出后，经由输入输出端口918获取从摄像装置962输出的表示拍摄图像的信息。接下来，CPU911通过对所获取的信息所表示的拍摄图像例如执行模板匹配，从拍摄目的地的图像检测表示人的区域。

无人移动机900的CPU911在检测到表示人的区域的情况下，判断检测到处于目的地的人，产生并输出利用投放交接方法、着陆交接方法、及吊下交接方法的任一种将物品投放等至目的地的控制信号。与此相对，CPU911在未能检测到表示人的区域的情况下，判断未检测到处于目的地的人。接下来，CPU911因目的地无人而判断无法用对人交接方法交接物品，中止物品的交接。

根据这些构成，控制装置100的交接方法决定部124在以获取部110所获取的搬运物品信息表示需要温度管理的情况下，将利用无人移动机900交接物品的交接方法决定为对人交接物品的对人交接方法。如果用对人交接方法交接物品，那么接受物品的人能够继续进行物品的温度管理，因此控制装置100能够将更适合需要温度管理的物品的方法决定为该物品的交接方法。

另外，根据这些构成，控制装置100的交接方法决定部124在搬运物品信息表示无需温度管理的情况下，将利用无人移动机900交接物品的交接方法决定为交接效率比对人交接方法高的放置交接方法。因此，控制装置100能够进一步提升物品的交接效率。

本变化例中，说明了无人移动机900在交接方法信息所表示的交接方法为对人交接方法的情况下，一边在目的地上空盘旋飞行或回旋飞行，一边用夹持器960所具备的摄像装置962拍摄目的地，基于所拍摄的图像检测处于目的地的人。

然而，并不限定于此，无人移动机900的CPU911也可以在交接方法信息所表示的交接方法为对人交接方法的情况下，产生并输出使无人移动机900着陆的控制信号。接下来，CPU911也可以使未图示的扬声器或显示装置输出促使接收人站在无人移动机900的前方的消息。

其后，无人移动机900的CPU911也可以在无人移动机900着陆后，对光轴朝向无人移动机900的前方的图10的摄像装置951输出命令其进行拍摄的信号，基于从摄像装置951输出的拍摄图像，检测处于无人移动机900的前方的人。其后，如果检测到人，那么无人移动机900的CPU911可以产生并输出用着陆交接方法交接物品的控制信号。

＜实施例1的变化例13＞

要搬运的物品的特性包含该物品是否需要温度管理实施例1的变化例8与基于该物品的特性从多台无人移动机901至903决定搬运物品的无人移动机的实施例1的变化例6可以相互组合。

本变化例中，搬运系统1与实施例1的变化例6同样地，具备控制装置100、及如图22所示的多台无人移动机901至903。无人移动机901或903代替图10所示的第1围持框941a及第2围持框941b，具备如图31所示的收纳库990。无人移动机901的收纳库990不具有管理收纳库990内的物品的温度的功能，因此收纳库990内的温度维持在常温。

无人移动机902与无人移动机901同样具备未图示的收纳库。无人移动机902的未图示的收纳库具备压缩冷媒使其气化的未图示的压缩机、使冷媒液化的冷凝器、通过降低冷媒的压力使冷媒的沸点下降的膨胀阀、使冷媒气化的蒸发器、及使利用蒸发器中冷媒的气化而被冷却的空气在收纳库990内循环的未图示的风扇。利用这些的构成，无人移动机902的未图示的收纳库具有对收纳库内的物品进行冷藏管理的功能，收纳库内的温度例如保持为10摄氏度以下且物品不结冰的程度的低温。

无人移动机903与无人移动机902同样具备未图示的收纳库。无人移动机903的未图示的收纳库的构成与无人移动机902的未图示的收纳库的构成相同，但无人移动机903的未图示的收纳库具有对收纳库内的物品进行冷冻管理的功能。因此，无人移动机903的收纳库内的温度例如保持在-18摄氏度以下。

因此，作为搬运无需温度管理的物品的无人移动机，无人移动机901至903均合适，而无人移动机901的搬运成本是无人移动机901至903的成本中最低的。因为无人移动机901与无人移动机902及903不同，不花费用于温度管理的成本。此外，设为无人移动机901至903的质量各自相同。

另外，作为搬运需需冷藏管理的物品的无人移动机，无人移动机901至903中，具有冷藏管理功能的无人移动机902最为合适，作为搬运需需冷冻管理的物品的无人移动机，无人移动机901至903中，具有冷冻管理功能的无人移动机903最为合适。

本变化例的信息存储部190预先存储图32所示的无人移动机表格。无人移动机表格的第1个记录中，将无人移动机901的机体ID、表示无人移动机901所具备的收纳库不具有温度管理功能的字符串“-”、及表示无需温度管理作为适合以无人移动机901搬运的物品的特性的特性信息“不需要”预先建立对应地保存。

第2个记录中，将无人移动机902的机体ID、表示无人移动机902所具备的未图示的收纳库具有冷藏管理功能的字符串“冷藏管理功能”、及表示需需冷藏管理作为适合以无人移动机902搬运的物品的特性的特性信息“需冷藏”预先建立对应地保存。同样地，第3个记录中，将无人移动机903的机体ID、表示无人移动机903的收纳库具有冷冻管理功能的字符串“冷冻管理功能”、及表示需需冷冻管理作为适合以无人移动机903搬运的物品的特性的特性信息“需冷冻”预先建立对应地保存。

本变化例的控制装置100的无人机决定部125在图23的步骤S72中，才能够图32所示的无人移动机表格获取与以获取部110所获取的搬运物品信息中包含的特性信息建立对应的机体ID。接下来，无人机决定部125将以所获取的机体ID识别的无人移动机决定为搬运具有特性信息所表示的特性的物品的无人移动机。

本变化例的无人移动机901的收纳库990具备门、支承门的未图示的门框、作为设置在门的背面的门栓的未图示的锁定插销、作为锁定插销的支撑座的设置在门框的未图示的撞片。

另外，收纳库990具备未图示的马达，该马达按照从以未图示的缆线连接的控制装置910的驱动电路919输出的信号，将锁定插销插入撞片，由此将门上锁，通过将锁定插销从撞片抽出而将门解锁。

本变化例的无人移动机901的CPU911在图12的步骤S24中，输出将收纳库990的门解锁及打开的信号，例如使收纳库990的打开的门向下，且进行摇晃无人航空器900的飞行，由此向目的地投放物品。

无人移动机902及903所具备的未图示的收纳库与无人移动机901所具备的收纳库990同样具有未图示的门、门框、锁定插销、撞片、及马达。因此，无人移动机902及903所具备的未图示的CPU在图12的步骤S24中，输出与利用无人移动机901的CPU911输出的控制信号同样的信号，由此在目的地进行物品的交接。

根据这些构成，控制装置100的无人机决定部125在搬运物品信息表示需需冷藏管理的情况下，将无人移动机901至903中具有冷藏管理功能的无人移动机902决定为搬运该物品的无人移动机。同样地，无人机决定部125在搬运物品信息表示需需冷冻管理的的情况下，将具有冷冻管理功能的无人移动机903决定为搬运该物品的无人移动机。因此，控制装置100能够更确实地在利用无人移动机搬运物品期间进行物品的温度管理，所以能够更确实地抑制搬运中物品的状态变化。

本变化例中，对实施例1的变化例8与实施例1的变化例6的组合进行了说明，但并不限定于此，也可以将实施例1的变化例8与实施例1的变化例1或7组合。

＜实施例1的变化例14＞

实施例1与实施例1的变化例8可以组合。因此，物品的特性信息可以表示该物品的耐冲击性及有无温度管理的必要性的任一个以上。另外，控制装置100的路线决定部121可以基于特性信息所表示的物品的耐冲击性及有无温度管理的必要性的任一个以上决定无人移动机900搬运该物品的搬运路线。进而，控制装置100的动作模式决定部122可以基于特性信息所表示的物品的耐冲击性及有无温度管理的必要性的任一个以上决定无人移动机900搭载该物品移动的时的行为的动作模式。

另外，对实施例1与实施例1的变化例8的组合进行了说明，但并不限定于此，实施例1的变化例1至7的任一个与实施例1的变化例8可以相互组合。

＜实施例1的变化例15＞

说明了实施例1的搬运系统1具备如图1所示的控制装置100、及作为无人航空器的无人移动机900，但并不限定于此。本变化例的搬运系统1具备如图1所示的控制装置100、及作为以无人的状态在地面行驶的无人地面车辆的图33所示的无人移动机800。

无人移动机800具备：车体810，具备包含车轮801及802的多个车轮；及摄像装置820，以使未图示的透镜的光轴朝向前方的状态设置于车体810的前表面。摄像装置820是数字式立体相机，以预定周期拍摄无人移动机800的前方，将相互具有视差的2个拍摄图像向控制装置890输出。

另外，无人移动机800在车体810之上还具备收纳装置830，收纳装置830具有收纳配送的物品的收纳库831。进而，无人移动机800在收纳装置830的上表面还具备从收纳库831取出物品的机械臂840。

机械臂840是垂直多关节机器人，具备具有与图17所示的夹持器960同样的构成及功能的夹持器841、以及利用未图示的马达可动的多个关节构造及以关节构造为中心可动的多个臂842。

另外，无人移动机800具备控制装置890，该控制装置890基于摄像装置820输出的拍摄图像，以一边避开障碍物一边在物品的搬运路线行驶的方式，驱动分别内置于多个车轮的未图示的马达。控制装置890基于机械臂840的夹持器841所具备的摄像装置850输出的拍摄图像，以从收纳库831取出物品的方式驱动机械臂840所具备的未图示的马达。

控制装置890具备未图示的CPU、RAM、ROM、闪速存储器、通信电路、GPS电路、输入输出端口、及驱动电路。控制装置890的未图示的CPU、RAM、ROM、闪速存储器、通信电路及GPS电路的构成及功能与图11所示的无人移动机900的控制装置910所具备的CPU911、RAM912、ROM913a、闪速存储器913b、通信电路914及GPS电路916的构成及功能相同。

控制装置890的输入输出端口连接在与设置于车体810的前表面的摄像装置820连接的未图示的缆线，将摄像装置820输出的拍摄图像输出到未图示的闪速存储器。另外，控制装置890的输入输出端口经由未图示的缆线连接在机械臂840所具备的未图示的驱动电路及摄像装置850。输入输出端口将从未图示的CPU输出的控制信号输出到机械臂840到达驱动电路或摄像装置850，将从摄像装置850输出的拍摄图像输出到未图示的闪速存储器。

控制装置890的驱动电路连接在与多个未图示的马达分别连接的缆线，按照未图示的CPU输出的信号使该多个马达驱动，该多个马达四包含车轮801及802的多个车轮分别旋转。

控制装置890的CPU获取由未图示的通信电路从控制装置100接收的搬运控制信息中包含的搬运路线信息，从未图示的闪速存储器读出利用设置在车体810的前表面的摄像装置820拍摄的图像。其后，CPU产生一边基于读出的图像避开障碍物，一边在搬运路线信息所表示的搬运路线正向通行的控制信号，向未图示的驱动电路输出。驱动电路按照输出的控制信号，驱动使多个车轮分别旋转的未图示的多个马达。这样一来，无人移动机800按照搬运控制信息在搬运路线移动。

另外，控制装置890的CPU基于从机械臂840所具备的摄像装置850输出的图像，产生从收纳库831取出物品的控制信号，向未图示的输入输出端口输出。机械臂840按照从输入输出端口输入的控制信号取出收纳库中收纳的物品。进而，控制装置890的CPU基于从摄像装置850输出的图像，产生将取出的物品例如放置在目的地的院子、停车场、玄关前、或走廊、或收纳至目的地的院子或共用部设置的快递箱中的控制信号，向输入输出端口输出。机械臂840按照从输入输出端口输入的控制信号放置物品等。其后，控制装置890的CPU产生在搬运路线逆向通行的控制信号，向未图示的驱动电路输出。这样一来，无人移动机800能够执行通过将物品放置在目的地来交接物品的放置交接方法。

该放置交接方法在将物品放置在地板或地面、或快递箱的内部时，只会对物品产生很小的冲击。本变化例中，机械臂840以只产生不使具有弱耐冲击性、基准耐冲击性、或强耐冲击性的物品的状态发生变化或不易使其发生变化的冲击的速度放置物品。因此，放置交接方法适合作为具有弱耐冲击性、基准耐冲击性、或强耐冲击性的物品的交接方法。

另外，控制装置890的CPU也可以基于从摄像装置850输出的图像，产生将取出的物品例如投入目的地的院子、停车场、玄关前、走廊、或阳台的控制信号，向输入输出端口输出。在该情况下，机械臂840按照从输入输出端口输入的控制信号投入物品。这样一来，无人移动机800能够执行通过将物品投入目的地来交接物品的投入交接方法。

该投入交接方法在物品与地板或地面碰撞时，会对物品造成冲击。本变化例中，机械臂840以产生使具有弱耐冲击性或基准耐冲击性的物品的状态发生变化或容易发生变化的冲击、且不会使具有强耐冲击性的物品的状态发生变化或不易发生变化的冲击的初速投入物品。因此，投入交接方法适合作为具有强耐冲击性的物品的交接方法。另外，根据投入交接方法，无人移动机800无须移动至目的地便能够进行交接，所以交接效率比放置交接方法高。

进而，控制装置890的CPU基于从摄像装置850输出的图像，产生将从收纳库831取出的物品交给处于目的地的人的控制信号，向输入输出端口输出。机械臂840按照从输入输出端口か输入的控制信号，将物品交给人。这样一来，无人移动机800能够执行将物品交给处于目的地的人的对人交接方法。

如果以该对人交接方法交接需要温度管理的物品，那么能够由交接的人继续进行温度管理，因此与放置交接方法及投入交接方法相比，更适合作为需要温度管理的物品的交接方法。

＜实施例1的变化例16＞

对实施例1的无人移动机900为无人航空器进行了说明，但并不限定于此，也可以是无人地面移动机、无人水上移动机、或无人水中移动机。无人地面移动机只要是例如像以无人的状态在地面步行的机器人那样以无人的状态在地面移动的机械或装置，就可以是任意移动机。另外，无人水上移动机只要是例如像无人船那样以无人状态在水上移动的机械或装置，就可以是任意移动机，无人水中移动机只要是例如像无人潜水艇那样以无人状态在水中移动的机械或装置，就可以是任意移动机。进而，无人航空器只要是例如像无人机那样以无人状态空中飞行的机械或装置，就可以是任意移动机。

＜实施例1的变化例17＞

说明了实施例1的搬运系统1具备如图1所示的控制装置100、及无人移动机900，但并不限定于此。搬运系统1也可以不具备控制装置100，而由图10所示的无人移动机900所具备的控制装置910发挥实施例1的控制装置100的功能。

即，也可以由图11所示的无人移动机900的控制装置910所具备的CPU911执行图3所示的搬运控制处理。由此，无人移动机900的CPU911可以作为与图5所示的控制装置100的获取部110、路线决定部121、动作模式决定部122、产生部130、及控制部140分别具有同样功能的未图示的获取部、路线决定部、动作模式决定部、产生部、及控制部发挥功能。另外，无人移动机900的控制装置910所具备的闪速存储器913b可以作为与图5所示的控制装置100的信息存储部190具有同样功能的未图示的信息存储部发挥功能。

＜实施例2＞

本实施例的控制装置100与实施例1的控制装置100的差异在于检测物品的重心位置变化，物品的重心位置变化是当利用无人移动机900搬运物品时，物品例如因惯性力或重力的作用在纸箱等包装中颠倒、翻滚、或滑动而产生的。另外，本实施例的控制装置100与实施例1的控制装置100的差异在于：当检测到物品的重心位置变化时，改变使无人移动机900搬运物品的搬运路线及搬运物品时的动作模式。以下，对与实施例1同样的构成，用与实施例1中使用的符号相同的符号进行说明，不过主要对本实施例与实施例1的差异进行说明。

本实施例的控制装置100的CPU101进行如下控制：通过执行图3的搬运控制处理，决定搬运路线及动作模式，使无人移动机900以所决定的动作模式在该搬运路线移动。本实施例中，在结束执行搬运控制处理前，CPU101将通过执行图3的步骤S01所获取的目的地信息、表示通过执行步骤S05所决定的动作模式的动作模式信息、及表示通过图9的步骤S14修正的多个加权系数的信息保存在信息存储部190中。CPU101保存这些信息的原因在于：这些信息是执行改变搬运路线及动作模式的如图34所示的控制改变处理时所必需的信息。

执行图3的搬运控制处理后，控制装置100的通信电路104接收到表示日期时间的日期时间信息、表示该日期时间下无人移动机900的位置的位置信息、及表示该日期时间下无人移动机900的姿势的姿势信息时，控制装置100的CPU101使用接收到的日期时间信息、位置信息、及姿势信息执行图34的控制改变处理。

由此，控制装置100的CPU101作为图35所示的检测部150发挥功能，即，基于姿势信息所表示的无人移动机900的姿势的变化，检测无人移动机900所搭载的物品的重心位置变化。

另外，控制装置100的CPU101作为如下的路线改变部161发挥功能，即，当以检测部150检测到重心位置变化时，通过执行图3的搬运控制处理来改变所决定的搬运路线。路线改变部161将与接收到的位置信息所表示的无人移动机900的位置至目的地的改变前的搬运路线相比，使无人移动机900改变速度的次数更少的该位置至目的地的路线设为改变后的搬运路线。

进而，CPU101作为如下的动作模式改变部162发挥功能，即，当检测到重心位置变化时，通过执行图3的搬运控制处理，改变所决定的动作模式。动作模式改变部162将规定比改变前的动作模式的限制速度更慢的限制速度、及比改变前的动作模式的限制加速度更小的限制加速度的动作模式设为改变后的动作模式。

本实施例的信息存储部190预先存储保存多个记录的未图示的状态历史表格，多个记录保存有与无人移动机900的状态相关的信息。状态历史表格的各记录中，将表示日期时间的日期时间信息、表示该日期时间下无人移动机900的位置的位置信息、表示该日期时间下无人移动机900的姿势的姿势信息建立对应地保存。

另外，本实施例的信息存储部190存储图36所示的动作模式表格。图36的动作模式表格的第1个至第3个记录预先保存与图8的动作模式表格的第1个至第3个记录同样的信息。动作模式表格的第4个记录中，预先保存表示超低速模式的动作模式信息，该超低速模式对无人移动机900规定比低速模式的限制速度更慢的限制速度、及比低速模式的限制加速度更小的限制加速度。

当开始执行图34的控制改变处理时，控制装置100的获取部110判断通信电路104是否接收到告知无人移动机900已到达物品的目的地的到达报告(步骤S81)。

获取部110如果判断接收到到达报告(步骤S81；是)，那么结束执行控制改变处理。与此相对，获取部110如果判断未接收到达报告(步骤S81；否)，那么从通信电路104获取日期时间信息、位置信息、及姿势信息(步骤S82)。接下来，获取部110将所获取的日期时间信息、位置信息、及姿势信息相互建立对应，保存在信息存储部190所存储的未图示的状态历史表格中。

其后，检测部150从信息存储部190获取表示预定观察时间作为观察无人移动机900的姿势的时间的信息。接下来，检测部150获取系统日期时间，计算出在所获取的系统日期时间前相隔观察时间的第1日期时间。其后，检测部150从状态历史表格获取保存日期时间信息的多个记录，该日期时间信息表示第1日期时间至系统日期时间的第1期间内包含的日期时间。接下来，检测部150基于所获取的多个记录各自保存的日期时间信息所表示的日期时间、及姿势信息所表示的该日期时间下无人移动机900的姿势，特定出第1期间内无人移动机900的姿势的变化周期。

另外，检测部150从状态历史表格获取保存日期时间信息的多个记录，该日期时间信息表示比第1日期时间早了观察时间的第2日期时间至第1日期时间为止的第2期间内包含的日期时间。接下来，检测部150基于所获取的多个记录各自保存的日期时间信息及姿势信息，特定出第2期间内无人移动机900的姿势的变化周期。

其后，检测部150计算第1期间内姿势的变化周期与第2期间内姿势的变化周期的差异。接下来，检测部150从信息存储部190获取表示预定阈值的信息，判断计算出的变化周期的差异是否比所获取的阈值大，由此判断姿势的变化周期是否变化。另外，检测部150通过判断姿势的变化周期是否变化来检测无人移动机900所搭载的物品的重心位置是否变化(步骤S83)。

检测部150以这种方式进行检测的原因在于：将无人移动机900、该物品及该物品的包装视为一个物体时，搭载物品的无人移动机900的姿势变化的变化周期主要是由产生升力的螺旋桨931至934到该一个物体的重心的距离决定的。

这里，螺旋桨931至934的位置、无人移动机900本身的重心位置、及由无人移动机900框持的包装本身的重心位置并不会发生变化。然而，例如于物品在纸箱等包装中未被缓冲材等充分固定的情况下、或该物品的固定状态恶化的情况下，存在物品的位置在包装中发生变化，从而物品的重心位置发生变化的情况。因此，检测部150通过判断无人移动机900的姿势的变化周期是否发生变化来检测物品本身的重心位置是否发生变化。

此时，检测部150如果判断变化周期的差异为阈值以下，那么判断无人移动机900的姿势的变化周期未发生变化，且检测为物品的重心位置未发生变化(步骤S83；否)。其后，从步骤S81开始反复进行所述处理。

与此相对，检测部150如果判断变化周期的差异比阈值大，那么判断姿势的变化周期发生了变化，检测出物品的重心位置发生了变化(步骤S83；是)。另外，检测部150检测出包装的物品具有在包装中移动的特性或容易移动的特性。

其后，图35的路线改变部161从状态历史表格获取与表示距系统日期时间最近的日期时间的日期时间信息建立对应的位置信息。接下来，路线改变部161从信息存储部190读出表示搬运中的物品的目的地的目的地信息。其后，路线改变部161使用所获取的位置信息、及所读出的目的地信息，执行与图3的步骤S02同样的处理。由此，路线改变部161决定从位置信息所表示的无人移动机900的位置至目的地信息所表示的目的地的搬运路线的N个候选(步骤S84)。

接下来，路线改变部161执行计算N个候选的综合评价值的图9所示的评价值计算处理(步骤S85)。当开始执行评价值计算处理时，路线改变部161以值“1”将变量n初始化(步骤S11)。其后，路线改变部161通过执行与实施例1中说明的步骤S12的处理同样的处理，对第n个候选计算出基于总搬运距离的第1评价值、基于拥挤度的第2评价值、及基于改变方向次数的第3评价值(步骤S12)。

接下来，路线改变部161从信息存储部190读出针对第n个候选计算改变前的搬运路线的综合评价值时使用的表示多个加权系数的值的信息，将读出的信息所表示的值设为初始值，以该初始值将多个加权系数初始化(步骤S13)。

其后，路线改变部161不对基于总搬运距离的第1评价值的加权系数，而将基于拥挤度的第2评价值的加权系数、及基于改变方向次数的第3评价值修正为比步骤S13中读出的值大的值(步骤S14)。

路线改变部161进行这种修正的原因在于：将物品从无人移动机900的位置搬运到目的地期间，无人移动机900进行回避行动及改变方向的次数较少的搬运路线候选与次数较多的候选相比，无人移动机900为了进行回避行动及改变方向而改变速度的次数较少。如果无人移动机900改变速度的次数更少，那么惯性力作用于物品的次数更少，所以物品在包装材中移动、例如碰撞包装材等而受冲击的次数就更少。即，无人移动机900进行回避行动及改变方向的次数较少的搬运路线候选与次数较多的候选相比，更适合作为具有在包装材中移动的特性或容易移动的特性的物品的搬运路线。

其后，路线改变部161通过以步骤S14中修正的多个加权系数对步骤S12中计算出的多个评价值进行加权，计算出第n个候选的综合评价值(步骤S15)。

其后，路线改变部161使变量n的值增加“1”后(步骤S16)，从步骤S12开始反复进行所述处理，直至变量n的值大于搬运路线候选的总数N。路线改变部161当判断变量n的值大于候选的总数N时(步骤S17；是)，结束执行评价值计算处理。

以图34的步骤S85执行评价值计算处理后，路线改变部161执行与图3的步骤S04同样的处理，由此基于对N个候选分别计算出的N个综合评价值决定新搬运路线。其后，路线改变部161将使无人移动机900移动的搬运路线从图3的步骤S04所决定的改变前的搬运路线改变为所决定的新搬运路线(步骤S86)。

接下来，动作模式改变部162从信息存储部190读出表示通过执行图3的步骤S05决定的改变前的动作模式的动作模式信息。其后，动作模式改变部162从图36的动作模式表格获取表示动作模式的动作模式信息，该动作模式是对无人移动机900规定比所读出的动作模式信息所表示的改变前的动作模式的限制速度更慢的限制速度、及比改变前的动作模式的限制加速度更小的限制加速度。接下来，将无人移动机900的动作模式从图3的步骤S05所决定的改变前的动作模式改变为所获取的动作模式信息所表示的新动作模式(步骤S87)。

其后，产生部130产生新搬运控制信息，使无人移动机900将搬运路线改变为步骤S86所决定的新搬运路线，且将动作模式改变为步骤S87所决定的新动作模式(步骤S88)。由产生部130产生的新搬运控制信息包含表示该新搬运路线的搬运路线信息、及表示该新动作模式的动作模式信息。其后，产生部130将无人移动机900的机体ID追加到搬运控制信息，向控制部140输出。

接下来，控制部140将由产生部130产生的新搬运控制信息设为新控制指令，向图2所示的通信电路104输出(步骤S89)。其后，通信电路104将新控制指令发送到无人移动机900后，控制部140结束执行控制改变处理。

当图11所示的无人移动机900的通信电路914接收到在新控制指令前从控制装置100发送的控制指令时，控制装置910的CPU911执行图37所示的移动控制处理，根据该控制指令使无人移动机900搬运物品。

无人移动机900的CPU911当开始执行移动控制处理时，执行与图12的步骤S21及S22同样的处理(步骤S91及S92)。由此，CPU911获取在新控制指令前作为控制指令发送的搬运控制信息，输出以所获取的搬运控制信息所表示的动作模式在搬运路线正向通行的控制信号。

接下来，无人移动机900的CPU911获取系统日期时间，产生表示所获取的系统日期时间的日期时间信息。另外，CPU911获取从GPS电路916输出的信号，产生表示所获取的信号所表示的无人移动机900的位置的位置信息。进而，CPU911从姿势传感器917获取输出的信号，产生表示所获取的信号所表示的无人移动机900的姿势的姿势信息。其后，CPU911以控制装置100为目标，将日期时间信息、位置信息、及姿势信息向通信电路914输出(步骤S93)。

无人移动机900的通信电路914将日期时间信息、位置信息、及姿势信息向控制装置100发送后，无人移动机900的CPU911判断通信电路914是否从控制装置100接收到新搬运控制信息(步骤S94)。此时，CPU911如果判断通信电路914接收到新搬运控制信息(步骤S94；是)，那么从通信电路914获取新搬运控制信息(步骤S95)。

其后，无人移动机900的CPU911将搬运路线从步骤S91所获取的搬运控制信息中包含的搬运路线信息所表示的搬运路线改变为步骤S95所获取的新搬运控制信息中包含的搬运路线信息所表示的新搬运路线(步骤S96)。

接下来，无人移动机900的CPU911将在新搬运路线移动时的动作模式从步骤S91所获取的搬运控制信息中包含的动作模式信息所表示的动作模式改变为步骤S95所获取的新搬运控制信息中包含的动作模式信息所表示的新动作模式(步骤S97)。

执行步骤S97后、或在步骤S94中，判断通信电路914未接收到新搬运控制信息的情况下(步骤S94；否)，无人移动机900的CPU911通过执行与图12的步骤S23同样的处理，判断是否到达目的地(步骤S98)。此时，CPU911如果判断未到达目的地(步骤S98；否)，那么从步骤S92开始反复进行所述处理。与此相对，CPU911如果判断已到达目的地(步骤S98；是)，那么以控制装置100为目标，向通信电路914输出到达报告(步骤S99)。

无人移动机900的通信电路914向控制装置100发送到达报告后，CPU911执行与图12的步骤S24及25同样的处理后(步骤S100及S101)，结束执行移动控制处理。由此，进行物品的交接及无人移动机900的返回。

根据这些构成，控制装置100的获取部110获取表示无人移动机900的姿势的姿势信息，检测部150基于以获取部110所获取的姿势信息所表示的姿势的变化，检测无人移动机900所搭载的物品的重心位置变化。因此，控制装置100能检测出物品在包装中例如在惯性力或重力的作用下颠倒、翻滚、或滑动引起的物品的重心位置变化，因此无须打开包装便能够特定物品是否具有在包装中移动的特性或容易移动的特性。

另外，根据这些构成，控制装置100的路线改变部161当利用检测部150检测到重心位置变化时，将路线决定部121所决定的搬运路线改变为与该搬运路线相比无人移动机900改变速度的次数更少的搬运路线，控制部140控制无人移动机900使其在以路线改变部161改变的搬运路线移动。如果无人移动机900改变速度的次数更少，那么惯性力作用于物品的次数更少，因此物品在包装材中移动、例如与包装材碰撞等而受冲击的次数更少。因此，控制装置100能够使无人移动机900在更适合作为具有包装材中移动的特性或容易移动的特性的物品的搬运路线的路线移动而搬运该物品，因此能够抑制该物品的状态变为与搬运前状态不同的状态。

进而，根据这些构成，控制装置100的动作模式改变部162当利用检测部150检测到重心位置变化时，将动作模式决定部122所决定的动作模式改变为规定比该动作模式的限制速度更慢的限制速度、及比该动作模式的限制加速度更小的限制加速度的动作模式。另外，控制装置100的控制部140控制无人移动机900使其以经动作模式改变部162改变的动作模式搬运物品。如果无人移动机900改变速度的加速度变小、且无人移动机900的速度变慢，那么作用于物品的惯性力变小，且惯性力作用于物品的时间变短。因此，控制装置100能够使无人移动机900以更适合作为具有包装材中移动的特性或容易移动的特性的物品的搬运路线的动作模式搬运该物品，因此能够抑制该物品的状态变为与搬运前的状态不同的状态。

进而根据这些构成，检测部150基于无人移动机900开搬运物品始以获取部110所获取的姿势信息，检测无人移动机900所搭载的物品的重心位置变化。因此，控制装置100能够检测到因搬运使惯性力或重力作用于物品，导致包装中的物品的固定状态恶化，物品开始颠倒、翻滚、或滑动等。因此，当物品开始在包装中移动时，控制装置100能够将搬运路线及动作模式改变为更适合变为包装材中移动的特性或容易移动的特性的物品的路线及模式。

本实施例中，说明了物品是以纸箱包装，但并不限定于此，例如也可以用纸袋、塑料袋或信封包装。

＜实施例2的变化例1＞

说明了实施例2的无人移动机900在图37的步骤S93输出姿势信息，控制装置100在图34的步骤S82获取姿势信息，步骤S83中，基于姿势信息检测无人移动机900所搭载的物品的重心位置变化，但并不限定于此。

本变化例的无人移动机900的CPU911在图37的步骤S93中，代替姿势信息，为了维持无人移动机900的姿势，输出表示驱动使图10所示的螺旋桨931至934旋转的未图示的马达的控制信号所表示的控制内容的姿势控制信息。另外，本变化例的控制装置100的获取部110在图34的步骤S82中获取姿势控制信息，检测部150在步骤S83中，基于姿势控制信息所表示的控制内容变化的周期的变化，检测无人移动机900所搭载的物品的重心位置变化。

＜实施例2的变化例2＞

实施例2与实施例2的变化例1可以组合。因此，本变化例的无人移动机900的CPU911在图37的步骤S93输出姿势信息与姿势控制信息的两者。另外，本变化例的控制装置100的获取部110在图34的步骤S82中获取姿势信息与姿势控制信息的两者。

检测部150在步骤S83中，判断姿势信息所表示的无人移动机900的姿势的变化周期、及姿势控制信息所表示的无人移动机900的控制内容的变化周期的任一个是否在第1期间与第2期间内发生变化。检测部150在判断姿势的变化周期及控制内容的变化周期的任一个在第1期间与第2期间内发生变化的情况下，判断无人移动机900所搭载的物品的重心位置发生了变化。与此相对，检测部150在判断姿势的变化周期及控制内容的变化周期两者在第1期间与第2期间未发生变化的情况下，判断无人移动机900所搭载的物品的重心位置未发生变化。根据这些构成，控制装置100的检测部150能够基于姿势信息及姿势控制信息的两者，更加高精度地检测物品的重心位置变化。

＜实施例2的变化例3＞

实施例2与实施例1的变化例2可以相互组合。本变化例的控制装置100也可以还具备未图示的时间表改变部，该时间表改变部当利用检测部150检测到无人移动机900所搭载的物品的重心位置变化时，将图14所示的时间表决定部123所决定的搬运时间改变为比该搬运时间更长的搬运时间。控制装置100的控制部140可以控制无人移动机900使其在经时间表改变部改变的搬运时间内于经图35的路线改变部161改变的搬运路线移动。

＜实施例2的变化例4＞

实施例2与实施例1的变化例3可以相互组合。本变化例的控制装置100也可以还具备未图示的时间表改变部，该时间表改变部当利用检测部150检测到无人移动机900所搭载的物品的重心位置变化时，将图14的时间表决定部123所决定的结束时刻改变为比该结束时刻更晚的结束时刻。控制装置100的控制部140可以控制无人移动机900使其在经时间表改变部改变的结束时刻前在经图35的路线改变部161改变的搬运路线移动。

实施例1及2、实施例1的变化例1至17、以及实施例2的变化例1至4可以分别相互组合。当然可以作为具备用来实现实施例1及2、实施例1的变化例1至16、以及实施例2的变化例1至4的任一个的功能的构成的控制装置100、及具备用来实现实施例1的变化例17的功能的构成的控制装置910提供，也可以作为包含多个装置的系统、即具备用来实现实施例1及2、实施例1的变化例1至17、以及实施例2的变化例1至4的任一个的功能的的构成作为系统整体的系统提供。

另外，也可以通过应用程序，使既存的控制装置100分别作为实施例1及2、实施例1的变化例1至16、以及实施例2的变化例1至4的任一个的控制装置100发挥功能。也就是说，通过以控制既存控制装置的计算机(CPU等)能够执行的方式应用用来实现实施例1及2、实施例1的变化例1至16、以及实施例2的变化例1至4的任一个所例示的控制装置100的各功能构成的程序，能够使其作为实施例1及2、实施例1的变化例1至16、以及实施例2的变化例1至4的任一个的控制装置100分别发挥功能。

另外，也可以通过应用程序，使既存的控制装置910作为实施例1的变化例17的控制装置910发挥功能。也就是说，通过以控制既存的控制装置的计算机(CPU等)能够执行的方式应用用来实现实施例1的变化例17所例示的控制装置910的各功能构成的程序，能够使其作为实施例1的变化例17的控制装置910发挥功能。

这种程序的发行方法是任意的，例如可以搭载于存储卡、CD-ROM(Compact DiscRead Only Memory，光盘只读存储器)、或DVD-ROM(Digital Versatile Disk Read OnlyMemory，数字多功能盘只读存储器)等记录媒体发行，也可以经由因特网等通信媒体发行。另外，本发明的方法可以使用实施例1及2、实施例1的变化例1至16、以及实施例2的变化例1至4的任一个的控制装置100、及实施例1的变化例17的控制装置910实施。

以上，对本发明的优选实施例进行了详细叙述，但本发明并不限定于这些特定实施例，能够在权利要求书记载的本发明的主旨的范围内进行各种变形、变更。

(附记)

(附记1)

一种控制装置，具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；及

产生部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，产生使无人移动机搬运所述物品的搬运控制信息。

(附记2)

根据附记1所述的控制装置，其

还具备路线决定部，所述路线决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机搬运所述物品的搬运路线，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息，且使所述无人移动机在所述搬运路线移动。

(附记3)

根据附记2所述的控制装置，其

还具备动作模式决定部，所述动作模式决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定与所述无人移动机搭载所述物品在所述搬运路线移动时的行为相关的动作模式，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息还包含表示所决定的所述动作模式的动作模式信息，且使所述无人移动机以所述动作模式在所述搬运路线移动。

(附记4)

根据附记2所述的控制装置，其

还具备时间表决定部，所述时间表决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机在所述搬运路线移动而搬送所述物品的搬运时间，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息还包含表示所决定的所述搬运时间的时间表信息，且使所述无人移动机在所述搬运时间内在所述搬运路线移动。

(附记5)

根据附记2所述的控制装置，其

还具备时间表决定部，所述时间表决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机结束搬运所述物品的结束时刻，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息还包含表示所决定的所述结束时刻的时间表信息，且使所述无人移动机在所述结束时刻前在所述搬运路线移动。

(附记6)

根据附记2所述的控制装置，其中

所述搬运物品信息还表示被指定为使所述物品的搬运结束的时间段的指定时间段，所述控制装置还具备时间表决定部，所述时间表决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性及所述指定时间段，决定所述无人移动机开始搬运所述物品的开始时刻，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息还包含表示所决定的所述开始时刻及所述指定时间段的时间表信息，且使所述无人移动机在所述开始时刻开始移动，且使所述无人移动机在包含于所述指定时间段中的时刻结束所述搬运路线的移动。

(附记7)

根据附记1至6中任一项所述的控制装置，其

还具备交接方法决定部，所述交接方法决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定利用所述无人移动机交接所述物品的交接方法，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述交接方法的交接方法信息，且使所述无人移动机以所决定的所述交接方法交接所述物品。

(附记8)

根据附记1至7中任一项所述的控制装置，其

还具备无人机决定部，所述无人机决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，从多个无人移动机中决定要搬运所述物品的所述无人移动机，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含识别所决定的所述无人移动机的机体识别信息，且使所决定的所述无人移动机搬运所述物品。

(附记9)

根据附记1至8中任一项所述的控制装置，其中

所述物品的所述特性包含所述物品的耐冲击性。

(附记10)

根据附记1至9中任一项所述的控制装置，其中

所述物品的所述特性包含是否需要管理所述物品的温度。

(附记11)

根据附记1至10中任一项所述的控制装置，其中

所述无人移动机为无人航空器或无人地面车辆。

(附记12)

根据附记1至11中任一项所述的控制装置，其

还具备控制部，所述控制部基于所产生的所述搬运控制信息，控制要搬运所述物品的所述无人移动机，使其搬运所述物品。

(附记13)

根据附记2至6中任一项所述的控制装置，其中

所述获取部在所述无人移动机开始搬运所述物品后，获取表示所述无人移动机的姿势的姿势信息、及表示针对所述无人移动机的所述姿势的控制内容的姿势控制信息的至少一个，

所述控制装置还具备：检测部，基于所获取的所述姿势信息所表示的所述姿势的变化、及所述姿势控制信息所表示的所述控制内容的变化的至少一个，检测搭载于所述无人移动机的所述物品的重心位置的变化；

路线改变部，当检测到所述变化时，将所决定的所述搬运路线改变为与该搬运路线相比使所述无人移动机改变速度的次数更少的搬运路线；及

控制部，对所述无人移动机进行控制使其于改变后的所述搬运路线移动。

(附记14)

一种无人移动机，其搬运物品，且具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；及

产生部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，产生使所述无人移动机搬运所述物品的搬运控制信息。

(附记15)

一种方法，其是由控制装置执行的方法，且具有：

获取步骤，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；及

产生步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，产生使无人移动机搬运所述物品的搬运控制信息。

[符号的说明]

1：搬运系统

100、890、910：控制装置

101、911：CPU

102、912：RAM

103a、913a：ROM

103b：硬盘

104、914：通信电路

105a：视频卡

105b：显示装置

105c：输入装置

110：获取部

121：路线决定部

122：动作模式决定部

123：时间表决定部

124：交接方法决定部

125：无人机决定部

130：产生部

140：控制部

150：检测部

161：路线改变部

162：动作模式改变部

190：信息存储部

800、900、901、902、903：无人移动机

801、802：车轮

810：车体

820、850、951、962：摄像装置

830：收纳装置

831、990：收纳库

840：机械臂

841、960：夹持器

842：臂

913b：闪速存储器

916：GPS电路

917：姿势传感器

918：输入输出端口

919：驱动电路

921至924：螺旋桨臂

931至934：螺旋桨

941a：第1围持框

941b：第2围持框

942a、942b：导轨

943：支撑脚

961：爪

970：绳索

980：绞盘

981：转筒

982：突出部

983：支撑部件

IN：因特网

Claims (36)

1.一种控制装置，具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

动作模式决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定与所述无人移动机搭载所述物品在所述搬运路线移动时的行为相关的动作模式；及

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述动作模式的动作模式信息，且通过使所述无人移动机以所述动作模式在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

所述动作模式决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述动作模式决定为：规定比不需要管理温度的第2物品的动作模式更快的限制速度及更大的限制加速度的动作模式。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其还具备交接方法决定部，所述交接方法决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定利用所述无人移动机交接所述第1物品的交接方法，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述交接方法的交接方法信息且使所述无人移动机以所决定的所述交接方法交接所述第1物品。

3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其还具备无人机决定部，所述无人机决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，从多个无人移动机中决定要搬运所述第1物品的所述无人移动机，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含识别所决定的所述无人移动机的机体识别信息且使所决定的所述无人移动机搬运所述第1物品。

4.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中

所述第1物品的所述特性包含所述第1物品的耐冲击性。

5.根据权利要求1或2所述的控制装置，其中

所述无人移动机为无人航空器或无人地面车辆。

6.根据权利要求1或2所述的控制装置，其还具备控制部，所述控制部基于所产生的所述搬运控制信息，控制要搬运所述第1物品的所述无人移动机，使其搬运所述第1物品。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中

所述获取部在所述无人移动机开始搬运所述第1物品后，获取表示所述无人移动机的姿势的姿势信息、及表示针对所述无人移动机的所述姿势的控制内容的姿势控制信息的至少一个，

所述控制装置还具备：

检测部，基于所获取的所述姿势信息所表示的所述姿势的变化、及所述姿势控制信息所表示的所述控制内容的变化的至少一个，检测搭载于所述无人移动机的所述第1物品的重心位置的变化；

路线改变部，当检测到所述变化时，将所决定的所述搬运路线改变为与该搬运路线相比使所述无人移动机改变速度的次数更少的搬运路线；及

控制部，对所述无人移动机进行控制使其在改变后的所述搬运路线移动。

8.一种控制装置，具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

时间表决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机在所述搬运路线移动而搬送所述物品的搬运时间；

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述搬运时间的时间表信息，且通过使所述无人移动机在所述搬运时间内在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

所述时间表决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述搬运时间决定为比不需要管理温度的第2物品的搬运时间更短的时间。

9.根据权利要求8所述的控制装置，其还具备交接方法决定部，所述交接方法决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定利用所述无人移动机交接所述第1物品的交接方法，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述交接方法的交接方法信息且使所述无人移动机以所决定的所述交接方法交接所述第1物品。

10.根据权利要求8或9所述的控制装置，其还具备无人机决定部，所述无人机决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，从多个无人移动机中决定要搬运所述第1物品的所述无人移动机，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含识别所决定的所述无人移动机的机体识别信息且使所决定的所述无人移动机搬运所述第1物品。

11.根据权利要求8或9所述的控制装置，其中

所述第1物品的所述特性包含所述第1物品的耐冲击性。

12.根据权利要求8或9所述的控制装置，其中

所述无人移动机为无人航空器或无人地面车辆。

13.根据权利要求8或9所述的控制装置，其还具备控制部，所述控制部基于所产生的所述搬运控制信息，对要搬运所述第1物品的所述无人移动机，进行使其搬运所述第1物品的控制。

14.根据权利要求8所述的控制装置，其中

所述获取部在所述无人移动机开始搬运所述第1物品后，获取表示所述无人移动机的姿势的姿势信息、及表示针对所述无人移动机的所述姿势的控制内容的姿势控制信息的至少一个；

所述控制装置还具备：

检测部，基于所获取的所述姿势信息所表示的所述姿势的变化、及所述姿势控制信息所表示的所述控制内容的变化的至少一个，检测搭载于所述无人移动机的所述第1物品的重心位置的变化；

路线改变部，当检测到所述变化时，将所决定的所述搬运路线改变为与该搬运路线相比使所述无人移动机改变速度的次数更少的搬运路线；及

控制部，对所述无人移动机进行使其在改变后的所述搬运路线移动的控制。

15.一种控制装置，具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

时间表决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机结束搬运所述物品的结束时刻；

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述结束时刻的时间表信息，且通过使所述无人移动机到所述结束时刻为止在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

所述时间表决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述结束时刻决定为比不需要管理温度的第2物品的结束时刻更早的时刻。

16.根据权利要求15所述的控制装置，其还具备交接方法决定部，所述交接方法决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定利用所述无人移动机交接所述第1物品的交接方法，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述交接方法的交接方法信息且使所述无人移动机以所决定的所述交接方法交接所述第1物品。

17.根据权利要求15或16所述的控制装置，其还具备无人机决定部，所述无人机决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，从多个无人移动机中决定要搬运所述第1物品的所述无人移动机，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含识别所决定的所述无人移动机的机体识别信息且使所决定的所述无人移动机搬运所述第1物品。

18.根据权利要求15或16所述的控制装置，其中

所述第1物品的所述特性包含所述第1物品的耐冲击性。

19.根据权利要求15或16所述的控制装置，其中

所述无人移动机为无人航空器或无人地面车辆。

20.根据权利要求15或16所述的控制装置，其还具备控制部，所述控制部基于所产生的所述搬运控制信息，对要搬运所述第1物品的所述无人移动机，进行使其搬运所述第1物品的控制。

21.根据权利要求15所述的控制装置，其中

所述获取部在所述无人移动机开始搬运所述第1物品后，获取表示所述无人移动机的姿势的姿势信息、及表示针对所述无人移动机的所述姿势的控制内容的姿势控制信息的至少一个；

所述控制装置还具备：

检测部，基于所获取的所述姿势信息所表示的所述姿势的变化、及所述姿势控制信息所表示的所述控制内容的变化的至少一个，检测搭载于所述无人移动机的所述第1物品的重心位置的变化；

路线改变部，当检测到所述变化时，将所决定的所述搬运路线改变为与该搬运路线相比使所述无人移动机改变速度的次数更少的搬运路线；及

控制部，对所述无人移动机进行使其在改变后的所述搬运路线移动的控制。

22.一种控制装置，具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；及

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

所述搬运物品信息还表示被指定为使所述物品的搬运结束的时间段的指定时间段；

所述控制装置还具备：

时间表决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性及所述指定时间段，决定所述无人移动机开始搬运所述物品的开始时刻；及

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息、表示所决定的所述开始时刻及所述指定时间段的时间表信息，且通过使所述无人移动机在所述开始时刻开始移动、并使所述无人移动机在包含于所述指定时间段中的时刻结束所述搬运路线的移动，使无人移动机搬运所述物品；且

所述时间表决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述开始时刻决定为比不需要管理温度的第2物品的开始时刻更晚的时刻。

23.根据权利要求22所述的控制装置，其还具备交接方法决定部，所述交接方法决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定利用所述无人移动机交接所述第1物品的交接方法，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述交接方法的交接方法信息且使所述无人移动机以所决定的所述交接方法交接所述第1物品。

24.根据权利要求22或23所述的控制装置，其还具备无人机决定部，所述无人机决定部基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，从多个无人移动机中决定要搬运所述第1物品的所述无人移动机，

所述产生部产生所述搬运控制信息，所述搬运控制信息包含识别所决定的所述无人移动机的机体识别信息且使所决定的所述无人移动机搬运所述第1物品。

25.根据权利要求22或23所述的控制装置，其中

所述第1物品的所述特性包含所述第1物品的耐冲击性。

26.根据权利要求22或23所述的控制装置，其中

所述无人移动机为无人航空器或无人地面车辆。

27.根据权利要求22或23所述的控制装置，其还具备控制部，所述控制部基于所产生的所述搬运控制信息，对要搬运所述第1物品的所述无人移动机，进行使其搬运所述第1物品的控制。

28.根据权利要求22所述的控制装置，其中

所述获取部在所述无人移动机开始搬运所述第1物品后，获取表示所述无人移动机的姿势的姿势信息、及表示针对所述无人移动机的所述姿势的控制内容的姿势控制信息的至少一个；

所述控制装置还具备：

检测部，基于所获取的所述姿势信息所表示的所述姿势的变化、及所述姿势控制信息所表示的所述控制内容的变化的至少一个，检测搭载于所述无人移动机的所述第1物品的重心位置的变化；

路线改变部，当检测到所述变化时，将所决定的所述搬运路线改变为与该搬运路线相比使所述无人移动机改变速度的次数更少的搬运路线；及

控制部，对所述无人移动机进行使其在改变后的所述搬运路线移动的控制。

29.一种无人移动机，其搬运物品，且具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

动作模式决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定与所述无人移动机搭载所述物品在所述搬运路线移动时的行为相关的动作模式；及

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述动作模式的动作模式信息，且通过使所述无人移动机以所述动作模式在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

所述动作模式决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述动作模式决定为：规定为比不需要管理温度的第2物品的动作模式更快的限制速度及更大的限制加速度的动作模式。

30.一种无人移动机，其搬运物品，且具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

时间表决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机在所述搬运路线移动而搬送所述物品的搬运时间；

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述搬运时间的时间表信息，且通过使所述无人移动机在所述搬运时间内在所述搬运路线移动，使无人移动机搬运所述物品；且

所述时间表决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质时，将所述第1物品的所述搬运时间决定为比不需要管理温度的第2物品的搬运时间更短的时间。

31.一种无人移动机，其搬运物品，且具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

时间表决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机结束搬运所述物品的结束时刻；

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述结束时刻的时间表信息，且通过使所述无人移动机到所述结束时刻为止在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

所述时间表决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述结束时刻决定为比不需要管理温度的第2物品的结束时刻更早的时刻。

32.一种无人移动机，其搬运物品，且具备：

获取部，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

所述搬运物品信息还表示被指定为使所述物品的搬运结束的时间段的指定时间段；

所述无人移动机还具备：

时间表决定部，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性及所述指定时间段，决定所述无人移动机开始搬运所述物品的开始时刻；及

产生部，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息、表示所决定的所述开始时刻及所述指定时间段的时间表信息，且通过使所述无人移动机在所述开始时刻开始移动、并使所述无人移动机在包含于所述指定时间段中的时刻结束所述搬运路线的移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

所述时间表决定部是：在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述开始时刻决定为比不需要管理温度的第2物品的开始时刻更晚的时刻。

33.一种方法，是由控制装置执行的方法，且具有：

获取步骤，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

动作模式决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定与所述无人移动机搭载所述物品在所述搬运路线移动时的行为相关的动作模式；及

产生步骤，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述动作模式的动作模式信息，且通过使所述无人移动机以所述动作模式在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

在所述动作模式决定步骤中，在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述动作模式决定为：规定为比不需要管理温度的第2物品的动作模式更快的限制速度及更大的限制加速度的动作模式。

34.一种方法，是由控制装置执行的方法，且具有：

获取步骤，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

时间表决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机在所述搬运路线移动而搬送所述物品的搬运时间；

产生步骤，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述搬运时间的时间表信息，且通过使所述无人移动机在所述搬运时间内在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

在所述时间表决定步骤中，在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述搬运时间决定为比不需要管理温度的第2物品的搬运时间更短的时间。

35.一种方法，是由控制装置执行的方法，且具有：

获取步骤，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

时间表决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定所述无人移动机结束搬运所述物品的结束时刻；

产生步骤，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息及表示所决定的所述结束时刻的时间表信息，且通过使所述无人移动机到所述结束时刻为止在所述搬运路线移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

在所述时间表决定步骤中，在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述结束时刻决定为比不需要管理温度的第2物品的结束时刻更早的时刻。

36.一种方法，是由控制装置执行的方法，且具有：

获取步骤，获取表示要搬运的物品的特性的搬运物品信息；

路线决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性，决定无人移动机搬运所述物品的搬运路线；

所述搬运物品信息还表示被指定为使所述物品的搬运结束的时间段的指定时间段；

所述方法还具备：

时间表决定步骤，基于由所获取的所述搬运物品信息表示的所述特性及所述指定时间段，决定所述无人移动机开始搬运所述物品的开始时刻；及

产生步骤，产生搬运控制信息，所述搬运控制信息包含表示所决定的所述搬运路线的搬运路线信息、表示所决定的所述开始时刻及所述指定时间段的时间表信息，且通过使所述无人移动机在所述开始时刻开始移动、并使所述无人移动机在包含于所述指定时间段中的时刻结束所述搬运路线的移动，使所述无人移动机搬运所述物品；且

在所述时间表决定步骤中，在作为所述物品的第1物品的所述特性是需要管理所述第1物品的温度的性质的情形时，将所述第1物品的所述开始时刻决定为比不需要管理温度的第2物品的开始时刻更晚的时刻。

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